KR102667643B1 - Gripper device and automatic product supply apparatus having the same - Google Patents

Abstract

그리퍼 장치 및 이를 구비한 제품 자동공급장치가 개시된다. 본 발명의 일 측면에 따른 그리퍼 장치는 고정프레임에 회전가능하게 결합된 회전샤프트; 상기 회전샤프트에 결합되어 상기 고정프레임에 대해 상대적으로 회전하도록 구성된 회전프레임; 상기 회전샤프트에 결합되고 외주면을 따라 톱니가 형성된 피니언기어; 선형으로 연장되고 상기 피니언기어를 향하는 일면에 톱니가 형성되어 상기 피니언기어와 치합하는 랙기어; 상기 고정프레임에 고정되어 상기 랙기어를 상기 랙기어의 길이방향을 따라 왕복 이동시키는 직선피스톤; 상기 회전프레임의 양단에 각각 결합된 한 쌍의 암부재; 및 상기 한 쌍의 암부재 각각의 하단에 결합되는 클램프부재를 포함할 수 있다.A gripper device and an automatic product supply device equipped with the same are disclosed. A gripper device according to one aspect of the present invention includes a rotating shaft rotatably coupled to a fixed frame; a rotating frame coupled to the rotating shaft and configured to rotate relative to the fixed frame; A pinion gear coupled to the rotating shaft and having teeth formed along an outer peripheral surface; a rack gear that extends linearly and has teeth formed on one surface facing the pinion gear to mesh with the pinion gear; A linear piston fixed to the fixed frame and reciprocating the rack gear along the longitudinal direction of the rack gear; A pair of arm members respectively coupled to both ends of the rotating frame; And it may include a clamp member coupled to the lower end of each of the pair of arm members.

Description

그리퍼 장치 및 이를 구비한 제품 자동공급장치{GRIPPER DEVICE AND AUTOMATIC PRODUCT SUPPLY APPARATUS HAVING THE SAME}Gripper device and automatic product supply device equipped with the same {GRIPPER DEVICE AND AUTOMATIC PRODUCT SUPPLY APPARATUS HAVING THE SAME}

본 발명은 제품 공급장치에 관한 것으로서, 구체적으로는 포장용 제품을 포장장비에 자동으로 공급하기 위한 그리퍼 장치 및 이를 구비한 제품 자동공급장치에 관한 것이다.The present invention relates to a product supply device, and more specifically, to a gripper device for automatically supplying packaging products to packaging equipment and an automatic product supply device equipped with the same.

블리스터 포장이란 두 겹의 시트 재료를 이용하여 제품을 봉입하는 포장을 지칭하는 것인데, 일반적으로 한 겹의 재료는 편평한 형태를 유지하고 다른 한 겹의 재료는 오목한 공간을 형성하여 해당 공간 내에 제품이 수용된다. 오목하게 형성된 공간이 외부에서 볼 때 마치 물집과 같아 "블리스터(blister)"라는 이름이 붙여진 것이다. 블리스터 포장은 제품이 수용되는 내부 공간을 효과적으로 밀폐시킬 수 있어 알약, 주사기, 건전지 등 다양한 제품의 포장에 적용되고 있다.Blister packaging refers to packaging that encloses a product using two layers of sheet material. Generally, one layer of material maintains a flat shape and the other layer of material forms a concave space to allow the product to fit within that space. It is accepted. The concave space looks like a blister when viewed from the outside, hence the name “blister.” Blister packaging can effectively seal the internal space where the product is accommodated, so it is applied to the packaging of various products such as pills, syringes, and batteries.

제품이 블리스터 포장에 의해 포장되는 경우, 포장용 제품은 포장 시트 재료의 공급 방향을 따라 다수의 열로 배치된 지정 위치에 삽입되고 밀봉된 후, 포장 시트 재료가 개별 포장으로 절단된다. 이와 같이 제품의 포장 단계에서는 제품이 다수의 열로 배열되어 이송되어야 하는 경우가 있는데, 이에 반해 제품의 제조 및/또는 조립 단계에서는 제품이 일반적으로 컨베이어 벨트 등에 의해 일렬로 또는 무더기로 이송되므로, 제품들을 포장에 적합한 배치로 배열하여 포장장비에 공급하기 위한 그리퍼 장치가 필요할 수 있다.When the product is packaged by blister packaging, the packaging product is inserted and sealed in designated positions arranged in multiple rows along the supply direction of the packaging sheet material, and then the packaging sheet material is cut into individual packages. In this way, in the packaging stage of the product, there are cases where the products must be arranged in multiple rows and transported, whereas in the manufacturing and/or assembly stage, the products are generally transported in a row or in a pile by a conveyor belt, etc. A gripper device may be required to arrange and feed the packaging equipment into an arrangement suitable for packaging.

종래의 그리퍼 장치는 다수의 제품을 파지하고, 이들이 요구되는 배치를 유지하는 상태에서 포장장비를 향하는 이송수단으로 제품을 이동시킬 수 있다. 종래의 그리퍼 장치는 제품을 이동시키기 위해 최초 위치와 최종 위치 사이에서 왕복으로 회전하도록 구성되는데, 일방향으로 회전하는 것이 아닌 왕복 회전이 요구되므로 이러한 회전 동작을 위해 서보모터가 사용된다. 서보모터는 회전각을 정밀하게 제어할 수 있지만, 이를 위해 위치 및 속도 피드백을 제공하는 인코더가 포함되고 상당히 정교한 제어기가 요구된다. 이는 그리퍼 장치 및 제품 자동공급장치의 구조를 복잡하게 하고 설치 비용을 높게 한다. 따라서 더 간단한 구조를 가진 그리퍼 장치 및 제품 자동공급장치에 대한 필요가 있다.Conventional gripper devices are capable of gripping multiple products and moving them to a conveyor toward packaging equipment while maintaining the required arrangement. Conventional gripper devices are configured to rotate reciprocally between an initial position and a final position in order to move a product. Since reciprocating rotation rather than unidirectional rotation is required, a servomotor is used for this rotational motion. Servo motors can precisely control the rotation angle, but this requires a fairly sophisticated controller that includes an encoder that provides position and speed feedback. This complicates the structure of the gripper device and the automatic product supply device and increases installation costs. Therefore, there is a need for a gripper device and automatic product feeding device with a simpler structure.

또한, 종래의 그리퍼 장치는 제품을 최초 위치에서 파지하고, 최종 위치로 이동하여 해제한 후, 다시 최초 위치로 이동하여 다른 제품을 파지한다. 따라서 그리퍼 장치가 이동하는 동안에는 제품의 공급이 잠시 정지하게 되며, 그 정지되는 기간만큼 포장 공정도 지연된다. 그리퍼 장치가 더 빠른 주기로 제품을 공급할 수 있도록 구현된다면 포장된 완제품의 생산 수율을 높일 수 있을 것이다.Additionally, a conventional gripper device grips a product at an initial position, moves to the final position, releases it, and then moves back to the initial position to grip another product. Therefore, while the gripper device is moving, the supply of the product is temporarily stopped, and the packaging process is delayed by the period of the stop. If a gripper device is implemented to supply products in a faster cycle, the production yield of packaged finished products can be increased.

따라서 본 발명은 상술한 문제점을 해결하기 위해 도출된 것으로서, 본 발명의 일측면은 단순한 구조로 구현되어 설치 및 유지보수 비용을 절감시킬 수 있는 그리퍼 장치 및 제품 자동공급장치를 제공하려는 것이다.Therefore, the present invention was developed to solve the above-mentioned problems, and one aspect of the present invention is to provide a gripper device and an automatic product supply device that can reduce installation and maintenance costs by implementing a simple structure.

본 발명의 다른 일측면은 더 빠른 주기로 제품을 공급할 수 있어 포장된 완제품의 생산 수율을 높일 수 있는 그리퍼 장치 및 제품 자동공급장치를 제공하려는 것이다.Another aspect of the present invention is to provide a gripper device and an automatic product supply device that can supply products in a faster cycle and thus increase the production yield of packaged finished products.

본 발명의 다른 목적들은 이하에 서술되는 실시예를 통하여 더욱 명확해질 것이다.Other objects of the present invention will become clearer through the examples described below.

본 발명의 일 측면에 따른 그리퍼 장치는 고정프레임에 회전가능하게 결합된 회전샤프트; 상기 회전샤프트에 결합되어 상기 고정프레임에 대해 상대적으로 회전하도록 구성된 회전프레임; 상기 회전샤프트에 결합되고 외주면을 따라 톱니가 형성된 피니언기어; 선형으로 연장되고 상기 피니언기어를 향하는 일면에 톱니가 형성되어 상기 피니언기어와 치합하는 랙기어; 상기 고정프레임에 고정되어 상기 랙기어를 상기 랙기어의 길이방향을 따라 왕복 이동시키는 직선피스톤; 상기 회전프레임의 양단에 각각 결합된 한 쌍의 암부재; 및 상기 한 쌍의 암부재 각각의 하단에 결합되는 클램프부재를 포함할 수 있다.A gripper device according to one aspect of the present invention includes a rotating shaft rotatably coupled to a fixed frame; a rotating frame coupled to the rotating shaft and configured to rotate relative to the fixed frame; A pinion gear coupled to the rotating shaft and having teeth formed along the outer peripheral surface; a rack gear that extends linearly and has teeth formed on one surface facing the pinion gear to mesh with the pinion gear; A straight piston fixed to the fixed frame to reciprocate the rack gear along the longitudinal direction of the rack gear; A pair of arm members respectively coupled to both ends of the rotating frame; And it may include a clamp member coupled to the lower end of each of the pair of arm members.

본 발명에 따른 그리퍼 장치는 다음과 같은 실시예들을 하나 또는 그 이상 구비할 수 있다. 예를 들면, 상기 암부재는 상기 클램프부재를 상기 회전프레임에 대해 상대적으로 회전시키도록 구성된 회전부를 포함할 수 있다. 또한, 상기 암부재는 상기 클램프부재를 승하강시키도록 구성된 수직구동부를 포함할 수도 있다. 상기 한 쌍의 암부재의 상기 수직구동부 및 상기 클램프부재는 각각의 암부재에서 매순간 동일하게 동작할 수 있다.The gripper device according to the present invention may have one or more of the following embodiments. For example, the arm member may include a rotating portion configured to rotate the clamp member relative to the rotating frame. Additionally, the arm member may include a vertical driving part configured to raise and lower the clamp member. The vertical driving part and the clamp member of the pair of arm members may operate identically at each moment in each arm member.

상기 고정프레임의 하면에는 걸림부재가 하향 돌출될 수 있고, 상기 회전프레임의 대응하는 2개 지점에는 각각 스토퍼부재가 결합될 수 있으며, 상기 회전샤프트가 회전을 중지하는 위치에서 상기 스토퍼부재 중 하나가 상기 걸림부재와 접촉할 수 있다.A locking member may protrude downward from the lower surface of the fixed frame, and stopper members may be coupled to two corresponding points of the rotating frame, and one of the stopper members may be positioned at a position where the rotating shaft stops rotating. It may be in contact with the locking member.

본 발명의 다른 일 측면에 따른 제품 자동공급장치는, 제품을 소터부재 위에 배열하는 배열 장치; 상기 소터부재 위에 배열된 제품을 파지하여 배열된 상태를 유지하면서 상이한 위치로 이동시키는 상기 그리퍼 장치; 및 상기 그리퍼 장치를 제어하는 제어부를 포함할 수 있다.An automatic product supply device according to another aspect of the present invention includes an arrangement device for arranging products on a sorter member; The gripper device grips the products arranged on the sorter member and moves them to different positions while maintaining the arranged state; And it may include a control unit that controls the gripper device.

이상에서 살펴본 바와 같은 본 발명의 과제 해결 수단에 의하면 다음과 같은 사항을 포함하는 다양한 효과를 기대할 수 있다. 다만, 본 발명은 아래의 효과를 모두 발휘해야 성립되는 것은 아니다. According to the means for solving the problems of the present invention as discussed above, various effects including the following can be expected. However, the present invention does not require all of the following effects to be achieved.

본 발명의 일실시예에 따른 그리퍼 장치 및 제품 자동공급장치는 종래에 비해 훨씬 단순한 구조로 구현될 수 있다. 이는 그리퍼 장치 및 제품 자동공급장치의 설치 및 유지보수 비용을 현저히 절감시키는 효과를 제공할 수 있다.The gripper device and automatic product supply device according to an embodiment of the present invention can be implemented with a much simpler structure than the conventional one. This can provide the effect of significantly reducing installation and maintenance costs of the gripper device and automatic product supply device.

본 발명의 일실시예에 따른 그리퍼 장치 및 제품 자동공급장치는 또한 암부재의 이동에 따른 지연 시간을 크게 단축할 수 있다. 이는 그리퍼 장치 및 제품 자동공급장치가 더 빠른 주기로 제품을 공급하는 것을 가능하게 하며, 따라서 포장된 완제품의 생산 수율을 높이는 효과를 제공할 수 있다.The gripper device and automatic product supply device according to an embodiment of the present invention can also significantly shorten the delay time due to movement of the arm member. This enables the gripper device and the automatic product supply device to supply products in a faster cycle, thereby providing the effect of increasing the production yield of packaged finished products.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 제품 자동공급장치를 예시하는 사시도이다.
도 2는 도 1에 도시된 제품 자동공급장치의 배열 장치 및 그리퍼 장치를 예시하는 사시도이다.
도 3은 도 1에 도시된 제품 자동공급장치의 배열 장치를 부분적으로 나타낸 사시도이다.
도 4 및 도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 그리퍼 장치를 나타내는 사시도이다.1 is a perspective view illustrating an automatic product supply device according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a perspective view illustrating an arrangement device and a gripper device of the automatic product supply device shown in FIG. 1.
Figure 3 is a perspective view partially showing the arrangement device of the automatic product supply device shown in Figure 1.
4 and 5 are perspective views showing a gripper device according to an embodiment of the present invention.

본 발명은 다양한 변환을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 상세한 설명에서 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변환, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 본 발명을 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다.Since the present invention can be modified in various ways and can have various embodiments, specific embodiments will be illustrated in the drawings and described in detail in the detailed description. However, this is not intended to limit the present invention to specific embodiments, and should be understood to include all transformations, equivalents, and substitutes included in the spirit and technical scope of the present invention. In describing the present invention, if it is determined that a detailed description of related known technologies may obscure the gist of the present invention, the detailed description will be omitted.

본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.The terms used in this application are only used to describe specific embodiments and are not intended to limit the invention. Singular expressions include plural expressions unless the context clearly dictates otherwise. In this application, terms such as “comprise” or “have” are intended to designate the presence of features, numbers, steps, operations, components, parts, or combinations thereof described in the specification, but are not intended to indicate the presence of one or more other features. It should be understood that it does not exclude in advance the possibility of the existence or addition of elements, numbers, steps, operations, components, parts, or combinations thereof.

제1, 제2 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다. Terms such as first, second, etc. may be used to describe various components, but the components should not be limited by the terms. The above terms are used only for the purpose of distinguishing one component from another.

이하, 첨부한 도면들을 참조하여 본 발명에 따른 실시예들을 상세히 설명하기로 하며, 첨부 도면을 참조하여 설명함에 있어 도면 부호에 상관없이 동일하거나 대응하는 구성 요소는 동일한 참조번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다.Hereinafter, embodiments according to the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. In the description with reference to the accompanying drawings, identical or corresponding components will be assigned the same reference numbers regardless of the reference numerals, and duplicates thereof will be provided. Any necessary explanation will be omitted.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 제품 자동공급장치(1000)를 예시하는 사시도이다.Figure 1 is a perspective view illustrating an automatic product supply device 1000 according to an embodiment of the present invention.

본 발명의 일실시예에 따른 제품 자동공급장치(1000)는 포장용 제품(10)을 포장장비에 자동으로 공급하기 위한 장치로서, 그리퍼 장치(300)를 이용해 제품(10)을 다수의 열로 배치하도록 구성된 것이다. 도면에는 제품 자동공급장치(1000)이 공급하는 제품(10)이 주사기인 경우가 예시적으로 묘사되어 있으나, 본 발명이 특정 제품을 공급하는 것으로 제한되는 것은 아니며, 주사기 혹은 주사기와 같이 세장형의 형상으로 제조된 제품 이외에도 다양한 형상의 제품을 공급하는 데 활용될 수 있다. The automatic product supply device 1000 according to an embodiment of the present invention is a device for automatically supplying packaging products 10 to packaging equipment, and uses the gripper device 300 to arrange products 10 in multiple rows. It is composed. In the drawing, the case where the product 10 supplied by the automatic product supply device 1000 is a syringe is depicted as an example, but the present invention is not limited to supplying a specific product, and the present invention is not limited to supplying a specific product, and the In addition to products manufactured in different shapes, it can be used to supply products of various shapes.

도 1을 참조하면, 본 발명의 일실시예에 따른 제품 자동공급장치(1000)는 크게 이송 장치(100), 배열 장치(200), 그리퍼 장치(300) 및 제어부(500)를 포함할 수 있다.Referring to FIG. 1, the automatic product supply device 1000 according to an embodiment of the present invention may largely include a transfer device 100, an array device 200, a gripper device 300, and a control unit 500. .

이송 장치(100)는 포장대상 제품(10)을 배열 장치(200)에 공급하도록 구성될 수 있다. 배열 장치(200)의 트랙프레임(205)이 위에서 아래로 향하는 경사를 가질 수 있도록, 이송 장치(100)는 컨베이어(120)를 이용하여 제품(10)을 배열 장치(200)의 선단부로 공급할 수 있다. The transfer device 100 may be configured to supply the packaging product 10 to the arrangement device 200 . The transfer device 100 can supply the product 10 to the front end of the array device 200 using the conveyor 120 so that the track frame 205 of the array device 200 has a downward slope. there is.

배열 장치(200)는 이송 장치(100)로부터 공급받은 제품(10)을 소터부재(280) 위에 배열하도록 구성될 수 있다. 소터부재(280)의 상면에는 제품(10)을 수용하기 위한 복수의 수용홈(285; 도 3 참조)이 형성될 수 있고, 배열 장치(200)는 제품(10)을 소터부재(280)의 수용홈(285)에 삽입하여 그리퍼 장치(300)가 파지할 수 있는 위치에 제공할 수 있다. The arrangement device 200 may be configured to arrange the products 10 supplied from the transfer device 100 on the sorter member 280 . A plurality of receiving grooves 285 (see FIG. 3) may be formed on the upper surface of the sorting member 280 to accommodate the product 10, and the arrangement device 200 may place the product 10 in the sorting member 280. It can be inserted into the receiving groove 285 and provided in a position where the gripper device 300 can grip it.

도시된 바와 같이, 소터부재(280)에는 수용홈(285)이 복수의 열로 형성되되 각 열마다 지정된 개수로 형성될 수 있다. 즉, 이송 장치(100)는 제품(10)을 하나씩 일렬로 공급할 수 있는데, 배열 장치(200)는 이와 같이 공급된 제품(10)을 복수의 열로 배치할 수 있다. 배열 장치(200)의 구조 및 작동은 이후 도 2 및 도 3을 참조하여 더 자세히 설명하기로 한다.As shown, in the sorter member 280, the receiving grooves 285 are formed in a plurality of rows, and each row may be formed in a designated number. That is, the transfer device 100 can supply the products 10 one by one in a row, and the arrangement device 200 can arrange the products 10 supplied in this way in a plurality of rows. The structure and operation of the array device 200 will be described in more detail later with reference to FIGS. 2 and 3 .

그리퍼 장치(300)는 배열 장치(200)에 의해 소터부재(280) 상에 배열된 복수의 제품(10)을 파지하여 최종 위치로 이동시키도록 구성될 수 있다. 도시되지는 않았지만, 그리퍼 장치(300)가 제품(10)을 내려놓는 최종 위치는 후속 포장 공정을 위한 포장장비의 이송부에 해당할 수 있다. 그리퍼 장치(300)의 구조 및 작동은 이후 도 2, 도 4 및 도 5를 참조하여 더 자세히 설명하기로 한다.The gripper device 300 may be configured to grip the plurality of products 10 arranged on the sorter member 280 by the arrangement device 200 and move them to the final position. Although not shown, the final position where the gripper device 300 sets down the product 10 may correspond to the transfer section of the packaging equipment for the subsequent packaging process. The structure and operation of the gripper device 300 will be described in more detail later with reference to FIGS. 2, 4, and 5.

이어서, 도 2 및 도 3을 참조하여 배열 장치(200)의 구조 및 작동을 더 자세히 설명하기로 한다. 도 2는 도 1에 도시된 제품 자동공급장치(1000)의 배열 장치(200) 및 그리퍼 장치(300)를 예시하는 사시도이고, 도 3은 도 1에 도시된 제품 자동공급장치(1000)의 배열 장치(200)를 부분적으로 나타낸 사시도이다. 참고로, 도 3에는 트랙프레임(205), 굴곡트랙(260) 및 기타 일부 구성요소가 생략되어 있다.Next, the structure and operation of the arrangement device 200 will be described in more detail with reference to FIGS. 2 and 3 . FIG. 2 is a perspective view illustrating the arrangement device 200 and the gripper device 300 of the automatic product supply device 1000 shown in FIG. 1, and FIG. 3 is an arrangement of the automatic product supply device 1000 shown in FIG. 1. This is a perspective view partially showing the device 200. For reference, the track frame 205, the curved track 260, and some other components are omitted in Figure 3.

도 2와 도 3을 참조하면, 배열 장치(200)는 트랙프레임(205), 가압부재(250), 굴곡트랙(260), 밀착플랩(265), 소터부재(280) 및 슬라이더 구동부(290)를 포함할 수 있다.Referring to Figures 2 and 3, the array device 200 includes a track frame 205, a pressing member 250, a curved track 260, a contact flap 265, a sorter member 280, and a slider drive unit 290. may include.

트랙프레임(205)의 상면에는 제품(10)의 이동을 가이드하는 공급트랙(210) 및 분배트랙(220)이 형성될 수 있으며, 공급트랙(210) 및 분배트랙(220)이 하향으로 경사지도록 트랙프레임(205) 자체도 하향으로 경사질 수 있다. 공급트랙(210) 및 분배트랙(220)은 트랙프레임(205)의 상면에 형성된 슬릿에 해당할 수 있으며, 제품(10)의 하부는 통과하되 제품(10)의 상부는 통과하지 못하는 크기로 형성되어 제품(10)의 상부가 트랙프레임(205)의 상면에 걸친 채 공급트랙(210)과 분배트랙(220)을 따라 이동하도록 구성될 수 있다.A supply track 210 and a distribution track 220 may be formed on the upper surface of the track frame 205 to guide the movement of the product 10, and the supply track 210 and the distribution track 220 may be inclined downward. The track frame 205 itself may also be inclined downward. The supply track 210 and the distribution track 220 may correspond to slits formed on the upper surface of the track frame 205, and are formed to a size that allows the lower part of the product 10 to pass but does not pass through the upper part of the product 10. It can be configured to move along the supply track 210 and the distribution track 220 with the upper part of the product 10 covering the upper surface of the track frame 205.

이송 장치(100)의 컨베이어(120)에 의해 이송되는 제품(10)은 일렬로 공급되어 입구게이트(170)를 통과하면서 먼저 트랙프레임(205)의 공급트랙(210)으로 진입할 수 있다. 도시된 실시예에서와 같이 소터부재(280)에 제품(10)이 2열로 배열되는 경우, 공급트랙(210)은 2개의 분배트랙(220)으로 나뉘어질 수 있다. 물론, 도시되지 않은 일부 실시예에서는 소터부재(280)에도 제품(10)이 일렬로 배열될 수 있으며, 이 경우 공급트랙(210)이 복수의 분배트랙(220)으로 나뉘지 않을 수 있다.The products 10 transported by the conveyor 120 of the transfer device 100 may be supplied in a row and first enter the supply track 210 of the track frame 205 while passing through the entrance gate 170. As in the illustrated embodiment, when the products 10 are arranged in two rows on the sorter member 280, the supply track 210 may be divided into two distribution tracks 220. Of course, in some embodiments (not shown), the products 10 may be arranged in a line on the sorter member 280, and in this case, the supply track 210 may not be divided into a plurality of distribution tracks 220.

공급트랙(210)이 복수의 분배트랙(220)으로 나뉘는 부분에는 가이드부재(230) 및 이를 이동시키는 액츄에이터(235)가 구비될 수 있다. 가이드부재(230)는 액츄에이터(235)의 구동에 따라 복수의 분배트랙(220) 중 하나만 개방되도록 구성될 수 있다. A guide member 230 and an actuator 235 for moving the guide member 230 may be provided at a portion where the supply track 210 is divided into a plurality of distribution tracks 220. The guide member 230 may be configured to open only one of the plurality of distribution tracks 220 according to the driving of the actuator 235.

예를 들어, 도 2에 도시된 실시예에서는 공급트랙(210)이 복수의 분배트랙(220)으로 나뉘는 부분의 양측에 각각 가이드부재(230)와 액츄에이터(235)가 실장되어 있다. 도 2를 기준으로 좌측에 형성된 가이드부재(230)는 좌측의 분배트랙(220)은 막고 공급트랙(210)과 우측의 분배트랙(220)은 개방시키는 형상으로 형성되어 있어, 대응하는 액츄에이터(235)가 좌측 가이드부재(230)를 작동시키면 공급트랙(210)을 따라 이동하는 제품(10)은 우측 분배트랙(220)으로만 이동하게 된다. 마찬가지로, 우측에 형성된 가이드부재(230)는 우측의 분배트랙(220)은 막고 공급트랙(210)과 좌측의 분배트랙(220)은 개방시키는 형상으로 형성되어 있어, 대응하는 액츄에이터(235)가 우측 가이드부재(230)를 작동시키면 공급트랙(210)을 따라 이동하는 제품(10)은 좌측 분배트랙(220)으로만 이동하게 된다. 물론, 일부 실시예에서는 좌우측의 가이드부재(230)가 연결되어 하나의 가이드부재로서 작동할 수도 있다.For example, in the embodiment shown in FIG. 2, guide members 230 and actuators 235 are mounted on both sides of the portion where the supply track 210 is divided into a plurality of distribution tracks 220. With reference to Figure 2, the guide member 230 formed on the left is formed in a shape that blocks the distribution track 220 on the left and opens the supply track 210 and the distribution track 220 on the right, so that the corresponding actuator 235 ) operates the left guide member 230, the product 10 moving along the supply track 210 moves only to the right distribution track 220. Likewise, the guide member 230 formed on the right side is formed in a shape that blocks the distribution track 220 on the right side and opens the supply track 210 and the distribution track 220 on the left side, so that the corresponding actuator 235 is located on the right side. When the guide member 230 is operated, the product 10 moving along the supply track 210 moves only to the left distribution track 220. Of course, in some embodiments, the left and right guide members 230 may be connected to operate as one guide member.

트랙프레임(205) 상면의 소정 위치에서는 근접센서(240)가 지지대(245)에 설치될 수 있다. 근접센서(240)는 분배트랙(220)에 인접한 위치에 설치될 수 있는데, 지지대(245)는 분배트랙(220)을 통과하는 제품(10)의 이동을 방해하지 않는 구조를 이루며 근접센서(240)를 트랙프레임(205) 위의 특정 높이에 설치할 수 있다. 이로써, 근접센서(240)는 분배트랙(220)의 해당 위치에 제품(10)이 존재하는지 여부를 감지할 수 있고, 근접센서(240)의 검출값을 전달받는 제어부(500)는 이에 대응하여 배열 장치(200)의 관련 부분의 작동을 제어할 수 있다.The proximity sensor 240 may be installed on the support 245 at a predetermined location on the upper surface of the track frame 205. The proximity sensor 240 can be installed at a location adjacent to the distribution track 220. The support 245 has a structure that does not interfere with the movement of the product 10 passing through the distribution track 220, and the proximity sensor 240 ) can be installed at a specific height above the track frame (205). As a result, the proximity sensor 240 can detect whether the product 10 exists at the corresponding position of the distribution track 220, and the control unit 500, which receives the detection value of the proximity sensor 240, responds accordingly. The operation of relevant portions of the arrangement device 200 may be controlled.

예를 들어, 도 2에서 트랙프레임(205)의 가운데 부근에는 좌우측의 분배트랙(220)과 인접한 위치에 각각 근접센서(240)가 설치되어 있다. 만약 대응하는 위치에서 좌측 분배트랙(220)에 설치된 근접센서(240)는 제품(10)이 감지된다는 검출값을 전달하고 우측 분배트랙(220)에 설치된 근접센서(240)는 제품(10)이 감지되지 않는다는 신호를 전달하면, 이는 좌측 분배트랙(220)에 제품(10)이 더 많이 대기하고 있는 것으로 해석될 수 있으며, 이에 따라 제어부(500)는 공급되는 제품(10)이 우측 분배트랙(220)으로 공급되도록 가이드부재(230)를 제어할 수 있다. 만약 대응하는 위치에서 좌우측 분배트랙(220)에 설치된 근접센서(240)가 모두 제품(10)이 감지된다는 검출값을 전달하면, 제어부(500)는 필요에 따라 입구게이트(170)의 게이트부재(175)를 작동하여 배열 장치(200)로의 제품(10) 공급 자체를 차단할 수도 있다.For example, in Figure 2, proximity sensors 240 are installed near the center of the track frame 205, adjacent to the distribution tracks 220 on the left and right sides. If the proximity sensor 240 installed on the left distribution track 220 at the corresponding position transmits a detection value that the product 10 is detected, the proximity sensor 240 installed on the right distribution track 220 transmits a detection value that the product 10 is detected. If a signal that it is not detected is transmitted, this can be interpreted as more products 10 waiting in the left distribution track 220, and accordingly, the control unit 500 controls the supplied product 10 to the right distribution track ( The guide member 230 can be controlled to be supplied to 220). If the proximity sensors 240 installed on the left and right distribution tracks 220 at the corresponding positions both transmit detection values indicating that the product 10 is detected, the control unit 500 controls the gate member of the entrance gate 170 as necessary ( 175) may be operated to block the supply of the product 10 to the array device 200.

도시된 실시예에서와 같이 공급되는 제품(10)이 주사기인 경우, 각 분배트랙(220) 상부의 소정 위치에는 가압부재(250)가 구비될 수 있다. 가압부재(250)는 분배트랙(220) 위에 설치된 지지대에 결합되어 액츄에이터(255)에 의해 승하강하도록 구성될 수 있고, 주기적으로 또는 기타 제어에 따라 하강하여 제품(10)을 하향 가압할 수 있다. 주사기는 일반적으로 배럴 내에 피스톤이 삽입된 구조를 갖는데, 제조 과정 중에 피스톤이 배럴에 대해 상대적으로 외부로 인발되는 경향이 있다. 또한, 주사기는 배럴의 내표면에도 실리콘 등의 윤활액이 도포되고 피스톤 말단의 개스켓에도 실리콘이 함유되므로 이들이 서로 부착하지 않게 하기 위해 피스톤이 배럴 내의 지정된 높이에 있도록 제조해야 한다. 본 발명의 일실시예에 따른 제품 자동공급장치(1000)가 제품(10)으로서 주사기를 공급하는 경우, 배열 장치(200)에 이와 같은 가압부재(250)를 구비하여 최종 포장 공정 전에 각 제품(10)의 피스톤을 올바른 위치로 이동시킬 수 있다.When the supplied product 10 is a syringe as in the illustrated embodiment, a pressing member 250 may be provided at a predetermined position on the upper part of each distribution track 220. The pressing member 250 may be coupled to a support installed on the distribution track 220 and configured to be raised and lowered by the actuator 255, and may be lowered periodically or under other control to press the product 10 downward. . Syringes generally have a structure in which a piston is inserted into a barrel, but during the manufacturing process, the piston tends to be pulled outward relative to the barrel. In addition, the syringe is coated with lubricating fluid such as silicone on the inner surface of the barrel, and the gasket at the end of the piston also contains silicone, so it must be manufactured so that the piston is at a specified height within the barrel to prevent them from sticking together. When the automatic product supply device 1000 according to an embodiment of the present invention supplies a syringe as the product 10, the arrangement device 200 is provided with such a pressing member 250 to press each product ( 10) The piston can be moved to the correct position.

분배트랙(220)의 말단에는 굴곡트랙(260)이 구비될 수 있다. 굴곡트랙(260)은 띠 형상을 가진 2개의 부재로 구성되어 분배트랙(220) 말단에 도달한 제품(10)을 밀착플랩(265) 아래로 가이드할 수 있다. 특히, 굴곡트랙(260)은 수직 방향으로 정렬된 제품(10)이 수평 방향으로 눕히도록 휘어지는 형상으로 형성될 수 있다. 따라서, 분배트랙(220) 말단에서 제품(10)은 상부가 트랙프레임(205)의 상면에 걸쳐 수직으로 정렬되어 있지만, 굴곡트랙(260)에 진입하여 이동하면서 굴곡트랙(260)의 휘어진 형상을 따라 눕혀질 수 있으며, 수평 방향으로 눕혀진 형태로 밀착플랩(265)에 제공될 수 있다. 밀착플랩(265)에 제공된 제품(10)은 곧이어 소터부재(280) 상에 배열될 것이며, 정해진 수의 제품(10)만이 소터부재(280)에 제공되도록 굴곡트랙(260) 상의 소정 위치에는 게이트(270)가 구비될 수 있다.A curved track 260 may be provided at the end of the distribution track 220. The curved track 260 is composed of two strip-shaped members and can guide the product 10 that has reached the end of the distribution track 220 under the contact flap 265. In particular, the curved track 260 may be formed in a curved shape so that the product 10 aligned in the vertical direction is laid down in the horizontal direction. Therefore, at the end of the distribution track 220, the upper part of the product 10 is aligned vertically across the upper surface of the track frame 205, but as it enters and moves into the curved track 260, it changes the curved shape of the curved track 260. It can be laid down along the surface, and can be provided on the contact flap 265 in a horizontally laid form. The products 10 provided to the contact flap 265 will then be arranged on the sorter member 280, and a gate is placed at a predetermined position on the curved track 260 so that only a certain number of products 10 are provided to the sorter member 280. (270) may be provided.

게이트(270)는 게이트부재(275)가 이동가능하게 장착된 부분으로서, 트랙프레임(205) 및 굴곡트랙(260)의 소정 위치에 설치될 수 있는데, 제어부(500)의 제어에 따라 게이트부재(275)는 제품(10)이 해당 게이트(270)를 통과하는 것을 허용 및 불허하는 위치 사이에서 이동할 수 있다.The gate 270 is a part on which the gate member 275 is movably mounted, and can be installed at a predetermined position on the track frame 205 and the curved track 260. The gate member ( 275) can move between positions that allow and disallow the product 10 to pass through the gate 270.

도 3을 참조하면, 배열 장치(200)는 소터부재(280) 및 이를 이동시키도록 구성된 슬라이더 구동부(290)를 포함할 수 있다.Referring to FIG. 3, the arrangement device 200 may include a sorter member 280 and a slider driver 290 configured to move the sorter member 280.

소터부재(280)는 그 상면에 복수의 수용홈(285)이 형성된 것으로서, 각 수용홈(285)에 제품(10)이 수용되도록 구성될 수 있다. 소터부재(280)에 장착된 슬라이더 구동부(290)는 가이드레일(295)을 따라 왕복 이동하도록 구성될 수 있고, 이로써 소터부재(280)는 밀착플랩(265)을 기준으로 후퇴한 위치와 전진한 위치 사이에서 왕복 이동할 수 있다.The sorter member 280 has a plurality of receiving grooves 285 formed on its upper surface, and may be configured to accommodate the product 10 in each receiving groove 285. The slider driving unit 290 mounted on the sorter member 280 may be configured to reciprocate along the guide rail 295, whereby the sorter member 280 moves between a retreated position and an advanced position with respect to the contact flap 265. You can travel back and forth between locations.

밀착플랩(265)은 굴곡트랙(260)의 단부에서 연장되되, 굴곡트랙(260)을 구성하는 2개의 부재가 눕히는 형상으로 배치된 상태에서 상측에 위치한 부재로부터 연장될 수 있다. 따라서 굴곡트랙(260)을 따라 눕혀지며 이동하는 제품(10)은 밀착플랩(265) 아래로 배치될 수 있다. 굴곡트랙(260)은 금속 등의 재질로 구성되어 탄성적으로 제품(10)을 하향 가압할 수 있다.The contact flap 265 extends from the end of the curved track 260, and may extend from a member located on the upper side when the two members constituting the curved track 260 are laid down. Therefore, the product 10 that lies down and moves along the curved track 260 can be placed under the contact flap 265. The curved track 260 is made of a material such as metal and can elastically press the product 10 downward.

밀착플랩(265)은 이와 같이 굴곡트랙(260)에서 공급받은 제품(10)을 소터부재(280)의 상면에 밀착시킬 수 있는데, 소터부재(280)가 후퇴한 위치에서부터 밀착플랩(265)을 지나 전진할 때, 제품(10)이 소터부재(280)의 상면에 접촉하는 동안에는 이동하지 않다가 제품(10) 아래에 수용홈(285)이 지나게 되면 제품(10)은 수용홈(285) 내부로 삽입되어 소터부재(280)와 함께 이동하게 된다. 소터부재(280)가 끝까지 전진한 상태에서는 소터부재(280)의 각 수용홈(285) 안에 제품(10)이 배치된 상태가 되며, 그리퍼 장치(300)가 파지할 수 있는 위치에 배열된 상태가 된다.The adhesion flap 265 can bring the product 10 supplied from the curved track 260 into close contact with the upper surface of the sorter member 280. The adhesion flap 265 is applied from the position where the sorter member 280 is retreated. When moving forward, the product 10 does not move while in contact with the upper surface of the sorter member 280, but when the receiving groove 285 passes under the product 10, the product 10 is inside the receiving groove 285. It is inserted and moves together with the sorter member 280. When the sorter member 280 is advanced to the end, the product 10 is placed in each receiving groove 285 of the sorter member 280, and is arranged in a position where the gripper device 300 can grip it. It becomes.

가이드레일(295)에 인접한 위치에는 센서(292)가 구비될 수 있다. 센서(292)는 배열 장치(200)의 작동과 관련된 다양한 정보를 파악하는 데 사용될 수 있다. 예를 들어, 제어부(500)는 센서(292)의 검출값에 기초하여 각 암부재(400)의 클램프부재(430, 440)가 하강하기 시작하는 시점을 결정할 수 있다. 클램프부재(430, 440)가 하강하는 시점이 반드시 소터부재(280)가 끝까지 진입한 이후일 필요는 없으며, 클램프부재(430, 440)가 하강하는 데 소요되는 시간을 감안하여 센서(292)의 위치 및 검출값 수신 이후의 지연 등을 설정할 수 있다.A sensor 292 may be provided at a location adjacent to the guide rail 295. The sensor 292 may be used to determine various information related to the operation of the array device 200. For example, the control unit 500 may determine the point in time at which the clamp members 430 and 440 of each arm member 400 begin to descend based on the detection value of the sensor 292. The point at which the clamp members (430, 440) descend does not necessarily have to be after the sorter member (280) has reached the end, and considering the time it takes for the clamp members (430, 440) to descend, the sensor 292 You can set the delay after receiving the location and detection values.

이어서, 도 2, 도 4 및 도 5를 참조하여 그리퍼 장치(300)의 구조 및 작동을 더 자세히 설명하기로 한다. 도 4 및 도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 그리퍼 장치(300)를 나타내는 사시도이다. 참고로, 도 2, 도 4 및 도 5에는 고정프레임(310)의 많은 부분이 생략되어 있다.Next, the structure and operation of the gripper device 300 will be described in more detail with reference to FIGS. 2, 4, and 5. Figures 4 and 5 are perspective views showing the gripper device 300 according to an embodiment of the present invention. For reference, many parts of the fixed frame 310 are omitted in FIGS. 2, 4, and 5.

도 2, 도 4 및 도 5를 참조하면, 그리퍼 장치(300)는 고정프레임(310), 회전샤프트(320), 피니언기어(330), 직선피스톤(340), 랙기어(350), 회전프레임(380), 암부재(400), 및 클램프부재(430, 440)를 포함할 수 있다. 2, 4, and 5, the gripper device 300 includes a fixed frame 310, a rotating shaft 320, a pinion gear 330, a straight piston 340, a rack gear 350, and a rotating frame. It may include (380), arm member (400), and clamp members (430, 440).

고정프레임(310)은 주요 프레임을 이루어 직선피스톤(340) 등 다른 부품들을 지지하도록 구성될 수 있다. 고정프레임(310)은 제품 자동공급장치(1000)의 부품들 중 움직이지 않는 부분들은 고정한 프레임의 일부로 볼 수도 있다. 주요 구성요소들이 더 명확히 표현되도록 도 1을 제외한 도면에는 고정프레임(310)의 많은 부분이 생략되어 있다. The fixed frame 310 may form a main frame and be configured to support other parts such as the linear piston 340. The fixed frame 310 may be viewed as a part of the frame in which the non-moving parts of the automatic product supply device 1000 are fixed. In order to express the main components more clearly, many parts of the fixed frame 310 are omitted in the drawings except FIG. 1.

회전샤프트(320)는 고정프레임(310)에 회전가능하게 결합될 수 있고, 회전프레임(380)의 회전을 위한 축에 해당할 수 있다. The rotation shaft 320 may be rotatably coupled to the fixed frame 310 and may correspond to an axis for rotation of the rotation frame 380.

피니언기어(330)는 회전샤프트(320)에 결합되고 외주면을 따라 톱니를 포함할 수 있다. 피니언기어(330)는 랙기어(350)와 치합하여 랙기어(350)의 직선 운동을 회전 운동으로 변환시킬 수 있다.The pinion gear 330 is coupled to the rotating shaft 320 and may include teeth along the outer peripheral surface. The pinion gear 330 engages with the rack gear 350 to convert the linear motion of the rack gear 350 into rotational motion.

직선피스톤(340)은 고정프레임(310)에 고정되어 랙기어(350)를 랙기어(350)의 길이방향을 따라 왕복 이동시키도록 구성될 수 있다. 직선피스톤(340)은 예를 들어 공압실린더 등의 구조로 구현되어 단부에 결합된 랙기어(350)를 밀거나 당기도록 구성될 수 있다. 도시된 바와 같이 그리퍼 장치(300)는 2개의 직선피스톤(340)을 구비할 수도 있지만, 실시예에 따라 하나의 직선피스톤(340)을 이용하여 하나의 랙기어(350)를 밀고 당기도록 구성할 수도 있다.The linear piston 340 may be fixed to the fixed frame 310 and configured to reciprocate the rack gear 350 along the longitudinal direction of the rack gear 350. For example, the linear piston 340 may be implemented as a pneumatic cylinder and configured to push or pull the rack gear 350 coupled to the end. As shown, the gripper device 300 may be provided with two linear pistons 340, but depending on the embodiment, it may be configured to push and pull one rack gear 350 using one linear piston 340. It may be possible.

랙기어(350)는 선형으로 연장되는 형상을 가질 수 있고, 피니언기어(330)를 향하는 일면에 톱니를 포함할 수 있다. 랙기어(350)는 톱니가 피니언기어(330)의 톱니와 치합하도록 배치될 수 있고, 이로써 직선피스톤(340)의 직선 운동을 피니언기어(330) 및 회전샤프트(320)의 회전 운동으로 변환시킬 수 있다. 도시된 바와 같이 2개의 직선피스톤(340)이 구비되는 경우, 각각의 직선피스톤(340)에 결합된 랙기어(350)는 피니언기어(330)를 사이에 두고 피니언기어(330)의 양측에 치합하도록 배치될 수 있다. 이러한 구성으로 인해 2개의 랙기어(350)는 서로 반대 방향으로 이동하고, 피니언기어(330)는 랙기어(350) 사이에서 왕복 회전 운동을 하게 된다. 바람직한 실시예에서는 피니언기어(330)가 방향을 교대로 변경하면서 180도의 회전을 반복할 수 있다. The rack gear 350 may have a linearly extending shape and may include teeth on one surface facing the pinion gear 330. The rack gear 350 may be arranged so that its teeth mesh with the teeth of the pinion gear 330, thereby converting the linear motion of the linear piston 340 into the rotational movement of the pinion gear 330 and the rotating shaft 320. You can. As shown, when two linear pistons 340 are provided, the rack gear 350 coupled to each linear piston 340 meshes with both sides of the pinion gear 330 with the pinion gear 330 in between. It can be arranged to do so. Due to this configuration, the two rack gears 350 move in opposite directions, and the pinion gear 330 performs a reciprocating rotation movement between the rack gears 350. In a preferred embodiment, the pinion gear 330 may repeatedly rotate 180 degrees while alternately changing direction.

첨부된 도면들은 본 발명의 일실시예를 개념적으로 표현한 것으로서 일부 묘사가 실제와 다를 수 있는데, 예를 들어 도 4에는 2개의 랙기어(350)가 모두 직선피스톤(340)을 향해 당겨진 것으로 묘사되어 있으나, 실제로 구현된 그리퍼 장치(300)에서는 하나의 랙기어(350)가 직선피스톤(340)을 향해 당겨져 있으면 다른 하나의 랙기어(350)는 직선피스톤(340)의 반대 방향으로 밀려져 있을 것이다. The attached drawings are a conceptual representation of an embodiment of the present invention, and some depictions may differ from reality. For example, in Figure 4, both rack gears 350 are depicted as being pulled toward the straight piston 340. However, in the actually implemented gripper device 300, when one rack gear 350 is pulled toward the linear piston 340, the other rack gear 350 will be pushed in the opposite direction of the linear piston 340. .

고정프레임(310)에는 랙기어(350)를 지지하기 위한 랙가이드(360)가 구비될 수 있다. 랙가이드(360)는 랙기어(350)보다 큰 길이로 연장되어 랙기어(350)의 이동 범위 전체에 걸쳐 형성될 수 있다. The fixed frame 310 may be provided with a rack guide 360 to support the rack gear 350. The rack guide 360 may extend to a length greater than that of the rack gear 350 and may cover the entire movement range of the rack gear 350.

랙가이드(360)에서 랙기어(350)가 지지되는 면의 상하부에는 가이드롤러(365)가 회전가능하게 결합될 수 있다. 랙기어(350)는 상하부의 가이드롤러(365) 사이에 지지될 수 있고, 가이드롤러(365)는 랙기어(350)가 직선 운동을 할 때 함께 회전함으로써 랙기어(350)가 계속 피니언기어(330)와의 치합을 유지할 수 있는 위치에 있도록 지지할 수 있다.Guide rollers 365 may be rotatably coupled to the upper and lower portions of the rack guide 360 on which the rack gear 350 is supported. The rack gear 350 may be supported between the upper and lower guide rollers 365, and the guide roller 365 rotates together with the rack gear 350 when it moves in a straight line, so that the rack gear 350 continues to operate as a pinion gear ( 330), it can be supported in a position to maintain engagement with it.

랙가이드(360)의 중간 부위에서 랙기어(350)에 대응하는 위치에는 지지롤러(367)가 회전가능하게 결합될 수 있다. 지지롤러(367)는 피니언기어(330)를 기준으로 랙기어(350)의 후면에 위치하여 랙기어(350)가 피니언기어(330)로부터 이탈하지 못하도록 랙기어(350)를 지지할 수 있다.A support roller 367 may be rotatably coupled to a position corresponding to the rack gear 350 in the middle portion of the rack guide 360. The support roller 367 is located at the rear of the rack gear 350 with respect to the pinion gear 330 and can support the rack gear 350 to prevent the rack gear 350 from separating from the pinion gear 330.

고정프레임(310)에서 랙가이드(360)를 기준으로 직선피스톤(340)의 반대편에는 스토퍼부재(370)가 구비될 수 있다. 스토퍼부재(370)는 랙기어(350)에 대응하는 위치에 결합되어 랙기어(350)가 정해진 범위를 벗어나지 못하도록 랙기어(350)의 이동을 제한할 수 있고, 또한 랙기어(350)가 지정된 위치에서 직선운동을 멈출 때 지나치게 급격하게 진행이 멈추어지지 않도록 완충 역할을 할 수 있다. In the fixed frame 310, a stopper member 370 may be provided on the opposite side of the linear piston 340 with respect to the rack guide 360. The stopper member 370 is coupled to a position corresponding to the rack gear 350 to limit the movement of the rack gear 350 so that the rack gear 350 does not exceed a specified range, and also allows the rack gear 350 to be positioned within a designated range. When stopping linear movement at a position, it can act as a buffer to prevent progress from stopping too suddenly.

회전프레임(380)은 회전샤프트(320)에 결합되어 고정프레임(310)에 대해 상대적으로 회전하도록 구성될 수 있다. 회전프레임(380)의 양단에는 한 쌍의 암부재(400)가 각각 결합될 수 있는데, 이는 암부재(400)가 하나는 회전프레임(380)의 일단에, 다른 하나는 회전프레임(380)의 타단에 결합됨을 의미한다. The rotation frame 380 may be coupled to the rotation shaft 320 and configured to rotate relative to the fixed frame 310. A pair of arm members 400 may be coupled to both ends of the rotary frame 380, where one arm member 400 is at one end of the rotary frame 380 and the other is at one end of the rotary frame 380. It means that it is connected to the other end.

회전샤프트(320)가 피니언기어(330)에 결합되어 있고 피니언기어(330)가 180도 범위 내의 왕복 회전 운동을 하므로, 회전샤프트(320)에 결합된 회전프레임(380)과 회전프레임(380)에 결합된 한 쌍의 암부재(400) 역시 왕복 회전 운동을 할 수 있다. Since the rotation shaft 320 is coupled to the pinion gear 330 and the pinion gear 330 performs a reciprocating rotation within a range of 180 degrees, the rotation frame 380 and the rotation frame 380 coupled to the rotation shaft 320 The pair of arm members 400 coupled to can also perform reciprocating rotational motion.

도 5에 도시된 바와 같이, 고정프레임(310)에는 걸림부재(315)가 형성될 수 있고, 회전프레임(380)에는 스토퍼부재(385)가 형성될 수 있다. 걸림부재(315)는 고정프레임(310)의 하면으로부터 하향 돌출될 수 있고, 스토퍼부재(385)는 이에 대응하는 위치에 형성될 수 있다. 회전프레임(380)이 예를 들어 180도 범위 내에서 왕복 회전운동을 한다고 하면, 회전프레임(380)이 한 방향으로 180도 회전한 후 하나의 스토퍼부재(385)가 걸림부재(315)에 접촉할 수 있고, 회전프레임(380)이 이어서 반대 방향으로 180도 회전하면 다른 하나의 스토퍼부재(385)가 걸림부재(315)에 접촉할 수 있다. As shown in FIG. 5, a locking member 315 may be formed on the fixed frame 310, and a stopper member 385 may be formed on the rotating frame 380. The locking member 315 may protrude downward from the lower surface of the fixing frame 310, and the stopper member 385 may be formed at a position corresponding thereto. For example, if the rotation frame 380 performs a reciprocating rotation within a range of 180 degrees, after the rotation frame 380 rotates 180 degrees in one direction, one stopper member 385 contacts the locking member 315. This can be done, and when the rotating frame 380 is then rotated 180 degrees in the opposite direction, another stopper member 385 can contact the locking member 315.

걸림부재(315)와 스토퍼부재(385)는 회전프레임(380)이 회전운동을 하는 범위를 더욱 명확하게 제한하는 역할을 할 수 있고, 또한 회전프레임(380)이 지정된 위치에서 회전운동을 멈출 때 지나치게 급격하게 진행이 멈추어지지 않도록 완충 역할을 할 수 있다. The locking member 315 and the stopper member 385 can serve to more clearly limit the range in which the rotating frame 380 rotates, and also when the rotating frame 380 stops rotating at a designated position. It can act as a buffer to prevent progress from stopping too suddenly.

암부재(400)는 회전프레임(380)의 양단에 각각 결합될 수 있다. 바람직한 실시예에서는 암부재(400)가 회전샤프트(320)를 기준으로 서로 180도의 각도를 갖도록 회전프레임(380)에 각각 결합될 수 있다. 암부재(400)가 회전샤프트(320)를 기준으로 180도 이외의 각도를 갖는 것도 가능하나, 이는 한 쌍의 암부재(400)가 소터부재(280)의 제품(10)을 파지한 후 서로 다른 2개 지점에서 제품(10)을 해제하는 경우를 가정하며, 피니언기어(330)와 회전프레임(380)의 회전 각도도 이에 대응하여 변경될 필요가 있다. The arm member 400 may be coupled to both ends of the rotating frame 380, respectively. In a preferred embodiment, the arm members 400 may each be coupled to the rotating frame 380 at an angle of 180 degrees with respect to the rotating shaft 320. It is possible for the arm member 400 to have an angle other than 180 degrees with respect to the rotating shaft 320, but this means that the pair of arm members 400 hold the product 10 of the sorter member 280 and then hold the product 10. Assume that the product 10 is released at two different points, and the rotation angles of the pinion gear 330 and the rotation frame 380 also need to be changed correspondingly.

각각의 암부재(400)는 수직구동부(410)를 포함할 수 있다. 수직구동부(410)는 예를 들어 공압실린더 등의 구조로 구현되어 암부재(400) 단부에 결합된 클램프부재(430, 440)를 승강 및 하강시키도록 구성될 수 있다. Each arm member 400 may include a vertical driving part 410. The vertical drive unit 410 may be implemented in a structure such as a pneumatic cylinder, for example, and configured to raise and lower the clamp members 430 and 440 coupled to the ends of the arm member 400.

필요에 따라, 각각의 암부재(400)는 회전부(420)를 포함할 수 있다. 회전부(420)는 예를 들어 회전실린더 등의 구조로 구현되어 암부재(400) 단부에 결합된 클램프부재(430, 440)를 회전프레임(380)에 대하여 상대적으로 회전시키도록 구성될 수 있다. 회전부(420)가 클램프부재(430, 440)를 회전시키는 각도는 그리퍼 장치(300)가 제품(10)을 배치하는 포장장비의 이송부가 배열 장치(200)에 대해 이루는 상대적 각도, 제품(10)의 배열 및 제품(10)의 추후 이송 방향에 따라 다를 수 있다. 도시된 실시예는 회전부(420)가 클램프부재(430, 440)를 90도 회전시키는 경우를 묘사한다.If necessary, each arm member 400 may include a rotating part 420. The rotating part 420 may be implemented, for example, in a structure such as a rotating cylinder and configured to rotate the clamp members 430 and 440 coupled to the ends of the arm member 400 relative to the rotating frame 380. The angle at which the rotating part 420 rotates the clamp members 430 and 440 is the relative angle formed by the transfer part of the packaging equipment where the gripper device 300 places the product 10 with respect to the arrangement device 200, and the product 10 It may vary depending on the arrangement and subsequent transfer direction of the product 10. The illustrated embodiment depicts a case where the rotating part 420 rotates the clamp members 430 and 440 by 90 degrees.

클램프부재(430, 440)는 제1 클램프부재(430) 및 제2 클램프부재(440)를 포함할 수 있는데, 제1 클램프부재(430)는 암부재(400)의 하단에 결합되어 제2 클램프부재(440)와 함께 제품(10)을 파지하도록 구성될 수 있다. 제1 클램프부재(430)에는 하측으로 개방된 그리퍼홈(435)이 형성되고, 그리퍼홈(435)은 파지 대상 제품(10)이 삽입되도록 형성될 수 있다. The clamp members 430 and 440 may include a first clamp member 430 and a second clamp member 440, where the first clamp member 430 is coupled to the lower end of the arm member 400 to form a second clamp. It may be configured to hold the product 10 together with the member 440. A gripper groove 435 open downward is formed in the first clamp member 430, and the gripper groove 435 may be formed so that the product 10 to be gripped is inserted.

제2 클램프부재(440)는 제1 클램프부재(430)에 이동가능하게 결합되고 액츄에이터(450)에 의해 제1 위치와 제2 위치 사이에서 이동하도록 구성될 수 있다. 제2 클램프부재(440)는 그리퍼홈(435) 내에 삽입된 제품(10)을 파지할 수 있는 형상으로 형성될 수 있는데, 예를 들어 그리퍼홈(435)의 개방된 하부를 폐쇄하는 부분을 포함하여 그리퍼홈(435) 내의 제품(10)이 아래로 떨어지지 못하게 하거나 그리퍼홈(435)의 측부에서 돌출하는 부분을 포함하여 제품(10)이 그리퍼홈(435)의 반대측 측부와 제2 클램프부재(440) 사이에 끼어 파지되게 할 수 있다. The second clamp member 440 is movably coupled to the first clamp member 430 and may be configured to move between the first position and the second position by the actuator 450. The second clamp member 440 may be formed in a shape capable of gripping the product 10 inserted into the gripper groove 435, for example, including a portion that closes the open lower portion of the gripper groove 435. This prevents the product 10 in the gripper groove 435 from falling down, or the product 10, including the part protruding from the side of the gripper groove 435, is clamped to the side opposite to the gripper groove 435 and the second clamp member ( 440) can be caught in between.

즉, 제2 클램프부재(440)가 제1 클램프부재(430)에 대한 상대적 위치인 제1 위치에 있을 때에는 제품(10)이 그리퍼홈(435) 내에 삽입되는 것을 방해하지 않고, 제2 클램프부재(440)가 제1 클램프부재(430)에 대한 상대적 위치인 제2 위치에 있을 때에는 그리퍼홈(435) 내에 삽입된 제품(10)이 이탈하는 것을 방지할 수 있다.That is, when the second clamp member 440 is in the first position relative to the first clamp member 430, it does not prevent the product 10 from being inserted into the gripper groove 435, and the second clamp member 430 When 440 is in the second position relative to the first clamp member 430, the product 10 inserted into the gripper groove 435 can be prevented from being separated.

위에서는 클램프부재가 서로에 대해 상대적으로 이동하는 제1 클램프부재(430)와 제2 클램프부재(440)를 포함하여 구현되는 경우를 예를 들어 설명하였으나, 클램프부재는 제품(10)을 최초 위치에서 최종 위치로 이동시킬 수 있는 한 다양한 구조로 구현될 수 있다.Above, an example was described where the clamp member is implemented including the first clamp member 430 and the second clamp member 440 that move relative to each other, but the clamp member moves the product 10 in its initial position. It can be implemented in various structures as long as it can be moved from to the final position.

이하, 그리퍼 장치(300)가 제품(10)을 이동시키는 동작을 설명하기로 한다. 이하의 설명은 그리퍼 장치(300)가 도 4 및 도 5에 도시된 구조를 가진 경우를 가정하며, 구조에 차이가 있는 일부 다른 실시예에서는 동작 방법도 약간 변경될 수 있다.Hereinafter, the operation of the gripper device 300 to move the product 10 will be described. The following description assumes that the gripper device 300 has the structure shown in FIGS. 4 and 5, and in some other embodiments where the structure is different, the operation method may also be slightly changed.

우선, 2개의 직선피스톤(340) 중 하나가 랙기어(350)를 가압하여 밀고, 슬라이더 구동부(290) 또한 소터부재(280)를 후방의 위치에서 전방의 위치로 전진시킬 수 있다. 이에 따라 피니언기어(330)가 회전하면서 회전프레임(380)에 결합된 2개의 암부재(400) 중 하나가 정해진 위치로 이동할 수 있고, 이와 동시에 소터부재(280)는 전진하면서 제품(10)을 공급받을 수 있다. First, one of the two straight pistons 340 presses and pushes the rack gear 350, and the slider drive unit 290 can also advance the sorter member 280 from the rear position to the front position. Accordingly, as the pinion gear 330 rotates, one of the two arm members 400 coupled to the rotating frame 380 can move to a designated position, and at the same time, the sorter member 280 moves forward and moves the product 10. can be supplied.

소터부재(280)가 전진하는 중에, 즉 소터부재(280)가 최종 위치에 도달하기 전에, 소터부재(280)가 특정 위치를 지나고 있음을 센서(292)가 감지하면, 제어부(500)는 암부재(400)의 수직구동부(410)를 작동시켜 클램프부재(430, 440)를 하강시킬 수 있다. 수직구동부(410)가 클램프부재(430, 440)를 하강시키는 시점은 회전프레임(380)이 회전을 멈춘 후일 수도 있지만 회전프레임(380)이 회전을 멈추기 전의 시점일 수도 있다. 클램프부재(430, 440)가 최대한 하강하기 전에 회전프레임(380)은 회전을 멈출 수 있다. 또한, 클램프부재(430, 440)가 최대한 하강한 후에 또는 최대한 하강하기 전의 특정 시점에 제2 클램프부재(440)는 제품(10)이 그리퍼홈(435)으로 삽입될 수 있게 하는 제1 위치로 이동할 수 있다.When the sensor 292 detects that the sorter member 280 is passing a specific position while the sorter member 280 is moving forward, that is, before the sorter member 280 reaches the final position, the control unit 500 operates the arm. The clamp members 430 and 440 can be lowered by operating the vertical driving unit 410 of the member 400. The point at which the vertical drive unit 410 lowers the clamp members 430 and 440 may be after the rotating frame 380 stops rotating, but may also be before the rotating frame 380 stops rotating. The rotation frame 380 may stop rotating before the clamp members 430 and 440 descend as much as possible. In addition, at a certain point in time after the clamp members 430 and 440 are lowered as much as possible or before they are lowered as much as possible, the second clamp member 440 is moved to a first position that allows the product 10 to be inserted into the gripper groove 435. You can move.

수직구동부(410)가 클램프부재(430, 440)를 하강시켜 클램프부재(430, 440)가 가장 낮은 위치에 도달하면 소터부재(280)의 수용홈(285) 내에 배열된 제품(10)은 제1 클램프부재(430)의 그리퍼홈(435) 내에 위치할 수 있다. 이 상태에서 액츄에이터(450)가 제2 클램프부재(440)를 제1 위치에서 제2 위치로 이동시키면 제2 클램프부재(440)는 수용홈(285)의 하부를 폐쇄하거나 제품(10)을 파지하여 제품(10)이 수용홈(285)으로부터 이탈하지 못하게 한다.When the vertical drive unit 410 lowers the clamp members 430 and 440 and the clamp members 430 and 440 reach the lowest position, the product 10 arranged in the receiving groove 285 of the sorter member 280 is 1 It may be located within the gripper groove 435 of the clamp member 430. In this state, when the actuator 450 moves the second clamp member 440 from the first position to the second position, the second clamp member 440 closes the lower part of the receiving groove 285 or holds the product 10. This prevents the product 10 from leaving the receiving groove 285.

제2 클램프부재(440)가 제2 위치를 유지하는 상태에서 수직구동부(410)는 클램프부재(430, 440)를 다시 상승시킬 수 있다. 클램프부재(430, 440)에 의해 파지된 제품(10)이 제품 자동공급장치(1000)의 다른 부품 또는 기타 장애물에 충돌하지 않을 특정 높이에 다다르면, 회전부(420)는 클램프부재(430, 440)를 소정 각도 회전시킬 수 있고, 2개의 직선피스톤(340) 중 다른 하나가 해당 랙기어(350)를 밀어 피니언기어(330)를 반대 방향으로 회전시킬 수 있다. While the second clamp member 440 maintains the second position, the vertical driving unit 410 may raise the clamp members 430 and 440 again. When the product 10 held by the clamp members 430, 440 reaches a certain height at which it will not collide with other parts or other obstacles of the automatic product supply device 1000, the rotating part 420 moves the clamp members 430, 440. Can be rotated at a predetermined angle, and the other of the two straight pistons 340 can push the corresponding rack gear 350 to rotate the pinion gear 330 in the opposite direction.

피니언기어(330)가 180도 회전함에 따라 회전프레임(380)도 함께 180도 회전할 수 있고, 제품(10)을 파지한 클램프부재(430, 440)에 대응하는 암부재(400)는 소터부재(280) 위의 위치에서 제품(10)이 배치되어야 할 목적지 위의 위치로 회전하여 이동할 수 있다. 이 때, 밀어지는 랙기어(350)가 스토퍼부재(370)에 접촉하고 회전프레임(380)의 스토퍼부재(385)가 고정프레임(310)의 걸림부재(315)에 접촉면서 회전프레임(380)는 완충된 방식으로 회전을 멈출 수 있다.As the pinion gear 330 rotates 180 degrees, the rotation frame 380 can also rotate 180 degrees, and the arm member 400 corresponding to the clamp members 430 and 440 holding the product 10 is a sorter member. (280) From the above position, the product 10 can be rotated and moved to a position above the destination where it is to be placed. At this time, the pushed rack gear 350 is in contact with the stopper member 370, and the stopper member 385 of the rotating frame 380 is in contact with the locking member 315 of the fixed frame 310, and the rotating frame 380 can stop rotating in a buffered manner.

해당 암부재(400)의 수직구동부(410)는 다시 클램프부재(430, 440)를 하강시킬 수 있고, 클램프부재(430, 440)가 최대한 하강한 후 액츄에이터(450)는 제2 클램프부재(440)를 제2 위치에서 제1 위치로 이동시키면 제2 클램프부재(440)는 제품(10)의 파지를 해제하여 제품(10)이 최종 위치에 배치되게 할 수 있다. 도시된 실시예에서와 같이 소터부재(280)에 제품(10)이 12개씩 2열로 배열되는 경우, 그리퍼 장치(300)는 이를 회전시켜 최종 위치에 제품(10)이 2행×12열로 배치되게 할 수 있다. 즉, 이송 장치(100)에서 제품(10)을 일렬로 공급하더라도 배열 장치(200) 및 그리퍼 장치(300)는 제품(10)을 m×n의 배열(여기서 m, n은 모두 자연수)로 배치할 수 있다.The vertical driving unit 410 of the arm member 400 can lower the clamp members 430 and 440 again, and after the clamp members 430 and 440 are lowered as much as possible, the actuator 450 moves the second clamp member 440 ) is moved from the second position to the first position, the second clamp member 440 releases the grip on the product 10 and allows the product 10 to be placed in the final position. As in the illustrated embodiment, when the products 10 are arranged in 2 rows of 12 pieces each on the sorter member 280, the gripper device 300 rotates it so that the products 10 are arranged in 2 rows × 12 columns in the final position. can do. That is, even if the transfer device 100 supplies the products 10 in a row, the array device 200 and the gripper device 300 arrange the products 10 in an m×n array (where m and n are all natural numbers). can do.

본 발명의 일실시예에 따른 그리퍼 장치(300)에 의하면, 어느 한 암부재(400)에서 클램프부재(430, 440)가 제품(10)을 파지한 후, 해당 암부재(400)가 제품(10)의 목적지 위의 위치로 회전하는 동시에 회전프레임(380) 반대측의 다른 암부재(400)는 소터부재(280) 위의 위치로 회전할 수 있다. 즉, 하나의 암부재(400)가 파지한 제품(10)을 해제하기 위해 이동하는 사이에 다른 하나의 암부재(400)는 새로 제품(10)을 파지하기 위해 이동할 수 있다. 물론, 배열 장치(200)는 암부재(400)가 이동하는 사이에 소터부재(280)에 새로 제품(10)을 배열할 것이다. 결국, 암부재(400)가 제품(10)을 파지하는 위치에서 해제하는 위치로 이동하는 과정으로 인해 포장 공정이 지연되는 시간이 종래에 비해 1/2로 단축될 수 있다.According to the gripper device 300 according to an embodiment of the present invention, after the clamp members 430 and 440 of one arm member 400 grip the product 10, the arm member 400 holds the product ( 10), the other arm member 400 on the opposite side of the rotary frame 380 can rotate to a position above the sorter member 280. That is, while one arm member 400 moves to release the product 10 it has grasped, the other arm member 400 can move to newly grasp the product 10. Of course, the arrangement device 200 will newly arrange the products 10 on the sorter member 280 while the arm member 400 moves. Ultimately, the delay time in the packaging process due to the process in which the arm member 400 moves from the position where the product 10 is held to the position where it is released can be reduced by half compared to the conventional case.

본 발명의 일실시예에서, 그리퍼 장치(300)의 작동을 제어하는 제어부(500)는 회전프레임(380) 양단에 각각 결합된 한 쌍의 암부재(400)가 매순간 동일하게 동작하도록 제어할 수 있다. 즉, 각 암부재(400)의 수직구동부(410), 회전부(420), 제2 클램프부재(440) 및 이를 구동하는 액츄에이터(450)는 2개의 암부재(400) 모두에서 서로 동일하게 동작할 수 있다. In one embodiment of the present invention, the control unit 500, which controls the operation of the gripper device 300, can control the pair of arm members 400 each coupled to both ends of the rotating frame 380 to operate identically at every moment. there is. That is, the vertical driving part 410, the rotating part 420, the second clamp member 440, and the actuator 450 that drive them of each arm member 400 operate identically to each other in both arm members 400. You can.

예를 들어, 제품(10)을 파지하기 위해 일측 암부재(400)의 수직구동부(410)가 클램프부재(430, 440)를 하강시킬 때, 타측 암부재(400)에서도 수직구동부(410)가 클램프부재(430, 440)를 하강시킬 수 있다. 클램프부재(430, 440)가 이와 같이 하강하는 중에는 제2 클램프부재(440)가 제2 위치를 유지할 수 있다.For example, when the vertical driving part 410 of one arm member 400 lowers the clamp members 430 and 440 to hold the product 10, the vertical driving part 410 of the other arm member 400 also lowers the clamp members 430 and 440. The clamp members 430 and 440 can be lowered. While the clamp members 430 and 440 are lowered in this way, the second clamp member 440 can maintain the second position.

클램프부재(430, 440)가 특정 높이까지 하강하면, 각 암부재(400)에서 제2 클램프부재(440)는 제1 위치로 이동하여 목적지 위의 암부재(400)에서는 파지하였던 제품(10)이 해제되어 최종 위치로 소정 거리 낙하할 수 있고, 소터부재(280) 위의 암부재(400)에서는 제품(10)을 파지할 준비를 할 수 있다. 이어서 각 암부재(400)에서 클램프부재(430, 440)는 약간 더 하강한 후 제2 클램프부재(440)가 제2 위치로 이동하면서 소터부재(280) 위의 암부재(400) 하단의 클램프부재(430, 440)가 제품(10)을 파지할 수 있다. When the clamp members (430, 440) are lowered to a certain height, the second clamp member (440) of each arm member (400) moves to the first position, and the product (10) being held is moved to the arm member (400) above the destination. This is released and can fall a predetermined distance to the final position, and the arm member 400 above the sorter member 280 can prepare to grip the product 10. Subsequently, the clamp members 430 and 440 of each arm member 400 descend slightly further, and then the second clamp member 440 moves to the second position and clamps the lower end of the arm member 400 above the sorter member 280. The members 430 and 440 may grip the product 10.

이어서, 두 암부재(400) 모두에서 수직구동부(410)는 클램프부재(430, 440)를 상승시킬 수 있고, 회전부(420)는 클램프부재(430, 440)를 90도 회전시킬 수 있다. 회전프레임(380)이 다시 방향을 바꾸어 회전하면, 두 암부재(400)는 함께 회전할 수 있다.Subsequently, the vertical driving part 410 of both arm members 400 can raise the clamp members 430 and 440, and the rotating part 420 can rotate the clamp members 430 and 440 by 90 degrees. When the rotation frame 380 changes direction again and rotates, the two arm members 400 can rotate together.

이와 같이 제어부(500)가 한 쌍의 암부재(400)를 동일하게 작동하도록 제어함에 따라, 그리퍼 장치(300)는 현저히 단순화된 제어에 의해 작동할 수 있다. 즉, 각 암부재(400)는 회전프레임(380)이 멈출 때 어느 쪽에 위치하는지와 무관하게 항상 동일한 일련의 동작을 수행하도록 설정될 수 있다. 이러한 일련의 동작은 회전프레임(380)의 동작과 연계해서 주기적으로 수행될 수도 있고, 고정프레임(310)의 스토퍼부재(370), 고정프레임(310)의 걸림부재(315) 또는 회전프레임(380)의 스토퍼부재(385) 등에 구비된 별도의 스위치(미도시)가 작동될 때 수행될 수도 있다.As the control unit 500 controls the pair of arm members 400 to operate identically, the gripper device 300 can be operated through significantly simplified control. In other words, each arm member 400 can be set to always perform the same series of operations regardless of which side it is located when the rotating frame 380 stops. This series of operations may be performed periodically in conjunction with the operation of the rotating frame 380, and the stopper member 370 of the fixed frame 310, the stopping member 315 of the fixed frame 310, or the rotating frame 380 ) may be performed when a separate switch (not shown) provided on the stopper member 385, etc. is activated.

위와 같은 제어의 단순화 이외에도, 본 발명의 일실시예에서는 회전프레임(380)을 회전시키기 위한 구조가 종래의 서보모터가 아닌 직선피스톤(340)을 이용하여 구현될 수 있다. 직선피스톤(340)을 피니언기어(330), 랙기어(350) 및 스토퍼부재(370, 385)와 조합함에 따라 매우 단순한 구조를 이용하여 상당히 정교한 동작을 수행하게 할 수 있고, 이러한 단순한 구조는 그리퍼 장치(300) 및 제품 자동공급장치(1000)의 설치 및 유지보수 비용을 크게 절감하는 효과를 제공할 수 있다.In addition to the above simplification of control, in one embodiment of the present invention, the structure for rotating the rotating frame 380 can be implemented using a linear piston 340 rather than a conventional servomotor. By combining the straight piston 340 with the pinion gear 330, rack gear 350, and stopper members 370 and 385, a fairly sophisticated operation can be performed using a very simple structure, and this simple structure allows the gripper It can provide the effect of significantly reducing installation and maintenance costs of the device 300 and the automatic product supply device 1000.

또한, 한 쌍의 암부재(400)가 교대로 제품(10)을 배치하는 구성 및 센서(292)를 이용하여 클램프부재(430, 440)의 하강 시점을 최적화하는 구성은 제품(10) 공급의 속도를 크게 증가시켜 생산 수율을 높이는 효과를 제공할 수 있다.In addition, the configuration in which a pair of arm members 400 alternately arrange the product 10 and the configuration in which the lowering point of the clamp members 430 and 440 are optimized using the sensor 292 are used to optimize the supply of the product 10. By significantly increasing speed, it can provide the effect of increasing production yield.

위에서는 그리퍼 장치(300)의 작동을 제어하는 제어부(500)가 배열 장치(200)의 작동을 제어하는 제어부(500)와 동일한 것을 가정하여 설명하였지만, 배열 장치(200)와 그리퍼 장치(300)가 각각 별개의 제어부에 의해 제어될 수 있음은 물론이다. 또한, 도 1에는 제어부(500)가 사용자가 조작할 수 있는 제어반에 위치한 것으로 묘사되어 있으나, 제어부(500)는 집적회로 등으로 구현되어 제품 자동공급장치(1000)의 기타 위치에 실장되거나 별도의 컴퓨팅 장치로 구현되어 제품 자동공급장치(1000)와 유무선 방식으로 연결될 수도 있다.In the above description, it is assumed that the control unit 500 that controls the operation of the gripper device 300 is the same as the control unit 500 that controls the operation of the array device 200, but the array device 200 and the gripper device 300 Of course, each can be controlled by a separate control unit. In addition, in Figure 1, the control unit 500 is depicted as being located on a control panel that can be operated by the user, but the control unit 500 is implemented with an integrated circuit or the like and is mounted in another location of the automatic product supply device 1000 or as a separate device. It may be implemented as a computing device and connected to the automatic product supply device 1000 in a wired or wireless manner.

상기에서는 본 발명의 일 실시예를 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 하기의 특허 청구의 범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.Although the present invention has been described above with reference to an embodiment of the present invention, those skilled in the art will understand the present invention in various ways without departing from the spirit and scope of the present invention as set forth in the claims below. You will understand that it can be modified and changed.

10: 제품
100: 이송 장치 120: 컨베이어
200: 배열 장치 220: 분배트랙
265: 밀착플랩 280: 소터부재
300: 그리퍼 장치 330: 피니언기어
340: 직선피스톤 350: 랙기어
400: 암부재 430, 440: 클램프부재
1000: 제품 자동공급장치10: Product
100: transfer device 120: conveyor
200: arrangement device 220: distribution track
265: Close flap 280: Sorter member
300: Gripper device 330: Pinion gear
340: Straight piston 350: Rack gear
400: Arm member 430, 440: Clamp member
1000: Automatic product supply device

Claims (6)

제품을 소터부재에서 목적지로 이동시키도록 구성된 그리퍼 장치로서,
고정프레임에 회전가능하게 결합된 회전샤프트;
상기 회전샤프트에 결합되어 상기 고정프레임에 대해 상대적으로 회전하도록 구성된 회전프레임;
상기 회전샤프트에 결합되고 외주면을 따라 톱니가 형성된 피니언기어;
선형으로 연장되고 상기 피니언기어를 향하는 일면에 톱니가 형성되어 상기 피니언기어와 치합하는 랙기어;
상기 고정프레임에 고정되어 상기 랙기어를 상기 랙기어의 길이방향을 따라 왕복 이동시키는 직선피스톤;
상기 회전프레임의 양단에 각각 결합된 한 쌍의 암부재; 및
상기 한 쌍의 암부재 각각의 하단에 결합되는 클램프부재를 포함하되,
상기 한 쌍의 암부재 각각에 결합된 상기 클램프부재는 제1 클램프부재와 제2 클램프부재를 포함하고, 상기 제2 클램프부재는 제1 위치와 제2 위치 사이에서 이동하여 상기 제품을 파지하도록 구성되고,
상기 한 쌍의 암부재는 상기 회전샤프트를 기준으로 서로에 대해 180도의 각도를 갖도록 상기 회전프레임의 일단 및 타단에 결합되어 있고,
상기 직선피스톤이 상기 랙기어를 왕복 이동시킴에 따라 상기 피니언기어, 상기 회전샤프트 및 상기 회전프레임은 방향을 교대로 변경하면서 180도의 회전을 반복하고,
상기 한 쌍의 암부재 중 어느 하나가 상기 소터부재 위의 위치에서 상기 목적지 위의 위치로 회전할 때 상기 한 쌍의 암부재 중 다른 하나는 상기 목적지 위의 위치에서 상기 소터부재 위의 위치로 회전하는 것을 특징으로 하는 그리퍼 장치.
A gripper device configured to move a product from a sorter member to a destination, comprising:
A rotating shaft rotatably coupled to the fixed frame;
a rotating frame coupled to the rotating shaft and configured to rotate relative to the fixed frame;
A pinion gear coupled to the rotating shaft and having teeth formed along the outer peripheral surface;
a rack gear that extends linearly and has teeth formed on one surface facing the pinion gear to mesh with the pinion gear;
A straight piston fixed to the fixed frame to reciprocate the rack gear along the longitudinal direction of the rack gear;
A pair of arm members respectively coupled to both ends of the rotating frame; and
It includes a clamp member coupled to the lower end of each of the pair of arm members,
The clamp member coupled to each of the pair of arm members includes a first clamp member and a second clamp member, and the second clamp member is configured to move between a first position and a second position to grip the product. become,
The pair of arm members are coupled to one end and the other end of the rotating frame so as to have an angle of 180 degrees with respect to each other with respect to the rotating shaft,
As the linear piston reciprocates the rack gear, the pinion gear, the rotating shaft, and the rotating frame alternately change directions and repeat rotation of 180 degrees,
When one of the pair of arm members rotates from a position above the sorter member to a position above the destination, the other one of the pair of arm members rotates from a position above the destination to a position above the sorter member. A gripper device characterized in that.
제 1 항에 있어서,
상기 직선피스톤을 2개 구비하고, 상기 랙기어를 2개 구비하며,
상기 2개의 직선피스톤에 각각 결합된 상기 2개의 랙기어는 상기 피니언기어를 사이에 두고 상기 피니언기어의 양측에 치합하도록 배치되어 있는 것을 특징으로 하는 그리퍼 장치.
According to claim 1,
Equipped with two linear pistons and two rack gears,
The gripper device is characterized in that the two rack gears respectively coupled to the two straight pistons are arranged to engage with both sides of the pinion gear with the pinion gear interposed therebetween.
제 1 항에 있어서,
상기 랙기어를 기준으로 상기 직선피스톤의 반대편에 구비되어 상기 랙기어의 이동을 제한하도록 구성된 스토퍼부재를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 그리퍼 장치.
According to claim 1,
The gripper device further includes a stopper member provided on an opposite side of the linear piston with respect to the rack gear and configured to limit movement of the rack gear.
제 1 항에 있어서,
상기 암부재에는 상기 클램프부재를 승하강시키도록 구성된 수직구동부가 결합되고,
상기 한 쌍의 암부재 중 어느 하나에 결합된 수직구동부 및 클램프부재는 상기 한 쌍의 암부재 중 다른 하나에 결합된 수직구동부 및 클램프부재와 매순간 동일하게 동작하는 것을 특징으로 하는 그리퍼 장치.
According to claim 1,
A vertical driving part configured to raise and lower the clamp member is coupled to the arm member,
A gripper device characterized in that the vertical driving part and the clamp member coupled to one of the pair of arm members operate in the same manner at every moment as the vertical driving part and the clamp member coupled to the other one of the pair of arm members.
제 1 항에 있어서,
상기 고정프레임의 하면에는 걸림부재가 하향 돌출되어 있고, 상기 회전프레임의 대응하는 2개 지점에는 각각 스토퍼부재가 결합되어 있으며,
상기 회전샤프트가 회전을 중지하는 위치에서 상기 스토퍼부재 중 하나가 상기 걸림부재와 접촉하는 것을 특징으로 하는 그리퍼 장치.
According to claim 1,
A locking member protrudes downward from the lower surface of the fixed frame, and a stopper member is coupled to each of two corresponding points of the rotating frame,
A gripper device, characterized in that one of the stopper members contacts the locking member at a position where the rotation shaft stops rotating.
제 1 항 내지 제 5 항 중 어느 한 항에 따른 그리퍼 장치를 포함한 제품 자동공급장치로서,
제품을 하나씩 일렬로 공급하는 이송 장치;
상기 제품을 소터부재 위에 배열하는 배열 장치;
상기 소터부재 위에 배열된 제품을 파지하여 배열된 상태를 유지하면서 상이한 위치로 이동시키는 상기 그리퍼 장치; 및
상기 그리퍼 장치를 제어하는 제어부를 포함하되,
상기 소터부재의 상면에는 복수의 수용홈이 형성되어 있고,
상기 배열 장치는 상기 소터부재에 장착되고 왕복 이동하도록 구성된 슬라이더 구동부를 포함하고, 상기 슬라이더 구동부는 상기 소터부재를 후방의 위치에서 전방의 위치로 전진시켜 상기 제품이 상기 수용홈에 수용되게 하는 것을 특징으로 하는 제품 자동공급장치.An automatic product supply device including a gripper device according to any one of claims 1 to 5,
A conveying device that supplies products one by one in a row;
an array device for arranging the products on a sorter member;
The gripper device grips the products arranged on the sorter member and moves them to different positions while maintaining the arranged state; and
Including a control unit that controls the gripper device,
A plurality of receiving grooves are formed on the upper surface of the sorter member,
The arrangement device includes a slider drive unit mounted on the sorter member and configured to reciprocate, wherein the slider drive unit advances the sorter member from a rear position to a front position so that the product is accommodated in the receiving groove. Automatic product supply device.