JP2023151107A - 人力駆動車用の制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】ディレーラによって好適に変速ができる人力駆動車用の制御装置を提供する。
【解決手段】人力駆動車用の制御装置は、制御部を備え、人力駆動車は、クランク軸と、少なくとも１つの第１回転体と、車輪と、少なくとも１つの第２回転体と、伝達体と、ディレーラと、伝達体を駆動するように構成されるモータと、を含み、制御部は、モータおよびディレーラを制御するように構成され、クランク軸が回転している状態においてディレーラの変速動作を開始した後、予め定める第１期間が経過する前に、クランク軸が回転を停止する場合、および、クランク軸が回転している状態においてディレーラの変速動作を開始した後、予め定める第１期間が経過する前に、制御部がクランク軸の回転停止を推定する場合、の少なくとも１つにおいて、モータによって伝達体を駆動するように構成される。
【選択図】図２

Description

本開示は、人力駆動車用の制御装置に関する。

例えば、特許文献１に開示される人力駆動車用の制御装置は、変速条件が成立すると、ディレーラを動作させるように構成される。

特許第６９９０６１８号公報

本開示の目的の１つは、ディレーラによって好適に変速ができる人力駆動車用の制御装置を提供することである。

本開示の第１側面に従う制御装置は、人力駆動車用の制御装置であって、前記人力駆動車は、人力駆動力が入力されるクランク軸と、前記クランク軸に接続される少なくとも１つの第１回転体と、車輪と、前記車輪に接続される少なくとも１つの第２回転体と、前記少なくとも１つの第１回転体および前記少なくとも１つの第２回転体に係合して前記少なくとも１つの第１回転体と前記少なくとも１つの第２回転体との間において駆動力を伝達するように構成される伝達体と、前記クランク軸の回転速度に対する前記車輪の回転速度の変速比率を変更するために前記伝達体を操作するように構成されるディレーラと、前記伝達体を駆動するように構成されるモータと、を含み、制御部を備え、前記制御部は、前記モータおよび前記ディレーラを制御するように構成され、前記クランク軸が回転している状態において前記ディレーラの変速動作を開始した後、予め定める第１期間が経過する前に、前記クランク軸が回転を停止する場合、および、前記クランク軸が回転している状態において前記ディレーラの前記変速動作を開始した後、前記予め定める第１期間が経過する前に、前記制御部が前記クランク軸の回転停止を推定する場合、の少なくとも１つにおいて、前記モータによって前記伝達体を駆動するように構成される。
第１側面の制御装置によれば、制御部は、ディレーラの変速動作を開始した後、第１期間が経過する前に、クランク軸が回転を停止する場合、および、ディレーラの変速動作を開始した後、第１期間が経過する前に、制御部がクランク軸の回転停止を推定する場合、の少なくとも１つにおいて、モータによって伝達体を駆動できるため、変速動作を好適に継続できる。したがって、制御装置を用いれば、ディレーラによって好適に変速ができる。

本開示の第１側面に従う第２側面の制御装置において、前記予め定める第１期間は、前記少なくとも１つの第１回転体が予め定める第１回転量だけ回転する期間、前記少なくとも１つの第２回転体が予め定める第２回転量だけ回転する期間、および、前記クランク軸が予め定める第３回転量だけ回転する期間の少なくとも１つに応じて規定される。
第２側面の制御装置によれば、制御部は、少なくとも１つの第１回転体の回転量、少なくとも１つの第２回転体の回転量、および、クランク軸の回転量に好適な予め定める第１期間によってモータを制御できる。

本開示の第２側面に従う第３側面の制御装置において、前記予め定める第１期間は、前記変速比率に応じて設定される。
第３側面の制御装置によれば、制御部は、変速比率に好適な予め定める第１期間によってモータを制御できる。

本開示の第２または３側面に従う第４側面の制御装置において、前記少なくとも１つの第１回転体は、複数の第１回転体を含み、前記ディレーラは、前記変速動作において前記複数の第１回転体のうちの１つから前記複数の第１回転体のうちの他の１つに前記伝達体を移動させるように構成される第１ディレーラを含み、前記複数の第１回転体のうちの少なくとも１つは、前記複数の第１回転体の周方向において少なくとも１つの第１変速促進領域を含み、前記予め定める第１回転量は、前記少なくとも１つの第１変速促進領域に応じて設定される。
第４側面の制御装置によれば、制御部は、少なくとも１つの第１変速促進領域によって変速するようにモータを制御できる。

本開示の第４側面に従う第５側面の制御装置において、前記制御部は、前記第１ディレーラの前記変速動作を開始した後、前記複数の第１回転体の回転量が前記予め定める第１回転量以上になると、前記クランク軸が回転を停止している状態または前記制御部が前記クランク軸の回転停止を推定する状態において、前記モータの駆動を停止するように構成される。
第５側面の制御装置によれば、制御部は、複数の第１回転体の回転量が、少なくとも１つの第１変速促進領域に応じた予め定める第１回転量以上になると、モータの駆動を停止する。したがって、制御部は、モータの駆動による電力の消費を抑制できる。

本開示の第２から第５側面のいずれか１つに従う第６側面の制御装置において、前記少なくとも１つの第２回転体は、複数の第２回転体を含み、前記ディレーラは、前記変速動作において前記複数の第２回転体のうちの１つから前記複数の第２回転体のうちの他の１つに前記伝達体を移動させるように構成される第２ディレーラを含み、前記複数の第２回転体のうちの少なくとも１つは、前記複数の第２回転体の周方向において少なくとも１つの第２変速促進領域を含み、前記予め定める第２回転量は、前記少なくとも１つの第２変速促進領域に応じて設定される。
第６側面の制御装置によれば、制御部は、少なくとも１つの第２変速促進領域によって変速するようにモータを制御できる。

本開示の第６側面に従う第７側面の制御装置において、前記制御部は、前記第２ディレーラの前記変速動作を開始した後、前記複数の第２回転体の回転量が前記予め定める第２回転量以上になると、前記クランク軸が回転を停止している状態または前記制御部が前記クランク軸の回転停止を推定する状態において、前記モータの駆動を停止するように構成される。
第７側面の制御装置によれば、制御部は、複数の第２回転体の回転量が、少なくとも１つの第２変速促進領域に応じた予め定める第２回転量以上になると、モータの駆動を停止する。したがって、制御部は、モータの駆動による電力の消費を抑制できる。

本開示の第１から第７側面のいずれか１つに従う第８側面の制御装置において、前記制御部は、前記クランク軸および前記少なくとも１つの第１回転体の少なくとも１つの回転量を検出するための第１検出部の出力から、前記予め定める第１期間が経過したかを判定するように構成される。
第８側面の制御装置によれば、制御部は、第１検出部の検出結果から、予め定める第１期間が経過したかを好適に判定できる。

本開示の第１から第８側面のいずれか１つに従う第９側面の制御装置において、前記予め定める第１期間は、前記ディレーラの前記変速動作を開始してから前記クランク軸が回転を停止するまでの期間、および、前記ディレーラの前記変速動作を開始してから推定された前記クランク軸が回転を停止するまでの期間の少なくとも１つに応じて、設定される。
第９側面の制御装置によれば、制御部は、ディレーラの変速動作を開始してからクランク軸が回転を停止するまでの期間、および、ディレーラの変速動作を開始してから推定されたクランク軸が回転を停止するまでの期間の少なくとも１つに応じた予め定める第１期間によって、モータを制御できる。

本開示の第１から第９側面のいずれか１つに従う第１０側面の制御装置において、前記制御部は、前記人力駆動車の走行状態および前記人力駆動車の走行環境の少なくとも１つに応じて前記変速比率を変更するように、前記ディレーラを制御するように構成される。
第１０側面の制御装置によれば、制御部は、人力駆動車の走行状態および人力駆動車の走行環境の少なくとも１つに応じてディレーラを制御することによって、変速比率を変更できる。

本開示の第１０側面に従う第１１側面の制御装置において、前記人力駆動車の前記走行状態は、前記クランク軸の回転速度を含み、前記制御部は、前記クランク軸の回転速度が予め定める第１回転速度よりも小さい場合、前記変速比率を減少するように、前記ディレーラを制御するように構成される。
第１１側面の制御装置によれば、制御部は、クランク軸の回転速度が予め定める第１回転速度よりも小さい場合、ディレーラを制御することによって、変速比率を小さくできる。

本開示の第１０または１１側面に従う第１２側面の制御装置において、前記人力駆動車の前記走行状態は、前記クランク軸の回転速度を含み、前記制御部は、前記クランク軸の回転速度が予め定める第２回転速度よりも大きい場合、前記変速比率を増加するように、前記ディレーラを制御するように構成される。
第１２側面の制御装置によれば、制御部は、クランク軸の回転速度が予め定める第１回転速度よりも大きい場合、ディレーラを制御することによって、変速比率を大きくできる。

本開示の人力駆動車用の制御装置を用いれば、ディレーラによって好適に変速ができる。

実施形態の人力駆動車用の制御装置を含む人力駆動車の側面図である。 図１の人力駆動車用の制御装置を含む人力駆動車の電気的な構成を示すブロック図である。 図１の少なくとも１つの第１回転体のうちの１つである。 図１の少なくとも１つの第２回転体のうちの１つである。 図１のドライブユニットの断面図である。 図２の制御部によって実行される、モータによって伝達体を駆動する処理の第１部分を示すフローチャートである。 図２の制御部によって実行される、モータによって伝達体を駆動する処理の第２部分を示すフローチャートである。

＜実施形態＞
図１から図７を参照して、人力駆動車用の制御装置８０が説明される。人力駆動車は、少なくとも１つの車輪を有し、少なくとも人力駆動力によって駆動できる乗り物である。例えば、人力駆動車は、マウンテンバイク、ロードバイク、シティバイク、カーゴバイク、ハンドバイク、および、リカンベントなど種々の種類の自転車を含む。人力駆動車が有する車輪の数は限定されない。例えば、人力駆動車は、１輪車および２輪以上の車輪を有する乗り物も含む。人力駆動車は、人力駆動力のみによって駆動できる乗り物に限定されない。人力駆動車は、人力駆動力だけではなく、電気モータの駆動力を推進に利用するＥ－ｂｉｋｅを含む。Ｅ－ｂｉｋｅは、電気モータによって推進が補助される電動アシスト自転車を含む。以下、それぞれの実施形態において、人力駆動車は、自転車として説明される。本明細書において、予め定める方向を、人力駆動車１０の前後方向とする。

人力駆動車１０は、クランク軸１２と、少なくとも１つの第１回転体１４と、車輪１６と、少なくとも１つの第２回転体１８と、伝達体２０と、ディレーラ２２と、モータ２４と、を含む。例えば、人力駆動車１０は、クランクアーム２６Ａ，２６Ｂをさらに含む。例えば、クランク軸１２と、クランクアーム２６Ａ，２６Ｂとは、クランク２８を構成する。クランク軸１２には、人力駆動力が入力される。

例えば、人力駆動車１０は、車体３０をさらに含む。例えば、車体３０は、フレーム３２を含む。例えば、車輪１６は、前輪１６Ｆと、後輪１６Ｒと、を含む。例えば、クランク軸１２は、フレーム３２に対して回転可能である。例えば、クランクアーム２６Ａ，２６Ｂのそれぞれは、クランク軸１２の軸方向の端部にそれぞれ設けられる。例えば、人力駆動車１０は、２つのペダル３４を含む。例えば、クランクアーム２６Ａには、２つのペダル３４のうちの１つが連結される。クランクアーム２６Ｂには、２つのペダル３４のうちの他の１つが連結される。例えば、後輪１６Ｒは、クランク軸１２が回転することによって駆動される。例えば、後輪１６Ｒは、フレーム３２に支持される。

例えば、人力駆動車１０は、駆動機構３６をさらに含む。例えば、駆動機構３６は、少なくとも１つ第１回転体１４、少なくとも１つ第２回転体１８、および、伝達体２０を含む。少なくとも１つの第１回転体１４は、クランク軸１２に接続される。少なくとも１つの第２回転体１８は、車輪１６に接続される。伝達体２０は、少なくとも１つの第１回転体１４および少なくとも１つの第２回転体１８に係合して少なくとも１つの第１回転体１４と少なくとも１つの第２回転体１８との間において駆動力を伝達するように構成される。例えば、伝達体２０は、少なくとも１つの第１回転体１４の回転力を少なくとも１つの第２回転体１８に伝達する。

例えば、少なくとも１つの第１回転体１４と、クランク軸１２とは、同軸に配置される。少なくとも１つの第１回転体１４と、クランク軸１２とは、同軸に配置されなくてもよい。例えば、少なくとも１つの第１回転体１４と、クランク軸１２とが、同軸に配置されない場合、少なくとも１つの第１回転体１４と、クランク軸１２とは、歯車とチェーンとを含む第１伝達機構を介して接続される。第１伝達機構は、プーリおよびベルトを含んでいてもよく、シャフトおよびベベルギアを含んでいてもよい。例えば、少なくとも１つの第１回転体１４は、少なくとも１つの第１スプロケットを含む。

例えば、少なくとも１つの第２回転体１８と、後輪１６Ｒとは、同軸に配置される。少なくとも１つの第２回転体１８と、後輪１６Ｒとは、同軸に配置されなくてもよい。例えば、少なくとも１つの第２回転体１８と、後輪１６Ｒとが、同軸に配置されない場合、少なくとも１つの第２回転体１８と、後輪１６Ｒとは、歯車とチェーンとを含む第２伝達機構を介して接続される。第２伝達機構は、プーリおよびベルトを含んでいてもよく、シャフトおよびベベルギアを含んでいてもよい。例えば、少なくとも１つの第２回転体１８は、少なくとも１つの第２スプロケットを含む。

フレーム３２には、フロントフォーク３８を介して前輪１６Ｆが取り付けられている。フロントフォーク３８には、ステム４０を介してハンドルバー４２が連結されている。例えば、前輪１６Ｆおよび後輪１６Ｒの少なくとも１つと、クランク２８とは、駆動機構３６によって連結される。本実施形態では、後輪１６Ｒとクランク２８とが、駆動機構３６によって連結される。

ディレーラ２２は、クランク軸１２の回転速度Ｃに対する車輪１６の回転速度Ｗの変速比率Ｒを変更するために伝達体２０を操作するように構成される。例えば、ディレーラ２２は、人力駆動車１０における人力駆動力の伝達経路に設けられ、かつ、変速比率Ｒを変更するように構成される。例えば、ディレーラ２２は、伝達体２０を操作して、少なくとも１つの第１回転体１４および少なくとも１つの第２回転体１８の少なくとも１つと、伝達体２０との係合状態を変更することによって変速比率Ｒを変更させる。変速比率Ｒと、回転速度Ｗと、回転速度Ｃとの関係は、式（１）によって表される。
式（１）：変速比率Ｒ＝回転速度Ｗ／回転速度Ｃ

例えば、ディレーラ２２は、変速比率Ｒを少なくとも１つの変速ステージごとに変更可能である。例えば、ディレーラ２２は少なくとも１つの変速ステージを変更するために伝達体２０を操作するように構成される。例えば、少なくとも１つの変速ステージは、少なくとも１つの第１回転体１４および少なくとも１つの第２回転体１８の少なくとも１つに応じて設定される。例えば、少なくとも１つの変速ステージが複数の変速ステージを含む場合、複数の変速ステージのそれぞれには、異なる変速比率Ｒが設定される。例えば、変速ステージが高くなるほど、変速比率Ｒは大きくなる。

例えば、少なくとも１つの第１回転体１４が複数の第１回転体１４を含み、かつ、少なくとも１つの第２回転体１８が複数の第２回転体１８を含む場合、変速ステージは、複数の第１回転体１４のうちの１つおよび複数の第２回転体１８のうちの１つの組み合わせに応じて設定される。例えば、少なくとも１つの第１回転体１４が１つの第１回転体１４を含み、少なくとも１つの第２回転体１８が複数の第２回転体１８を含む場合、変速ステージは、複数の第２回転体１８の数に応じて設定される。例えば、少なくとも１つの第１回転体１４が複数の第１回転体１４を含み、少なくとも１つの第２回転体１８が１つの第２回転体１８を含む場合、変速ステージは、複数の第１回転体１４の数に応じて設定される。

例えば、ディレーラ２２は、第１ディレーラ４４を含み、少なくとも１つの第１回転体１４は、複数の第１回転体１４を含む。第１ディレーラ４４は、変速動作において複数の第１回転体１４のうちの１つから複数の第１回転体１４のうちの他の１つに伝達体２０を移動させるように構成される。例えば、第１ディレーラ４４は、フロントディレーラを含む。例えば、第１ディレーラ４４は、伝達体２０を操作して、少なくとも１つの第１回転体１４と、伝達体２０との係合状態を変更することによって変速比率Ｒを変更させる。例えば、複数の第１回転体１４は、複数の第１スプロケットを含む。例えば、複数の第１回転体１４は、２枚以上３枚以下の第１スプロケットを含む。例えば、複数の第１回転体１４は、２枚の第１スプロケットを含む。

例えば、第１ディレーラ４４は、複数の第１スプロケットのうちの１つに係合するチェーンを、複数の第１スプロケットのうちの他の１つに移動させる。例えば、複数の第１スプロケットのうちの、歯数が最小の第１スプロケットは、第１ディレーラ４４によって実現可能な最小の変速段数と対応する。例えば、複数の第１スプロケットのうちの、歯数が最大の第１スプロケットは、第１ディレーラ４４によって実現可能な最大の変速段数と対応する。

例えば、ディレーラ２２は、第２ディレーラ４６を含み、少なくとも１つの第２回転体１８は、複数の第２回転体１８を含む。第２ディレーラ４６は、変速動作において複数の第２回転体１８のうちの１つから複数の第２回転体１８のうちの他の１つに伝達体２０を移動させるように構成される。例えば、第２ディレーラ４６は、リアディレーラを含む。例えば、第２ディレーラ４６は、伝達体２０を操作して、少なくとも１つの第２回転体１８と、伝達体２０との係合状態を変更することによって変速比率Ｒを変更させる。例えば、少なくとも１つの第２回転体１８は、複数の第２スプロケットを含む。例えば、少なくとも１つの第２回転体１８は、２枚以上２０枚以下の第２スプロケットを含む。例えば、複数の第２回転体１８は、１２枚の第２スプロケットを含む。

例えば、第２ディレーラ４６は、複数の第２スプロケットのうちの１つに係合するチェーンを、複数の第２スプロケットのうちの他の１つに移動させる。例えば、複数の第２スプロケットのうちの、歯数が最小の第２スプロケットは、第２ディレーラ４６によって実現可能な最大の変速段数と対応する。例えば、複数の第２スプロケットのうちの、歯数が最大の第２スプロケットは、第２ディレーラ４６によって実現可能な最小の変速段数と対応する。

本実施形態では、ディレーラ２２は、第１ディレーラ４４および第２ディレーラ４６の両方を含む。ディレーラ２２は、第１ディレーラ４４のみを含んでいてもよく、第２ディレーラ４６のみを含んでいてもよい。第１ディレーラ４４はリアディレーラを含み、第２ディレーラ４６はフロントディレーラを含んでもよい。例えば、少なくとも１つの第１回転体１４が複数のスプロケットを含み、かつ、ディレーラ２２が第１ディレーラ４４を含む場合、および、少なくとも１つの第２回転体１８が複数のスプロケットを含み、かつ、ディレーラ２２が第２ディレーラ４６を含む場合、の少なくとも１つの場合、伝達体２０は、チェーンを含む。

例えば、複数の第１回転体１４のうちの少なくとも１つは、複数の第１回転体１４の周方向において少なくとも１つの第１変速促進領域４８を含む。例えば、少なくとも１つの第１変速促進領域４８は、複数の第１回転体１４のそれぞれに、個別に設定される。例えば、少なくとも１つの第１変速促進領域４８は、複数の第１回転体１４の全てにおいてそれぞれ異なっていてもよく、少なくとも２つが同じであってもよい。例えば、複数の第１回転体１４のうちの少なくとも１つは、第１変速促進領域４８を含まない。例えば、複数の第１スプロケットのうちの最小の第１スプロケットは、第１変速促進領域４８を含まず、他の第１スプロケットは、第１変速促進領域４８を含む。

例えば、少なくとも１つの第１変速促進領域４８は、１次変速促進領域４８Ａと、２次変速促進領域４８Ｂとを含む。例えば、１次変速促進領域４８Ａは、複数の第１スプロケットのうちの１つから、複数の第１スプロケットのうちの他の１つへのチェーンの移動を促進する。例えば、１次変速促進領域４８Ａは、変速ステージが大きくなることを促進する。例えば、１次変速促進領域４８Ａは、複数の第１スプロケットのうちの歯数が少ない第１スプロケットから複数の第１スプロケットのうちの歯数が多い第１スプロケットへのチェーンの移動を促進する。

例えば、２次変速促進領域４８Ｂは、複数の第１スプロケットのうちの他の１つから複数の第１スプロケットのうちの１つへのチェーンの移動を促進する。例えば、２次変速促進領域４８Ｂは、変速ステージが小さくなることを促進する。例えば、２次変速促進領域４８Ｂは、複数の第１スプロケットのうちの歯数が多いスプロケットから複数の第１スプロケットのうちの歯数が少ない第１スプロケットへのチェーンの移動を促進する。

例えば、図３に示す第１回転体１４において、１次変速促進領域４８Ａは、複数の第１回転体１４のうちの１つに４つ設けられ、２次変速促進領域４８Ｂは、複数の第１回転体１４のうちの１つに２つ設けられる。例えば、２つの２次変速促進領域４８Ｂは、複数の第１回転体１４のうちの１つの周方向において、それぞれ１８０度離れた位置に設けられる。例えば、４つの１次変速促進領域４８Ａのうちの２つは、複数の第１回転体１４のうちの１つの周方向において、それぞれ１８０度離れた位置に設けられる。例えば、４つの１次変速促進領域４８Ａのうちの他の２つは、複数の第１回転体１４のうちの１つの周方向において、それぞれ１８０度離れた位置に設けられる。

例えば、複数の第２回転体１８のうちの少なくとも１つは、複数の第２回転体１８の周方向において少なくとも１つの第２変速促進領域５０を含む。例えば、少なくとも１つの第２変速促進領域５０は、複数の第２回転体１８に含まれる複数の第２スプロケットのそれぞれに、個別に設定される。例えば、少なくとも１つの第２変速促進領域５０は、複数の第２回転体１８の全てにおいてそれぞれ異なっていてもよく、少なくとも２つが同じであってもよい。例えば、複数の第２回転体１８のうちの少なくとも１つは、第２変速促進領域５０を含まない。例えば、複数の第２スプロケットのうちの最小の第２スプロケットは、第２変速促進領域５０を含まず、他の第２スプロケットは、第２変速促進領域５０を含む。

例えば、少なくとも１つの第２変速促進領域５０は、３次変速促進領域５０Ａと、４次変速促進領域５０Ｂとを含む。例えば、３次変速促進領域５０Ａは、複数の第２スプロケットのうちの１つから、複数の第２スプロケットのうちの他の１つへのチェーンの移動を促進する。例えば、３次変速促進領域５０Ａは、変速ステージの増加を促進する。例えば、３次変速促進領域５０Ａは、複数の第２スプロケットのうちの歯数が多い第２スプロケットから複数の第２スプロケットのうちの歯数が少ない第２スプロケットへのチェーンの移動を促進する。

例えば、４次変速促進領域５０Ｂは、複数の第２スプロケットのうちの他の１つから複数の第２スプロケットのうちの１つへのチェーンの移動を促進する。例えば、４次変速促進領域５０Ｂは、変速ステージの減少を促進する。例えば、４次変速促進領域５０Ｂは、複数の第２スプロケットのうちの歯数が少ない第２スプロケットから複数の第２スプロケットのうちの歯数が多い第２スプロケットへのチェーンの移動を促進する。

例えば、図４に示す第２回転体１８において、３次変速促進領域５０Ａは、複数の第２回転体１８のうちの１つに４つ設けられ、４次変速促進領域５０Ｂは、複数の第２回転体１８のうちの１つに４つ設けられる。例えば、４つの３次変速促進領域５０Ａのそれぞれと、４つの４次変速促進領域５０Ｂのそれぞれは、複数の第２回転体１８のうちの１つの周方向において交互に設けられる。

例えば、人力駆動車１０は、ディレーラ２２を操作するように構成される操作装置５２をさらに含む。例えば、操作装置５２は、ハンドルバー４２に設けられる。例えば、操作装置５２は、ユーザの手などによって、操作されるように構成される。例えば、ユーザの手は、ユーザの指を含む。操作装置５２は、第１操作部５２Ａおよび第２操作部５２Ｂを含む。例えば、第１操作部５２Ａおよび第２操作部５２Ｂの一方は、ライダの左側に位置するハンドルバー４２に設けられ、第１操作部５２Ａおよび第２操作部５２Ｂの他方は、ライダの右側に位置するハンドルバー４２に設けられる。

例えば、第１操作部５２Ａおよび第２操作部５２Ｂは、少なくとも１つのレバーまたは少なくとも１つのボタンを含む。第１操作部５２Ａおよび第２操作部５２Ｂは、ユーザが操作することによって、少なくとも２つの状態の間を遷移する構成であれば、少なくとも１つのレバーまたは少なくとも１つのボタンに限らず、どのような構成であってもよい。

例えば、第１操作部５２Ａおよび第２操作部５２Ｂは、ディレーラ２２を操作するように構成される。例えば、操作装置５２は、ユーザの操作に応じて変速操作信号を制御部８２に出力する。操作装置５２は、第１操作部５２Ａおよび第２操作部５２Ｂに代えてまたは加えて、ディレーラ２２を除く人力駆動車用のコンポーネントを操作するように構成される第３操作部を含んでいてもよい。例えば、変速操作信号は、変速比率Ｒを大きくするようにディレーラ２２を操作する変速指示を含む第１操作信号、および、変速比率Ｒを小さくするようにディレーラ２２を操作する変速指示を含む第２操作信号を含む。

例えば、第１操作信号は、変速比率Ｒを大きくするように第１ディレーラ４４を操作する変速指示を含む１次操作信号、および、変速比率Ｒを大きくするように第２ディレーラ４６を操作する変速指示を含む２次操作信号の少なくとも１つを含む。例えば、第２操作信号は、変速比率Ｒを小さくするように第１ディレーラ４４を操作する変速指示を含む３次操作信号、および、変速比率Ｒを小さくするように第２ディレーラ４６を操作する変速指示を含む４次操作信号の少なくとも１つを含む。

例えば、第１操作部５２Ａは、２つのレバーを含む。例えば、第１操作部５２Ａは、２つのレバーのうちの１つが操作されると、１次操作信号を出力し、２つのレバーのうちの他の１つが操作されると、３次操作信号を出力する。例えば、第２操作部５２Ｂは、２つのレバーを含む。例えば、第２操作部５２Ｂは、２つのレバーのうちの１つが操作されると、２次操作信号を出力し、２つのレバーのうちの他の１つが操作されると、４次操作信号を出力する。

例えば、第１操作部５２Ａおよび第２操作部５２Ｂのうちの１つによって、第１ディレーラ４４が操作され、第１操作部５２Ａおよび第２操作部５２Ｂのうちの他の１つによって、第２ディレーラ４６が操作される。本実施形態では、第１操作部５２Ａによって、第１ディレーラ４４が操作され、第２操作部５２Ｂによって、第２ディレーラ４６が操作される。第１操作部５２Ａによって、第１ディレーラ４４が操作され、かつ、ディレーラ２２が第１ディレーラ４４のみを含む場合、第２操作部５２Ｂは省略されてもよい。第２操作部５２Ｂによって、第２ディレーラ４６が操作され、かつ、ディレーラ２２が第２ディレーラ４６のみを含む場合、第１操作部５２Ａは省略されてもよい。

第１操作部５２Ａおよび第２操作部５２Ｂによって、第１ディレーラ４４が操作されてもよく、第１操作部５２Ａおよび第２操作部５２Ｂによって、第２ディレーラ４６が操作されてもよい。操作装置５２は、第１操作部５２Ａおよび第２操作部５２Ｂに加えて、さらに第４操作部および第５操作部を含んでいてもよい。例えば、第４操作部および第５操作部は、第１操作部５２Ａおよび第２操作部５２Ｂと同様に構成される。第１操作部５２Ａおよび第２操作部５２Ｂと、第４操作部および第５操作部との一方によって、第１ディレーラ４４が操作され、第１操作部５２Ａおよび第２操作部５２Ｂと、第４操作部および第５操作部との他方によって、第２ディレーラ４６が操作されてもよい。

例えば、第１ディレーラ４４は、第１電動アクチュエータ４４Ａを含む。第１電動アクチュエータ４４Ａは、第１ディレーラ４４を操作するように構成される。例えば、第１電動アクチュエータ４４Ａは、電気モータを含む。第１電動アクチュエータ４４Ａは、電気モータの出力軸に連結される減速機をさらに含んでいてもよい。第１電動アクチュエータ４４Ａは、人力駆動車１０のうちのディレーラ２２から離れた位置に設けられてもよい。例えば、第１電動アクチュエータ４４Ａが駆動することによって第１ディレーラ４４が伝達体２０を操作し、変速動作が行われる。

例えば、第２ディレーラ４６は、第２電動アクチュエータ４６Ａを含む。第２電動アクチュエータ４６Ａは、第２ディレーラ４６を操作するように構成される。例えば、第２電動アクチュエータ４６Ａは、電気モータを含む。第２電動アクチュエータ４６Ａは、電気モータの出力軸に連結される減速機をさらに含んでいてもよい。第２電動アクチュエータ４６Ａは、人力駆動車１０のうちのディレーラ２２から離れた位置に設けられてもよい。例えば、第２電動アクチュエータ４６Ａが駆動することによって第２ディレーラ４６が伝達体２０を操作し、変速動作が行われる。

例えば、人力駆動車１０は、バッテリ５４をさらに含む。バッテリ５４は、１または複数のバッテリ素子を含む。バッテリ素子は、充電池を含む。例えば、バッテリ５４は、制御部８２、第１電動アクチュエータ４４Ａ、および、第２電動アクチュエータ４６Ａに電力を供給するように構成される。例えば、バッテリ５４は、制御部８２と有線または無線によって通信可能に接続される。例えば、バッテリ５４は、電力線通信（ＰＬＣ；Power Line Communication）、ＣＡＮ（Controller Area Network）、または、ＵＡＲＴ（Universal Asynchronous Receiver/Transmitter）によって制御部８２と通信可能である。

モータ２４は、伝達体２０を駆動するように構成される。例えば、モータ２４は、人力駆動力に応じて、人力駆動車１０に推進力を付与するように構成される。例えば、モータ２４は、１または複数の電気モータを含む。例えば、モータ２４に含まれる電気モータは、例えば、ブラシレスモータである。例えば、モータ２４は、２つのペダル３４から少なくとも１つの第２回転体１８までの人力駆動力の動力伝達経路に回転力を伝達するように構成される。例えば、モータ２４は、少なくとも１つの第１回転体１４を介して伝達体２０を駆動する。本実施形態では、モータ２４は、人力駆動車１０のフレーム３２に設けられ、第１回転体１４に回転力を伝達するように構成される。

人力駆動車１０は、モータ２４が設けられるハウジング５６をさらに含む。モータ２４およびハウジング５６を含んで、ドライブユニット５８が構成される。ハウジング５６は、フレーム３２に取り付けられる。ハウジング５６は、クランク軸１２を回転可能に支持する。モータ２４は、例えば、少なくとも１つの第１回転体１４を介さずに、伝達体２０に回転力を伝達するように構成されてもよい。例えば、モータ２４が少なくとも１つの第１回転体１４を介さずに、伝達体２０に回転力を伝達するように構成される場合、モータ２４の出力軸２４Ａまたは出力軸２４Ａの力が伝達される伝達部材に伝達体２０と係合するスプロケットが設けられる。

例えば、ドライブユニット５８は、出力部６０をさらに含む。例えば、出力部６０は、回転中心軸心ＣＡを有する。例えば、出力部６０と、クランク軸１２とは、同軸に配置される。例えば、出力部６０は、人力駆動力とモータ２４の出力とが伝達されるように構成される。例えば、出力部６０は、クランク軸１２の回転力とモータ２４の出力とが伝達されるように構成される。例えば、出力部６０は、実質的に円筒形状を有する。例えば、出力部６０は、回転中心軸心ＣＡまわりにおいて、クランク軸１２の外周部に設けられる。例えば、少なくとも１つの第１回転体１４は、出力部６０と一体回転するように出力部６０の第１端部６０Ａに連結される。

例えば、ドライブユニット５８は、減速機６２を含む。例えば、減速機６２は、モータ２４と人力駆動力の動力伝達経路との間に設けられる。例えば、減速機６２は、少なくとも１つの減速部分を含む。例えば、少なくとも１つの減速部分は、第１減速部分６４と、第２減速部分６６と、第３減速部分６８とを含む。減速機６２は、１つ、２つ、または、４つ以上の減速部分を含んでいてもよい。

第１減速部分６４は、第１歯車６４Ａ、第１回転軸６４Ｂ、および、第２歯車６４Ｃ、を含む。例えば、第１歯車６４Ａは、第２歯車６４Ｃに接続される。例えば、第１歯車６４Ａの直径は、第２歯車６４Ｃの直径よりも大きい。例えば、第１歯車６４Ａは、出力部６０の第２端部６０Ｂに設けられる。例えば、第１歯車６４Ａは、出力部６０と一体に形成される。第１歯車６４Ａと出力部６０とは、別体に形成され、相対回転不能に取り付けられてもよい。

例えば、第１回転軸６４Ｂは、回転中心軸心ＣＡと実質的に平行にハウジング５６に設けられる。例えば、第２歯車６４Ｃは、第１回転軸６４Ｂに設けられる。例えば、第２歯車６４Ｃは、環状に形成され、第１回転軸６４Ｂの径方向の外側に配置される。例えば、第２歯車６４Ｃは、第１回転軸６４Ｂと同軸に配置される。例えば、第２歯車６４Ｃは、第１回転軸６４Ｂに支持される。例えば、第２歯車６４Ｃは、第１回転軸６４Ｂと一体に形成される。第１回転軸６４Ｂと、第２歯車６４Ｃとは、別体に形成され、相対回転不能に取り付けられてもよい。

第１減速部分６４は、第１歯車６４Ａおよび第２歯車６４Ｃに代えて、ベルトおよびプーリによって、間接的に接続されてもよい。第１減速部分６４は、第１歯車６４Ａおよび第２歯車６４Ｃに代えて、スプロケットおよびチェーンによって、間接的に接続されてもよい。

例えば、第２減速部分６６は、モータ２４と、第１減速部分６４との間に設けられる。例えば、第２減速部分６６は、第３歯車６６Ａと、第２回転軸６６Ｂと、第４歯車６６Ｃとを含む。第３歯車６６Ａは、第４歯車６６Ｃに接続される。例えば、第３歯車６６Ａの直径は、第４歯車６６Ｃの直径よりも大きい。

例えば、第３歯車６６Ａは、第１回転軸６４Ｂに設けられる。例えば、第３歯車６６Ａは、環状に形成され、第１回転軸６４Ｂの径方向の外側の、第２歯車６４Ｃと異なる部分に配置される。例えば、第３歯車６６Ａは、第１回転軸６４Ｂと同軸に配置される。例えば、第３歯車６６Ａは、第１回転軸６４Ｂに支持される。例えば、第３歯車６６Ａは、第１回転軸６４Ｂとは、別体に形成され、相対回転不能に取り付けられる。第３歯車６６Ａは、第１回転軸６４Ｂと一体に形成されてもよい。例えば、第３歯車６６Ａの直径は、第２歯車６４Ｃの直径以下である。

例えば、第２回転軸６６Ｂは、回転中心軸心ＣＡと実質的に平行にハウジング５６に設けられる。例えば、第４歯車６６Ｃは、第２回転軸６６Ｂに設けられる。例えば、第４歯車６６Ｃは、環状に形成され、第２回転軸６６Ｂの径方向の外側に配置される。例えば、第４歯車６６Ｃは、第２回転軸６６Ｂと同軸に配置される。例えば、第４歯車６６Ｃは、第２回転軸６６Ｂに支持される。例えば、第４歯車６６Ｃは、第２回転軸６６Ｂと一体に形成される。第４歯車６６Ｃは、第２回転軸６６Ｂとは、別体に形成され、相対回転不能に取り付けられてもよい。例えば、第４歯車６６Ｃは、第２回転軸６６Ｂと一体に回転するように構成される。

第２減速部分６６は、第３歯車６６Ａおよび第４歯車６６Ｃに代えて、ベルトおよびプーリによって、間接的に接続されてもよい。第２減速部分６６は、第３歯車６６Ａおよび第４歯車６６Ｃに代えて、スプロケットおよびチェーンによって、間接的に接続されてもよい。

例えば、第３減速部分６８は、第５歯車６８Ａおよび第６歯車６８Ｂを含む。例えば、第５歯車６８Ａは、第６歯車６８Ｂと接続する。例えば、第５歯車６８Ａの直径は、第６歯車６８Ｂの直径よりも大きい。例えば、第５歯車６８Ａは、第２回転軸６６Ｂに設けられる。例えば、第５歯車６８Ａは、環状に形成され、第２回転軸６６Ｂの径方向の外側の、第４歯車６６Ｃとは異なる部分に配置される。

例えば、第５歯車６８Ａは、第２回転軸６６Ｂと同軸に配置される。例えば、第５歯車６８Ａは、第２回転軸６６Ｂに支持される。例えば、第５歯車６８Ａは、第２回転軸６６Ｂとは、別体に形成され、相対回転不能に取り付けられる。第５歯車６８Ａは、第２回転軸６６Ｂと一体に形成されてもよい。例えば、第５歯車６８Ａの直径は、第４歯車６６Ｃの直径よりも大きい。

例えば、モータ２４は、出力軸２４Ａを含む。例えば、出力軸２４Ａは、回転中心軸心ＣＡと実質的に平行にハウジング５６に設けられる。例えば、第６歯車６８Ｂは、出力軸２４Ａに設けられる。例えば、第６歯車６８Ｂは、環状に形成され、出力軸２４Ａの径方向の外側に配置される。例えば、第６歯車６８Ｂは、出力軸２４Ａと同軸に配置される。例えば、第６歯車６８Ｂは、出力軸２４Ａに支持される。例えば、第６歯車６８Ｂは、モータ２４の出力軸２４Ａと一体に回転するように出力軸２４Ａに設けられる。例えば、第６歯車６８Ｂは、出力軸２４Ａと一体に形成される。例えば、第６歯車６８Ｂは、出力軸２４Ａと別体に形成され、出力軸２４Ａに取り付けられてもよい。

第３減速部分６８は、第５歯車６８Ａおよび第６歯車６８Ｂに代えて、ベルトおよびプーリによって、間接的に接続されてもよい。第３減速部分６８は、第５歯車６８Ａおよび第６歯車６８Ｂに代えて、スプロケットおよびチェーンによって、間接的に接続されてもよい。

例えば、ドライブユニット５８は、第１ワンウェイクラッチ７０をさらに含む。例えば、第１ワンウェイクラッチ７０は、クランク軸１２から少なくとも１つの第１回転体１４までの動力伝達経路の間に設けられる。例えば、第１ワンウェイクラッチ７０は、クランク軸１２と出力部６０との間に設けられる。

例えば、第１ワンウェイクラッチ７０は、クランク軸１２が前転した場合に、第１回転体１４を前転させ、クランク軸１２が後転した場合に、クランク軸１２と少なくとも１つの第１回転体１４との相対回転を許容するように構成される。例えば、第１ワンウェイクラッチ７０は、ローラクラッチ、スプラグクラッチ、および、ラチェットクラッチの少なくとも１つを含む。

例えば、ドライブユニット５８は、第２ワンウェイクラッチ７２をさらに含む。例えば、第２ワンウェイクラッチ７２は、モータ２４から少なくとも１つの第１回転体１４までの動力伝達経路の間に設けられる。例えば、第２ワンウェイクラッチ７２は、第３歯車６６Ａと第１回転軸６４Ｂとの間に設けられる。

例えば、第２ワンウェイクラッチ７２は、モータ２４の回転力を出力部６０に伝達するように構成される。例えば、第２ワンウェイクラッチ７２は、クランク軸１２が前転した場合に、クランク軸１２の回転力がモータ２４に伝達されることを抑制するように構成される。例えば、第２ワンウェイクラッチ７２は、ローラクラッチ、スプラグクラッチ、および、ラチェットクラッチの少なくとも１つを含む。

例えば、人力駆動車１０は、第１検出部７４をさらに含む。例えば、第１検出部７４は、制御部８２と有線または無線によって通信可能に接続される。第１検出部７４は、クランク軸１２および少なくとも１つの第１回転体１４の少なくとも１つの回転量を検出する。例えば、第１検出部７４は、クランク軸１２の回転速度Ｃに応じた情報を検出するように構成される。例えば、第１検出部７４は、少なくとも１つの第１回転体１４の回転速度に応じた情報を検出するように構成される。クランク軸１２の回転速度Ｃに応じた情報は、クランク軸１２の角加速度を含む。少なくとも１つの第１回転体１４の回転速度に応じた情報は、少なくとも１つの第１回転体１４の角加速度を含む。

例えば、第１検出部７４は、磁界の強度に応じた信号を出力する磁気センサを含む。磁気センサは、周方向に磁界の強度が変化する環状の磁石を含む。周方向に磁界の強度が変化する環状の磁石は、クランク軸１２、少なくとも１つの第１回転体１４、または、クランク軸１２から少なくとも１つの第１回転体１４までの動力伝達経路の間に設けられる。

例えば、第１検出部７４は、クランク軸１２の回転速度Ｃ、および、少なくとも１つの第１回転体１４の回転速度の少なくとも１つに応じた信号を出力する。例えば、第１検出部７４は、クランク軸１２の回転速度Ｃ、および、少なくとも１つの第１回転体１４の回転速度の少なくとも１つが１回転する間において、予め定める回数の検出信号を出力するように構成される。例えば、予め定める回数は、２以上である。例えば、予め定める回数は、４以上である。例えば、予め定める回数は、４の倍数である。例えば、予め定める回数は、８、１２、または、１６である。第１検出部７４は、磁気センサに代えて光学センサ、加速度センサ、ジャイロセンサ、または、トルクセンサなどを含んでいてもよい。

例えば、第１検出部７４は、人力駆動車１０のフレーム３２に設けられる。例えば、第１検出部７４がフレーム３２に設けられる場合、第１検出部７４は、車速センサを含んで構成されていてもよい。第１検出部７４が車速センサを含む場合、制御部８２は、車速センサによって検出される車速と、変速比率Ｒとに応じてクランク軸１２の回転速度Ｃを算出するように構成されてもよい。例えば、第１検出部７４は、ドライブユニット５８に設けられてもよい。

第１検出部７４は、少なくとも１つの第２回転体１８の回転量を検出するように構成されてもよい。第１検出部７４は、少なくとも１つの第２回転体１８の回転速度に応じた情報を検出するように構成されてもよい。例えば、少なくとも１つの第２回転体１８の回転速度に応じた情報は、少なくとも１つの第２回転体１８の角加速度を含む。例えば、第１検出部７４は、少なくとも１つの第２回転体１８の回転速度に応じた信号を出力してもよい。

例えば、人力駆動車１０は、人力駆動力検出部７６をさらに含む。人力駆動力検出部７６は、制御部８２と有線または無線によって通信可能に接続される。人力駆動力検出部７６は、人力駆動力によってクランク軸１２に与えられるトルクに応じた信号を出力するように構成される。人力駆動力によってクランク軸１２に与えられるトルクに応じた信号は、人力駆動車１０に入力される人力駆動力に関する情報を含む。

例えば、人力駆動力検出部７６は、人力駆動力の伝達経路、または、人力駆動力の伝達経路に含まれる部材の近傍に含まれる部材に設けられる。例えば、人力駆動力の伝達経路に含まれる部材は、クランク軸１２、クランク軸１２と少なくとも１つの第１回転体１４との間において人力駆動力を伝達する部材を含む。例えば、人力駆動力検出部７６は、クランク軸１２から出力部６０に人力駆動力を伝達するように構成される動力伝達部に設けられる。例えば、動力伝達部は、クランク軸１２の外周部に設けられる。

人力駆動力検出部７６は、歪センサ、磁歪センサ、または、圧力センサなどを含む。歪センサは、歪ゲージを含む。人力駆動力検出部７６は、人力駆動力に関する情報を取得できればどのような構成であってもよい。

例えば、人力駆動力検出部７６は、クランクアーム２６Ａ，２６Ｂ、または、２つのペダル３４のうちの少なくとも１つに設けられてもよい。例えば、人力駆動力検出部７６が２つのペダル３４のうちの少なくとも１つに設けられる場合、人力駆動力検出部７６は、２つのペダル３４のうちの少なくとも１つに与えられる圧力を検出するセンサを含んでいてもよい。例えば、人力駆動力検出部７６は、伝達体２０に含まれるチェーンに設けられてもよい。例えば、人力駆動力検出部７６がチェーンに設けられる場合、人力駆動力検出部７６は、チェーンの張力を検出するセンサを含んでいてもよい。

例えば、人力駆動車１０は、車速検出部７８をさらに含む。例えば、車速検出部７８は、制御部８２と有線または無線によって通信可能に接続される。例えば、車速検出部７８は、人力駆動車１０の車速に関する情報を検出するように構成される。例えば、車速検出部７８は、車輪１６の回転速度Ｗに関する情報を検出するように構成される。例えば、車速検出部７８は、前輪１６Ｆおよび後輪１６Ｒの少なくとも１つに設けられる磁石を検出するように構成される。

例えば、車速検出部７８は、車輪１６が１回転する間に、予め定める回数の検出信号を出力するように構成される。例えば、予め定める回数は、１である。例えば、車速検出部７８は、車輪１６の回転速度Ｗに応じた信号を出力する。制御部８２は、車輪１６の回転速度Ｗに応じた信号と、車輪１６の周長に関する情報とに基づいて人力駆動車１０の車速を算出できる。例えば、記憶部８４には車輪１６の周長に関する情報が記憶される。

人力駆動車用の制御装置８０は、制御部８２を備える。例えば、制御部８２は、予め定める制御プログラムを実行する演算処理装置を含む。例えば、制御部８２に含まれる演算処理装置は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）またはＭＰＵ（Micro Processing Unit）を含む。

例えば、制御部８２に含まれる演算処理装置は、相互に離れた複数の場所に設けられてもよい。例えば、演算処理装置の一部は、人力駆動車１０に設けられ、演算処理装置の他の一部は、インターネットに接続されるサーバに設けられてもよい。演算処理装置が、相互に離れた複数の場所に設けられる場合、演算処理装置の各部分は、無線通信装置を介して相互に通信可能に接続される。制御部８２は、１または複数のマイクロコンピュータを含んでいてもよい。

例えば、制御装置８０は、記憶部８４をさらに備える。例えば、記憶部８４は、制御部８２と有線または無線によって通信可能に接続される。例えば、記憶部８４には、制御プログラムおよび制御処理に用いられる情報が記憶される。例えば、記憶部８４は、例えば不揮発性メモリおよび揮発性メモリを含む。例えば、不揮発性メモリは、ＲＯＭ（Read-Only Memory）、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable Read Only Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory）、および、フラッシュメモリの少なくとも１つを含む。例えば、揮発性メモリは、ＲＡＭ（Random Access Memory）を含む。

例えば、制御装置８０は、モータ２４の駆動回路をさらに備えていてもよい。例えば、制御部８２と、駆動回路とは、ハウジング５６に設けられる。制御部８２と、駆動回路とは、同一の回路基板に設けられてもよい。例えば、駆動回路は、制御部８２と有線または無線によって通信可能に接続される。例えば、駆動回路は、制御部８２からの制御信号に応じてモータ２４を駆動させる。

例えば、駆動回路は、モータ２４に電気的に接続される。例えば、駆動回路は、バッテリ５４からモータ２４への電力の供給を制御する。例えば、駆動回路は、インバータ回路を含む。例えば、インバータ回路は、複数のトランジスタを含む。例えば、インバータ回路は、直列に接続される一対のトランジスタからなる複数のインバータ部が並列に接続される構成を含む。例えば、インバータ回路は、インバータ回路に流れる電流を検出する電流センサを有してもよい。例えば、電流センサは、制御部８２と有線または無線によって通信可能に接続される。

制御部８２は、モータ２４およびディレーラ２２を制御するように構成される。例えば、制御部８２は、人力駆動車１０の状態に応じてモータ２４を制御するように構成される。例えば、制御部８２は、人力駆動車１０に入力される人力駆動力に応じて推進力を変更するように、モータ２４を制御するように構成される。例えば、制御部８２は、人力駆動力検出部７６によって検出される人力駆動力に応じて、モータ２４を制御するように構成される。

例えば、制御部８２は、第１検出部７４によって検出される、クランク軸１２の回転速度Ｃおよび少なくとも１つの第１回転体１４の回転速度の少なくとも１つに応じて、モータ２４を制御するように構成される。例えば、制御部８２は、車速検出部７８によって検出される人力駆動車１０の車速に応じて、モータ２４を制御するように構成される。制御部８２は、ドライブユニット５８の外部から送信される情報に応じて、モータ２４を駆動するように構成されてもよい。ドライブユニット５８の外部から送信される情報は、操作装置５２の操作信号を含んでいてもよい。

例えば、制御部８２は、モータ２４によるアシストレベルが、予め定めるアシストレベルになるようにモータ２４を制御するように構成される。例えば、アシストレベルは、人力駆動車１０に入力される人力駆動力に対するモータ２４の出力の比率、モータ２４の出力の最大値、および、モータ２４の出力が低下する場合におけるモータ２４の出力変動の抑制レベルの少なくとも１つを含む。

例えば、制御部８２は、人力駆動力に対するアシスト力の比率が予め定める比率になるように、モータ２４を制御するように構成される。例えば、人力駆動力は、ユーザがクランク軸１２を回転させることによって発生する人力駆動車１０の推進力に対応する。例えば、人力駆動力は、ユーザがクランク軸１２を回転させることによって、少なくとも１つの第１回転体１４に入力される駆動力に対応する。

例えば、アシスト力は、モータ２４の出力に応じて第１回転体１４に入力される駆動力を含む。例えば、アシスト力は、モータ２４の回転によって発生する人力駆動車１０の推進力に対応する。例えば、ドライブユニット５８が減速機６２を含む場合、アシスト力は、減速機６２の出力に対応する。

予め定める比率は、一定ではなく、人力駆動力に応じて変化してもよい。予め定める比率は、一定ではなく、クランク軸１２の回転速度Ｃおよび少なくとも１つの第１回転体１４の回転速度の少なくとも１つに応じて変化してもよい。予め定める比率は、一定ではなく、人力駆動車１０の車速に応じて変化してもよい。予め定める比率は、一定ではなく、人力駆動力、クランク軸１２の回転速度Ｃおよび少なくとも１つの第１回転体１４の回転速度の少なくとも１つ、および、車速のうちのいずれか２つ、または、全てに応じて変化してもよい。

例えば、人力駆動力は、トルクおよび仕事率の少なくとも１つによって表される。例えば、人力駆動力がトルクによって表される場合、人力駆動力は人力トルクと記載される。例えば、モータ２４の出力がトルクによって表される場合、モータ２４の出力はアシストトルクと記載される。例えば、人力駆動力の仕事率は、クランク軸１２に与えられるトルクとクランク軸１２の回転速度Ｃとの積である。

例えば、アシスト力は、トルクおよび仕事率の少なくとも１つによって表される。例えば、アシスト力がトルクによって表される場合、アシスト力はアシストトルクと記載される。例えば、アシスト力が仕事率によって表される場合、アシスト力はアシスト仕事率と記載される。例えば、アシスト仕事率は、アシストトルクとモータ２４の出力軸２４Ａの回転速度との積である。例えば、人力駆動力に対するアシスト力の比率は、人力トルクに対するアシストトルクの比率であってもよく、人力仕事率に対するアシスト仕事率の比率であってもよい。

例えば、制御部８２は、アシスト力が最大アシスト力以下になるようにモータ２４を制御するように構成される。例えば、制御部８２は、アシストトルクが最大アシストトルク以下になるようにモータ２４を制御するように構成される。例えば、最大アシストトルクは、２０Ｎｍ以上２００Ｎｍ以下の範囲の値である。例えば、最大アシストトルクは、モータ２４の出力特性によって決定される。制御部８２は、アシスト仕事率が最大値アシスト仕事率以下になるようにモータ２４を制御するように構成されてもよい。

例えば、制御部８２は、変速指示に応じてディレーラ２２を制御するように構成される。例えば、変速指示は、操作装置５２からの出力、および、変速条件の少なくとも１つと対応する。例えば、変速指示は、変速比率Ｒを大きくするための変速指示、および、変速比率Ｒを小さくするための変速指示を含む。

例えば、ディレーラ２２が第１ディレーラ４４を含む場合、変速指示は、第１変速指示を含む。例えば、制御部８２は、第１変速指示がある場合、第１変速制御信号または第２変速制御信号を第１電動アクチュエータ４４Ａに出力する。例えば、第１電動アクチュエータ４４Ａは、第１変速制御信号および第２変速制御信号の少なくとも１つが入力された場合、第１ディレーラ４４を操作するように動作する。

例えば、第１電動アクチュエータ４４Ａは、第１変速制御信号が入力された場合、変速比率Ｒが大きくなるように第１ディレーラ４４を操作するように動作する。例えば、第１電動アクチュエータ４４Ａは、第２変速制御信号が入力された場合、変速比率Ｒが小さくなるように第１ディレーラ４４を操作するように動作する。例えば、第１変速制御信号および第２変速制御信号は、第１電動アクチュエータ４４Ａを駆動させるための電力を含む。

例えば、ディレーラ２２が第２ディレーラ４６を含む場合、例えば、変速指示は、第２変速指示を含む。例えば、制御部８２は、第２変速指示がある場合、第３変速制御信号または第４変速制御信号を第１電動アクチュエータ４４Ａに出力する。例えば、第２電動アクチュエータ４６Ａは、第３変速制御信号および第４変速制御信号の少なくとも１つが入力された場合、第２ディレーラ４６を操作するように動作する。

例えば、第２電動アクチュエータ４６Ａは、第３変速制御信号が入力された場合、変速比率Ｒが大きくなるように第２ディレーラ４６を操作するように動作する。例えば、第２電動アクチュエータ４６Ａは、第４変速制御信が入力された場合、変速比率Ｒが小さくなるように第２ディレーラ４６を操作するように動作する。例えば、第３変速制御信号および第４変速制御信号は、第２電動アクチュエータ４６Ａを駆動させるための電力を含む。

例えば、制御部８２は、操作装置５２からの出力に応じて変速比率Ｒを変更するように、ディレーラ２２を制御するように構成される。例えば、制御部８２は、第１操作部５２Ａからの出力に応じて変速比率Ｒを変更するように、第１ディレーラ４４を制御するように構成される。例えば、制御部８２は、第２操作部５２Ｂからの出力に応じて変速比率Ｒを変更するように、第２ディレーラ４６を制御するように構成される。

例えば、制御部８２は、第１操作部５２Ａから１次操作信号が出力される場合、第１変速制御信号を第１電動アクチュエータ４４Ａに出力する。例えば、制御部８２は、第１操作部５２Ａから３次操作信号が出力される場合、第２変速制御信号を第１電動アクチュエータ４４Ａに出力する。例えば、制御部８２は、第２操作部５２Ｂから２次操作信号が出力される場合、第３変速制御信号を第２電動アクチュエータ４６Ａに出力する。例えば、制御部８２は、第２操作部５２Ｂから４次操作信号が出力される場合、第４変速制御信号を第２電動アクチュエータ４６Ａに出力する。

例えば、第１操作部５２Ａから１次操作信号が出力される場合は、変速比率Ｒを大きくするための第１変速指示がある場合と対応する。例えば、第１操作部５２Ａから３次操作信号が出力される場合は、変速比率Ｒを小さくするための第１変速指示がある場合と対応する。例えば、第２操作部５２Ｂから２次操作信号が出力される場合は、変速比率Ｒを大きくするための第２変速指示がある場合と対応する。例えば、第２操作部５２Ｂから４次操作信号が出力される場合は、変速比率Ｒを小さくするための第２変速指示がある場合と対応する。

例えば、制御部８２は、変速条件が満たされる場合、変速比率Ｒを変更するように、ディレーラ２２を制御するように構成される。例えば、ディレーラ２２が第１ディレーラ４４を含む場合、変速条件は、第１変速条件を含む。例えば、ディレーラ２２が第２ディレーラ４６を含む場合、変速条件は、第２変速条件を含む。例えば、制御部８２は、変速比率Ｒを大きくするための第１変速条件が満たされる場合、第１変速制御信号を第１電動アクチュエータ４４Ａに出力する。例えば、制御部８２は、変速比率Ｒを小さくするための第１変速条件が満たされる場合、第２変速制御信号を第１電動アクチュエータ４４Ａに出力する。例えば、制御部８２は、変速比率Ｒを大きくするための第２変速条件が満たされる場合、第３変速制御信号を第２電動アクチュエータ４６Ａに出力する。例えば、制御部８２は、変速比率Ｒを小さくするための第２変速条件が満たされる場合、第４変速制御信号を第２電動アクチュエータ４６Ａに出力する。

例えば、制御部８２は、人力駆動車１０の走行状態および人力駆動車１０の走行環境の少なくとも１つに応じて変速比率Ｒを変更するように、ディレーラ２２を制御するように構成される。例えば、変速条件は、人力駆動車１０の走行状態および人力駆動車１０の走行環境の少なくとも１つに応じて成立する。例えば、制御部８２は、人力駆動車１０の走行状態および人力駆動車１０の走行環境の少なくとも１つに応じて変速比率Ｒを変更するように、第１ディレーラ４４を制御するように構成される。例えば、制御部８２は、人力駆動車１０の走行状態および人力駆動車１０の走行環境の少なくとも１つに応じて変速比率Ｒを変更するように、第２ディレーラ４６を制御するように構成される。

例えば、人力駆動車１０の走行状態および人力駆動車１０の走行環境の少なくとも１つは、クランク軸１２の回転速度Ｃ、人力駆動力、車速、人力駆動車１０の走行路の路面勾配、および、走行抵抗の少なくとも１つを含む。例えば、人力駆動車１０の走行状態は、クランク軸１２の回転速度Ｃを含む。例えば、制御部８２は、クランク軸１２の回転速度Ｃが予め定める範囲内になるように、ディレーラ２２を制御するように構成される。例えば、制御部８２は、クランク軸１２の回転速度Ｃが予め定める第１回転速度よりも小さい場合、変速比率Ｒを減少するように、ディレーラ２２を制御するように構成される。例えば、制御部８２は、クランク軸１２の回転速度Ｃが予め定める第２回転速度よりも大きい場合、変速比率Ｒを増加するように、ディレーラ２２を制御するように構成される。

例えば、制御部８２は、クランク軸１２の回転速度Ｃが予め定める第１回転速度よりも小さい場合、変速比率Ｒを減少するように、第１ディレーラ４４および第２ディレーラ４６の少なくとも１つを制御するように構成される。例えば、制御部８２は、クランク軸１２の回転速度Ｃが予め定める第２回転速度よりも大きい場合、変速比率Ｒを増加するように、第１ディレーラ４４および第２ディレーラ４６の少なくとも１つを制御するように構成される。

例えば、制御部８２は、クランク軸１２の回転速度Ｃが予め定める第１回転速度よりも小さい場合、変速比率Ｒを減少するように、第１電動アクチュエータ４４Ａを制御することによって、第１ディレーラ４４を操作するように構成される。例えば、制御部８２は、クランク軸１２の回転速度Ｃが予め定める第１回転速度よりも小さい場合、変速比率Ｒを減少するように、第２電動アクチュエータ４６Ａを制御することによって、第２ディレーラ４６を操作するように構成される。

例えば、制御部８２は、クランク軸１２の回転速度Ｃが予め定める第２回転速度よりも大きい場合、変速比率Ｒを増加するように、第１電動アクチュエータ４４Ａを制御することによって、第１ディレーラ４４を操作するように構成される。例えば、制御部８２は、クランク軸１２の回転速度Ｃが予め定める第２回転速度よりも大きい場合、変速比率Ｒを増加するように、第２電動アクチュエータ４６Ａを制御することによって、第２ディレーラ４６を操作するように構成される。

例えば、制御部８２は、人力駆動力が予め定める範囲内になるように、ディレーラ２２を制御するように構成される。例えば、制御部８２は、車速が予め定める速度以下になると、変速比率Ｒが予め定める第１比率以下になるように、ディレーラ２２を制御するように構成される。例えば、制御部８２は、路面勾配が予め定める勾配以上になると、変速比率Ｒが予め定める第２比率以下になるように、ディレーラ２２を制御するように構成される。

例えば、変速比率Ｒを大きくするための第１変速条件が成立する場合は、変速比率Ｒを大きくするための第１変速指示がある場合と対応する。例えば、変速比率Ｒを小さくするための第１変速条件が成立する場合は、変速比率Ｒを小さくするための第１変速指示がある場合と対応する。例えば、変速比率Ｒを大きくするための第２変速条件が成立する場合は、変速比率Ｒを大きくするための第２変速指示がある場合と対応する。例えば、変速比率Ｒを小さくするための第２変速条件が成立する場合は、変速比率Ｒを小さくするための第２変速指示がある場合と対応する。

制御部８２は、クランク軸１２が回転している状態においてディレーラ２２の変速動作を開始した後、予め定める第１期間が経過する前に、クランク軸１２が回転を停止する場合、および、クランク軸１２が回転している状態においてディレーラ２２の変速動作を開始した後、予め定める第１期間が経過する前に、制御部８２がクランク軸１２の回転停止を推定する場合、の少なくとも１つにおいて、モータ２４によって伝達体２０を駆動するように構成される。

例えば、制御部８２は、クランク軸１２が回転している状態において、ディレーラ２２の変速動作を開始した後、予め定める第１期間が経過する前に、制御部８２がクランク軸１２の回転停止を推定した後、クランク軸１２が回転を停止する場合、モータ２４によって伝達体２０を駆動するように構成される。例えば、クランク軸１２が回転を停止する場合は、クランク軸１２の回転速度Ｃが回転停止判定速度以下になる場合である。回転停止判定速度は、例えば、０ｒｐｍである。例えば、制御部８２がクランク軸１２の回転停止を推定する場合は、クランク軸１２の回転速度Ｃの減少速度が予め定める速度以下、かつ、クランク軸１２の回転速度Ｃが回転停止推定速度以下になる場合である。例えば、回転停止判定速度は、０ｒｐｍより大きい。

例えば、予め定める第１期間は、少なくとも１つの第１回転体１４が予め定める第１回転量だけ回転する期間、少なくとも１つの第２回転体１８が予め定める第２回転量だけ回転する期間、および、クランク軸１２が予め定める第３回転量だけ回転する期間の少なくとも１つに応じて規定される。例えば、予め定める第１回転量は、３６０度以下である。例えば、予め定める第１回転量は、９０度以上である。例えば、予め定める第２回転量は、３６０度以下である。例えば、予め定める第２回転量は、９０度以上である。例えば、予め定める第３回転量は、７６０度以下である。例えば、予め定める第３回転量は、９０度以上である。

例えば、予め定める第１期間は、変速比率Ｒに応じて設定される。例えば、予め定める第１期間は、変速ステージに応じて設定されてもよい。例えば、予め定める第１期間は、現在の変速比率Ｒおよび変更後の変速比率Ｒに対して、十分に変速動作が完了できる期間が設定される。

例えば、予め定める第１回転量は、少なくとも１つの第１変速促進領域４８に応じて設定されてもよい。例えば、複数の第１回転体１４が、複数の第１スプロケットを含む場合、予め定める第１回転量は、複数のスプロケットのうちのそれぞれの第１スプロケットにおける少なくとも１つの第１変速促進領域４８に応じて設定される。例えば、予め定める第１回転量は、変速動作に用いられる第１スプロケットに設けられる第１変速促進領域４８の数に応じて設定される。

例えば、予め定める第１回転量は、３６０度を変速動作に用いられる第１スプロケットにおける第１変速促進領域４８の数で除算した数である。例えば、変速動作に用いられる第１スプロケットに設けられる第１変速促進領域４８が２つの場合、予め定める第１回転量は、１８０度である。制御部８２が第１スプロケットの回転角度を検出可能に構成される場合、予め定める第１回転量は、現在の第１スプロケットの回転角度と、第１変速促進領域４８の第１スプロケットにおける位置に応じて設定されてもよい。

例えば、制御部８２は、第１ディレーラ４４の変速動作を開始した後、複数の第１回転体１４の回転量が予め定める第１回転量以上になると、クランク軸１２が回転を停止している状態または制御部８２がクランク軸１２の回転停止を推定する状態において、モータ２４の駆動を停止するように構成される。

例えば、制御部８２は、クランク軸１２が回転している状態において、第１ディレーラ４４の変速動作を開始し、複数の第１回転体１４が予め定める第１回転量だけ回転する前に、クランク軸１２が回転を停止する場合、モータ２４によって伝達体２０を駆動する。例えば、制御部８２は、クランク軸１２が回転している状態において、第１ディレーラ４４の変速動作を開始し、複数の第１回転体１４が予め定める第１回転量だけ回転する前に、制御部８２がクランク軸１２の回転停止を推定する場合、モータ２４によって伝達体２０を駆動する。例えば、制御部８２は、モータ２４によって伝達体２０を駆動した後、複数の第１回転体１４の回転量が予め定める第１回転量以上になると、クランク軸１２が回転を停止する状態において、モータ２４の駆動を停止する。

例えば、予め定める第２回転量は、少なくとも１つの第２変速促進領域５０に応じて設定されてもよい。例えば、複数の第２回転体１８が、複数の第２スプロケットを含む場合、予め定める第２回転量は、複数の第２スプロケットのうちのそれぞれの第２スプロケットにおける少なくとも１つの第２変速促進領域５０に応じて設定される。例えば、予め定める第２回転量は、変速動作に用いられる第２スプロケットに設けられる第２変速促進領域５０の数に応じて設定される。例えば、予め定める第２回転量は、３６０度を変速動作に用いられる第２スプロケットにおける第２変速促進領域５０の数で除算した数である。例えば、変速動作に用いられる第２スプロケットに設けられる第２変速促進領域５０が２つの場合、予め定める第２回転量は、１８０度である。制御部８２が第２スプロケットの回転角度を検出可能に構成される場合、予め定める第２回転量は、現在の第２スプロケットの回転角度と、第２変速促進領域５０の第２スプロケットにおける位置とに応じて設定されてもよい。

例えば、制御部８２は、第２ディレーラ４６の変速動作を開始した後、複数の第２回転体１８の回転量が予め定める第２回転量以上になると、クランク軸１２が回転を停止している状態または制御部８２がクランク軸１２の回転停止を推定する状態において、モータ２４の駆動を停止するように構成される。

例えば、制御部８２は、クランク軸１２が回転している状態において、第２ディレーラ４６の変速動作を開始し、複数の第２回転体１８が予め定める第１回転量だけ回転する前に、クランク軸１２が回転を停止する場合、モータ２４によって伝達体２０を駆動する。例えば、制御部８２は、クランク軸１２が回転している状態において、第２ディレーラ４６の変速動作を開始し、複数の第２回転体１８が予め定める第１回転量だけ回転する前に、制御部８２がクランク軸１２の回転停止を推定する場合、モータ２４によって伝達体２０を駆動する。例えば、制御部８２は、モータ２４によって伝達体２０を駆動した後、複数の第２回転体１８の回転量が予め定める第２回転量以上になると、クランク軸１２が回転を停止する状態において、モータ２４の駆動を停止する。

例えば、制御部８２は、第１検出部７４の出力から、予め定める第１期間が経過したかを判定するように構成される。例えば、制御部８２は、クランク軸１２の回転速度Ｃに応じた情報に応じて、予め定める第１期間が経過したかを判定するように構成される。例えば、制御部８２は、少なくとも１つの第１回転体１４の回転速度に応じた情報に応じて、予め定める第１期間が経過したかを判定するように構成される。制御部８２は、少なくとも１つの第２回転体１８の回転速度に応じた情報に応じて、予め定める第１期間が経過したかを判定するように構成されてもよい。

例えば、制御部８２は、第１検出部７４の出力に応じて、クランク軸１２の回転停止を判定するように構成される。例えば、制御部８２は、クランク軸１２の回転速度Ｃが予め定める速度以下の場合、クランク軸１２が回転を停止したと判定する。例えば、予め定める速度は０ｋｍ／ｈ以上１ｋｍ／ｈ以下である。例えば、予め定める速度は０ｋｍ／ｈである。例えば、制御部８２は、少なくとも１つの第１回転体１４の回転速度に応じて、クランク軸１２の回転停止を判定してもよい。

例えば、制御部８２は、人力駆動車１０の走行状態に関する推定値に応じてクランク軸１２の回転停止を推定するように構成される。例えば、制御部８２は、人力駆動車１０の走行状態に関する推定値が予め定める推定値以下の場合、クランク軸１２が回転を停止すると推定する。例えば、人力駆動車１０の走行状態に関する推定値は、車速と変速比率Ｒとから演算される。例えば、人力駆動車１０の走行状態に関する推定値は、クランク軸１２の回転速度Ｃの推定値を含む。人力駆動車１０の走行状態に関する推定値は、車輪１６の回転速度Ｗの推定値を含んでいてもよい。

図６および図７を参照して、制御部８２がモータ２４を制御する処理が説明される。例えば、制御部８２は、制御部８２に電力が供給されると処理を開始して、図６に示すフローチャートのステップＳ１１に移行する。例えば、制御部８２は、図６および図７のフローチャートが終了すると、電力の供給が停止されるまでは、予め定める周期後にステップＳ１１からの処理を繰り返す。

制御部８２は、ステップＳ１１において、クランク軸１２が回転するか否かを判定する。制御部８２は、クランク軸１２が回転する場合、ステップＳ１２に移行する。制御部８２は、クランク軸１２が回転しない場合、処理を終了する。制御部８２は、ステップＳ１２において、第１変速指示があるか否かを判定する。制御部８２は、第１変速指示がある場合、ステップＳ１３に移行する。

制御部８２は、ステップＳ１３において、第１ディレーラ４４が変速動作を開始するように第１電動アクチュエータ４４Ａを制御し、ステップＳ１４に移行する。制御部８２は、ステップＳ１４において、予め定める第１期間が経過したか否かを判定する。例えば、制御部８２は、ステップＳ１３の処理を実行してからの期間が予め定める第１期間以上になると、予め定める第１期間が経過したと判定する。例えば、制御部８２は、第１ディレーラ４４が動作を開始した後、予め定める時間が経過した場合、予め定める第１期間が経過したと判定してもよい。

例えば、ステップＳ１４において、制御部８２は、ステップＳ１３の処理を実行してからの少なくとも１つの第１回転体１４の回転量が予め定める第１回転量以上の場合、予め定める第１期間が経過したと判定する。例えば、ステップＳ１４において、制御部８２は、ステップＳ１３の処理を実行してからの少なくとも１つの第２回転体１８の回転量が予め定める第２回転量以上の場合、予め定める第１期間が経過したと判定してもよい。例えば、ステップＳ１４において、制御部８２は、ステップＳ１３の処理を実行してからのクランク軸１２の回転量が予め定める第３回転量以上の場合、予め定める第１期間が経過したと判定してもよい。

制御部８２は、ステップＳ１４において、予め定める第１期間が経過した場合、ステップＳ１５に移行する。制御部８２は、ステップＳ１５において、変速動作を完了して処理を終了する。制御部８２は、ステップＳ１４において、予め定める第１期間が経過していない場合、ステップＳ１６に移行する。

制御部８２は、ステップＳ１６において、クランク軸１２が回転を停止しているか否かを判定する。制御部８２は、クランク軸１２が回転を停止していない場合、ステップＳ１７に移行する。制御部８２は、クランク軸１２が回転を停止している場合、ステップＳ１８に移行する。

制御部８２は、ステップＳ１７において、クランク軸１２の回転停止を推定したか否かを判定する。制御部８２は、クランク軸１２の回転停止を推定してしない場合、ステップＳ１４に移行する。制御部８２は、クランク軸１２の回転停止を推定した場合、ステップＳ１８に移行する。

制御部８２は、ステップＳ１８において、モータ２４によって伝達体２０を駆動し、ステップＳ１９に移行する。制御部８２は、ステップＳ１９において、複数の第１回転体１４の回転量が第１回転量以上か否かを判定する。例えば、制御部８２は、ステップＳ１３の処理を実行してからの複数の第１回転体１４の回転量が予め定める第１回転量以上になった場合、複数の第１回転体１４の回転量が第１回転量以上になったと判定する。例えば、制御部８２は、第１ディレーラ４４が動作を開始した後、複数の第１回転体１４の回転量が予め定める第１回転量以上になった場合、予め定める第１期間が経過したと判定してもよい。制御部８２は、複数の第１回転体１４の回転量が第１回転量未満の場合、ステップＳ１６に移行する。

制御部８２は、複数の第１回転体１４の回転量が第１回転量以上の場合、ステップＳ２０に移行する。制御部８２は、ステップＳ２０において、モータ２４の駆動を停止し、ステップＳ１５に移行する。

制御部８２は、図６のステップＳ１２において、第１変速指示がない場合、図７のステップＳ２１に移行する。制御部８２は、ステップＳ２１において、第２変速指示があるか否かを判定する。制御部８２は、第２変速指示がない場合、処理を終了する。制御部８２は、第２変速指示がある場合、ステップＳ２２に移行する。

制御部８２は、ステップＳ２２において、第２ディレーラ４６が変速動作を開始するように第２電動アクチュエータ４６Ａを制御し、ステップＳ２３に移行する。制御部８２は、ステップＳ２３において、予め定める第１期間が経過したか否かを判定する。例えば、制御部８２は、ステップＳ２２の処理を実行してからの期間が予め定める第１期間以上になると、予め定める第１期間が経過したと判定する。例えば、制御部８２は、第２ディレーラ４６が動作を開始した後、予め定める時間が経過した場合、予め定める第１期間が経過したと判定してもよい。

例えば、ステップＳ２３において、制御部８２は、ステップＳ２２の処理を実行してからの少なくとも１つの第１回転体１４の回転量が予め定める第１回転量以上の場合、予め定める第１期間が経過したと判定する。例えば、ステップＳ２３において、制御部８２は、ステップＳ２２の処理を実行してからの少なくとも１つの第２回転体１８の回転量が予め定める第２回転量以上の場合、予め定める第１期間が経過したと判定してもよい。例えば、ステップＳ２３において、制御部８２は、ステップＳ２２の処理を実行してからのクランク軸１２の回転量が予め定める第３回転量以上の場合、予め定める第１期間が経過したと判定してもよい。

制御部８２は、予め定める第１期間が経過した場合、ステップＳ２４に移行する。制御部８２は、ステップＳ２４において、変速動作を完了して処理を終了する。制御部８２は、予め定める第１期間が経過していない場合、ステップＳ２５に移行する。

制御部８２は、ステップＳ２５において、クランク軸１２が回転を停止しているか否かを判定する。制御部８２は、クランク軸１２が回転を停止していない場合、ステップＳ２６に移行する。制御部８２は、クランク軸１２が回転を停止している場合、ステップＳ２７に移行する。

制御部８２は、ステップＳ２６において、クランク軸１２の回転停止を推定したか否かを判定する。制御部８２は、クランク軸１２の回転停止を推定していない場合、ステップＳ２３に移行する。制御部８２は、クランク軸１２の回転停止を推定した場合、ステップＳ２７に移行する。

制御部８２は、ステップＳ２７において、モータ２４によって伝達体２０を駆動し、ステップＳ２８に移行する。制御部８２は、ステップＳ２８において、複数の第２回転体１８の回転量が第２回転量以上か否かを判定する。例えば、制御部８２は、ステップＳ２２の処理を実行してからの複数の第２回転体１８の回転量が予め定める第２回転量以上になった場合、複数の第２回転体１８の回転量が第２回転量以上になったと判定する。例えば、制御部８２は、第２ディレーラ４６が動作を開始した後、複数の第２回転体１８の回転量が予め定める第２回転量以上になった場合、予め定める第１期間が経過したと判定してもよい。制御部８２は、複数の第２回転体１８の回転量が第２回転量未満の場合、ステップＳ２５に移行する。

制御部８２は、複数の第２回転体１８の回転量が第２回転量以上の場合、ステップＳ２９に移行する。制御部８２は、ステップＳ２９において、モータ２４の駆動を停止し、ステップＳ２４に移行する。

ステップＳ１６の処理は省略してもよい。ステップＳ１６の処理を省略する場合、ステップＳ１４においてＮＯの場合、ステップＳ１７に移行し、ステップＳ１９においてＮＯの場合、ステップＳ１７に移行する。

ステップＳ１７の処理は省略してもよい。ステップＳ１７の処理を省略する場合、ステップＳ１６においてＮＯの場合、ステップＳ１４に移行する。

ステップＳ２５の処理は省略してもよい。ステップＳ２５の処理を省略する場合、ステップＳ２３においてＮＯの場合、ステップＳ２６に移行し、ステップＳ２８においてＮＯの場合、ステップＳ２４に移行する。

ステップＳ２６の処理は省略してもよい。ステップＳ２６の処理を省略する場合、ステップＳ２５においてＮＯの場合、ステップＳ２３に移行する。

ステップＳ１２からＳ２０の処理を省略してもよい。ステップＳ１２からＳ２０の処理を省略する場合、ステップＳ１１においてＹＥＳの場合、ステップＳ２１に移行する。

ステップＳ２１からＳ２９の処理を省略してもよい。ステップＳ２１からＳ２９の処理を省略する場合、ステップＳ１２においてＮＯの場合、ステップＳ２１に移行する。

＜変更例＞
実施形態に関する説明は、本開示に従う人力駆動車用の制御装置が取り得る形態の例示であり、その形態を制限することを意図していない。例えば、本開示に従う人力駆動車用の制御装置は、以下に示される実施形態の変更例、および、相互に矛盾しない少なくとも２つの変更例が組み合わせられた形態を取り得る。以下の変更例において、実施形態と共通する部分については、実施形態と同一の符号を付してその説明が省略される。

・予め定める第１期間は、ディレーラ２２の変速動作を開始してからクランク軸１２が回転を停止するまでの期間、および、ディレーラ２２の変速動作を開始してから推定されたクランク軸１２が回転を停止するまでの期間の少なくとも１つに応じて、設定されてもよい。予め定める第１期間は、予め定める時間に応じて規定されてもよい。例えば、予め定める時間は、ディレーラ２２が変速動作を開始してから、変速動作が完了するまでの時間に応じて設定される。例えば、予め定める時間は、記憶部８４に記憶される。例えば、予め定める時間は、１秒以上５秒以下の時間である。

・少なくとも１つの第１回転体１４および少なくとも１つの第２回転体１８は、ギアボックスに設けられてもよい。例えば、ギアボックスは、クランク軸１２の近傍に設けられる。例えば、少なくとも１つの第１回転体１４および少なくとも１つの第２回転体１８の少なくとも１つがギアボックスに設けられる場合、ディレーラ２２は、ギアボックスに設けられ、少なくとも１つの第１回転体１４および少なくとも１つの第２回転体１８の少なくとも１つと、伝達体２０との係合状態を変更するように構成される。例えば、少なくとも１つの第１回転体１４がギアボックスに設けられる場合、ディレーラ２２は、ギアボックスに設けられ、少なくとも１つの第１回転体１４と、伝達体２０との係合状態を変更するように構成される。例えば、少なくとも１つの第２回転体１８がギアボックスに設けられる場合、ディレーラ２２は、ギアボックスに設けられ、少なくとも１つの第２回転体１８と、伝達体２０との係合状態を変更するように構成される。

・少なくとも１つの第２回転体１８が複数の第２回転体１８を含む場合、少なくとも１つの第１回転体１４は１つでもよい。少なくとも１つの第２回転体１８が複数の第２回転体１８を含み、少なくとも１つの第１回転体１４が１つの第１回転体１４のみを含む場合、図６および図７のフローチャートから、ステップＳ１２からＳ２０は、省略される。

・少なくとも１つの第１回転体１４が複数の第１回転体１４を含む場合、少なくとも１つの第２回転体１８は１つでもよい。少なくとも１つの第１回転体１４が複数の第１回転体１４を含み、少なくとも１つの第２回転体１８が１つの第２回転体１８のみを含む場合、図６および図７のフローチャートから、ステップＳ２１からＳ２９は、省略される。

本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、所望の選択肢の「１つ以上」を意味する。一例として、本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、選択肢の数が２つであれば「１つの選択肢のみ」または「２つの選択肢の双方」を意味する。他の例として、本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、選択肢の数が３つ以上であれば「１つの選択肢のみ」または「２つ以上の任意の選択肢の組み合わせ」を意味する。

１０…人力駆動車、１２…クランク軸、１４…第１回転体、１６…車輪、１８…第２回転体、２０…伝達体、２２…ディレーラ、２４…モータ、４４…第１ディレーラ、４６…第２ディレーラ、４８…第１変速促進領域、５０…第２変速促進領域、７４…第１検出部、８０…制御装置、８２…制御部。

Claims (12)

1. 人力駆動車用の制御装置であって、
   前記人力駆動車は、人力駆動力が入力されるクランク軸と、前記クランク軸に接続される少なくとも１つの第１回転体と、車輪と、前記車輪に接続される少なくとも１つの第２回転体と、前記少なくとも１つの第１回転体および前記少なくとも１つの第２回転体に係合して前記少なくとも１つの第１回転体と前記少なくとも１つの第２回転体との間において駆動力を伝達するように構成される伝達体と、前記クランク軸の回転速度に対する前記車輪の回転速度の変速比率を変更するために前記伝達体を操作するように構成されるディレーラと、前記伝達体を駆動するように構成されるモータと、を含み、
   制御部を備え、
   前記制御部は、
   前記モータおよび前記ディレーラを制御するように構成され、
   前記クランク軸が回転している状態において前記ディレーラの変速動作を開始した後、予め定める第１期間が経過する前に、前記クランク軸が回転を停止する場合、および、
   前記クランク軸が回転している状態において前記ディレーラの前記変速動作を開始した後、前記予め定める第１期間が経過する前に、前記制御部が前記クランク軸の回転停止を推定する場合、の少なくとも１つにおいて、前記モータによって前記伝達体を駆動するように構成される、制御装置。
2. 前記予め定める第１期間は、前記少なくとも１つの第１回転体が予め定める第１回転量だけ回転する期間、前記少なくとも１つの第２回転体が予め定める第２回転量だけ回転する期間、および、前記クランク軸が予め定める第３回転量だけ回転する期間の少なくとも１つに応じて規定される、請求項１に記載の制御装置。
3. 前記予め定める第１期間は、前記変速比率に応じて設定される、請求項２に記載の制御装置。
4. 前記少なくとも１つの第１回転体は、複数の第１回転体を含み、
   前記ディレーラは、前記変速動作において前記複数の第１回転体のうちの１つから前記複数の第１回転体のうちの他の１つに前記伝達体を移動させるように構成される第１ディレーラを含み、
   前記複数の第１回転体のうちの少なくとも１つは、前記複数の第１回転体の周方向において少なくとも１つの第１変速促進領域を含み、
   前記予め定める第１回転量は、前記少なくとも１つの第１変速促進領域に応じて設定される、請求項２または３に記載の制御装置。
5. 前記制御部は、前記第１ディレーラの前記変速動作を開始した後、前記複数の第１回転体の回転量が前記予め定める第１回転量以上になると、前記クランク軸が回転を停止している状態または前記制御部が前記クランク軸の回転停止を推定する状態において、前記モータの駆動を停止するように構成される、請求項４に記載の制御装置。
6. 前記少なくとも１つの第２回転体は、複数の第２回転体を含み、
   前記ディレーラは、前記変速動作において前記複数の第２回転体のうちの１つから前記複数の第２回転体のうちの他の１つに前記伝達体を移動させるように構成される第２ディレーラを含み、
   前記複数の第２回転体のうちの少なくとも１つは、前記複数の第２回転体の周方向において少なくとも１つの第２変速促進領域を含み、
   前記予め定める第２回転量は、前記少なくとも１つの第２変速促進領域に応じて設定される、請求項２から５のいずれか一項に記載の制御装置。
7. 前記制御部は、前記第２ディレーラの前記変速動作を開始した後、前記複数の第２回転体の回転量が前記予め定める第２回転量以上になると、前記クランク軸が回転を停止している状態または前記制御部が前記クランク軸の回転停止を推定する状態において、前記モータの駆動を停止するように構成される、請求項６に記載の制御装置。
8. 前記制御部は、前記クランク軸および前記少なくとも１つの第１回転体の少なくとも１つの回転量を検出するための第１検出部の出力から、前記予め定める第１期間が経過したかを判定するように構成される、請求項１から７のいずれか一項に記載の制御装置。
9. 前記予め定める第１期間は、前記ディレーラの前記変速動作を開始してから前記クランク軸が回転を停止するまでの期間、および、前記ディレーラの前記変速動作を開始してから推定された前記クランク軸が回転を停止するまでの期間の少なくとも１つに応じて、設定される、請求項１から８のいずれか一項に記載の制御装置。
10. 前記制御部は、前記人力駆動車の走行状態および前記人力駆動車の走行環境の少なくとも１つに応じて前記変速比率を変更するように、前記ディレーラを制御するように構成される、請求項１から９のいずれか一項に記載の制御装置。
11. 前記人力駆動車の前記走行状態は、前記クランク軸の回転速度を含み、
    前記制御部は、前記クランク軸の回転速度が予め定める第１回転速度よりも小さい場合、前記変速比率を減少するように、前記ディレーラを制御するように構成される、請求項１０に記載の制御装置。
12. 前記人力駆動車の前記走行状態は、前記クランク軸の回転速度を含み、
    前記制御部は、前記クランク軸の回転速度が予め定める第２回転速度よりも大きい場合、前記変速比率を増加するように、前記ディレーラを制御するように構成される、請求項１０または１１に記載の制御装置。

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