JP2024017490A - 人力駆動車用の制御装置 - Google Patents

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Abstract

【課題】ディレイラによる変速動作を好適に行えるようにモータを駆動できる人力駆動車用の制御装置を提供する。【解決手段】人力駆動車用の制御装置は、制御部を備え、人力駆動車は、クランク軸と、クランク軸に接続される第１回転体と、車輪と、車輪に接続される第２回転体と、第１回転体、および、第２回転体に係合して、第１回転体と第２回転体との間において駆動力を伝達するように構成される伝達体と、伝達体を操作するように構成されるディレイラと、伝達体を駆動するように構成されるモータと、を含み、制御部は、クランク軸が回転し、かつ、人力駆動車が人力駆動力によって推進されていない第１条件と、ディレイラによって変速比が変更される変速条件と、が満たされる場合、伝達体をモータによって駆動させ、かつ、人力駆動車がモータの駆動力によって推進されないように、モータを制御するように構成される。【選択図】図２

Description

本開示は、人力駆動車用の制御装置に関する。
特許文献１に開示される人力駆動車用の制御装置は、例えば、クランク軸の回転が停止している場合に、モータによって伝達体を駆動し、ディレイラによって伝達体を操作することにより変速比率を変更する変速動作を行うことができるように構成される。
特許第５６８６８７６号公報
本開示の目的の１つは、ディレイラによる変速動作を好適に行えるようにモータを駆動できる人力駆動車用の制御装置を提供することである。
本開示の第１側面に従う制御装置は、人力駆動車用の制御装置であって、制御部を備え、前記人力駆動車は、人力駆動力が入力されるように構成されるクランク軸と、前記クランク軸に接続される第１回転体と、車輪と、前記車輪に接続される第２回転体と、前記第１回転体、および、前記第２回転体に係合して、前記第１回転体と前記第２回転体との間において駆動力を伝達するように構成される伝達体と、前記クランク軸の回転速度に対する前記車輪の回転速度の変速比を変更するために前記伝達体を操作するように構成されるディレイラと、前記伝達体を駆動するように構成されるモータと、を含み、前記制御部は、前記クランク軸が回転し、かつ、前記人力駆動車が前記人力駆動力によって推進されていない第１条件と、前記ディレイラによって前記変速比が変更される変速条件と、が満たされる場合、前記伝達体を前記モータによって駆動させ、かつ、前記人力駆動車が前記モータの駆動力によって推進されないように、前記モータを制御するように構成される。
第１側面の制御装置によれば、制御部は、クランク軸が回転し、人力駆動車が人力駆動力によって推進されておらず、かつ、変速条件が満たされる場合に、人力駆動車が推進しないようなモータの駆動力によって伝達体を駆動させる。したがって、制御装置は、ディレイラによる変速動作を好適に行えるようにモータを駆動できる。
本開示の第１側面に従う第２側面の制御装置において、前記人力駆動車は、前記クランク軸の回転速度に関するパラメータを検出する第１検出部と、前記車輪の回転速度に関するパラメータを検出する第２検出部と、をさらに含み、前記第１条件は、前記第１検出部の検出に基づく前記クランク軸の回転速度が０よりも大きい条件、および、前記クランク軸の回転速度が、前記第２検出部の検出に基づく前記車輪の回転速度と、前記変速比とから算出される推定回転速度以下の条件を含む。
第２側面の制御装置によれば、制御部は、クランク軸の回転速度が０よりも大きく、クランク軸の回転速度が車輪の回転速度と変速比とから算出される推定回転速度以下であり、かつ、変速条件が満たされる場合に、人力駆動車が推進しないようなモータの駆動力によって伝達体を駆動させる。人力駆動車が人力駆動力によって推進されていない場合、第１検出部の検出に基づくクランク軸の回転速度は、第２検出部の検出に基づく車輪の回転速度によって算出される推定回転速度以下になる。したがって、制御部は、クランク軸の回転速度が推定回転速度以下か否かに基づいて、人力駆動車が人力駆動力によって推進されていない場合を好適に判定できる。第２側面の制御装置によれば、制御装置は、人力駆動車が人力駆動力によって推進されていない場合にディレイラによる変速動作を好適に行えるようにモータを駆動できる。
本開示の第１または２側面に従う第３側面の制御装置において、前記制御部は、前記第１条件、および、前記変速条件が満たされて、前記モータを駆動させる場合、前記モータの停止条件が満たされると、前記モータを停止させるように構成され、前記停止条件は、前記モータの駆動が開始されてから予め定める期間が経過する第１停止条件、および、前記モータの負荷が第１閾値以上である第２停止条件、の少なくとも１つを含む。
第３側面の制御装置によれば、第１条件、および、変速条件が満たされてモータを駆動させる場合において、モータの駆動が開始されてから予め定める期間が経過する場合、および、モータの負荷が第１閾値以上の場合の少なくとも１つにおいて、モータを停止できる。
本開示の第３側面に従う第４側面の制御装置において、前記予め定める期間は、予め定める時間、前記モータの出力軸が第１回転角度にわたり回転する期間、および、前記モータによって前記第１回転体が第２回転角度にわたり回転する期間、の少なくとも１つを含む。
第４側面の制御装置によれば、第１条件、および、変速条件が満たされてモータを駆動させる場合において、モータの駆動が開始されてから予め定める時間、および、モータの出力軸が第１回転角度にわたり回転する期間、モータによって第１回転体が第２回転角度にわたり回転する期間、の少なくとも１つが経過する場合、モータを停止できる。
本開示の第１から第４側面のいずれか１つに従う第５側面の制御装置において、前記制御部は、前記ディレイラを制御するように構成され、前記第１条件、および、前記変速条件が満たされる場合、前記伝達体を前記モータによって駆動させ、かつ、前記伝達体を前記ディレイラによって操作させる。
第５側面の制御装置によれば、制御部は、第１条件、および、変速条件が満たされる場合に、伝達体をモータによって駆動させ、かつ、ディレイラによって伝達体を操作させる。したがって、制御装置は、変速比を好適に変更できる。
本開示の第１から第５側面のいずれか１つに従う第６側面の制御装置において、前記制御部は、第２条件、および、前記変速条件が満たされる場合、前記人力駆動車が前記モータの駆動力によって推進されないように、前記伝達体を前記モータによって駆動させ、かつ、前記伝達体を前記ディレイラによって操作させるように構成され、前記第２条件は、前記クランク軸の回転が停止している場合に満たされる。
第６側面の制御装置によれば、制御部は、クランク軸の回転が停止し、かつ、変速条件が満たされる場合に、伝達体をモータによって駆動させ、かつ、ディレイラによって伝達体を操作させるため、変速比を好適に変更できる。
本開示の第１側面に従う第７側面の制御装置において、前記人力駆動車は、前記クランク軸の回転速度に関するパラメータを検出する第１検出部と、前記人力駆動車の前記クランク軸に入力される人力トルクに関するパラメータを検出する第３検出部と、をさらに含み、前記第１条件は、前記第１検出部の検出値に基づく前記クランク軸の回転速度が０よりも大きく、かつ、前記第３検出部の検出値に基づく前記人力トルクが予め定めるトルク以下の場合に満たされ、前記予め定めるトルクは、０Ｎｍ以上かつ５Ｎｍ以下である。
第７側面の制御装置によれば、制御部は、クランク軸の回転速度が０よりも大きく、人力トルクが０Ｎｍ以上かつ５Ｎｍ以下であり、かつ、変速条件が満たされる場合に、人力駆動車が推進しないようなモータの駆動力によって伝達体を駆動させる。したがって、制御装置は、ディレイラによる変速動作を好適に行えるようにモータを駆動できる。
本開示の第８側面に従う制御装置は、人力駆動車用の制御装置であって、制御部を備え、前記人力駆動車は、人力駆動力が入力されるように構成されるクランク軸と、前記クランク軸に接続される第１回転体と、車輪と、前記車輪に接続される第２回転体と、前記第１回転体、および、前記第２回転体に係合して、前記第１回転体と前記第２回転体との間において駆動力を伝達するように構成される伝達体と、前記クランク軸の回転速度に対する前記車輪の回転速度の変速比を変更するために前記伝達体を操作するように構成されるディレイラと、前記伝達体を駆動するように構成されるモータと、を含み、前記制御部は、前記モータ、および、前記ディレイラを制御するように構成され、前記ディレイラによって前記変速比が変更される変速条件が満たされる場合、前記クランク軸の回転速度に関わらず、前記人力駆動車が前記モータの駆動力によって推進されないように前記伝達体を前記モータによって駆動させ、かつ、前記変速比を変更するために前記伝達体を前記ディレイラによって操作させるように構成される。
第８側面の制御装置によれば、制御部は、変速条件が満たされる場合、クランク軸の回転速度に関わらず、人力駆動車が推進しないようなモータの駆動力によって伝達体を駆動させ、かつ、伝達体をディレイラによって操作させる。したがって、制御装置は、ディレイラによる変速動作を好適に行えるようにモータを駆動できる。
本開示の第８側面に従う第９側面の制御装置において、前記制御部は、前記変速条件が満たされて、前記モータを駆動させる場合、前記モータの停止条件が成立すると、前記モータの駆動を停止させるように構成され、前記停止条件は、前記モータの駆動が開始されてから予め定める期間が経過する第１停止条件、および、前記モータの負荷が第１閾値以上である第２停止条件、の少なくとも１つを含む。
第９側面の制御装置によれば、変速条件が満たされてモータを駆動させる場合において、モータの駆動が開始されてから予め定める期間が経過する場合、および、モータの負荷が第１閾値以上の場合の少なくとも１つにおいて、モータを停止できる。
本開示の第９側面に従う第１０側面の制御装置において、前記予め定める期間は、予め定める時間、前記モータの出力軸が第１回転角度にわたり回転する期間、および、前記モータによって前記第１回転体が第２回転角度にわたり回転する期間、の少なくとも１つを含む。
第１０側面の制御装置によれば、変速条件が満たされてモータを駆動させる場合において、モータの駆動が開始されてから予め定める時間、モータの出力軸が第１回転角度にわたり回転する期間、および、モータによって第１回転体が第２回転角度にわたり回転する期間、の少なくとも１つが経過する場合、モータを停止できる。
本開示の第１１側面に従う制御装置は、人力駆動車用の制御装置であって、制御部を備え、前記人力駆動車は、人力駆動力が入力されるように構成されるクランク軸と、前記クランク軸に接続される第１回転体と、車輪と、前記車輪に接続される第２回転体と、前記第１回転体、および、前記第２回転体に係合して、前記第１回転体と前記第２回転体との間において駆動力を伝達するように構成される伝達体と、前記クランク軸の回転速度に対する前記車輪の回転速度の変速比を変更するために前記伝達体を操作するように構成されるディレイラと、前記伝達体を駆動するように構成されるモータと、を含み、前記制御部は、第３条件、および、前記ディレイラによって前記変速比が変更される変速条件が満たされる場合、前記伝達体を前記モータによって駆動させ、かつ、前記人力駆動車が前記モータの駆動力によって推進されるように、前記モータを制御し、前記第３条件は、前記人力駆動車の速度に関する条件を含む。
第１１側面の制御装置によれば、制御部は、人力駆動車の速度に関する条件、および、変速条件が満たされる場合、人力駆動車が推進するようなモータの駆動力によって伝達体を駆動させる。したがって、制御装置は、ディレイラによる変速動作を好適に行えるようにモータを駆動できる。
本開示の第１１側面に従う第１２側面の制御装置において、前記第３条件は、前記人力駆動車の速度が増加する場合に満たされる。
第１２側面の制御装置によれば、制御部は、人力駆動車の速度が増加し、かつ、変速条件が満たされる場合、人力駆動車が推進するようなモータの駆動力によって伝達体を駆動させる。したがって、制御装置は、ディレイラによる変速動作を好適に行えるようにモータを駆動できる。
本開示の第１１または第１２側面に従う第１３側面の制御装置において、前記制御部は、前記第３条件が満たされ、かつ、前記変速条件が満たされることによって、前記人力駆動車に推進力を付与するように前記モータを駆動させる場合、停止条件が満たされると、前記モータの駆動を停止するように前記モータを制御するように構成され、前記停止条件は、前記モータの駆動が開始されてから予め定める期間が経過する第１停止条件、および、前記モータの負荷が第１閾値以上である第２停止条件、の少なくとも１つを含む。
第１３側面の制御装置によれば、第１条件、および、変速条件が満たされてモータを駆動させる場合において、モータの駆動が開始されてから予め定める期間が経過する場合、および、モータの負荷が第１閾値以上の場合の少なくとも１つにおいて、モータを停止できる。
本開示の第１３側面に従う第１４側面の制御装置において、前記予め定める期間は、予め定める時間、前記モータの出力軸が第１回転角度にわたり回転する期間、および、前記モータによって前記第１回転体が第２回転角度にわたり回転する期間、の少なくとも１つを含む。
第１４側面の制御装置によれば、第１条件、および、変速条件が満たされてモータを駆動させる場合において、モータの駆動が開始されてから予め定める時間、モータの出力軸が第１回転角度にわたり回転する期間、および、モータによって第１回転体が第２回転角度にわたり回転する期間、の少なくとも１つが経過する場合、モータを停止できる。
本開示の第１から第１４側面のいずれか１つに従う第１５側面の制御装置において、前記変速条件は、前記人力駆動車の走行状態、前記人力駆動車の走行環境、および、前記人力駆動車の変速操作装置の操作状態の少なくとも１つに関する。
第１５側面の制御装置によれば、人力駆動車の走行状態、人力駆動車の走行環境、および、人力駆動車の変速操作装置の操作状態の少なくとも１つに好適な変速比に変更できる。
本開示の人力駆動車用の制御装置は、ディレイラによる変速動作を好適に行えるようにモータを駆動できる。
実施形態の人力駆動車用の制御装置を含む人力駆動車の側面図である。 図１の人力駆動車の電気的な構成を示すブロック図である。 図１の人力駆動車用のドライブユニットの断面図である。 図２の制御部によって実行され、モータおよびディレイラを制御する処理のフローチャートである。 第２実施形態の制御部によって実行され、モータおよびディレイラを制御する処理のフローチャートである。 第３実施形態の制御部によって実行され、モータおよびディレイラを制御する処理のフローチャートである。
＜第１実施形態＞
図１から図４を参照して、人力駆動車用の制御装置７０が説明される。人力駆動車は、少なくとも１つの車輪を有し、少なくとも人力駆動力によって駆動できる乗り物である。人力駆動車は、例えば、マウンテンバイク、ロードバイク、シティバイク、カーゴバイク、ハンドバイク、および、リカンベントなど種々の種類の自転車を含む。人力駆動車が有する車輪の数は限定されない。人力駆動車は、例えば、１輪車および２輪以上の車輪を有する乗り物も含む。人力駆動車は、人力駆動力のみによって駆動できる乗り物に限定されない。人力駆動車は、人力駆動力だけではなく、電気モータの駆動力を推進に利用するＥ－ｂｉｋｅを含む。Ｅ－ｂｉｋｅは、電気モータによって推進が補助される電動アシスト自転車を含む。以下、それぞれの実施形態において、人力駆動車は、自転車として説明される。
人力駆動車１０は、クランク軸１２と、第１回転体１４と、車輪１６と、第２回転体１８と、伝達体２０と、ディレイラ２２と、モータ２４と、を含む。クランク軸１２は、人力駆動力が入力されるように構成される。第１回転体１４は、クランク軸１２に接続される。第２回転体１８は、車輪１６に接続される。伝達体２０は、第１回転体１４および第２回転体１８に係合して、第１回転体１４と第２回転体１８との間において駆動力を伝達するように構成される。
人力駆動車１０は、例えば、車体２６をさらに含む。車体２６は、例えば、フレーム２８を含む。フレーム２８には、サドルが設けられる。車輪１６は、例えば、前輪１６Ｆと、後輪１６Ｒと、を含む。クランク軸１２は、例えば、フレーム２８に対して回転可能である。人力駆動車１０は、例えば、クランク３０を含む。クランク３０は、クランク軸１２およびクランクアーム３０Ａ，３０Ｂを含む。
クランクアーム３０Ａは、例えば、クランク軸１２の軸方向の第１端部に設けられ、クランクアーム３０Ｂは、クランク軸１２の軸方向の第２端部に設けられる。人力駆動車１０は、例えば、ペダル３２Ａ，３２Ｂを含む。クランクアーム３０Ａには、例えば、ペダル３２Ａが連結される。クランクアーム３０Ｂには、例えば、ペダル３２Ｂが連結される。後輪１６Ｒは、例えば、クランク軸１２が回転することによって駆動される。後輪１６Ｒは、例えば、フレーム２８に支持される。フレーム２８には、フロントフォーク３４を介して前輪１６Ｆが取り付けられる。フロントフォーク３４には、ステム３６を介してハンドルバー３８が連結される。
人力駆動車１０は、例えば、駆動機構４０をさらに含む。前輪１６Ｆおよび後輪１６Ｒの少なくとも１つと、クランク３０とは、例えば、駆動機構４０によって連結される。本実施形態では、後輪１６Ｒとクランク３０とが、駆動機構４０によって連結される。
駆動機構４０は、例えば、第１回転体１４、第２回転体１８、および、伝達体２０を含む。第１回転体１４は、クランク軸１２に接続される。第２回転体１８は、車輪１６に接続される。伝達体２０は、第１回転体１４および第２回転体１８に係合して、第１回転体１４と第２回転体１８との間において駆動力を伝達するように構成される。伝達体２０は、例えば、第１回転体１４の回転力を第２回転体１８に伝達するように構成される。
第１回転体１４と、クランク軸１２とは、例えば、同軸に配置される。第１回転体１４と、クランク軸１２とは、同軸に配置されなくてもよい。第１回転体１４と、クランク軸１２とが、同軸に配置されない場合、例えば、第１回転体１４と、クランク軸１２とは、第１伝達機構を介して接続される。第１伝達機構は、複数の歯車を含んでいてもよく、スプロケットおよびチェーンを含んでいてもよく、プーリおよびベルトを含んでいてもよく、シャフトおよびベベルギアを含んでいてもよい。第１回転体１４は、例えば、少なくとも１つの第１スプロケット、または、少なくとも１つの第１プーリを含む。
第２回転体１８と、後輪１６Ｒとは、例えば、同軸に配置される。第２回転体１８と、後輪１６Ｒとは、同軸に配置されなくてもよい。第２回転体１８と、後輪１６Ｒとが、同軸に配置されない場合、第２回転体１８と、後輪１６Ｒとは、例えば、第２伝達機構を介して接続される。第２伝達機構は、複数の歯車を含んでいてもよく、スプロケットおよびチェーンを含んでいてもよく、プーリおよびベルトを含んでいてもよく、シャフトおよびベベルギアを含んでいてもよい。第２回転体１８は、例えば、少なくとも１つの第２スプロケット、または、少なくとも１つの第２プーリを含む。
第２回転体１８と、後輪１６Ｒとは、例えば、第１ワンウェイクラッチを介して接続される。第１ワンウェイクラッチは、例えば、ローラクラッチ、スプラグクラッチ、および、ラチェットクラッチの少なくとも１つを含む。第１ワンウェイクラッチは、第１回転体１４の前転に伴って、第２回転体１８が回転する場合に、第２回転体１８から後輪１６Ｒに駆動力を伝達し、後輪１６Ｒが前転する速度が、第２回転体１８が前転する速度よりも高い場合に、後輪１６Ｒと第２回転体１８との相対回転を許容するように構成される。
人力駆動車１０は、例えば、バッテリ４２をさらに含む。バッテリ４２は、１または複数のバッテリ素子を含む。バッテリ素子は、充電池を含む。バッテリ４２は、例えば、制御装置７０、および、モータ２４に電力を供給するように構成される。バッテリ４２は、例えば、制御装置７０と有線または無線によって通信可能に接続される。バッテリ４２は、例えば、電力線通信（ＰＬＣ；Power Line Communication）、ＣＡＮ（Controller Area Network）、または、ＵＡＲＴ（Universal Asynchronous Receiver/Transmitter）によって制御装置７０と通信可能である。
ディレイラ２２は、クランク軸１２の回転速度に対する車輪１６の回転速度の変速比を変更するために伝達体２０を操作するように構成される。変速比は、例えば、クランク軸１２の回転速度に対する車輪１６の回転速度の比率である。車輪１６の回転速度は、例えば、駆動輪の回転速度を含む。
ディレイラ２２は、例えば、フロントディレイラ、および、リアディレイラの少なくとも１つを含む。ディレイラ２２がフロントディレイラ、および、リアディレイラの少なくとも１つを含む場合、伝達体２０は、チェーンを含む。伝達体２０は、ベルトを含んでいてもよい。
ディレイラ２２は、例えば、複数のスプロケットのうちの１つに係合する伝達体２０を、複数のスプロケットのうちの他の１つに移動させる。ディレイラ２２は、例えば、電動アクチュエータ４４を含む。電動アクチュエータ４４は、例えば、ディレイラ２２を動作するように構成される。
ディレイラ２２は、例えば、人力駆動車１０における人力駆動力の伝達経路に設けられ、かつ、変速比を変更するように構成される。ディレイラ２２は、例えば、伝達体２０を操作して、第１回転体１４および第２回転体１８の少なくとも１つと、伝達体２０との係合状態を変更することによって変速比を変更させる。変速比と、車輪１６の回転速度と、クランク軸１２の回転速度との関係は、式（１）によって表される。式（１）において、Ｒは、変速比を示す。式（１）において、Ｗは、車輪１６の回転速度を示す。式（１）において、Ｃは、クランク軸１２の回転速度を示す。
式（１）：Ｒ＝Ｗ（ｒｐｍ）／Ｃ（ｒｐｍ）
ディレイラ２２は、例えば、変速比を少なくとも１つの変速ステージごとに変更可能である。ディレイラ２２は、例えば、少なくとも１つの変速ステージを変更するために伝達体２０を操作するように構成される。少なくとも１つの変速ステージは、例えば、第１回転体１４および第２回転体１８の少なくとも１つに応じて設定される。少なくとも１つの変速ステージが複数の変速ステージを含む場合、例えば、複数の変速ステージのそれぞれには、異なる変速比が設定される。例えば、変速ステージが高くなるほど、変速比は大きくなる。
第１回転体１４が複数の第１スプロケットを含み、第２回転体１８が複数の第２スプロケットを含む場合、変速ステージは、例えば、複数の第１スプロケットのうちの１つ、および、複数の第２スプロケットのうちの１つの組み合わせに応じて設定される。第１回転体１４が１つの第１回転体１４を含み、第２回転体１８が複数の第２スプロケットを含む場合、変速ステージは、例えば、１つの第１スプロケットと、複数の第２スプロケットのうちの１つの組み合わせに応じて設定される。第１回転体１４が複数の第１スプロケットを含み、第２回転体１８が１つの第２スプロケットを含む場合、変速ステージは、例えば、複数の第１スプロケットと、１つの第２スプロケットに応じて設定される。
ディレイラ２２は、例えば、複数のスプロケットのうちの１つに係合するチェーンを、複数のスプロケットのうちの他の１つに移動させる。複数のスプロケットのうちの歯数が最小のスプロケットは、例えば、ディレイラ２２によって実現可能な最小の変速段数と対応する。複数のスプロケットのうちの歯数が最大のスプロケットは、例えば、ディレイラ２２によって実現可能な最大の変速段数と対応する。
ディレイラ２２がフロントディレイラを含む場合、複数の第１スプロケットは、例えば、２枚以上かつ３枚以下の第１スプロケットを含む。ディレイラ２２がフロントディレイラを含む場合、複数の第１スプロケットは、例えば、２枚の第１スプロケットを含む。
ディレイラ２２がリアディレイラを含む場合、例えば、複数の第スプロケットは、２枚以上かつ２０枚以下の第２スプロケットを含む。ディレイラ２２がリアディレイラを含む場合、例えば、複数の第２スプロケットは、１２枚の第２スプロケットを含む。
モータ２４は、伝達体２０を駆動するように構成される。モータ２４は、例えば、人力駆動力に応じて、人力駆動車１０に推進力を付与するように構成される。モータ２４は、例えば、１または複数の電気モータを含む。モータ２４に含まれる電気モータは、例えば、ブラシレスモータである。モータ２４は、例えば、ペダル３２Ａ，３２Ｂから第２回転体１８までの人力駆動力の動力伝達経路に回転力を伝達するように構成される。
本実施形態では、モータ２４は、例えば、第１回転体１４を介して伝達体２０を駆動するように構成される。モータ２４は、例えば、フレーム２８に設けられ、第１回転体１４に回転力を伝達するように構成される。モータ２４は、伝達体２０を駆動可能であれば、どのような構成であってもよい。モータ２４は、第２回転体１８を介して伝達体２０を駆動するように構成されてもよい。モータ２４は、人力駆動車１０のハブに設けられ、第２回転体１８に回転力を伝達するように構成されてもよい。
人力駆動車１０は、モータ２４が設けられるハウジング４６をさらに含む。モータ２４およびハウジング４６を含んで、ドライブユニット４８が構成される。ハウジング４６は、フレーム２８に取り付けられる。ハウジング４６は、クランク軸１２を回転可能に支持する。モータ２４は、第１回転体１４を介さずに、伝達体２０に回転力を伝達するように構成されてもよい。モータ２４が第１回転体１４を介さずに、伝達体２０に回転力を伝達するように構成される場合、例えば、モータ２４の出力軸２４Ａまたはモータ２４の出力軸２４Ａの力が伝達される伝達部材に伝達体２０と係合するスプロケットが設けられる。
ドライブユニット４８は、例えば、出力部５０をさらに含む。出力部５０と、クランク軸１２とは、例えば、同軸に配置される。出力部５０は、例えば、人力駆動力とモータ２４の出力とが伝達されるように構成される。出力部５０は、例えば、クランク軸１２の回転力とモータ２４の出力とが伝達されるように構成される。出力部５０は、例えば、筒形状を有する。出力部５０は、例えば、クランク軸１２の回転中心軸心Ｃ１まわりにおいて、クランク軸１２の外周部に設けられる。少なくとも１つの第１回転体１４は、例えば、出力部５０と一体回転するように出力部５０の第１端部５０Ａに連結される。
ドライブユニット４８は、例えば、減速機５２を含む。減速機５２は、例えば、モータ２４と人力駆動力の動力伝達経路との間に設けられる。減速機５２は、例えば、少なくとも１つの減速部分を含む。少なくとも１つの減速部分は、例えば、第１減速部分５２Ａと、第２減速部分５２Ｂと、第３減速部分５２Ｃとを含む。減速機５２は、１つ、２つ、または、４つ以上の減速部分を含んでいてもよい。
第１減速部分５２Ａは、例えば、モータ２４の回転トルクが伝達される。第１減速部分５２Ａは、例えば、互いに噛み合う２つの歯車を含む。第１減速部分５２Ａは、歯車に代えて、ベルトおよびプーリを含んでもよい。第１減速部分５２Ａは、歯車に代えて、スプロケットおよびチェーンを含んでもよい。
第２減速部分５２Ｂは、例えば、第１減速部分５２Ａを介してモータ２４の回転トルクが伝達される。第２減速部分５２Ｂは、例えば、互いに噛み合う２つの歯車を含む。第２減速部分５２Ｂは、歯車に代えて、ベルトおよびプーリを含んでもよい。第２減速部分５２Ｂは、歯車に代えて、スプロケットおよびチェーンを含んでもよい。
第３減速部分５２Ｃは、例えば、第２減速部分５２Ｂを介してモータ２４の回転トルクが伝達される。第３減速部分５２Ｃは、例えば、出力部５０にモータ２４の回転トルクを伝達する。第３減速部分５２Ｃは、例えば、互いに噛み合う２つの歯車を含む。第３減速部分５２Ｃは、歯車に代えて、ベルトおよびプーリを含んでもよい。第３減速部分５２Ｃは、歯車に代えて、スプロケットおよびチェーンを含んでもよい。
ドライブユニット４８は、例えば、第２ワンウェイクラッチ５４をさらに含む。第２ワンウェイクラッチ５４は、例えば、クランク軸１２から少なくとも１つの第１回転体１４までの動力伝達経路の間に設けられる。第２ワンウェイクラッチ５４は、例えば、クランク軸１２と出力部５０との間に設けられる。
第２ワンウェイクラッチ５４は、例えば、クランク軸１２が前転した場合に、第１回転体１４を前転させ、クランク軸１２が後転した場合に、クランク軸１２と少なくとも１つの第１回転体１４との相対回転を許容するように構成される。第２ワンウェイクラッチ５４は、例えば、ローラクラッチ、スプラグクラッチ、および、ラチェットクラッチの少なくとも１つを含む。
ドライブユニット４８は、例えば、第３ワンウェイクラッチ５６をさらに含む。第３ワンウェイクラッチ５６は、例えば、モータ２４から少なくとも１つの第１回転体１４までの動力伝達経路の間に設けられる。第３ワンウェイクラッチ５６は、例えば、減速機５２に設けられる。
第３ワンウェイクラッチ５６は、例えば、モータ２４の回転力を出力部５０に伝達するように構成される。第３ワンウェイクラッチ５６は、例えば、クランク軸１２が前転した場合に、クランク軸１２の回転力がモータ２４に伝達されることを抑制するように構成される。第３ワンウェイクラッチ５６は、例えば、ローラクラッチ、スプラグクラッチ、および、ラチェットクラッチの少なくとも１つを含む。
人力駆動車１０は、例えば、第１検出部５８と、第２検出部６０と、をさらに含む。人力駆動車１０は、例えば、第１検出部５８と、第３検出部６２と、をさらに含む。人力駆動車１０は、人力駆動車１０は、第１検出部５８、第２検出部６０、および、第３検出部６２のすべてを含んでもよい。
本実施形態では、人力駆動車１０は、第１検出部５８と、第２検出部６０と、第３検出部６２とを含む。第１検出部５８は、例えば、制御部７２と有線または無線によって通信可能に接続される。第２検出部６０は、例えば、制御部７２と有線または無線によって通信可能に接続される。第３検出部６２は、例えば、制御部７２と有線または無線によって通信可能に接続される。
第１検出部５８は、例えば、クランク軸１２の回転速度に関するパラメータを検出する。クランク軸１２の回転速度に関するパラメータは、例えば、クランク軸１２および第１回転体１４の少なくとも１つの回転量を含む。
クランク軸１２の回転速度に関するパラメータは、例えば、クランク軸１２の回転速度および第１回転体１４の回転速度の少なくとも１つに応じたパラメータを含む。クランク軸１２の回転速度に応じたパラメータは、例えば、クランク軸１２の角加速度を含む。第１回転体１４の回転速度に応じたパラメータは、例えば、第１回転体１４の角加速度を含む。
第１検出部５８は、例えば、クランク軸１２の回転速度および第１回転体１４の回転速度の少なくとも１つに応じた信号を出力するように構成される。第１検出部５８は、例えば、クランク軸１２および第１回転体１４の少なくとも１つが１回転する間に、クランク軸１２および第１回転体１４の少なくとも１つの回転角度に対応する検出信号を出力するように構成される。
第１検出部５８は、例えば、磁界の強度に応じた信号を出力する磁気センサを含む。第１検出部５８は、例えば、周方向に複数の磁極が並ぶ環状の磁石を含む。環状の磁石は、例えば、クランク軸１２、第１回転体１４、または、クランク軸１２から第１回転体１４までの動力伝達経路の間に設けられる。環状の磁石は、例えば、１つのＳ極と、１つのＮ極とを含む。１つのＳ極と、１つのＮ極とは、クランク軸１２の回転中心軸心Ｃ１まわりに、それぞれ１８０°連続して延びる。第１検出部５８は、磁気センサに代えて光学センサ、加速度センサ、ジャイロセンサ、または、トルクセンサなどを含んでいてもよい。
第１検出部５８は、例えば、フレーム２８に設けられる。第１検出部５８がフレーム２８に設けられる場合、第１検出部５８は、車速センサを含んで構成されていてもよい。第１検出部５８が車速センサを含む場合、制御部７２は、車速センサによって検出される車速と、変速比とに応じてクランク軸１２の回転速度を算出するように構成されてもよい。第１検出部５８は、ドライブユニット４８に設けられてもよい。
第１検出部５８は、第２回転体１８の回転量を検出するように構成されてもよい。第１検出部５８は、第２回転体１８の回転速度に応じた情報を検出するように構成されてもよい。第２回転体１８の回転速度に応じた情報は、例えば、第２回転体１８の角加速度を含む。第１検出部５８は、第２回転体１８の回転速度に応じた信号を出力するように構成されてもよい。
第２検出部６０は、車輪１６の回転速度に関するパラメータを検出する。車輪１６の回転速度に関するパラメータは、例えば、人力駆動車１０の車速に関するパラメータを含む。第２検出部６０は、例えば、前輪１６Ｆおよび後輪１６Ｒの少なくとも１つに設けられる磁石を検出するように構成される。
第２検出部６０は、例えば、車輪１６が１回転する間に、予め定める回数の検出信号を出力するように構成される。予め定める回数は、例えば、１である。第２検出部６０は、例えば、車輪１６の回転速度に応じた信号を出力する。制御部７２は、車輪１６の回転速度に応じた信号と、車輪１６の周長に関する情報とに基づいて人力駆動車１０の車速を算出できる。記憶部７４には、例えば、車輪１６の周長に関する情報が記憶される。
第３検出部６２は、人力駆動車１０のクランク軸１２に入力される人力トルクに関するパラメータを検出する。クランク軸１２に入力される人力トルクに関するパラメータは、例えば、クランク軸１２に入力される人力駆動力に関するパラメータを含む。第３検出部６２は、例えば、クランク軸１２に入力される人力トルクに応じた信号を出力するように構成される。クランク軸１２に入力される人力トルクに応じた信号は、クランク軸１２に入力される人力駆動力に関する信号を含む。
第３検出部６２は、例えば、人力駆動力の伝達経路に含まれる部材または人力駆動力の伝達経路に含まれる部材の近傍に含まれる部材に設けられる。人力駆動力の伝達経路に含まれる部材は、例えば、クランク軸１２、クランク軸１２と第１回転体１４との間において人力駆動力を伝達する部材を含む。第３検出部６２は、例えば、クランク軸１２から出力部５０に人力駆動力を伝達するように構成される動力伝達部に設けられる。動力伝達部は、例えば、クランク軸１２の外周部に設けられる。
第３検出部６２は、歪センサ、磁歪センサ、または、圧力センサなどを含む。歪センサは、歪ゲージを含む。第３検出部６２は、クランク軸１２に入力される人力トルクに関するパラメータを検出できればどのような構成であってもよい。
第３検出部６２は、クランクアーム３０Ａ，３０Ｂ、または、ペダル３２Ａ，３２Ｂのうちの少なくとも１つに設けられてもよい。第３検出部６２がペダル３２Ａ，３２Ｂのうちの少なくとも１つに設けられる場合、第３検出部６２は、ペダル３２Ａ，３２Ｂのうちの少なくとも１つに与えられる圧力を検出するセンサを含んでいてもよい。第３検出部６２は、伝達体２０に含まれるチェーンに設けられてもよい。第３検出部６２がチェーンに設けられる場合、第３検出部６２は、チェーンの張力を検出するセンサを含んでいてもよい。
人力駆動車１０は、モータ２４の負荷を検出可能に構成されるモータ負荷検出部６４をさらに含んでいてもよい。モータ負荷検出部６４は、例えば、制御部７２と有線または無線によって通信可能に接続される。モータ負荷検出部６４は、例えば、モータ２４の負荷を検出するように構成される。モータ負荷検出部６４は、例えば、モータ２４内を流れる電流を検出する電流センサと、モータ２４の回転速度を検出する回転センサとを含む。モータ２４の負荷については、モータ２４内を流れる電流と、モータ２４の回転速度とに基づいて、公知の技術を利用して検出できるので、詳細な説明を省略する。モータ負荷検出部６４は、モータ２４に含まれていてもよい。
人力駆動車用の制御装置７０は、制御部７２を備える。制御部７２は、例えば、予め定める制御プログラムを実行する演算処理装置を含む。制御部７２に含まれる演算処理装置は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）またはＭＰＵ（Micro Processing Unit）を含む。
制御部７２に含まれる演算処理装置は、相互に離れた複数の場所に設けられてもよい。演算処理装置の一部は、人力駆動車１０に設けられ、演算処理装置の他の一部は、インターネットに接続されるサーバに設けられてもよい。演算処理装置が、相互に離れた複数の場所に設けられる場合、演算処理装置の各部分は、無線通信装置を介して相互に通信可能に接続される。制御部７２は、１または複数のマイクロコンピュータを含んでいてもよい。
制御装置７０は、例えば、記憶部７４をさらに備える。記憶部７４は、例えば、制御部７２と有線または無線によって通信可能に接続される。記憶部７４には、例えば、制御プログラムおよび制御処理に用いられる情報が記憶される。記憶部７４は、例えば、不揮発性メモリおよび揮発性メモリを含む。不揮発性メモリは、例えば、ＲＯＭ（Read-Only Memory）、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable Read Only Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory）、および、フラッシュメモリの少なくとも１つを含む。揮発性メモリは、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）を含む。
制御装置７０は、モータ２４の駆動回路をさらに備えていてもよい。制御部７２と、駆動回路とは、例えば、ハウジング４６に設けられる。制御部７２と、駆動回路とは、同一の回路基板に設けられてもよい。駆動回路は、例えば、制御部７２と有線または無線によって通信可能に接続される。駆動回路は、例えば、制御部７２からの制御信号に応じてモータ２４を駆動させる。
駆動回路は、例えば、モータ２４に電気的に接続される。駆動回路は、例えば、バッテリ４２からモータ２４への電力の供給を制御する。駆動回路は、例えば、インバータ回路を含む。インバータ回路は、例えば、複数のトランジスタを含む。インバータ回路は、例えば、直列に接続される一対のトランジスタからなる複数のインバータ部が並列に接続されるように構成される。インバータ回路は、インバータ回路に流れる電流を検出する電流センサを有してもよい。電流センサは、例えば、制御部７２と有線または無線によって通信可能に接続される。
制御部７２は、例えば、モータ２４を制御するように構成される。制御部７２は、例えば、人力駆動車１０の状態に応じてモータ２４を制御するように構成される。制御部７２は、例えば、人力駆動車１０に入力される人力駆動力に応じてモータ２４の出力を変更するように、モータ２４を制御するように構成される。制御部７２は、例えば、人力駆動車１０に入力される人力駆動力に応じて推進力を変更するように、モータ２４を制御するように構成される。例えば、制御部７２は、第３検出部６２によって検出される人力駆動力に応じて、モータ２４を制御するように構成される。
制御部７２は、例えば、第１検出部５８によって検出されるクランク軸１２の回転速度および第１回転体１４の回転速度の少なくとも１つに応じて、モータ２４を制御するように構成される。制御部７２は、例えば、第２検出部６０によって検出される人力駆動車１０の車速に応じて、モータ２４を制御するように構成される。
制御部７２は、人力駆動車１０の車速が第１車速以下の場合、人力駆動力またはクランク軸１２の回転速度の少なくとも１つに応じて、人力駆動車１０に推進力を付与するようにモータ２４を駆動するように構成されてもよい。予め定める第１車速は、例えば、法令によって規定される速度である。第１車速は、例えば、２５ｋｍ／ｈ、または、２７．５ｋｍ／ｈである。
制御部７２は、例えば、モータ２４によるアシストレベルが、予め定めるアシストレベルになるようにモータ２４を制御するように構成される。アシストレベルは、例えば、人力駆動車１０に入力される人力駆動力に対するモータ２４の出力の比率、モータ２４の出力の最大値、および、モータ２４の出力が低下する場合におけるモータ２４の出力変動の抑制レベルの少なくとも１つを含む。
制御部７２は、例えば、人力駆動力に対するアシスト力の比率が予め定める比率になるように、モータ２４を制御するように構成される。人力駆動力は、例えば、ユーザがクランク軸１２を回転させることによって発生する人力駆動車１０の推進力に対応する。人力駆動力は、例えば、ユーザがクランク軸１２を回転させることによって、第１回転体１４に入力される駆動力に対応する。
アシスト力は、例えば、モータ２４の出力に応じて第１回転体１４に入力される駆動力を含む。アシスト力は、例えば、モータ２４の回転によって発生する人力駆動車１０の推進力に対応する。ドライブユニット４８が減速機５２を含む場合、例えば、アシスト力は、減速機５２の出力に対応する。
予め定める比率は、一定ではなく、人力駆動力、クランク軸１２の回転速度、第１回転体１４の回転速度、および、車速の少なくとも１つに応じて変化してもよい。予め定める比率は、一定ではなく、人力駆動力、クランク軸１２の回転速度、および、第１回転体１４の回転速度の少なくとも１つと、車速と、に応じて変化してもよい。
人力駆動力は、例えば、ユーザがクランク軸１２を回転させることによって発生する人力駆動車１０の推進力に対応する。人力駆動力は、例えば、ユーザがクランク軸１２を回転させることによって、第１回転体１４に入力される駆動力に対応する。人力駆動力は、例えば、トルクおよび仕事率の少なくとも１つによって表される。人力駆動力がトルクによって表される場合、例えば、人力駆動力は人力トルクと記載される。人力駆動力の仕事率は、例えば、クランク軸１２に与えられるトルクとクランク軸１２の回転速度との積である。
アシスト力は、例えば、トルクおよび仕事率の少なくとも１つによって表される。アシスト力がトルクによって表される場合、例えば、アシスト力はアシストトルクと記載される。アシスト力が仕事率によって表される場合、例えば、アシスト力はアシスト仕事率と記載される。アシスト仕事率は、例えば、減速機５２の出力トルクと減速機５２の出力軸の回転速度との積である。人力駆動力に対するアシスト力の比率は、人力トルクに対するアシストトルクの比率であってもよく、人力仕事率に対するアシスト仕事率の比率であってもよい。
制御部７２は、例えば、アシスト力が最大アシスト力以下になるようにモータ２４を制御するように構成される。制御部７２は、例えば、アシストトルクが最大アシストトルク以下になるようにモータ２４を制御するように構成される。最大アシストトルクは、例えば、２０Ｎｍ以上かつ２００Ｎｍ以下の範囲の値である。最大アシストトルクは、例えば、モータ２４の出力特性、および、制御モードの少なくとも１つによって決定される。制御部７２は、アシスト仕事率が最大値アシスト仕事率以下になるようにモータ２４を制御するように構成されてもよい。
制御部７２は、クランク軸１２が回転し、かつ、人力駆動車１０が人力駆動力によって推進されていない第１条件と、ディレイラ２２によって変速比が変更される変速条件と、が満たされる場合、伝達体２０をモータ２４によって駆動させ、かつ、人力駆動車１０がモータ２４の駆動力によって推進されないように、モータ２４を制御するように構成される。
制御部７２は、例えば、第１条件と、変速条件と、が満たされる場合、伝達体２０をモータ２４によって駆動させ、かつ、人力駆動車１０がモータ２４の駆動力によって推進されないように、モータ２４を制御するように構成される。制御部７２は、第１条件と、変速条件と、が満たされる場合、伝達体２０をモータ２４によって駆動させ、かつ、モータ２４の駆動力によって、車輪１６が回転しないようにモータ２４を制御するように構成されてもよい。
クランク軸１２が回転し、かつ、人力駆動車１０が人力駆動力によって推進されていない場合は、例えば、下り坂の走行中にライダがクランク軸１２を回転させ、かつ、クランク軸１２の回転が車輪１６に伝達されない場合を含む。クランク軸１２が回転し、かつ、人力駆動車１０が人力駆動力によって推進されていない場合、例えば、クランク軸１２の回転速度は、車速と変速比とから算出される推定回転速度以下である。クランク軸１２の回転速度が車速と変速比とから算出される推定回転速度以下の場合、第１ワンウェイクラッチおよび第２ワンウェイクラッチ５４の少なくとも１つによって、クランク軸１２の回転が車輪１６に伝達されない。
クランク軸１２が回転し、かつ、伝達体２０をモータ２４によって駆動させる場合、例えば、モータ２４が出力部５０に回転トルクを伝達させることによって、出力部５０が第１回転体１４を回転させる。したがって、クランク軸１２が回転し、かつ、人力駆動車１０が人力駆動力によって推進されていない場合に、モータ２４が伝達体２０を駆動できる。
第１条件は、例えば、第１検出部５８の検出に基づくクランク軸１２の回転速度が０よりも大きい条件、および、クランク軸１２の回転速度が、第２検出部６０の検出に基づく車輪１６の回転速度と、変速比とから算出される推定回転速度以下の条件を含む。
推定回転速度は、例えば、人力駆動車１０の変速比および人力駆動車１０の車速によって算出される。推定回転速度は、例えば、車輪１６の回転速度を変速比によって除算することによって、算出されてもよい。推定回転速度は、例えば、式（２）によって算出される。式（２）において、ＣＸは、推定回転速度を示す。式（２）において、Ｖは、車速を示す。式（２）において、Ｒは、変速比を示す。式（２）において、Ｌは、車輪１６の周長を示す。
式（２）：ＣＸ（ｒｐｍ）＝［Ｖ（ｋｍ／ｈ）×１０００］／［Ｒ×６０×Ｌ（ｍ）］
制御部７２は、例えば、ディレイラ２２への制御指令に基づいて、変速比を取得可能に構成される。制御部７２は、変速操作装置６６からの操作信号に基づいて、変速比を取得可能に構成されてもよい。制御部７２は、人力駆動車１０が人力駆動力によって推進される場合の、車速、クランク軸１２の回転速度、および、タイヤの周長に基づいて変速比を取得可能に構成されてもよい。制御部７２は、例えば、クランク軸１２の回転速度が０よりも大きく、かつ、クランク軸１２の回転速度が推定回転速度以下の場合に第１条件が満たされると判定する。
第１条件は、例えば、第１検出部５８の検出値に基づくクランク軸１２の回転速度が０よりも大きく、かつ、第３検出部６２の検出値に基づく人力トルクが予め定めるトルク以下の場合に満たされる。予め定めるトルクは、例えば、０Ｎｍ以上かつ５Ｎｍ以下である。予め定めるトルクは、例えば、人力駆動車１０が人力駆動力によって推進されていない状態を判定可能な値が設定される。
第１条件は、クランク軸１２の回転速度が０よりも大きく、かつ、クランク軸１２の回転速度が推定回転速度以下である条件、および、クランク軸１２の回転速度が０よりも大きく、かつ、人力トルクが予め定めるトルク以下である条件の一方を含まなくてもよい。第１条件が、クランク軸１２の回転速度が０よりも大きく、かつ、クランク軸１２の回転速度が推定回転速度以下である条件を含まない場合、第２検出部６０は省略されてもよい。第１条件が、クランク軸１２の回転速度が０よりも大きく、かつ、人力トルクが予め定めるトルク以下である条件を含まない場合、第３検出部６２は省略されてもよい。
変速条件は、例えば、人力駆動車１０の走行状態、人力駆動車１０の走行環境、および、人力駆動車１０の変速操作装置６６の操作状態の少なくとも１つに関する。人力駆動車１０の走行環境は、例えば、路面の勾配、および、路面抵抗の少なくとも１つを含む。人力駆動車１０の走行状態は、例えば、車速、クランク軸１２の回転速度、人力駆動力、および、人力駆動車１０の傾斜角度の少なくとも１つを含む。変速操作装置６６は、例えば、ユーザが操作できるように構成される。
変速条件は、例えば、制御部７２が変速操作装置６６から変速指令を受信する場合に満たされる。変速条件は、オート変速に関する条件であって、例えば、人力駆動車１０の走行状態が、予め定める状態を満たす場合、および、人力駆動車１０の走行環境が、予め定める状態を満たす場合の少なくとも１つの場合に満たされてもよい。変速指令は、例えば、変速比を増加させるための変速指令、および、変速比を減少させるための変速指令を含む。
制御部７２は、例えば、ディレイラ２２を制御するように構成される。制御部７２は、例えば、第１条件、および、変速条件が満たされる場合、伝達体２０をモータ２４によって駆動させ、かつ、伝達体２０をディレイラ２２によって操作させる。制御部７２は、例えば、第１条件と、変速条件と、が満たされる場合、人力駆動車１０が推進されないようなモータ２４の駆動力によって、伝達体２０を駆動させるとともに、伝達体２０をディレイラ２２によって操作させる。
制御部７２は、例えば、ライダが乗車した人力駆動車１０の走行中に、推定回転速度以下の回転速度によってクランク軸１２が回転し、かつ、変速条件が満たされる場合に、伝達体２０をモータ２４によって駆動させ、かつ、伝達体２０をディレイラ２２によって操作させるように構成される。制御部７２は、例えば、ライダが乗車した人力駆動車１０の走行中に、人力トルクが予め定めるトルク以下の状態においてクランク軸１２が回転し、かつ、変速条件が満たされる場合に、伝達体２０をモータ２４によって駆動させ、かつ、伝達体２０をディレイラ２２によって操作させるように構成される。
制御部７２は、例えば、第２条件、および、変速条件が満たされる場合、人力駆動車１０がモータ２４の駆動力によって推進されないように、伝達体２０をモータ２４によって駆動させ、かつ、伝達体２０をディレイラ２２によって操作させるように構成される。
第２条件は、クランク軸１２の回転が停止している場合に満たされる。制御部７２は、例えば、クランク軸１２の回転速度が予め定める回転速度以下の場合に、クランク軸１２の回転が停止していると判定するように構成される。制御部７２は、例えば、クランク軸１２の回転速度が予め定める回転速度以下の場合、第２条件が満たされると判定するように構成される。予め定める回転速度は、例えば、０ｒｐｍ以上かつ５ｒｐｍ以下である。予め定める回転速度は、例えば、３ｒｐｍである。予め定める回転速度は、０ｒｐｍよりも大きくてもよい。
予め定める回転速度は、ライダがペダリングを停止している状態においてクランク軸１２が揺動する場合の回転速度に基づいて設定されてもよい。制御部７２は、人力駆動力が停止判定駆動力以下の場合に、クランク軸１２の回転が停止していると判定するように構成されてもよい。停止判定駆動力は、例えば、１Ｎｍ以上かつ５Ｎｍ以下の人力トルクである。
制御部７２は、例えば、第１条件、および、変速条件が満たされて、モータ２４を駆動させる場合、モータ２４の停止条件が満たされると、モータ２４を停止させるように構成される。停止条件は、例えば、モータ２４の駆動が開始されてから予め定める期間が経過する第１停止条件、および、モータ２４の負荷が第１閾値以上である第２停止条件、の少なくとも１つを含む。制御部７２は、例えば、モータ２４の駆動が開始されてから予め定める期間が経過する第１停止条件、および、モータ２４の負荷が第１閾値以上である第２停止条件、の少なくとも１つが満たされる場合、モータ２４の停止条件が満たされると判定する。
第１閾値は、例えば、伝達体２０、第１回転体１４、および、第２回転体１８の少なくとも１つへの異物等の噛み込みを判定可能な値である。第１閾値は、伝達体２０の弛みが解消されたことを判定可能な値であってもよい。予め定める期間は、予め定める時間、モータ２４の出力軸２４Ａが第１回転角度にわたり回転する期間、および、モータ２４によって第１回転体１４が第２回転角度にわたり回転する期間、の少なくとも１つを含む。予め定める期間は、例えば、モータ２４、伝達体２０、第１回転体１４、および、第２回転体１８の少なくとも１つの動作の確認に必要な期間が設定される。モータ２４、伝達体２０、第１回転体１４、および、第２回転体１８の少なくとも１つの動作の確認に必要な期間は、例えば、モータ２４、伝達体２０、第１回転体１４、および、第２回転体１８の少なくとも１つの動作を検出可能なセンサの分解能に基づいて設定される。予め定める時間は、例えば、１秒以上かつ１０秒以下である。第１回転角度は、例えば、１８０度以上かつ７２０度以下である。第２回転角度は、例えば、９０度以上かつ３６０度以下である。予め定める期間は、ユーザによって設定されてもよい。
制御部７２は、第２条件、および、変速条件が満たされて、モータ２４を駆動させる場合、モータ２４の停止条件が満たされると、モータ２４を停止させるように構成されてもよい。制御部７２は、変速操作装置６６とは異なり、かつ、モータ２４を停止するように構成される操作部がユーザによって操作される場合、モータ２４を停止させるように構成されてもよい。
図４を参照して、制御部７２がモータ２４を制御する処理が説明される。制御部７２は、例えば、制御部７２に電力が供給されると、処理を開始して図４に示すフローチャートのステップＳ１１に移行する。制御部７２は、図４のフローチャートが終了すると、例えば、電力の供給が停止されるまでは、予め定める周期後にステップＳ１１からの処理を繰り返す。
制御部７２は、ステップＳ１１において、第１条件が満たされるか否かを判定する。制御部７２は、第１条件が満たされていない場合、ステップＳ１２に移行する。制御部７２は、第１条件が満たされる場合、ステップＳ１３に移行する。制御部７２は、ステップＳ１２において、第２条件が満たされるか否かを判定する。制御部７２は、第２条件が満たされる場合、ステップＳ１３に移行する。制御部７２は、第２条件が満たされない場合、処理を終了する。
制御部７２は、ステップＳ１３において、変速条件が満たされるか否かを判定する。制御部７２は、変速条件が満たされる場合、ステップＳ１４に移行する。制御部７２は、変速条件が満たされない場合、処理を終了する。制御部７２は、ステップＳ１４において、伝達体２０をモータ２４によって駆動させ、かつ、人力駆動車１０がモータ２４の駆動力によって推進されないように、モータ２４を制御して、ステップＳ１５に移行する。
制御部７２は、ステップＳ１５において、モータ２４の停止条件が満たされるか否かを判定する。制御部７２は、モータ２４の停止条件が満たされない場合、ステップＳ１６に移行する。制御部７２は、ステップＳ１６において、伝達体２０をディレイラ２２によって操作させるようにディレイラ２２を制御して、ステップＳ１７に移行する。
制御部７２は、ステップＳ１７において、変速比の変更が完了したか否かを判定する。制御部７２は、変速比の変更が完了した場合、ステップＳ１８に移行する。制御部７２は、変速比の変更が完了していない場合、ステップＳ１５に移行してステップＳ１５からの処理を繰り返す。制御部７２は、ステップＳ１５において、モータ２４の停止条件が満たされる場合、ステップＳ１８に移行する。制御部７２は、ステップＳ１８において、モータ２４を停止させて、処理を終了する。
図４の処理において、ステップＳ１２は省略されてもよい。ステップＳ１２が省略される場合において、制御部７２は、ステップＳ１１における判定がＮＯの場合、処理を終了する。ステップＳ１２とステップＳ１１との順番は、入れ替えてもよい。
図４の処理において、ステップＳ１５およびステップＳ１８は省略されてもよい。ステップＳ１５およびステップＳ１８が省略される場合、制御部７２は、ステップＳ１４の後、ステップＳ１６に移行する。ステップＳ１５およびステップＳ１８が省略される場合において、制御部７２は、ステップＳ１７の判定がＹＥＳの場合、処理を終了する。ステップＳ１５およびステップＳ１８が省略される場合において、制御部７２は、ステップＳ１７の判定がＮＯの場合、再びステップＳ１７に移行して、ステップＳ１７を実行する。
図４の処理において、ステップＳ１６およびステップＳ１７は省略されてもよい。ステップＳ１６およびステップＳ１７が省略される場合において、制御部７２は、ステップＳ１５における判定がＮＯの場合、ステップＳ１５を繰り返す。ステップＳ１６およびステップＳ１７が省略される場合、ディレイラ２２は、電動アクチュエータ４４を備えなくてもよい。ステップＳ１６およびステップＳ１７が省略される場合、例えば、ディレイラ２２は、手動のディレイラであってもよい。
ステップＳ１５からステップＳ１８のすべてが省略されてもよい。ステップＳ１５からステップＳ１８が省略される場合、制御部７２は、ステップＳ１４の後、処理を終了する。
＜第２実施形態＞
図５を参照して、第２実施形態の人力駆動車用の制御装置７０が説明される。第２実施形態の人力駆動車用の制御装置７０のうちの第１実施形態と共通する構成については、第１実施形態と同一の符号を付して重複する説明が省略される。
第２実施形態において、制御部７２は、モータ２４、および、ディレイラ２２を制御するように構成される。制御部７２は、ディレイラ２２によって変速比が変更される変速条件が満たされる場合、クランク軸１２の回転速度に関わらず、人力駆動車１０がモータ２４の駆動力によって推進されないように伝達体２０をモータ２４によって駆動させ、かつ、変速比を変更するために伝達体２０をディレイラ２２によって操作させるように構成される。
制御部７２は、例えば、変速条件が満たされて、モータ２４を駆動させる場合、モータ２４の停止条件が成立すると、モータ２４の駆動を停止させるように構成される。モータ２４の停止条件は、第１実施形態のモータ２４の停止条件と同様である。
図５を参照して、第２実施形態の制御部７２がモータ２４を制御する処理が説明される。制御部７２は、例えば、制御部７２に電力が供給されると、処理を開始して図５に示すフローチャートのステップＳ２１に移行する。制御部７２は、図５のフローチャートが終了すると、例えば、電力の供給が停止されるまでは、予め定める周期後にステップＳ２１からの処理を繰り返す。
制御部７２は、ステップＳ２１において、変速条件が満たされるか否かを判定する。制御部７２は、変速条件が満たされない場合、処理を終了する。制御部７２は、変速条件が満たされる場合、ステップＳ２２に移行する。制御部７２は、ステップＳ２２において、人力駆動車１０がモータ２４の駆動力によって推進されないように、モータ２４を駆動させるようにモータ２４を制御して、ステップＳ２３に移行する。
制御部７２は、ステップＳ２３において、モータ２４の停止条件が満たされるか否かを判定する。制御部７２は、モータ２４の停止条件が満たされない場合、ステップＳ２４に移行する。制御部７２は、ステップＳ２４において、伝達体２０をディレイラ２２によって操作させるようにディレイラ２２を制御して、ステップＳ２５に移行する。
制御部７２は、ステップＳ２５において、変速比の変更が完了したか否かを判定する。制御部７２は、変速比の変更が完了した場合、ステップＳ２６に移行する。制御部７２は、変速比の変更が完了していない場合、ステップＳ２３に移行してステップＳ２３からの処理を繰り返す。制御部７２は、ステップＳ２３において、モータ２４の停止条件が満たされる場合、ステップＳ２６に移行する。制御部７２は、ステップＳ２６において、モータ２４を停止させて、処理を終了する。
図５の処理において、ステップＳ２３およびステップＳ２６は省略されてもよい。ステップＳ２３およびステップＳ２６が省略される場合、制御部７２は、ステップＳ２２の後、ステップＳ２４に移行する。ステップＳ２３およびステップＳ２６が省略される場合において、制御部７２は、ステップＳ２５の判定がＹＥＳの場合、処理を終了する。ステップＳ２３およびステップＳ２６が省略される場合において、制御部７２は、ステップＳ２５の判定がＮＯの場合、ステップＳ２５を繰り返す。図５の処理において、ステップＳ２５は省略されてもよい。ステップＳ２５が省略される場合において、制御部７２は、ステップＳ２４の後、ステップＳ２６に移行する。
＜第３実施形態＞
図６を参照して、第３実施形態の人力駆動車用の制御装置７０が説明される。第３実施形態の人力駆動車用の制御装置７０のうちの第１実施形態および第２実施形態と共通する構成については、第１実施形態および第２実施形態と同一の符号を付して重複する説明が省略される。
第３実施形態において、制御部７２は、第３条件、および、ディレイラ２２によって変速比が変更される変速条件が満たされる場合、伝達体２０をモータ２４によって駆動させ、かつ、人力駆動車１０がモータ２４の駆動力によって推進されるように、モータ２４を制御する。制御部７２は、例えば、第３条件、および、変速条件が満たされる場合、人力駆動車１０がモータ２４の駆動力によって推進されるように伝達体２０をモータ２４によって駆動させ、かつ、変速比を変更するために伝達体２０をディレイラ２２によって操作させるように構成される。
第３条件は、人力駆動車１０の速度に関する条件を含む。第３条件は、例えば、人力駆動車１０の速度が増加する場合に満たされる。第３条件は、クランク軸１２の回転速度が増加する場合に満たされてもよい。第３条件は、車輪１６の回転速度が増加する場合に満たされてもよい。制御部７２は、例えば、人力駆動車１０の速度が増加する場合に、第３条件が満たされると判定する。制御部７２は、クランク軸１２の回転速度が、推定回転速度よりも大きい場合に、第３条件が満たされると判定してもよい。
第３条件、および、変速条件が満たされる場合、変速条件は、例えば、制御部７２によってディレイラ２２に変速比を増加させるための変速指令がある場合に満たされる。第３条件が満たされる場合、変速条件は、ユーザによる変速操作装置６６の操作によってディレイラ２２に変速比を増加させるための変速指令がある場合に満たされてもよい。制御部７２は、人力駆動車１０の速度が増加し、かつ、ディレイラ２２に変速比を増加させるための変速指令がある場合、伝達体２０をモータ２４によって駆動させ、かつ、人力駆動車１０がモータ２４の駆動力によって推進されるように、モータ２４を制御するように構成されてもよい。
制御部７２は、例えば、第３条件が満たされ、かつ、変速条件が満たされることによって、人力駆動車１０に推進力を付与するようにモータ２４を駆動させる場合、停止条件が満たされると、モータ２４の駆動を停止するようにモータ２４を制御するように構成される。モータ２４の停止条件は、第１実施形態のモータ２４の停止条件と同様である。
図６を参照して、第３実施形態の制御部７２がモータ２４を制御する処理が説明される。制御部７２は、例えば、制御部７２に電力が供給されると、処理を開始して図６に示すフローチャートのステップＳ３１に移行する。制御部７２は、図６のフローチャートが終了すると、例えば、電力の供給が停止されるまでは、予め定める周期後にステップＳ３１からの処理を繰り返す。
制御部７２は、ステップＳ３１において、第３条件が満たされるか否かを判定する。制御部７２は、第３条件が満たされない場合、処理を終了する。制御部７２は、第３条件が満たされる場合、ステップＳ３２に移行する。制御部７２は、ステップＳ３２において、変速条件が満たされるか否かを判定する。制御部７２は、変速条件が満たされない場合、処理を終了する。制御部７２は、変速条件が満たされる場合、ステップＳ３３に移行する。
制御部７２は、ステップＳ３３において、伝達体２０をモータ２４によって駆動させ、かつ、人力駆動車１０がモータ２４の駆動力によって推進されるように、モータ２４を制御して、ステップＳ３４に移行する。
制御部７２は、ステップＳ３４において、モータ２４の停止条件が満たされるか否かを判定する。制御部７２は、モータ２４の停止条件が満たされない場合、ステップＳ３５に移行する。制御部７２は、ステップＳ３５において、伝達体２０をディレイラ２２によって操作させるようにディレイラ２２を制御して、ステップＳ３６に移行する。
制御部７２は、ステップＳ３６において、変速比の変更が完了したか否かを判定する。制御部７２は、変速比の変更が完了した場合、ステップＳ３７に移行する。制御部７２は、変速比の変更が完了していない場合、ステップＳ３４に移行してステップＳ３４からの処理を繰り返す。制御部７２は、ステップＳ３４において、モータ２４の停止条件が満たされる場合、ステップＳ３７に移行する。制御部７２は、ステップＳ３７において、モータ２４を停止させて、処理を終了する。
図６の処理において、ステップＳ３４およびステップＳ３７は省略されてもよい。ステップＳ３４およびステップＳ３７が省略される場合、制御部７２は、ステップＳ３３の後、ステップＳ３５に移行する。ステップＳ３４およびステップＳ３７が省略される場合において、制御部７２は、ステップＳ３６の判定がＹＥＳの場合、処理を終了する。ステップＳ３４およびステップＳ３７が省略される場合において、制御部７２は、ステップＳ３６の判定がＮＯの場合、再びステップＳ３６に移行して、ステップＳ３６を実行する。
図６の処理において、ステップＳ３５およびステップＳ３６は省略されてもよい。ステップＳ３５およびステップＳ３６が省略される場合において、制御部７２は、ステップＳ３４における判定がＮＯの場合、ステップＳ３４を繰り返す。図６の処理において、ステップＳ３４からステップＳ３７は省略されてもよい。ステップＳ３４からステップＳ３７が省略される場合、制御部７２は、ステップＳ３３の後、処理を終了する。
＜変更例＞
各実施形態に関する説明は、本開示に従う人力駆動車用の制御装置が取り得る形態の例示であり、その形態を制限することを意図していない。本開示に従う人力駆動車用の制御装置は、例えば以下に示される各実施形態の変更例、および、相互に矛盾しない少なくとも２つの変更例が組み合わせられた形態を取り得る。以下の変更例において、各実施形態の形態と共通する部分については、各実施形態と同一の符号を付してその説明を省略する。
・制御部７２は、ディレイラ２２を制御しないように構成されてもよい。制御部７２がディレイラ２２を制御しないように構成される場合、ディレイラ２２は、電動アクチュエータ４４を備えない手動ディレイラであってもよい。手動ディレイラは、例えば、ボーデンケーブルを介して、変速操作装置６６に接続される。
・第１実施形態の人力駆動車用の制御装置７０は、制御部７２を備え、人力駆動車１０は、人力駆動力が入力されるように構成されるクランク軸１２と、クランク軸１２に接続される第１回転体１４と、車輪１６と、車輪１６に接続される第２回転体１８と、第１回転体１４、および、第２回転体１８に係合して、第１回転体１４と第２回転体１８との間において駆動力を伝達するように構成される伝達体２０と、クランク軸１２の回転速度に対する車輪１６の回転速度の変速比を変更するために伝達体２０を操作するように構成されるディレイラ２２と、伝達体２０を駆動するように構成されるモータ２４と、を含み、制御部７２は、クランク軸１２が回転し、かつ、人力駆動車１０が人力駆動力によって推進されていない第１条件と、ディレイラ２２によって変速比が変更される変速条件と、が満たされる場合、伝達体２０をモータ２４によって駆動させ、かつ、人力駆動車１０がモータ２４の駆動力によって推進されないように、モータ２４を制御するように構成されていれば、その他の構成は省略されてもよい。
・第２実施形態の人力駆動車用の制御装置７０は、制御部７２を備え、人力駆動車１０は、人力駆動力が入力されるように構成されるクランク軸１２と、クランク軸１２に接続される第１回転体１４と、車輪１６と、車輪１６に接続される第２回転体１８と、第１回転体１４、および、第２回転体１８に係合して、第１回転体１４と第２回転体１８との間において駆動力を伝達するように構成される伝達体２０と、クランク軸１２の回転速度に対する車輪１６の回転速度の変速比を変更するために伝達体２０を操作するように構成されるディレイラ２２と、伝達体２０を駆動するように構成されるモータ２４と、を含み、制御部７２は、モータ２４、および、ディレイラ２２を制御するように構成され、ディレイラ２２によって変速比が変更される変速条件が満たされる場合、クランク軸１２の回転速度に関わらず、人力駆動車１０がモータ２４の駆動力によって推進されないように伝達体２０をモータ２４によって駆動させ、かつ、変速比を変更するために伝達体２０をディレイラ２２によって操作させるように構成されていれば、その他の構成は省略されてもよい。
・第３実施形態の人力駆動車用の制御装置７０は、制御部７２を備え、人力駆動車１０は、人力駆動力が入力されるように構成されるクランク軸１２と、クランク軸１２に接続される第１回転体１４と、車輪１６と、車輪１６に接続される第２回転体１８と、第１回転体１４、および、第２回転体１８に係合して、第１回転体１４と第２回転体１８との間において駆動力を伝達するように構成される伝達体２０と、クランク軸１２の回転速度に対する車輪１６の回転速度の変速比を変更するために伝達体２０を操作するように構成されるディレイラ２２と、伝達体２０を駆動するように構成されるモータ２４と、を含み、制御部７２は、第３条件、および、ディレイラ２２によって変速比が変更される変速条件が満たされる場合、伝達体２０をモータ２４によって駆動させ、かつ、人力駆動車１０がモータ２４の駆動力によって推進されるように、モータ２４を制御し、第３条件は、人力駆動車１０の速度に関する条件を含んでいれば、その他の構成は省略されてもよい。
・各実施形態において、制御部７２は、ステップＳ１４の処理と、ステップＳ１６の処理とを、並列に実行してもよく、ステップＳ１６の処理を開始した後に、ステップＳ１４の処理を実行してもよい。
本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、所望の選択肢の「１つ以上」を意味する。一例として、本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、選択肢の数が２つであれば「１つの選択肢のみ」または「２つの選択肢の双方」を意味する。他の例として、本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、選択肢の数が３つ以上であれば「１つの選択肢のみ」または「２つ以上の任意の選択肢の組み合わせ」を意味する。
本明細書において使用される「第１、第２、および、第３」などの序数については、単に同一の名称を有する複数の部材を区別するために用いられ、特別な意味を持たない。
１０…人力駆動車、１２…クランク軸、１４…第１回転体、１６…車輪、１８…第２回転体、２０…伝達体、２２…ディレイラ、２４…モータ、２４Ａ…出力軸、５８…第１検出部、６０…第２検出部、６２…第３検出部、６６…変速操作装置、７０…制御装置、７２…制御部。

Claims (15)

  1. 人力駆動車用の制御装置であって、
    制御部を備え、
    前記人力駆動車は、人力駆動力が入力されるように構成されるクランク軸と、前記クランク軸に接続される第１回転体と、車輪と、前記車輪に接続される第２回転体と、前記第１回転体、および、前記第２回転体に係合して、前記第１回転体と前記第２回転体との間において駆動力を伝達するように構成される伝達体と、前記クランク軸の回転速度に対する前記車輪の回転速度の変速比を変更するために前記伝達体を操作するように構成されるディレイラと、前記伝達体を駆動するように構成されるモータと、を含み、
    前記制御部は、
    前記クランク軸が回転し、かつ、前記人力駆動車が前記人力駆動力によって推進されていない第１条件と、前記ディレイラによって前記変速比が変更される変速条件と、が満たされる場合、前記伝達体を前記モータによって駆動させ、かつ、前記人力駆動車が前記モータの駆動力によって推進されないように、前記モータを制御するように構成される、制御装置。
  2. 前記人力駆動車は、前記クランク軸の回転速度に関するパラメータを検出する第１検出部と、前記車輪の回転速度に関するパラメータを検出する第２検出部と、をさらに含み、
    前記第１条件は、前記第１検出部の検出に基づく前記クランク軸の回転速度が０よりも大きい条件、および、前記クランク軸の回転速度が、前記第２検出部の検出に基づく前記車輪の回転速度と、前記変速比とから算出される推定回転速度以下の条件を含む、請求項１に記載の制御装置。
  3. 前記制御部は、前記第１条件、および、前記変速条件が満たされて、前記モータを駆動させる場合、前記モータの停止条件が満たされると、前記モータを停止させるように構成され、
    前記停止条件は、前記モータの駆動が開始されてから予め定める期間が経過する第１停止条件、および、前記モータの負荷が第１閾値以上である第２停止条件、の少なくとも１つを含む、請求項１に記載の制御装置。
  4. 前記予め定める期間は、予め定める時間、前記モータの出力軸が第１回転角度にわたり回転する期間、および、前記モータによって前記第１回転体が第２回転角度にわたり回転する期間、の少なくとも１つを含む、請求項３に記載の制御装置。
  5. 前記制御部は、
    前記ディレイラを制御するように構成され、
    前記第１条件、および、前記変速条件が満たされる場合、前記伝達体を前記モータによって駆動させ、かつ、前記伝達体を前記ディレイラによって操作させる、請求項１に記載の制御装置。
  6. 前記制御部は、第２条件、および、前記変速条件が満たされる場合、前記人力駆動車が前記モータの駆動力によって推進されないように、前記伝達体を前記モータによって駆動させ、かつ、前記伝達体を前記ディレイラによって操作させるように構成され、
    前記第２条件は、前記クランク軸の回転が停止している場合に満たされる、請求項５に記載の制御装置。
  7. 前記人力駆動車は、前記クランク軸の回転速度に関するパラメータを検出する第１検出部と、前記人力駆動車の前記クランク軸に入力される人力トルクに関するパラメータを検出する第３検出部と、をさらに含み、
    前記第１条件は、前記第１検出部の検出値に基づく前記クランク軸の回転速度が０よりも大きく、かつ、前記第３検出部の検出値に基づく前記人力トルクが予め定めるトルク以下の場合に満たされ、
    前記予め定めるトルクは、０Ｎｍ以上かつ５Ｎｍ以下である、請求項１に記載の制御装置。
  8. 人力駆動車用の制御装置であって、
    制御部を備え、
    前記人力駆動車は、人力駆動力が入力されるように構成されるクランク軸と、前記クランク軸に接続される第１回転体と、車輪と、前記車輪に接続される第２回転体と、前記第１回転体、および、前記第２回転体に係合して、前記第１回転体と前記第２回転体との間において駆動力を伝達するように構成される伝達体と、前記クランク軸の回転速度に対する前記車輪の回転速度の変速比を変更するために前記伝達体を操作するように構成されるディレイラと、前記伝達体を駆動するように構成されるモータと、を含み、
    前記制御部は、
    前記モータ、および、前記ディレイラを制御するように構成され、
    前記ディレイラによって前記変速比が変更される変速条件が満たされる場合、前記クランク軸の回転速度に関わらず、前記人力駆動車が前記モータの駆動力によって推進されないように前記伝達体を前記モータによって駆動させ、かつ、前記変速比を変更するために前記伝達体を前記ディレイラによって操作させるように構成される、制御装置。
  9. 前記制御部は、前記変速条件が満たされて、前記モータを駆動させる場合、前記モータの停止条件が成立すると、前記モータの駆動を停止させるように構成され、
    前記停止条件は、前記モータの駆動が開始されてから予め定める期間が経過する第１停止条件、および、前記モータの負荷が第１閾値以上である第２停止条件、の少なくとも１つを含む、請求項８に記載の制御装置。
  10. 前記予め定める期間は、予め定める時間、前記モータの出力軸が第１回転角度にわたり回転する期間、および、前記モータによって前記第１回転体が第２回転角度にわたり回転する期間、の少なくとも１つを含む、請求項９に記載の制御装置。
  11. 人力駆動車用の制御装置であって、
    制御部を備え、
    前記人力駆動車は、人力駆動力が入力されるように構成されるクランク軸と、前記クランク軸に接続される第１回転体と、車輪と、前記車輪に接続される第２回転体と、前記第１回転体、および、前記第２回転体に係合して、前記第１回転体と前記第２回転体との間において駆動力を伝達するように構成される伝達体と、前記クランク軸の回転速度に対する前記車輪の回転速度の変速比を変更するために前記伝達体を操作するように構成されるディレイラと、前記伝達体を駆動するように構成されるモータと、を含み、
    前記制御部は、第３条件、および、前記ディレイラによって前記変速比が変更される変速条件が満たされる場合、前記伝達体を前記モータによって駆動させ、かつ、前記人力駆動車が前記モータの駆動力によって推進されるように、前記モータを制御し、
    前記第３条件は、前記人力駆動車の速度に関する条件を含む、制御装置。
  12. 前記第３条件は、前記人力駆動車の速度が増加する場合に満たされる、請求項１１に記載の制御装置。
  13. 前記制御部は、前記第３条件が満たされ、かつ、前記変速条件が満たされることによって、前記人力駆動車に推進力を付与するように前記モータを駆動させる場合、停止条件が満たされると、前記モータの駆動を停止するように前記モータを制御するように構成され、
    前記停止条件は、前記モータの駆動が開始されてから予め定める期間が経過する第１停止条件、および、前記モータの負荷が第１閾値以上である第２停止条件、の少なくとも１つを含む、請求項１２に記載の制御装置。
  14. 前記予め定める期間は、予め定める時間、前記モータの出力軸が第１回転角度にわたり回転する期間、および、前記モータによって前記第１回転体が第２回転角度にわたり回転する期間、の少なくとも１つを含む、請求項１３に記載の制御装置。
  15. 前記変速条件は、前記人力駆動車の走行状態、前記人力駆動車の走行環境、および、前記人力駆動車の変速操作装置の操作状態の少なくとも１つに関する、請求項１から１４のいずれか一項に記載の制御装置。
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