JP7497215B2 - 人力駆動車用の制御装置 - Google Patents

Description

本発明は、人力駆動車用の制御装置に関する。

例えば、特許文献１に開示されている人力駆動車用の制御装置は、人力駆動車の変速比率を変更する変速機を制御する。

特開２０１３－４７０８５号公報

本発明の目的の１つは、変速機を好適に制御できる人力駆動車用の制御装置を提供することである。

本発明の第１側面に従う制御装置は、人力駆動車用の制御装置であって、前記人力駆動車のクランク軸の回転速度に対する駆動輪の回転速度の比率である変速比率を変更する変速機を制御する制御部を備え、前記制御部は、前記駆動輪を含む前記人力駆動車の車輪がスリップする場合、前記変速比率の変更が抑制されるように前記変速機を制御する。
上記第１側面の制御装置によれば、人力駆動車の車輪がスリップする場合、変速比率の変更を抑制できるため、変速機を好適に制御できる。このため、ライダが違和感を覚えにくい。

前記第１側面に従う第２側面の制御装置において、前記制御部は、前記車輪がスリップする場合、前記変速比率が大きくなる変更が抑制されるように前記変速機を制御する。
上記第２側面の制御装置によれば、人力駆動車の車輪がスリップする場合、変速比率が大きくなる変更を抑制できる。このため、ライダの負荷が大きくなることを抑制できる。

前記第１または第２側面に従う第３側面の制御装置において、前記制御部は、前記変速機の制御状態を、第１制御状態と、前記第１制御状態よりも前記変速比率の変更が抑制される第２制御状態との一方から他方に切り替え、前記車輪のスリップに関連する指標値に応じて、前記制御状態を前記第１制御状態から前記第２制御状態に切り替える。
上記第３側面の制御装置によれば、車輪のスリップに関連する指標値に応じて制御状態を好適に切り替えできる。

本発明の第４側面に従う制御装置は、人力駆動車用の制御装置であって、前記人力駆動車のクランク軸の回転速度に対する駆動輪の回転速度の比率である変速比率を変更する変速機を制御する制御部を備え、前記制御部は、前記変速機の制御状態を、第１制御状態と、前記第１制御状態よりも前記変速比率の変更が抑制される第２制御状態との一方から他方に切り替え、前記駆動輪を含む前記人力駆動車の車輪のスリップに関連する指標値に応じて、前記制御状態を、前記第１制御状態から前記第２制御状態に切り替える。
上記第４側面の制御装置によれば、車輪のスリップに関連する指標値に応じて制御状態を切り替えることによって、変速比率の変更を抑制できるため、変速機を好適に制御できる。このため、ライダが違和感を覚えにくい。

前記第３または第４側面に従う第５側面の制御装置において、前記車輪のスリップに関連する指標値は、前記車輪のトラクションに関連する第１パラメータを含む。
上記第５側面の制御装置によれば、トラクションに関連する第１パラメータに応じて好適に制御状態を切り替えできる。

前記第５側面に従う第６側面の制御装置において、前記第１パラメータは、前記人力駆動車の走行状態に関連する第２パラメータの変化量と、前記人力駆動車に設けられる２つの回転体の回転状態の差と、の少なくとも１つを含む。
上記第６側面の制御装置によれば、人力駆動車の走行状態に関連する第２パラメータの変化量と、人力駆動車に設けられる２つの回転体の回転状態の差と、の少なくとも１つに応じて好適に制御状態を切り替えできる。

前記第３から第６側面のいずれか１つに従う第７側面の制御装置において、前記制御部は、前記第２制御状態において前記第１制御状態よりも前記変速比率が大きくなる変更が抑制されるように前記変速機を制御する。
上記第７側面の制御装置によれば、第２制御状態において第１制御状態よりも変速比率が大きくなる変更を抑制できる。このため、ライダの負荷が大きくなることを抑制できる。

前記第３から第７側面のいずれか１つに従う第８側面の制御装置において、前記制御部は、前記人力駆動車に関する変速パラメータと設定値との比較に応じて前記変速比率を変更するように前記変速機を制御し、前記第１制御状態の前記設定値と前記第２制御状態の前記設定値とを異ならせることによって前記第２制御状態における前記変速比率の変更を抑制する。
上記第８側面の制御装置によれば、第１制御状態の設定値と第２制御状態の設定値とを異ならせることによって変速比率の変更を抑制できる。

前記第８側面に従う第９側面の制御装置において、前記変速パラメータは、前記クランク軸の回転速度を含む。
上記第９側面の制御装置によれば、クランク軸の回転速度に応じて変速機を制御できる。

前記第８または第９側面に従う第１０側面の制御装置において、前記設定値は、第１設定値と第２設定値とを有し、前記制御部は、前記第１制御状態において、前記変速パラメータが前記第１設定値よりも大きい場合、前記変速比率が大きくなるように前記変速機を制御し、前記第１制御状態において、前記変速パラメータが前記第２設定値よりも小さい場合、前記変速比率が小さくなるように前記変速機を制御する。
上記第１０側面の制御装置によれば、変速パラメータが第１設定値よりも大きい場合、変速比率が大きくなるように変速機を制御でき、第１制御状態において、変速パラメータが第２設定値よりも小さい場合、変速比率が小さくなるように変速機を制できる。

前記第１０側面に従う第１１側面の制御装置において、前記制御部は、前記第２制御状態において、前記変速パラメータが前記第１設定値よりも大きい場合、前記変速比率が大きくなるように前記変速機を制御し、前記第２制御状態において、前記変速パラメータが前記第２設定値よりも小さい場合、前記変速比率が小さくなるように前記変速機を制御し、前記第２制御状態における前記第１設定値は、前記第１制御状態における前記第１設定値よりも大きく、前記第２制御状態における前記第２設定値は、前記第１制御状態における前記第２設定値よりも小さい。
上記第１１側面の制御装置によれば、第１制御状態における第１設定値よりも大きく、第２制御状態における第２設定値は、第１制御状態における第２設定値よりも小さくすることによって、変速比率の変更が抑制される。

前記第３から第１１側面のいずれか１つに従う第１２側面の制御装置において、前記制御部は、前記制御状態を、前記第２制御状態に切り替えてから所定期間が経過すると、前記制御状態を、前記第１制御状態に切り替える。
上記第１２側面の制御装置によれば、第１制御状態から第２制御状態に切り替えてから所定期間が経過すると、第２制御状態から第１制御状態に切り替えできる。

前記第３から第１２側面のいずれか１つに従う第１３側面の制御装置において、前記制御部は、前記人力駆動車の推進をアシストするモータをさらに制御し、前記第２制御状態における前記モータの出力が前記第１制御状態における前記モータの出力よりも抑制されるように前記モータを制御する。
上記第１３側面の制御装置によれば、第２制御状態におけるモータの出力を第１制御状態におけるモータの出力よりも抑制できる。

前記第３から第１１側面のいずれか１つに従う第１４側面の制御装置において、前記制御部は、前記人力駆動車の走行路の道路勾配に応じて、前記制御状態を、前記第１制御状態から前記第２制御状態に切り替える。
上記第１４側面の制御装置によれば、走行路の道路勾配に応じて制御状態を第１制御状態から第２制御状態に切り替えできる。

前記第１４側面に従う第１５側面の制御装置において、前記制御部は、前記道路勾配が所定勾配以上の場合、前記制御状態を、前記第１制御状態から前記第２制御状態に切り替え、前記道路勾配が前記所定勾配よりも小さい場合、前記第１制御状態から前記第２制御状態に切り替えない。
上記第１５側面の制御装置によれば、道路勾配が所定勾配以上の場合、制御状態を第１制御状態から第２制御状態に切り替えできる。

前記第３から第１５側面のいずれか１つに従う第１６側面の制御装置において、前記制御部は、前記人力駆動車に入力される人力駆動力に応じて、前記第１制御状態から前記第２制御状態に切り替える。
上記第１６側面の制御装置によれば、人力駆動力に応じて制御状態を第１制御状態から第２制御状態に切り替えできる。

前記第１６側面に従う第１７側面の制御装置において、前記制御部は、前記人力駆動力が所定人力駆動力以上の場合、前記第１制御状態から前記第２制御状態に切り替え、前記人力駆動力が前記所定人力駆動力よりも小さい場合、前記第１制御状態から前記第２制御状態に切り替えない。
上記第１７側面の制御装置によれば、人力駆動力が所定人力駆動力以上の場合、制御状態を第１制御状態から第２制御状態に切り替えできる。

本開示の人力駆動車用の制御装置は、変速機を好適に制御できる。

実施形態の人力駆動車用の制御装置を含む人力駆動車の側面図。 実施形態の人力駆動車用の制御装置を含む人力駆動車の電気的な構成を示すブロック図。 図２の制御部によって実行され、変速機の制御状態を切り替える処理のフローチャート。 図２の制御部によって実行され、変速機を制御する処理のフローチャート。 図２の制御部によって実行され、モータを制御する処理のフローチャート。

＜実施形態＞
図１から図５を参照して、実施形態の人力駆動車用の制御装置５０について説明する。人力駆動車１０は、少なくとも１つの車輪を有し、少なくとも人力駆動力によって駆動できる乗り物である。人力駆動車１０は、例えばマウンテンバイク、ロードバイク、シティバイク、カーゴバイク、および、ハンドバイク、リカンベントなど種々の種類の自転車を含む。人力駆動車１０が有する車輪の数は限定されない。人力駆動車１０は、例えば１輪車および３輪以上の車輪を有する乗り物も含む。人力駆動車１０は、人力駆動力Ｈのみによって駆動できる乗り物に限定されない。人力駆動車１０は、人力駆動力Ｈだけではなく、電気モータの駆動力を推進に利用するイーバイク（Ｅ－ｂｉｋｅ）を含む。イーバイクは、電気モータによって推進が補助される電動アシスト自転車を含む。以下、実施形態において、人力駆動車１０を、自転車として説明する。

人力駆動車１０は、人力駆動力Ｈが入力されるクランク１２を備える。人力駆動車１０は、車輪１４と、車体１６と、を、さらに備える。人力駆動車１０の車輪１４は、駆動輪１４Ａを含む。車輪１４は、従動輪１４Ｂをさらに含む。車体１６は、フレーム１８を含む。クランク１２は、フレーム１８に対して回転可能なクランク軸１２Ａと、クランク軸１２Ａの軸方向の端部にそれぞれ設けられる一対のクランクアーム１２Ｂとを含む。各クランクアーム１２Ｂには、一対のペダル２０がそれぞれ連結される。駆動輪１４Ａは、クランク１２が回転することによって駆動される。駆動輪１４Ａは、フレーム１８に支持される。クランク１２は、駆動機構２２によって駆動輪１４Ａと連結される。駆動機構２２は、クランク軸１２Ａに連結される第１回転体２４を含む。クランク軸１２Ａは、第１回転体２４と一体回転するように連結されてもよく、第１ワンウェイクラッチを介して連結されていてもよい。第１ワンウェイクラッチは、クランク１２が前転した場合に、第１回転体２４を前転させ、クランク１２が後転した場合に、クランク１２と第１回転体２４との相対回転を許容するように構成される。第１回転体２４は、スプロケット、プーリ、または、ベベルギアを含む。駆動機構２２は、第２回転体２６と、連結部材２８とをさらに含む。連結部材２８は、第１回転体２４の回転力を第２回転体２６に伝達する。連結部材２８は、例えば、チェーン、ベルト、または、シャフトを含む。

第２回転体２６は、駆動輪１４Ａに連結される。第２回転体２６は、スプロケット、プーリ、または、ベベルギアを含む。第２回転体２６と駆動輪１４Ａとの間には、好ましくは、第２ワンウェイクラッチが設けられている。第２ワンウェイクラッチは、第２回転体２６が前転した場合に、駆動輪１４Ａを前転させ、第２回転体２６が後転した場合に、第２回転体２６と駆動輪１４Ａとの相対回転を許容するように構成される。

フレーム１８には、フロントフォーク３０を介して従動輪１４Ｂが取り付けられている。フロントフォーク３０には、ハンドルバー３４がステム３２を介して連結されている。本実施形態では、駆動輪１４Ａが駆動機構２２によってクランク１２に連結されるが、駆動輪１４Ａおよび従動輪１４Ｂの少なくとも１つが、駆動機構２２によってクランク１２に連結されてもよい。

人力駆動車１０は、変速機３６を備える。変速機３６は、人力駆動車のクランク軸１２Ａの回転速度Ｃに対する駆動輪１４Ａの回転速度Ｗ１の比率である変速比率Ｒを変更する。変速比率Ｒは、クランク１２の回転速度Ｃに対する駆動輪の回転速度Ｗの比率である。本実施形態では、駆動輪は駆動輪１４Ａである。変速機３６は、例えばフロントディレイラ、リアディレイラ、および、内装変速機の少なくとも１つを含む。変速機３６が内装変速機を含む場合、内装変速機は、例えば、駆動輪１４Ａのハブに設けられる。変速機３６は、アクチュエータ３８によって動作するように構成される。アクチュエータ３８は、電気アクチュエータを含む。アクチュエータ３８は、例えば、電気モータを含む。

好ましくは、人力駆動車１０は、モータ４０を備える。モータ４０は、人力駆動車１０の推進をアシストする。モータ４０は、人力駆動車１０に推進力を付与する。モータ４０は、１または複数の電気モータを含む。モータ４０は、ペダル２０から駆動輪１４Ａまでの人力駆動力Ｈの動力伝達経路、および、従動輪１４Ｂの少なくとも１つに回転を伝達するように構成される。ペダル２０から駆動輪１４Ａまでの人力駆動力Ｈの動力伝達経路は、駆動輪１４Ａを含む。本実施形態では、モータ４０は、人力駆動車１０のフレーム１８に設けられ、第１回転体２４に回転を伝達するように構成される。モータ４０は、ハウジングに設けられる。ハウジングは、フレーム１８に設けられる。ハウジングは、例えばフレーム１８に着脱可能に取り付けられる。モータ４０およびモータ４０が設けられるハウジングを含んで、ドライブユニットが構成される。モータ４０とクランク軸１２Ａとの間の動力伝達経路には、好ましくは、クランク軸１２Ａを人力駆動車１０が前進する方向に回転させた場合にクランク１２の回転力がモータ４０に伝達されないように第３ワンウェイクラッチが設けられる。駆動輪１４Ａおよび従動輪１４Ｂの少なくとも１つにモータ４０を設ける場合、モータ４０は、ハブモータを含んでもよい。

制御装置５０は、制御部５２を備える。制御部５２は、予め定められる制御プログラムを実行する演算処理装置を含む。演算処理装置は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）またはＭＰＵ（Micro Processing Unit）を含む。演算処理装置は、相互に離れた複数の場所に設けられてもよい。制御部５２は、１または複数のマイクロコンピュータを含んでいてもよい。好ましくは、制御装置５０は、記憶部５４をさらに含む。記憶部５４には、各種の制御プログラムおよび各種の制御処理に用いられる情報が記憶される。記憶部５４は、例えば不揮発性メモリおよび揮発性メモリを含む。不揮発性メモリは、例えば、ＲＯＭ（Read-Only Memory）、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable Read Only Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory）、および、フラッシュメモリの少なくとも１つを含む。揮発性メモリは、例えば、ＲＡＭ（Random access memory）を含む。

好ましくは、人力駆動車１０は、クランク回転センサ４２を含む。クランク回転センサ４２は、クランク軸１２Ａの回転速度Ｃに応じた情報を検出するように構成される。クランク回転センサ４２は、例えば、人力駆動車１０のフレーム１８に設けられる。クランク回転センサ４２は、磁界の強度に応じた信号を出力する磁気センサを含んで構成される。周方向に磁界の強度が変化する環状の磁石が、クランク軸１２Ａ、クランク軸１２Ａに連動して回転する部材、または、クランク軸１２Ａから第１回転体２４までの間の動力伝達経路に設けられる。クランク回転センサ４２は、クランク軸１２Ａの回転速度Ｃに応じた信号を出力する。磁石は、クランク軸１２Ａから第１回転体２４までの人力駆動力Ｈの動力伝達経路において、クランク軸１２Ａと一体に回転する部材に設けられてもよい。例えば、磁石は、クランク軸１２Ａと第１回転体２４との間に第１ワンウェイクラッチが設けられない場合、第１回転体２４に設けられてもよい。クランク回転センサ４２は、磁気センサに代えて光学センサ、加速度センサ、ジャイロセンサ、またはトルクセンサなどを含んでいてもよい。クランク回転センサ４２は、無線通信装置または電気ケーブルを介して、制御部５２に接続される。好ましくは、クランク回転センサ４２は、クランク１２が１回転する間において、予め定める回数の検出信号を出力するように構成される。予め定める回数は、例えば、２以上である。好ましくは、予め定める回数は、４以上である。予め定める回数は、好ましくは４の倍数である。好ましくは、予め定める回数は、８、１２、または、１６である。クランク回転センサ４２は、車速センサを含んで構成されていてもよい。クランク回転センサ４２が車速センサを含む場合、例えば、制御部５２は、車速センサによって検出される車速と、変速比率Ｒとに応じてクランク軸１２Ａの回転速度Ｃを算出するように構成される。

好ましくは、人力駆動車１０は、トルクセンサ４４を含む。トルクセンサ４４は、人力駆動力Ｈによってクランク１２に与えられるトルクに応じた信号を出力するように構成される。トルクセンサ４４は、例えば、動力伝達経路に第１ワンウェイクラッチが設けられる場合、好ましくは、第１ワンウェイクラッチよりも動力伝達経路の上流側に設けられる。トルクセンサ４４は、歪センサ、磁歪センサ、または、圧力センサなどを含む。歪センサは、歪ゲージを含む。トルクセンサ４４は、動力伝達経路、または、動力伝達経路に含まれる部材の近傍に含まれる部材に設けられる。動力伝達経路に含まれる部材は、例えば、クランク軸１２Ａ、クランク軸１２Ａと第１回転体２４との間において人力駆動力Ｈを伝達する部材、クランクアーム１２Ｂ、または、ペダル２０である。トルクセンサ４４は、無線通信装置または電気ケーブルを介して、制御部５２に接続される。トルクセンサ４４は、人力駆動力Ｈに関する情報を取得できればどのような構成であってもよく、例えば、ペダル２０に与えられる圧力を検出するセンサ、または、チェーンの張力を検出するセンサなどを含んでいてもよい。

好ましくは、人力駆動車１０は、車速センサ４６を含む。車速センサ４６は、人力駆動車１０の車輪１４の回転速度に応じた情報を検出するように構成される。車速センサ４６は、例えば、人力駆動車１０の車輪１４に設けられる磁石を検出するように構成される。車速センサ４６は、車輪１４の回転速度に応じた信号を出力する。制御部５２は、車輪１４の回転速度と、車輪１４の周長に関する情報とに基づいて人力駆動車１０の車速Ｖを算出できる。記憶部５４には車輪１４の周長に関する情報が記憶される。

車速センサ４６は、駆動輪１４Ａの回転速度Ｗ１、および、従動輪１４Ｂの回転速度Ｗ２の少なくとも１つを検出する。好ましくは、車速センサ４６は、駆動輪１４Ａの回転速度Ｗ１を検出する第１車速センサ４６Ａと、従動輪１４Ｂの回転速度Ｗ２の少なくとも１つを検出する第２車速センサ４６Ｂと、を含む。

第１車速センサ４６Ａは、駆動輪１４Ａの回転速度Ｗ１に応じた情報を検出するように構成される。第１車速センサ４６Ａは、例えば、人力駆動車１０の駆動輪１４Ａに設けられる環状体の回転を検出するように構成される。環状体は周方向に複数の被検出部を有する。被検出部は溝または孔である。第１車速センサ４６Ａは、環状体に設けられる複数の被検出部の通過に基づいて、駆動輪１４Ａの回転速度Ｗ１に応じた信号を出力する。第１車速センサ４６Ａは、例えば、コイルと磁極とから構成される。環状体が回転するとコイルを通過する磁束が変化し、交流電圧が発生するため、駆動輪１４Ａの回転速度Ｗ１が検出される。第１車速センサ４６Ａは、例えば、ホール素子を含む。第１車速センサ４６Ａは、駆動輪１４Ａに設けられる被検出部を検出する構成に限らず、例えば、リードスイッチを構成する磁性リード、または、光学センサなどを含んで構成されてもよい。第１車速センサ４６Ａは、無線通信装置または電気ケーブルを介して、制御部５２に接続される。好ましくは、第１車速センサ４６Ａは、例えば、駆動輪１４Ａが１回転する間に、予め定める回数の検出信号を出力するように構成される。予め定める回数は、例えば、２以上である。好ましくは、予め定める回数は、４以上である。好ましくは、予め定める回数は、４の倍数である。好ましくは、予め定める回数は、３０以上である。本実施形態において、第１車速センサ４６Ａは、駆動輪１４Ａが一回転した場合に、被検出部を６０回以上検出するように構成される。

第２車速センサ４６Ｂは、従動輪１４Ｂの回転速度Ｗ２に応じた情報を検出するように構成される。第２車速センサ４６Ｂは、例えば、人力駆動車１０の従動輪１４Ｂに設けられる環状体の回転を検出するように構成される。環状体は周方向に複数の被検出部を有する。被検出部は溝または孔である。第２車速センサ４６Ｂは、環状体に設けられる複数の被検出部の通過に基づいて、従動輪１４Ｂの回転速度Ｗ２に応じた信号を出力する。第２車速センサ４６Ｂは、例えば、コイルと磁極とから構成される。環状体が回転するとコイルを通過する磁束が変化し、交流電圧が発生するため、従動輪１４Ｂの回転速度Ｗ２が検出される。第２車速センサ４６Ｂは、例えば、ホール素子を含む。第２車速センサ４６Ｂは、従動輪１４Ｂに設けられる被検出部を検出する構成に限らず、例えば、リードスイッチを構成する磁性リード、または、光学センサなどを含んで構成されてもよい。第２車速センサ４６Ｂは、無線通信装置または電気ケーブルを介して、制御部５２に接続される。好ましくは、第２車速センサ４６Ｂは、例えば、従動輪１４Ｂが１回転する間に、予め定める回数の検出信号を出力するように構成される。予め定める回数は、例えば、２以上である。好ましくは、予め定める回数は、４以上である。好ましくは、予め定める回数は、４の倍数である。好ましくは、予め定める回数は、３０以上である。本実施形態において、第２車速センサ４６Ｂは、従動輪１４Ｂが一回転した場合に、被検出部を６０回以上検出するように構成される。

好ましくは、人力駆動車１０は、傾斜角度検出部４８を含む。傾斜角度検出部４８は、人力駆動車１０の走行する路面の道路勾配Ｄを検出するように構成される。道路勾配Ｄは、人力駆動車１０の進行方向における傾斜角度によって検出できる。道路勾配Ｄは、人力駆動車１０の傾斜角度と対応する。傾斜角度検出部４８の一例は、ジャイロセンサまたは加速度センサである。別の例では、傾斜角度検出部４８は、ＧＰＳ（Global positioning system）受信部を含む。制御部５２は、ＧＰＳ受信部によって取得したＧＰＳ情報と、記憶部５４に予め記録されている地図情報に含まれる路面勾配とに応じて、人力駆動車１０の走行する路面の傾斜角度Ｂを演算してもよい。傾斜角度検出部４８は、無線通信装置または電気ケーブルを介して、制御部５２に接続される。

制御部５２は、変速機３６を制御する。制御部５２は、人力駆動車１０に関する変速パラメータＰＳと設定値ＰＸとの比較に応じて変速比率Ｒを変更するように変速機３６を制御する。好ましくは、変速パラメータＰＳは、人力駆動車１０の走行環境および人力駆動車１０の走行状態の少なくとも１つに関するパラメータを含む。好ましくは、変速パラメータは、クランク軸１２Ａの回転速度Ｃを含む。制御部５２は、人力駆動車１０に関する変速パラメータＰＳと設定値ＰＸとの比較に応じて変速比率Ｒを変更するように変速機３６を制御する。設定値ＰＸは、第１設定値ＰＳ１と第２設定値ＰＳ２とを有する。制御部５２は、変速パラメータＰＳが第１設定値ＰＳ１よりも大きい場合、変速比率Ｒが大きくなるように変速機３６を制御する。制御部５２は、変速パラメータＰＳが第２設定値ＰＳ２よりも小さい場合、変速比率Ｒが小さくなるように変速機３６を制御する。

制御部５２は、車輪１４がスリップする場合、変速比率Ｒの変更が抑制されるように変速機３６を制御する。本実施形態では、制御部５２は、駆動輪１４Ａがスリップする場合、変速比率Ｒの変更が抑制されるように変速機３６を制御する。制御部５２は、車輪１４のスリップに関連する指標値に応じて、車輪１４がスリップするか否かを判定する。制御部５２は、車輪１４のスリップに関連する指標値に応じて、車輪１４がスリップすると判定される場合、変速比率Ｒの変更が抑制されるように変速機３６を制御する。好ましくは、制御部５２は、車輪１４がスリップする場合、変速比率Ｒが大きくなる変更が抑制されるように変速機３６を制御する。好ましくは、制御部５２は、車輪１４がスリップする場合、変速比率Ｒが小さくなる変更が抑制されるように変速機３６を制御する。制御部５２は、車輪１４がスリップする場合、変速比率Ｒが小さくなる変更が抑制されないように変速機３６を制御してもよい。

制御部５２は、変速機３６の制御状態を、第１制御状態と、第１制御状態よりも変速比率Ｒの変更が抑制される第２制御状態との一方から他方に切り替える。制御部５２は、車輪１４のスリップに関連する指標値に応じて、制御状態を、第１制御状態から第２制御状態に切り替える。本実施形態では、制御部５２は、駆動輪１４Ａのスリップに関連する指標値に応じて、制御状態を、第１制御状態から第２制御状態に切り替える。制御部５２は、車輪１４のスリップに関連する指標値に応じて、車輪１４がスリップするか否かを判定する。制御部５２は、車輪１４のスリップに関連する指標値に応じて、車輪１４がスリップすると判定される場合、第１制御状態から第２制御状態に切り替える。好ましくは、制御部５２は、第２制御状態において第１制御状態よりも変速比率Ｒが大きくなる変更が抑制されるように変速機３６を制御する。好ましくは、制御部５２は、第２制御状態において第１制御状態よりも変速比率Ｒが小さくなる変更が抑制されるように変速機３６を制御する。制御部５２は、第２制御状態において第１制御状態よりも変速比率Ｒが小さくなる変更が抑制されないように変速機３６を制御してもよい。

制御部５２は、第１制御状態の設定値ＰＸと第２制御状態の設定値ＰＸとを異ならせることによって第２制御状態における変速比率Ｒの変更を抑制する。設定値ＰＸは、第１設定値ＰＳ１と第２設定値ＰＳ２とを有する。制御部５２は、第１制御状態において、変速パラメータＰＳが第１設定値ＰＳ１よりも大きい場合、変速比率Ｒが大きくなるように変速機３６を制御する。制御部５２は、第１制御状態において、変速パラメータＰＳが第２設定値ＰＳ２よりも小さい場合、変速比率Ｒが小さくなるように変速機３６を制御する。制御部５２は、第２制御状態において、変速パラメータＰＳが第１設定値ＰＳ１よりも大きい場合、変速比率Ｒが大きくなるように変速機３６を制御する。制御部５２は、第２制御状態において、変速パラメータＰＳが第２設定値ＰＳ２よりも小さい場合、変速比率Ｒが小さくなるように変速機３６を制御する。第２制御状態における第１設定値ＰＳ１は、第１制御状態における第１設定値ＰＳ１よりも大きく、第２制御状態における第２設定値ＰＳ２は、第１制御状態における第２設定値ＰＳ２よりも小さい。制御部５２は、第２制御状態において第１制御状態よりも変速比率Ｒが小さくなる変更が抑制されないように変速機３６を制御する場合、第１制御状態と第２制御状態とのそれぞれにおいて同一の第２設定値ＰＳ２を用いてもよい。

車輪１４のスリップに関連する指標値は、車輪１４のトラクションに関連する第１パラメータＰ１を含む。第１パラメータＰ１は、人力駆動車１０の走行状態に関連する第２パラメータＰ２の変化量と、人力駆動車１０に設けられる２つの回転体の回転状態の差と、の少なくとも１つを含む。第２パラメータＰ２は、例えば、人力駆動力Ｈおよびクランク軸１２Ａの回転速度Ｃの少なくとも１つを含む。２つの回転体は、例えば、駆動輪１４Ａおよび従動輪１４Ｂである。制御部５２は、例えば、車輪１４のスリップに関連する指標値を用いた第１判定手段、第２判定手段、第３判定手段、および、第４判定手段の少なくとも１つよって車輪１４のスリップを判定する。制御部５２は、第１判定手段、第２判定手段、第３判定手段、第４判定手段、および、第５判定手段のうちの２つ以上を用いて車輪１４のスリップを判定してもよい。制御部５２は、第１判定手段、第２判定手段、第３判定手段、第４判定手段、および、第５判定手段のうちの２つ以上を用いて車輪１４のスリップを判定する場合、２つ以上の判定手段が車輪１４のスリップを判定した場合に車輪１４がスリップすると判定してもよく、少なくとも１つの判定手段が車輪１４のスリップを判定した場合に車輪１４がスリップすると判定してもよい。

第１判定手段において、車輪１４のスリップに関連する指標値は、人力駆動力Ｈの変化量である第２パラメータＰ２を含む。第１判定手段において、制御部５２は、例えば、人力駆動力Ｈが所定期間において第１駆動力ＨＡ以上から第２駆動力ＨＢ以下になった場合に、車輪１４がスリップしていると判定する。

第２判定手段において、車輪１４のスリップに関連する指標値は、人力駆動力Ｈの変化量である第２パラメータＰ２を含む。第２判定手段において、制御部５２は、例えば、人力駆動力Ｈが第３駆動力ＨＣ以上から０Ｎｍまたは０Ｎｍよりも僅かに大きい値になった場合に、車輪１４がスリップしていると判定する。

第３判定手段において、車輪１４のスリップに関連する指標値は、クランク軸１２Ａの回転速度Ｃの変化量である第２パラメータＰ２を含む。第３判定手段において、制御部５２は、例えば、クランク軸１２Ａの回転速度Ｃの所定期間における増加量が所定増加量以上になった場合、車輪１４がスリップしていると判定する。

第４判定手段において、車輪１４のスリップに関連する指標値は、駆動輪１４Ａおよび従動輪１４Ｂの回転状態の差を含む。第４判定手段において、制御部５２は、例えば、従動輪１４Ｂの回転速度Ｗ２に対する駆動輪１４Ａの回転速度Ｗ１の比率が、所定比率以上の場合、車輪１４がスリップしていると判定する。所定比率は、例えば、５０％である。

第５判定手段において、車輪１４のスリップに関連する指標値は、駆動輪１４Ａおよび従動輪１４Ｂの回転状態の差を含む。第５判定手段において、制御部５２は、例えば、従動輪１４Ｂの回転速度Ｗ２が、駆動輪１４Ａの回転速度Ｗ１よりも大きく、かつ、従動輪１４Ｂの回転速度Ｗ２と駆動輪１４Ａの回転速度Ｗ１との差が所定値以上の場合、車輪１４がスリップしていると判定する。

好ましくは、制御部５２は、制御状態を、第２制御状態に切り替えてから所定期間ＴＸが経過すると、制御状態を、第１制御状態に切り替える。所定期間ＴＸは、時間によって規定されてもよく、クランク軸１２Ａの回転角度によって規定されてもよく、車輪１４の回転角度によって規定されてもよい。所定期間ＴＸが時間によって規定される場合、所定期間ＴＸは、例えば、３秒である。所定期間ＴＸがクランク軸１２Ａの回転角度によって規定される場合、所定期間ＴＸは、例えば、１８００度である。所定期間ＴＸが車輪１４の回転角度によって規定される場合、所定期間ＴＸは、例えば、７２０度である。

好ましくは、制御部５２は、人力駆動車１０の走行路の道路勾配Ｄに応じて、制御状態を、第１制御状態から第２制御状態に切り替える。例えば、制御部５２は、道路勾配Ｄが所定勾配ＤＸ以上の場合、制御状態を、第１制御状態から第２制御状態に切り替え、道路勾配Ｄが所定勾配ＤＸよりも小さい場合、第１制御状態から第２制御状態に切り替えない。所定勾配ＤＸは、例えば、上り坂の道路勾配Ｄと対応する。所定勾配ＤＸは、例えば、２０％である。

好ましくは、制御部５２は、人力駆動車１０に入力される人力駆動力Ｈに応じて、第１制御状態から第２制御状態に切り替える。例えば、制御部５２は、人力駆動力Ｈが所定人力駆動力ＨＸ以上の場合、第１制御状態から第２制御状態に切り替え、人力駆動力Ｈが所定人力駆動力ＨＸよりも小さい場合、第１制御状態から第２制御状態に切り替えない。所定人力駆動力ＨＸは、例えば、２０Ｎｍから７０Ｎｍまでのいずれかである。所定人力駆動力ＨＸは、例えば、４０Ｎｍである。

図３を参照して、変速機３６の制御状態を切り替える処理について説明する。制御部５２は、制御部５２に電力が供給されると、処理を開始して図３に示すフローチャートのステップＳ１１に移行する。制御部５２は、図３のフローチャートが終了すると、電力の供給が停止されるまでは、予め定める周期後にステップＳ１１からの処理を繰り返す。

制御部５２は、ステップＳ１１において、第１制御状態か否かを判定する。制御部５２は、第１制御状態ではない場合、処理を終了する。制御部５２は、第１制御状態の場合、ステップＳ１２に移行する。

制御部５２は、ステップＳ１２において、車輪１４がスリップしているか否かを判定する。制御部５２は、例えば、ステップＳ１２において、車輪１４のスリップに関する指標に応じて車輪１４がスリップしているか否かを判定する。制御部５２は、例えば、第１判定手段、第２判定手段、第３判定手段、第４判定手段、および、第５判定手段の少なくとも１つを用いて、車輪１４のスリップが判定される場合、車輪１４がスリップしていると判定する。制御部５２は、車輪１４がスリップしていない場合、処理を終了する。制御部５２は、車輪１４がスリップしている場合、ステップＳ１３に移行する。

制御部５２は、ステップＳ１３において、道路勾配Ｄが所定勾配ＤＸ以上か否かを判定する。制御部５２は、道路勾配Ｄが所定勾配ＤＸ以上ではない場合、処理を終了する。制御部５２は、道路勾配Ｄが所定勾配ＤＸ以上の場合、ステップＳ１４に移行する。

制御部５２は、ステップＳ１４において、人力駆動力Ｈが所定駆動力ＨＸ以上か否かを判定する。制御部５２は、人力駆動力Ｈが所定駆動力ＨＸ以上ではない場合、処理を終了する。制御部５２は、人力駆動力Ｈが所定駆動力ＨＸ以上の場合、ステップＳ１５に移行する。

制御部５２は、ステップＳ１５において、第２制御状態に切り替え、ステップＳ１６に移行する。制御部５２は、ステップＳ１５において、設定値ＰＸを、第２制御状態に対して予め設定されている値に変更し、変更した設定値ＰＸに応じて変速機３６を制御する。

制御部５２は、ステップＳ１６において、第２制御状態に切り替えてから所定期間ＴＸが経過したか否かを判定する。制御部５２は、第２制御状態に切り替えてから所定期間ＴＸが経過していない場合、所定周期後に再びステップＳ１６の処理を実行する。制御部５２は、第２制御状態に切り替えてから所定期間ＴＸが経過した場合、ステップＳ１７に移行する。

制御部５２は、ステップＳ１７において、第１制御状態に切り替え、処理を終了する。制御部５２は、ステップＳ１７において、設定値ＰＸを、第１制御状態に対して予め設定されている値に変更し、変更した設定値ＰＸに応じて変速機３６を制御する。

図４を参照して、設定値ＰＸに応じて変速機３６を制御する処理について説明する。制御部５２は、制御部５２に電力が供給されると、処理を開始して図４に示すフローチャートのステップＳ２１に移行する。制御部５２は、図４のフローチャートが終了すると、電力の供給が停止されるまでは、予め定める周期後にステップＳ２１からの処理を繰り返す。

制御部５２は、ステップＳ２１において、変速パラメータＰＳが第１設定値ＰＳ１よりも大きいか否かを判定する。制御部５２は、変速パラメータＰＳが第１設定値ＰＳ１よりも大きい場合、ステップＳ２２に移行する。制御部５２は、ステップＳ２２において、変速比率Ｒが大きくなるように変速機３６を制御し、処理を終了する。

制御部５２は、ステップＳ２１において、変速パラメータＰＳが第１設定値ＰＳ１よりも大きくない場合、ステップＳ２３に移行する。制御部５２は、ステップＳ２３において、変速パラメータＰＳが第２設定値ＰＳ２よりも小さいか否かを判定する。制御部５２は、変速パラメータＰＳが第２設定値ＰＳ２よりも小さくない場合、処理を終了する。制御部５２は、変速パラメータＰＳが第２設定値ＰＳ２よりも小さい場合、ステップＳ２４に移行する。制御部５２は、ステップＳ２４において、変速比率Ｒが小さくなるように変速機３６を制御し、処理を終了する。

制御部５２は、ステップＳ２１において、第１制御状態の場合は、第１制御状態の第１設定値ＰＳ１を用いて判定処理を行い、第２制御状態の場合は、第２制御状態の第２設定値ＰＳ２を用いて判定処理を行う。

制御部５２は、ステップＳ２３において、第１制御状態の場合は、第１制御状態の第１設定値ＰＳ１を用いて判定処理を行い、第２制御状態の場合は、第２制御状態の第２設定値ＰＳ２を用いて判定処理を行う。

好ましくは、制御部５２は、モータ４０をさらに制御する。制御部５２は、第２制御状態におけるモータ４０の出力が第１制御状態におけるモータ４０の出力よりも抑制されるようにモータ４０を制御する。

モータ４０の出力は、例えば、人力駆動力Ｈに対するモータ４０の出力の割合であるアシスト比率、モータ４０の出力のトルク、モータ４０の出力の仕事率、および、モータ４０の出力のトルクの上限値の少なくとも１つを含む。モータ４０の出力がアシスト比率を含む場合、例えば、制御部５２は、第２制御状態におけるアシスト比率が第１制御状態におけるアシスト比率よりも小さくなるようにモータ４０を制御する。モータ４０の出力がモータ４０の出力のトルクを含む場合、例えば、制御部５２は、第２制御状態におけるモータ４０の出力のトルクが第１制御状態におけるモータ４０の出力のトルクよりも小さくなるようにモータ４０を制御する。モータ４０の出力がモータ４０の出力の仕事率を含む場合、例えば、制御部５２は、第２制御状態におけるモータ４０の出力の仕事率が第１制御状態におけるモータ４０の出力の仕事率よりも小さくなるようにモータ４０を制御する。モータ４０の出力がモータ４０の出力のトルクの上限値を含む場合、例えば、制御部５２は、第２制御状態におけるモータ４０の出力のトルクの上限値が第１制御状態におけるモータ４０の出力のトルクの上限値よりも小さくなるようにモータ４０を制御する。

図５を参照して、制御状態に応じてモータ４０を制御する処理について説明する。制御部５２は、制御部５２に電力が供給されると、処理を開始して図５に示すフローチャートのステップＳ３１に移行する。制御部５２は、図５のフローチャートが終了すると、電力の供給が停止されるまでは、予め定める周期後にステップＳ３１からの処理を繰り返す。

制御部５２は、ステップＳ３１において、第２制御状態か否かを判定する。制御部５２は、第２制御状態ではない場合、処理を終了する。制御部５２は、第２制御状態の場合、ステップＳ３２に移行する。制御部５２は、ステップＳ３２において、モータ４０の出力を抑制し、処理を終了する。

＜変形例＞
実施形態に関する説明は、本開示に従う人力駆動車用の制御装置が取り得る形態の例示であり、その形態を制限することを意図していない。本開示に従う人力駆動車用の制御装置は、例えば以下に示される実施形態の変形例、および、相互に矛盾しない少なくとも２つの変形例が組み合わせられた形態を取り得る。以下の変形例において、実施形態の形態と共通する部分については、実施形態と同一の符号を付してその説明を省略する。

・制御部５２は、従動輪１４Ｂがスリップする場合、変速比率Ｒの変更が抑制されるように変速機３６を制御してもよい。制御部５２は、従動輪１４Ｂのスリップに関連する指標値に応じて、制御状態を、第１制御状態から第２制御状態に切り替えてもよい。従動輪１４Ｂのスリップは、従動輪１４Ｂのロック状態を含む。制御部５２は、例えば、第１判定手段、第２判定手段、および、第３判定手段に加えて、または、第１判定手段、第２判定手段、および、第３判定手段の少なくとも１つ代えて、第６判定手段および第７判定手段を用いて、従動輪１４Ｂのスリップを判定する。
第６判定手段において、車輪１４のスリップに関連する指標値は、駆動輪１４Ａおよび従動輪１４Ｂの回転状態の差を含む。第６判定手段において、制御部５２は、例えば、駆動輪１４Ａの回転速度Ｗ１に対する従動輪１４Ｂの回転速度Ｗ２の比率が、所定割合以上の場合、車輪１４がスリップしていると判定する。所定比率は、例えば、５０％である。
第７判定手段において、車輪１４のスリップに関連する指標値は、駆動輪１４Ａおよび従動輪１４Ｂの回転状態の差を含む。第７判定手段において、制御部５２は、例えば、従動輪１４Ｂの回転速度Ｗ２が、駆動輪１４Ａの回転速度Ｗ１よりも小さく、かつ、従動輪１４Ｂの回転速度Ｗ２と駆動輪１４Ａの回転速度Ｗ１との差が所定値以上の場合、車輪１４がスリップしていると判定する。

・制御部５２は、第１判定手段、第２判定手段、第３判定手段、第４判定手段、第５判定手段、第６判定手段、および、第７判定手段の少なくとも１つによって、駆動輪１４Ａのスリップと従動輪１４Ｂのスリップを判定し、駆動輪１４Ａおよび従動輪１４Ｂの少なくとも１つがスリップする場合、変速比率Ｒの変更が抑制されるように変速機３６を制御してもよい。制御部５２は、第１判定手段、第２判定手段、第３判定手段、第４判定手段、第５判定手段、第６判定手段、および、第７判定手段の少なくとも１つによって、駆動輪１４Ａのスリップと従動輪１４Ｂのスリップを判定し、制御状態を、第１制御状態から第２制御状態に切り替えてもよい。

・制御部５２は、第１判定手段、第２判定手段、第３判定手段、第４判定手段、第５判定手段、第６判定手段、および、第７判定手段の少なくとも１つに代えてまたは加えて、第８判定手段によって車輪１４のスリップを判定してもよい。第８判定手段において、車輪１４のスリップに関連する指標値は、車速Ｖを含む。第８判定手段において、制御部５２は、例えば、車輪１４に設けられる車速センサ４６に基づく車速Ｖと、ＧＰＳ装置または対地センサによって取得した車速との差が所定速度以上の場合、車輪１４がスリップしていると判定する。第８判定手段において、車速センサ４６が駆動輪１４Ａに設けられる場合、制御部５２は、駆動輪１４Ａのスリップを検出できる。第８判定手段において、車速センサ４６が従動輪１４Ｂに設けられる場合、制御部５２は、従動輪１４Ｂのスリップを検出できる。

・人力駆動車１０がＡＢＳ（アンチロックブレーキシステム）を有する場合、車輪１４のスリップの判定方法は、第１判定手段、第２判定手段、第３判定手段、第４判定手段、第５判定手段、第６判定手段、第７判定手段、および、第８判定手段に代えてまたは加えて、ＡＢＳの作動に応じて車輪１４のスリップを判定してもよい。制御部５２は、例えば、ＡＢＳが作動中であることに基づいて、車輪１４がスリップしていると判定してもよい。この場合、制御部５２は、ＡＢＳが作動中であると、変速比率Ｒの変更が抑制されるように変速機３６を制御する。

・車輪１４のスリップの判定方法は、第１判定手段、第２判定手段、第３判定手段、第４判定手段、第５判定手段、第６判定手段、第７判定手段、および、第８判定手段以外の方法を含んでいてもよい。要するに、車輪１４のスリップが判定できる方法であれば、いずれの判定方法を含んでいてもよい。

・制御部５２は、図３の処理において、ステップＳ１３の処理を省略してもよい。この場合、制御部５２は、ステップＳ１２の判定処理においてＹＥＳの場合、ステップＳ１４に移行する。

・制御部５２は、図３の処理において、ステップＳ１４の処理を省略してもよい。この場合、制御部５２は、ステップＳ１３の判定処理においてＹＥＳの場合、ステップＳ１５に移行する。

本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、所望の選択肢の「１つ以上」を意味する。一例として、本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、選択肢の数が２つであれば「１つの選択肢のみ」または「２つの選択肢の双方」を意味する。他の例として、本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、選択肢の数が３つ以上であれば「１つの選択肢のみ」または「２つ以上の任意の選択肢の組み合わせ」を意味する。

１０…人力駆動車、１２Ａ…クランク軸、１４…車輪、１４Ａ…駆動輪、３６…変速機、４０…モータ、５０…制御装置、５２…制御部。

Claims (15)

1. 人力駆動車用の制御装置であって、
   前記人力駆動車のクランク軸の回転速度に対する駆動輪の回転速度の比率である変速比率を変更する変速機を制御する制御部を備え、
   前記制御部は、前記駆動輪を含む前記人力駆動車の車輪がスリップする場合、前記変速比率が大きくなる変更が抑制され、かつ、前記変速比率が小さくなる変更が抑制されないように前記変速機を制御する、制御装置。
2. 前記制御部は、
   前記変速機の制御状態を、第１制御状態と、前記第１制御状態よりも前記変速比率の変更が抑制される第２制御状態との一方から他方に切り替え、
   前記車輪のスリップに関連する指標値に応じて、前記制御状態を前記第１制御状態から前記第２制御状態に切り替える、請求項１に記載の制御装置。
3. 人力駆動車用の制御装置であって、
   前記人力駆動車のクランク軸の回転速度に対する駆動輪の回転速度の比率である変速比率を変更する変速機を制御する制御部を備え、
   前記制御部は、
   前記変速機の制御状態を、第１制御状態と、前記第１制御状態よりも前記変速比率の変更が抑制される第２制御状態との一方から他方に切り替え、
   前記駆動輪を含む前記人力駆動車の車輪のスリップに関連する指標値に応じて、前記制御状態を、前記第１制御状態から前記第２制御状態に切り替え、
   前記制御部は、前記第２制御状態において、前記第１制御状態よりも前記変速比率が大きくなる変更が抑制され、かつ、前記変速比率が小さくなる変更が抑制されないように前記変速機を制御する、制御装置。
4. 前記車輪のスリップに関連する指標値は、前記車輪のトラクションに関連する第１パラメータを含む、請求項２または３に記載の制御装置。
5. 前記第１パラメータは、前記人力駆動車の走行状態に関連する第２パラメータの変化量と、前記人力駆動車に設けられる２つの回転体の回転状態の差と、の少なくとも１つを含む、請求項４に記載の制御装置。
6. 前記制御部は、
   前記人力駆動車に関する変速パラメータと設定値との比較に応じて前記変速比率を変更するように前記変速機を制御し、
   前記第１制御状態の前記設定値と前記第２制御状態の前記設定値とを異ならせることによって前記第２制御状態における前記変速比率の変更を抑制する、請求項２から５のいずれか一項に記載の制御装置。
7. 前記変速パラメータは、前記クランク軸の回転速度を含む、請求項６に記載の制御装置。
8. 前記設定値は、第１設定値と第２設定値とを有し、
   前記制御部は、
   前記第１制御状態において、前記変速パラメータが前記第１設定値よりも大きい場合、前記変速比率が大きくなるように前記変速機を制御し、
   前記第１制御状態において、前記変速パラメータが前記第２設定値よりも小さい場合、前記変速比率が小さくなるように前記変速機を制御する、請求項６または７に記載の制御装置。
9. 前記制御部は、
   前記第２制御状態において、前記変速パラメータが前記第１設定値よりも大きい場合、前記変速比率が大きくなるように前記変速機を制御し、
   前記第２制御状態において、前記変速パラメータが前記第２設定値よりも小さい場合、前記変速比率が小さくなるように前記変速機を制御し、
   前記第２制御状態における前記第１設定値は、前記第１制御状態における前記第１設定値よりも大きく、
   前記第２制御状態における前記第２設定値は、前記第１制御状態における前記第２設定値よりも小さい、請求項８に記載の制御装置。
10. 前記制御部は、前記制御状態を、前記第２制御状態に切り替えてから所定期間が経過すると、前記制御状態を、前記第１制御状態に切り替える、請求項２から９のいずれか一項に記載の制御装置。
11. 前記制御部は、
    前記人力駆動車の推進をアシストするモータをさらに制御し、
    前記第２制御状態における前記モータの出力が前記第１制御状態における前記モータの出力よりも抑制されるように前記モータを制御する、請求項２から１０のいずれか一項に記載の制御装置。
12. 前記制御部は、前記人力駆動車の走行路の道路勾配に応じて、前記制御状態を、前記第１制御状態から前記第２制御状態に切り替える、請求項２から９のいずれか一項に記載の制御装置。
13. 前記制御部は、前記道路勾配が所定勾配以上の場合、前記制御状態を、前記第１制御状態から前記第２制御状態に切り替え、前記道路勾配が前記所定勾配よりも小さい場合、前記第１制御状態から前記第２制御状態に切り替えない、請求項１２に記載の制御装置。
14. 前記制御部は、前記人力駆動車に入力される人力駆動力に応じて、前記第１制御状態から前記第２制御状態に切り替える、請求項２から１３のいずれか一項に記載の制御装置。
15. 前記制御部は、前記人力駆動力が所定人力駆動力以上の場合、前記第１制御状態から前記第２制御状態に切り替え、前記人力駆動力が前記所定人力駆動力よりも小さい場合、前記第１制御状態から前記第２制御状態に切り替えない、請求項１４に記載の制御装置。