JP2024039456A - 人力駆動車用の制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】変速装置を好適に制御できる人力駆動車用の制御装置を提供する。【解決手段】人力駆動車用の制御装置は、前記人力駆動車のクランク軸の回転速度に対する車輪の回転速度の比率を段階的に変更する変速装置を制御する制御部を備え、前記制御部は、変速条件が成立する場合、前記比率を１段階のみ変更する第１変速動作によって前記変速装置を制御するように構成され、前記変速条件が成立し、かつ、前記人力駆動車の車両状態が所定状態の場合、前記比率を２段階以上にわたり変更する第２変速動作によって前記変速装置を制御可能に構成され、前記所定状態は、前記人力駆動車の車両状態に関するパラメータの変化量が所定量以上の状態を含む。【選択図】図２

Description

本開示は、人力駆動車用の制御装置に関する。

例えば、特許文献１に開示されている人力駆動車用の制御装置は、人力駆動車の変速装置を制御する。

特開２０１３－４７０８５号公報

本開示の目的の１つは、変速装置を好適に制御できる人力駆動車用の制御装置を提供することである。

本開示の第１側面に従う制御装置は、人力駆動車用の制御装置であって、前記人力駆動車のクランク軸の回転速度に対する車輪の回転速度の比率を段階的に変更する変速装置を制御する制御部を備え、前記制御部は、変速条件が成立する場合、前記比率を１段階のみ変更する第１変速動作によって前記変速装置を制御するように構成され、前記変速条件が成立し、かつ、前記人力駆動車の車両状態が所定状態の場合、前記比率を２段階以上にわたり変更する第２変速動作によって前記変速装置を制御可能に構成され、前記所定状態は、前記人力駆動車の車両状態に関するパラメータの変化量が所定量以上の状態を含む。
第１側面の制御装置によれば、人力駆動車の車両状態に関するパラメータの変化量が所定量以上の状態の場合には、比率を２段階以上にわたり変更する第２変速動作によって変速装置を制御可能に構成されるため、早期に比率を２段階以上にわたり変更できる。したがって、制御部は、変速装置を好適に制御できる。

本開示の第１側面に従う第２側面の制御装置において、前記変速装置は、前記人力駆動車のチェーンを複数のスプロケットのうちの１つから他の１つに掛け替える外装変速機を含み、前記第１変速動作は、前記人力駆動車のチェーンを複数のスプロケットのうちの第１スプロケットから、前記第１スプロケットと隣り合う第２スプロケットに掛け替える変速動作を含み、前記第２変速動作は、前記人力駆動車のチェーンを複数のスプロケットのうちの第３スプロケットから、前記第３スプロケットとの間に他のスプロケットを挟んだ第４スプロケットに掛け替える変速動作を含む。
第２側面の制御装置によれば、第２変速動作において第１変速動作を複数回行うよりも早期に比率を２段階以上にわたり変更できる。

本開示の第３側面に従う制御装置は、人力駆動車用の制御装置であって、前記人力駆動車のクランク軸の回転速度に対する車輪の回転速度の比率を段階的に変更する変速装置を制御する制御部を備え、前記変速装置は、前記人力駆動車のチェーンを複数のスプロケットのうちの１つから他の１つに掛け替える外装変速機を含み、前記制御部は、変速条件が成立し、かつ、所定条件が成立しない場合、前記比率を第１変速動作によって前記変速装置を制御可能に構成され、前記変速条件が成立し、かつ、前記所定条件が成立する場合、前記比率を第２変速動作によって前記変速装置を制御可能に構成され、前記第１変速動作は、前記人力駆動車のチェーンを複数のスプロケットのうちの第１スプロケットから、前記第１スプロケットと隣り合う第２スプロケットに掛け替える変速動作を含み、前記第２変速動作は、前記人力駆動車のチェーンを複数のスプロケットのうちの第３スプロケットから、前記第３スプロケットとの間に他のスプロケットを挟んだ第４スプロケットに掛け替える変速動作を含む。
第３側面の制御装置によれば、所定条件が成立する場合には、比率を２段階以上にわたり変更する第２変速動作によって変速装置を制御可能に構成されるため、早期に比率を２段階以上にわたり変更できる。したがって、制御部は、変速装置を好適に制御できる。

本開示の第３側面に従う第４側面の制御装置において、前記所定条件は、前記人力駆動車の車両状態が所定状態の場合に成立し、前記所定状態は、前記人力駆動車の車両状態に関するパラメータの変化量が所定量以上の状態を含む。
第４側面の制御装置によれば、人力駆動車の車両状態に関するパラメータの変化量が所定量以上の状態の場合には、第２変速動作によって、早期に２段階以上にわたり比率を変更できる。

本開示の第１、第２、および、第４側面のいずれか１つに従う第５側面の制御装置において、前記パラメータは、車速および前記比率に基づいて算出される前記クランク軸の推定回転速度を含む。
第５側面の制御装置によれば、クランク軸の推定回転速度の変化量が所定量以上の状態の場合には、第２変速動作によって、早期に比率を２段階以上にわたり変更できる。

本開示の第１、第２、および、第４側面のいずれか１つに従う第６側面の制御装置において、前記パラメータは、前記クランク軸の回転速度を含む。
第６側面の制御装置によれば、クランク軸の回転速度の変化量が所定量以上の状態の場合には、第２変速動作によって、早期に比率を２段階以上にわたり変更できる。

本開示の第１、第２、および、第４から第６側面のいずれか１つに従う第７側面の制御装置において、前記パラメータは、車速を含む。
第７側面の制御装置によれば、車速の変化量が所定量以上の状態の場合には、第２変速動作によって、早期に比率を２段階以上にわたり変更できる。

本開示の第１、第２、および、第４から第７のいずれか１つに従う第８側面の制御装置において、前記パラメータは、前記人力駆動車の走行路の勾配を含む。
第８側面の制御装置によれば、走行路の勾配の変化量が所定量以上の状態の場合には、第２変速動作によって、早期に比率を２段階以上にわたり変更できる。

本開示の第１、第２、および、第４から第８側面のいずれか１つに従う第９側面の制御装置において、前記所定状態は、前記人力駆動車に入力される人力駆動力が所定範囲内の状態を含む。
第９側面の制御装置によれば、人力駆動車に入力される人力駆動力が所定範囲内の状態の場合、第２変速動作によって、早期に比率を２段階以上にわたり変更できる。

本開示の第９側面に従う第１０側面の制御装置において、前記所定状態は、前記人力駆動力が第１駆動力以下、かつ、前記比率を増加させるための前記変速条件が成立する場合を含む。
第１０側面の制御装置によれば、人力駆動力が第１駆動力以下、かつ、比率を増加させるための変速条件が成立する場合、第２変速動作によって、早期に比率を２段階以上にわたり増加できる。

本開示の第１０側面に従う第１１側面の制御装置において、前記所定状態は、前記人力駆動力が前記第１駆動力以下、前記人力駆動車の加速度が第１加速度以上、かつ、前記比率を増加させるための前記変速条件が成立する場合を含む。
第１１側面の制御装置によれば、人力駆動力が第１駆動力以下、人力駆動車の加速度が第１加速度以上、かつ、比率を増加させるための変速条件が成立する場合、第２変速動作によって、早期に比率を２段階以上にわたり増加できる。

本開示の第９から第１１側面のいずれか１つに従う第１２側面の制御装置において、前記所定状態は、前記人力駆動力が第２駆動力以上、かつ、前記比率を減少させるための前記変速条件が成立する場合を含む。
第１２側面の制御装置によれば、人力駆動力が第２駆動力以上、かつ、比率を減少させるための変速条件が成立する場合、第２変速動作によって、早期に比率を２段階以上にわたり減少できる。

本開示の第１２側面に従う第１３側面の制御装置において、前記所定状態は、前記人力駆動力が前記第２駆動力以上、前記人力駆動車の加速度が第２加速度以下、かつ、前記比率を減少させるための前記変速条件が成立する場合を含む。
第１３側面の制御装置によれば、人力駆動力が第２駆動力以上、人力駆動車の加速度が第２加速度以下、かつ、比率を減少させるための変速条件が成立する場合、第２変速動作によって、早期に比率を２段階以上にわたり減少できる。

本開示の第１、第２、および、第４から第１３側面のいずれか１つに従う第１４側面の制御装置において、前記所定状態は、前記クランク軸の回転速度を検出する検出部の出力に基づく検出回転速度と、車速および前記比率に基づいて算出される前記クランク軸の推定回転速度との差が所定差以上の状態を含む。
第１４側面の制御装置によれば、検出回転速度とクランク軸の推定回転速度との差が所定差以上の状態の場合、早期に比率を２段階以上にわたり変更できる。

本開示の第１、第２、および、第４から第１４側面のいずれか１つに従う第１５側面の制御装置において、前記所定状態は、前記クランク軸の回転量が所定回転量以下の状態を含む。
第１５側面の制御装置によれば、クランク軸の回転量が所定回転量以下の状態の場合、早期に比率を２段階以上にわたり変更できる。

本開示の第１から第１５側面のいずれか１つに従う第１６側面の制御装置において、前記変速条件は、前記人力駆動車の走行状態および走行環境の少なくとも１つに関する。
第１６側面の制御装置によれば、人力駆動車の走行状態および走行環境の少なくとも１つに応じて変速装置を好適に制御できる。

本開示の第１から第１６側面のいずれか１つに従う第１７側面の制御装置において、前記変速条件は、前記クランク軸の回転速度、前記人力駆動車に入力される人力駆動力、および、車速の少なくとも１つを含む。
第１７側面の制御装置によれば、クランク軸の回転速度、人力駆動力、および、車速の少なくとも１つに応じて変速装置を好適に制御できる。

本開示の第１から第１７側面のいずれか１つに従う第１８側面の制御装置において、前記変速条件は、前記クランク軸の回転速度を含み、前記制御部は、前記クランク軸の回転速度が上限閾値よりも大きい場合、前記比率が大きくなるように前記変速装置を制御し、前記クランク軸の回転速度が下限閾値よりも小さい場合、前記比率が小さくなるように前記変速装置を制御する。
第１８側面の制御装置によれば、クランク軸の回転速度が上限閾値よりも大きい場合、比率が大きくなるように変速装置を制御し、クランク軸の回転速度が下限閾値よりも小さい場合、比率が小さくなるように変速装置を制御できる。

本開示の第２から第４側面のいずれか１つに従う第１９側面の制御装置において、前記第２変速動作は、車速および前記比率に基づいて算出される前記クランク軸の推定回転速度が所定範囲内の状態になるように前記変速装置を制御する変速動作を含む。
第１９側面の制御装置によれば、第２変速動作によって、クランク軸の推定回転速度が早期に所定範囲内の状態になるように変速装置を制御できる。

本開示の人力駆動車用の制御装置は、変速装置を好適に制御できる。

実施形態の人力駆動車用の制御装置を含む人力駆動車の側面図である。 図１の第２回転体を示す側面図である。 図１の人力駆動車の電気的な構成を示すブロック図である。 図２の制御部によって実行され、変速装置を制御する処理のフローチャートである。 変更例の制御部によって実行され、変速装置を制御する処理のフローチャートである。

＜実施形態＞
図１から図４を参照して、人力駆動車用の制御装置６０が説明される。人力駆動車は、少なくとも１つの車輪を有し、少なくとも人力駆動力によって駆動できる乗り物である。例えば、人力駆動車は、マウンテンバイク、ロードバイク、シティバイク、カーゴバイク、ハンドバイク、および、リカンベントなど種々の種類の自転車を含む。人力駆動車が有する車輪の数は限定されない。例えば、人力駆動車は、１輪車および２輪以上の車輪を有する乗り物も含む。人力駆動車は、人力駆動力のみによって駆動できる乗り物に限定されない。人力駆動車は、人力駆動力だけではなく、電気モータの駆動力を推進に利用するＥ－ｂｉｋｅを含む。Ｅ－ｂｉｋｅは、電気モータによって推進が補助される電動アシスト自転車を含む。以下、それぞれの実施形態において、人力駆動車は、自転車として説明される。

人力駆動車１０は、クランク軸１２と、第１回転体１４と、車輪１６と、第２回転体１８と、伝達体２０とを含む。クランク軸１２は、人力駆動力が入力されるように構成される。第１回転体１４は、クランク軸１２に接続される。第２回転体１８は、車輪１６に接続される。伝達体２０は、第１回転体１４および第２回転体１８に係合して、第１回転体１４と第２回転体１８との間において駆動力を伝達するように構成される。

例えば、人力駆動車１０は、車体２４をさらに含む。例えば、車体２４は、フレーム２６を含む。例えば、車輪１６は、前輪１６Ｆと、後輪１６Ｒと、を含む。例えば、クランク軸１２は、フレーム２６に対して回転可能である。例えば、人力駆動車１０は、クランク２８を含む。クランク２８は、クランク軸１２および２つのクランクアーム２８Ａ，２８Ｂを含む。例えば、クランクアーム２８Ａは、クランク軸１２の軸方向の第１端部に設けられ、クランクアーム２８Ｂは、クランク軸１２の軸方向の第２端部に設けられる。例えば、人力駆動車１０は、２つのペダル３０を含む。例えば、クランクアーム２８Ａには、２つのペダル３０のうちの１つが連結される。クランクアーム２８Ｂには、２つのペダル３０のうちの他の１つが連結される。例えば、後輪１６Ｒは、クランク軸１２が回転することによって駆動される。例えば、後輪１６Ｒは、フレーム２６に支持される。

フレーム２６には、フロントフォーク３２を介して前輪１６Ｆが取り付けられる。フロントフォーク３２には、ステム３４を介してハンドルバー３６が連結される。

例えば、人力駆動車１０は、駆動機構３８をさらに含む。例えば、前輪１６Ｆおよび後輪１６Ｒの少なくとも１つと、クランク２８とは、駆動機構３８によって連結される。本実施形態では、後輪１６Ｒとクランク２８とが、駆動機構３８によって連結される。

例えば、駆動機構３８は、少なくとも１つの第１回転体１４、少なくとも１つの第２回転体１８、および、伝達体２０を含む。少なくとも１つの第１回転体１４は、クランク軸１２に接続される。少なくとも１つの第２回転体１８は、車輪１６に接続される。伝達体２０は、少なくとも１つの第１回転体１４および少なくとも１つの第２回転体１８に係合して、少なくとも１つの第１回転体１４と少なくとも１つの第２回転体１８との間において駆動力を伝達するように構成される。例えば、伝達体２０は、少なくとも１つの第１回転体１４の回転力を少なくとも１つの第２回転体１８に伝達する。

例えば、少なくとも１つの第１回転体１４と、クランク軸１２とは、同軸に配置される。少なくとも１つの第１回転体１４と、クランク軸１２とは、同軸に配置されなくてもよい。例えば、少なくとも１つの第１回転体１４と、クランク軸１２とが、同軸に配置されない場合、少なくとも１つの第１回転体１４と、クランク軸１２とは、第１伝達機構を介して接続される。第１伝達機構は、複数の歯車を含んでいてもよく、スプロケットおよびチェーンを含んでいてもよく、プーリおよびベルトを含んでいてもよく、シャフトおよびベベルギアを含んでいてもよい。例えば、少なくとも１つの第１回転体１４は、少なくとも１つの駆動スプロケットを含む。

例えば、少なくとも１つの第２回転体１８と、後輪１６Ｒとは、同軸に配置される。少なくとも１つの第２回転体１８と、後輪１６Ｒとは、同軸に配置されなくてもよい。例えば、少なくとも１つの第２回転体１８と、後輪１６Ｒとが、同軸に配置されない場合、少なくとも１つの第２回転体１８と、後輪１６Ｒとは、第２伝達機構を介して接続される。第２伝達機構は、複数の歯車を含んでいてもよく、スプロケットおよびチェーンを含んでいてもよく、プーリおよびベルトを含んでいてもよく、シャフトおよびベベルギアを含んでいてもよい。例えば、少なくとも１つの第２回転体１８は、少なくとも１つの従動スプロケットを含む。

少なくとも１つの第２回転体１８と、後輪１６Ｒとは、第３ワンウェイクラッチを介して接続される。例えば、第３ワンウェイクラッチは、ローラクラッチ、スプラグクラッチ、および、ラチェットクラッチの少なくとも１つを含む。第３ワンウェイクラッチは、第１回転体１４の前転に伴って、第２回転体１８が回転する場合に、第２回転体１８から後輪１６Ｒに駆動力を伝達し、後輪１６Ｒが前転する速度が、第２回転体１８が前転する速度よりも高い場合に、後輪１６Ｒと第２回転体１８との相対回転を許容するように構成される。

例えば、人力駆動車１０は、バッテリ４０をさらに含む。バッテリ４０は、１または複数のバッテリ素子を含む。バッテリ素子は、充電池を含む。例えば、バッテリ４０は、制御装置６０、および、変速装置４２に電力を供給するように構成される。例えば、バッテリ４０は、制御装置６０と有線または無線によって通信可能に接続される。例えば、バッテリ４０は、電力線通信（ＰＬＣ；Power Line Communication）、ＣＡＮ（Controller Area Network）、または、ＵＡＲＴ（Universal Asynchronous Receiver/Transmitter）によって制御装置６０と通信可能である。

人力駆動車１０は、例えば、変速装置４２を含む。変速装置４２は、人力駆動車１０のクランク軸１２に対する車輪１６の回転速度の比率Ｒを段階的に変更する。変速装置４２は、例えば、人力駆動車１０における人力駆動力の伝達経路に設けられ、かつ、比率Ｒを変更するように構成される。比率Ｒは、例えば、クランク２８の回転速度に対する車輪１６の回転速度の比率Ｒである。車輪１６の回転速度は、例えば、駆動輪の回転速度を含む。

変速装置４２は、外装変速機４２Ａおよび内装変速機の少なくとも１つを含む。本実施形態では、変速装置４２は、人力駆動車１０のチェーンを複数のスプロケットのうちの１つから他の１つに掛け替える外装変速機４２Ａを含む。本実施形態の変速装置４２は、外装変速機４２Ａを含む。外装変速機４２Ａは、クランク軸１２の回転速度に対する車輪１６の回転速度の比率Ｒを変更するために伝達体２０を操作するように構成される。外装変速機４２Ａは、例えば、フロントディレーラ、および、リアディレーラの少なくとも１つを含む。外装変速機４２Ａがフロントディレーラ、および、リアディレーラの少なくとも１つを含む場合、伝達体２０は、チェーンを含む。

外装変速機４２Ａは、例えば、複数のスプロケットのうちの１つに係合する伝達体２０を、複数のスプロケットのうちの他の１つに移動させる。変速装置４２が内装変速機を含む場合、内装変速機は、例えば、後輪１６Ｒのハブに設けられる。内装変速機は、ＣＶＴ（Continuously Variable Transmission）を含んでいてもよい。変速装置４２は、例えば、電動アクチュエータ４２Ｂを含む。電動アクチュエータ４２Ｂは、例えば、変速装置４２を動作するように構成される。電動アクチュエータ４２Ｂは、例えば、外装変速機４２Ａを動作するように構成される。

外装変速機４２Ａは、クランク軸１２の回転速度に対する車輪１６の回転速度の比率Ｒを変更するために伝達体２０を操作するように構成される。例えば、外装変速機４２Ａは、人力駆動車１０における人力駆動力の伝達経路に設けられ、かつ、比率Ｒを変更するように構成される。例えば、外装変速機４２Ａは、伝達体２０を操作して、少なくとも１つの第１回転体１４および少なくとも１つの第２回転体１８の少なくとも１つと、伝達体２０との係合状態を変更することによって比率Ｒを変更させる。比率Ｒと、車輪１６の回転速度と、クランク軸１２の回転速度との関係は、式（１）によって表される。式（１）において、Ｒは、比率Ｒを示す。式（１）において、Ｗは、車輪１６の回転速度を示す。式（１）において、Ｃは、クランク軸１２の回転速度を示す。
式（１）：Ｒ＝Ｗ（ｒｐｍ）／Ｃ（ｒｐｍ）

例えば、外装変速機４２Ａは、比率Ｒを少なくとも１つの変速ステージごとに変更可能である。例えば、外装変速機４２Ａは少なくとも１つの変速ステージを変更するために伝達体２０を操作するように構成される。例えば、少なくとも１つの変速ステージは、少なくとも１つの第１回転体１４および少なくとも１つの第２回転体１８の少なくとも１つに応じて設定される。例えば、少なくとも１つの変速ステージが複数の変速ステージを含む場合、複数の変速ステージのそれぞれには、異なる比率Ｒが設定される。例えば、変速ステージが高くなるほど、比率Ｒは大きくなる。

例えば、少なくとも１つの第１回転体１４が複数の第１回転体１４を含み、かつ、少なくとも１つの第２回転体１８が複数の第２回転体１８を含む場合、変速ステージは、複数の第１回転体１４のうちの１つおよび複数の第２回転体１８のうちの１つの組み合わせに応じて設定される。例えば、少なくとも１つの第１回転体１４が１つの第１回転体１４を含み、少なくとも１つの第２回転体１８が複数の第２回転体１８を含む場合、変速ステージは、複数の第２回転体１８の数に応じて設定される。例えば、少なくとも１つの第１回転体１４が複数の第１回転体１４を含み、少なくとも１つの第２回転体１８が１つの第２回転体１８を含む場合、変速ステージは、複数の第１回転体１４の数に応じて設定される。

例えば、外装変速機４２Ａは、複数のスプロケットのうちの１つに係合するチェーンを、複数のスプロケットのうちの他の１つに移動させる。例えば、複数の駆動スプロケットのうちの、歯数が最小のスプロケットと、複数の従動スプロケットのうちの、歯数が最大のスプロケットと、の組合せは外装変速機４２Ａによって実現可能な最小の変速ステージと対応する。例えば、複数の駆動スプロケットのうちの、歯数が最大のスプロケットと、複数の従動スプロケットのうちの、歯数が最小の回転体と、の組合せは、外装変速機４２Ａによって実現可能な最大の変速ステージと対応する。

外装変速機４２Ａがフロントディレーラを含む場合、例えば、複数の第１回転体１４は、２枚以上かつ３枚以下のスプロケットを含む。例えば、複数の第１回転体１４は、２枚のスプロケットを含む。

外装変速機４２Ａがフロントディレーラを含む場合、例えば、外装変速機４２Ａは、変速動作において複数の第１回転体１４のうちの１つから複数の第１回転体１４のうちの他の１つに伝達体２０を移動させるように構成される。フロントディレーラは、伝達体２０を操作して、少なくとも１つの第１回転体１４と、伝達体２０との係合状態を変更することによって比率Ｒを変更させる。例えば、複数の第１回転体１４は、複数のスプロケットを含む。

例えば、外装変速機４２Ａがリアディレーラを含む場合、少なくとも１つの第２回転体１８は、２枚以上かつ２０枚以下のスプロケットを含む。例えば、複数の第２回転体１８は、１２枚のスプロケットを含む。

外装変速機４２Ａがリアディレーラを含む場合、例えば、複数の第２回転体１８のうちの少なくとも１つは、周方向において少なくとも２つの変速促進領域２２を含む。少なくとも２つの変速促進領域２２は、例えば、複数の第２回転体１８の少なくとも１つに、個別に設定される。少なくとも２つの変速促進領域２２は、リアディレーラによる、複数の第２回転体１８のうちの１つから複数の第２回転体１８のうちの隣接する他の１つへの伝達体２０の移動を促進する領域である。

少なくとも２つの変速促進領域２２が、複数の第２回転体１８のそれぞれに、個別に設定される場合、例えば、少なくとも２つの変速促進領域２２は、複数の第２回転体１８の全てにおいてそれぞれ異なっていてもよく、少なくとも２つが同じであってもよい。複数の第２回転体１８のうちの少なくとも１つは、少なくとも２つの変速促進領域２２を含んでいなくてもよい。複数の従動スプロケットのうちの最小の従動スプロケットは、例えば、少なくとも２つの変速促進領域２２を含まず、他の従動スプロケットは、少なくとも２つの変速促進領域２２を含む。

少なくとも２つの変速促進領域２２が、複数の第２回転体１８のそれぞれに、個別に設定される場合、例えば、少なくとも２つの変速促進領域２２は、第１変速促進領域２２Ａと、第２変速促進領域２２Ｂとを含む。第１変速促進領域２２Ａは、例えば、複数のスプロケットのうちの１つから、複数の従動スプロケットのうちの他の１つへのチェーンの移動を促進する。少なくとも１つの第１変速促進領域２２Ａは、比率を大きくする場合に変速動作を促進するように構成される。第１変速促進領域２２Ａは、例えば、複数のスプロケットのうちの歯数が多い従動スプロケットから複数のスプロケットのうちの歯数が少ないスプロケットへのチェーンの移動を促進する。第１変速促進領域２２Ａは、例えば、チェーンがスプロケットの歯から外れやすい構造を有するスプロケットの歯を含む。

第２変速促進領域２２Ｂは、例えば、複数のスプロケットのうちの他の１つから複数のスプロケットのうちの１つへのチェーンの移動を促進する。少なくとも１つの第２変速促進領域２２Ｂは、比率を小さくする場合に変速動作を促進するように構成される。第２変速促進領域２２Ｂは、例えば、複数のスプロケットのうちの歯数が少ないスプロケットから複数のスプロケットのうちの歯数が多いスプロケットへのチェーンの移動を促進する。第２変速促進領域２２Ｂは、例えば、チェーンがスプロケットの歯に係合しやすい構造を有するスプロケットの歯を含む。

図４には、複数の第２回転体１８のうちの１つが示される。図４に示される複数の第２回転体１８のうちの１つにおいて、第１変速促進領域２２Ａおよび第２変速促進領域２２Ｂは、例えば、４つ設けられる。４つの第１変速促進領域２２Ａのそれぞれと、４つの第２変速促進領域２２Ｂのそれぞれは、例えば、複数の第２回転体１８のうちの１つの周方向において交互に設けられる。
外装変速機４２Ａがフロントディレーラを含む場合、例えば、複数の第１回転体１４のうちの少なくとも１つには、複数の第２回転体１８のうちの少なくとも１つと同様に変速促進領域２２が設けられてもよい。

例えば、人力駆動車１０は、変速操作装置４４をさらに含む。変速操作装置４４は、例えば、ハンドルバー３６に設けられる。変速操作装置４４は、例えば、比率Ｒを大きくするための第１操作部、および、比率Ｒを小さくするための第２操作部を含む。

例えば、人力駆動車１０は、車速検出部４６をさらに含む。例えば、車速検出部４６は、制御部６２と有線または無線によって通信可能に接続される。例えば、車速検出部４６は、人力駆動車１０の車速に関する情報を検出するように構成される。例えば、車速検出部４６は、車輪１６の回転速度に関する情報を検出するように構成される。例えば、車速検出部４６は、前輪１６Ｆおよび後輪１６Ｒの少なくとも１つに設けられる磁石を検出するように構成される。

例えば、車速検出部４６は、車輪１６が１回転する間に、予め定める回数の検出信号を出力するように構成される。例えば、予め定める回数は、１である。例えば、車速検出部４６は、車輪１６の回転速度に応じた信号を出力する。制御部６２は、車輪１６の回転速度に応じた信号と、車輪１６の周長に関する情報とに基づいて人力駆動車１０の車速を算出できる。例えば、記憶部６４には車輪１６の周長に関する情報が記憶される。

例えば、人力駆動車１０は、人力駆動力検出部４８をさらに含む。人力駆動力検出部４８は、制御部６２と有線または無線によって通信可能に接続される。人力駆動力検出部４８は、人力駆動力によってクランク軸１２に与えられるトルクに応じた信号を出力するように構成される。人力駆動力によってクランク軸１２に与えられるトルクに応じた信号は、人力駆動車１０に入力される人力駆動力に関する情報を含む。

例えば、人力駆動力検出部４８は、人力駆動力の伝達経路、または、人力駆動力の伝達経路に含まれる部材の近傍に設けられる部材に設けられる。例えば、人力駆動力の伝達経路に含まれる部材は、クランク軸１２、クランク軸１２と少なくとも１つの第１回転体１４との間において人力駆動力を伝達する部材を含む。例えば、動力伝達部は、クランク軸１２の外周部に設けられる。

人力駆動力検出部４８は、歪センサ、磁歪センサ、または、圧力センサなどを含む。歪センサは、歪ゲージを含む。人力駆動力検出部４８は、人力駆動力に関する情報を取得できればどのような構成であってもよい。

例えば、人力駆動力検出部４８は、クランクアーム２８Ａ，２８Ｂ、または、２つのペダル３０のうちの少なくとも１つに設けられてもよい。例えば、人力駆動力検出部４８が２つのペダル３０のうちの少なくとも１つに設けられる場合、人力駆動力検出部４８は、２つのペダル３０のうちの少なくとも１つに与えられる圧力を検出するセンサを含んでいてもよい。例えば、人力駆動力検出部４８は、伝達体２０に含まれるチェーンに設けられてもよい。例えば、人力駆動力検出部４８がチェーンに設けられる場合、人力駆動力検出部４８は、チェーンの張力を検出するセンサを含んでいてもよい。

例えば、人力駆動車１０は、クランク回転状態検出部５０をさらに含む。例えば、クランク回転状態検出部５０は、制御部６２と有線または無線によって通信可能に接続される。クランク回転状態検出部５０は、クランク軸１２および少なくとも１つの第１回転体１４の少なくとも１つの回転量を検出する。例えば、クランク回転状態検出部５０は、クランク軸１２の回転速度に応じた情報を検出するように構成される。例えば、クランク回転状態検出部５０は、少なくとも１つの第１回転体１４の回転速度に応じた情報を検出するように構成される。クランク軸１２の回転速度に応じた情報は、クランク軸１２の角加速度を含む。少なくとも１つの第１回転体１４の回転速度に応じた情報は、少なくとも１つの第１回転体１４の角加速度を含む。

例えば、クランク回転状態検出部５０は、磁界の強度に応じた信号を出力する磁気センサを含む。クランク回転状態検出部５０は、周方向に複数の磁極が並ぶ環状の磁石を含む。環状の磁石は、クランク軸１２、少なくとも１つの第１回転体１４、または、クランク軸１２から少なくとも１つの第１回転体１４までの動力伝達経路の間に設けられる。例えば、環状の磁石は、１つのＳ極と、１つのＮ極とを含む。１つのＳ極と、１つのＮ極とは、クランク軸１２の軸線まわりに、それぞれ１８０°連続して延びる。

例えば、クランク回転状態検出部５０は、クランク軸１２の回転速度、および、少なくとも１つの第１回転体１４の回転速度の少なくとも１つに応じた信号を出力する。例えば、クランク回転状態検出部５０は、クランク軸１２の回転速度、および、少なくとも１つの第１回転体１４の回転速度の少なくとも１つが１回転する間において、クランク軸１２の回転角度に対応する検出信号を出力するように構成される。クランク回転状態検出部５０は、磁気センサに代えて光学センサ、加速度センサ、ジャイロセンサ、または、トルクセンサなどを含んでいてもよい。

例えば、クランク回転状態検出部５０は、人力駆動車１０のフレーム２６に設けられる。例えば、クランク回転状態検出部５０がフレーム２６に設けられる場合、クランク回転状態検出部５０は、車速センサを含んで構成されていてもよい。クランク回転状態検出部５０が車速センサを含む場合、制御部６２は、車速センサによって検出される車速と、比率Ｒとに応じてクランク軸１２の回転速度を算出するように構成されてもよい。

クランク回転状態検出部５０は、少なくとも１つの第２回転体１８の回転量を検出するように構成されてもよい。クランク回転状態検出部５０は、少なくとも１つの第２回転体１８の回転速度に応じた情報を検出するように構成されてもよい。例えば、少なくとも１つの第２回転体１８の回転速度に応じた情報は、少なくとも１つの第２回転体１８の角加速度を含む。例えば、クランク回転状態検出部５０は、少なくとも１つの第２回転体１８の回転速度に応じた信号を出力してもよい。

例えば、人力駆動車１０は、勾配検出部５２をさらに含む。勾配検出部５２は、例えば、傾斜センサおよびＧＰＳ（Global Positioning System）受信機の少なくとも１つを含む。傾斜センサは、例えば、ジャイロセンサおよび加速度センサの少なくとも１つを含む。勾配検出部５２が、ＧＰＳ受信機を含む場合、記憶部６４に走行路の勾配に関する情報を含む地図情報を予め記憶され、制御部６２は、人力駆動車１０の現在地の走行路の勾配を取得する。

人力駆動車用の制御装置６０は、制御部６２を備える。例えば、制御部６２は、予め定める制御プログラムを実行する演算処理装置を含む。例えば、制御部６２に含まれる演算処理装置は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）またはＭＰＵ（Micro Processing Unit）を含む。

例えば、制御部６２に含まれる演算処理装置は、相互に離れた複数の場所に設けられてもよい。例えば、演算処理装置の一部は、人力駆動車１０に設けられ、演算処理装置の他の一部は、インターネットに接続されるサーバに設けられてもよい。演算処理装置が、相互に離れた複数の場所に設けられる場合、演算処理装置の各部分は、無線通信装置を介して相互に通信可能に接続される。制御部６２は、１または複数のマイクロコンピュータを含んでいてもよい。

例えば、制御装置６０は、記憶部６４をさらに備える。例えば、記憶部６４は、制御部６２と有線または無線によって通信可能に接続される。例えば、記憶部６４には、制御プログラムおよび制御処理に用いられる情報が記憶される。例えば、記憶部６４は、例えば不揮発性メモリおよび揮発性メモリを含む。例えば、不揮発性メモリは、ＲＯＭ（Read-Only Memory）、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable Read Only Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory）、および、フラッシュメモリの少なくとも１つを含む。例えば、揮発性メモリは、ＲＡＭ（Random Access Memory）を含む。

制御部６２は、変速装置４２を制御する。制御部６２は、変速条件が成立する場合、比率Ｒを１段階のみ変更する第１変速動作によって変速装置４２を制御するように構成される。制御部６２は、変速条件が成立し、かつ、人力駆動車１０の車両状態が所定状態の場合、比率Ｒを２段階以上にわたり変更する第２変速動作によって変速装置４２を制御可能に構成される。所定状態は、人力駆動車１０の車両状態に関するパラメータの変化量が所定量以上の状態を含む。

第１変速動作は、例えば、人力駆動車１０のチェーンを複数のスプロケットのうちの第１スプロケットから、第１スプロケットと隣り合う第２スプロケットに掛け替える変速動作を含む。制御部６２は、第１変速動作において、例えば、外装変速機４２Ａを、チェーンが係合する第１スプロケットと対応する位置から、チェーンが係合するスプロケットと隣り合う第２スプロケットと対応する位置に移動させることによって、比率Ｒを１段階のみ変更する。制御部６２は、第１変速動作を行う場合、かつ、２段階以上の比率Ｒを変更する場合、第１変速動作の開始と完了とを繰り返すことによって、２段階以上の比率Ｒを変更する。

第２変速動作は、例えば、人力駆動車１０のチェーンを複数のスプロケットのうちの第３スプロケットから、第３スプロケットとの間に他のスプロケットを挟んだ第４スプロケットに掛け替える変速動作を含む。制御部６２は、第２変速動作において、例えば、外装変速機４２Ａを、チェーンが係合する第３スプロケットと対応する位置から、チェーンが係合する第３スプロケットと隣り合わない第４スプロケットと対応する位置に移動させることによって、比率Ｒを２段階以上にわたり変更する。第２変速動作は、例えば、車速および比率Ｒに基づいて算出されるクランク軸１２の推定回転速度が所定範囲内の状態になるように変速装置４２を制御する変速動作を含む。制御部６２は、例えば、第２動作において、車速および比率Ｒに基づいて算出されるクランク軸１２の推定回転速度が所定範囲内の状態になる変速ステージを算出し、算出された変速ステージと対応する第４スプロケットにチェーンが係合するように外装変速機４２Ａを制御するように構成される。制御部６２は、例えば、比率Ｒを１段階のみ変更することによって、クランク軸１２の推定回転速度が所定範囲内の状態になると推定される場合、人力駆動車１０の車両状態に関するパラメータの変化量が所定量以上であっても、第１変速動作において、１段階のみ比率Ｒを変更するように変速装置４２を制御してもよい。

制御部６２は、第１変速動作において、例えば、比率Ｒを１段階のみ変更することによって、変速促進領域２２に基づいた変速動作を実行する。制御部６２は、第１変速動作において、例えば、アップシフトオペレーションにおいて、外装変速機４２Ａを、第１スプロケットと対応する位置から、第２スプロケットと対応する位置に移動させた状態において、チェーンが第１スプロケットの第１変速促進領域２２Ａと対応する位置を通過するように構成される。制御部６２は、第１変速動作において、例えば、ダウンシフトオペレーションにおいて、外装変速機４２Ａを、第１スプロケットと対応する位置から、第２スプロケットと対応する位置に移動させた状態において、チェーンが第２スプロケットの第２変速促進領域２２Ｂと対応する位置を通過するように構成される。チェーンが第２スプロケットの第２変速促進領域２２Ｂと対応する位置にある場合は、外装変速機４２Ａによって移動されたチェーンが、第２スプロケットの第２変速促進領域２２Ｂに含まれるスプロケット歯と接触可能な位置にある場合である。

制御部６２は、第２変速動作において、例えば、比率Ｒを２段階以上変更することによって、部分的に変速促進領域２２に基づかない変速動作を実行する。制御部６２は、第２変速動作において、例えば、アップシフトオペレーションにおいて、チェーンが第３スプロケットの第１変速促進領域２２Ａと対応する位置を通過することを確認する前に、外装変速機４２Ａを、第３スプロケットと対応する位置から、第４スプロケットと対応する位置に移動させるように構成される。制御部６２は、第２変速動作において、例えば、ダウンシフトオペレーションにおいて、チェーンが第３スプロケットと第４スプロケットとの間にあるスプロケットの第２変速促進領域２２Ｂと対応する位置を通過することを確認する前に、外装変速機４２Ａを、第３スプロケットと対応する位置から、第４スプロケットと対応する位置に移動させるように構成される。チェーンが第４スプロケットの第２変速促進領域２２Ｂと対応する位置にある場合は、外装変速機４２Ａによって移動されたチェーンが、第４スプロケットの第２変速促進領域２２Ｂに含まれるスプロケット歯と接触可能な位置にある場合である。

制御部６２は、第１変速動作において、変速促進領域２２に基づいて変速動作を開始してもよい。制御部６２は、第１変速動作において、例えば、アップシフトオペレーションにおいて、チェーンが第１スプロケットの第１変速促進領域２２Ａと対応する位置にある場合に、外装変速機４２Ａが動作するように外装変速機４２Ａを制御してもよい。制御部６２は、第１変速動作において、例えば、ダウンシフトオペレーションにおいて、チェーンが第２スプロケットの第２変速促進領域２２Ｂと対応する位置にある場合に、外装変速機４２Ａが動作するように外装変速機４２Ａを制御してもよい。

変速条件は、例えば、人力駆動車１０の走行状態および走行環境の少なくとも１つに関する。走行状態は、例えば、クランク軸１２の回転速度、人力駆動力、および、車速の少なくとも１つを含む。走行環境は、例えば、走行路の勾配を含む。走行状態および走行環境の少なくとも１つは、例えば、走行抵抗を含む。走行抵抗は、例えば、空気抵抗、転がり抵抗、勾配抵抗、および、加速抵抗の少なくとも１つを含む。

変速条件は、例えば、クランク軸１２の回転速度、人力駆動力、および、車速の少なくとも１つを含む。本実施形態では、変速条件は、クランク軸１２の回転速度を含む。制御部６２は、例えば、クランク軸１２の回転速度が上限閾値よりも大きい場合、比率Ｒが大きくなるように変速装置４２を制御し、クランク軸１２の回転速度が下限閾値よりも小さい場合、比率Ｒが小さくなるように変速装置４２を制御する。

変速条件が人力駆動力を含む場合、変速条件は、例えば、人力駆動力が第１範囲外にある場合に満たされる。変速条件が車速を含む場合、変速条件は、例えば、車速が第２範囲外にある場合に満たされる。

変速条件は、例えば、走行路の勾配、および、走行抵抗の少なくとも１つを含む。変速条件が走行路の勾配を含む場合、変速条件は、例えば、走行路の勾配が第３範囲外にある場合に満たされる。変速条件が走行抵抗を含む場合、変速条件は、例えば、走行抵抗が第４範囲外にある場合に満たされる。

パラメータは、例えば、車速および比率Ｒに基づいて算出されるクランク軸１２の推定回転速度を含む。制御部６２は、例えば、車速を、比率Ｒおよび予め記憶部６４に記憶されるタイヤ径によって除算することによって、クランク軸１２の推定回転速度を算出する。パラメータがクランク軸１２の推定回転速度を含む場合、所定量は、例えば、１０ｒｐｍ以上かつ３０ｒｐｍ以下である。パラメータがクランク軸１２の推定回転速度を含む場合、所定量は、例えば、２０ｒｐｍである。

パラメータは、例えば、クランク軸１２の回転速度を含む。パラメータがクランク軸１２の回転速度を含む場合、所定量は、例えば、１０ｒｐｍ以上かつ３０ｒｐｍ以下である。パラメータがクランク軸１２の回転速度を含む場合、パラメータの変化量は、例えば、車両の運動状態が第１状態から第２状態に変化する場合の変化量として表される。第１状態と第２状態とは、車両の運動状態が大きく異なる。制御部６２は、例えば、人力駆動車１０が加速後に急減速する場合、第１状態から第２状態に変化したと判定する。人力駆動車１０が加速後に急減速する場合は、例えば、走行路が下り坂から上り坂に急激に変化する場合を含む。パラメータがクランク軸１２の回転速度を含む場合、所定量は、例えば、２０ｒｐｍである。

パラメータは、例えば、車速を含む。パラメータが車速を含む場合、所定量は、例えば、１ｋｍ／ｈ以上かつ１０ｋｍ／ｈ以下である。パラメータが車速を含む場合、パラメータの変化量は、例えば、車速検出部４６の検出周期あたりの変化量として表される。パラメータが車速を含む場合、所定量は、例えば、５ｋｍ／ｈである。

パラメータは、例えば、人力駆動車１０の走行路の勾配を含む。走行路の勾配は、例えば、角度によって表される。パラメータが走行路の勾配を含む場合、パラメータの変化量は、例えば、１秒あたりの変化量として表される。パラメータが走行路の勾配を含む場合、所定量は、例えば、５度以上かつ１５度以下である。パラメータが走行路の勾配を含む場合、所定量は、例えば、１０度である。

所定状態は、例えば、人力駆動車１０に入力される人力駆動力が所定範囲内の状態を含む。所定状態は、例えば、人力駆動力が第１駆動力以下、かつ、比率Ｒを増加させるための変速条件が成立する場合を含む。所定状態は、例えば、人力駆動力が第１駆動力以下、人力駆動車１０の加速度が第１加速度以上、かつ、比率Ｒを増加させるための変速条件が成立する場合を含む。第１駆動力は、例えば、１Ｎｍ以上かつ２０Ｎｍ以下である。第１駆動力は、例えば、１０Ｎｍである。第１加速度は、例えば、０ｋｍ／ｈ／ｓ以上である。第１加速度は、０ｋｍ／ｈ／ｓである。所定状態は、例えば、人力駆動力が第２駆動力以上、かつ、比率Ｒを減少させるための変速条件が成立する場合を含む。所定状態は、例えば、人力駆動力が第２駆動力以上、人力駆動車１０の加速度が第２加速度以下、かつ、比率Ｒを減少させるための変速条件が成立する場合を含む。第２駆動力は、例えば、第１駆動力よりも大きい。第２駆動力は、例えば、６０Ｎｍ以上かつ８０Ｎｍ以下である。第２駆動力は、例えば、７０Ｎｍである。第２加速度は、例えば、０ｋｍ／ｈ／ｓ以下である。第２加速度は、例えば、０ｋｍ／ｈ／ｓである。

所定状態は、例えば、クランク軸１２の回転速度を検出する検出部の出力に基づく検出回転速度と、車速および比率Ｒに基づいて算出されるクランク軸１２の推定回転速度との差が所定差以上の状態を含む。クランク軸１２の回転速度を検出する検出部は、クランク回転状態検出部５０である。所定差は、例えば、１０ｒｐｍである。

所定状態は、例えば、クランク軸１２の回転量が所定回転量以下の状態を含む。クランク軸１２の回転量は、ペダル３０のストローク量によって表されてもよい。所定回転量は、例えば、２７０度以上かつ４５０度である。所定回転量は、例えば、３６０度である。

図４を参照して、制御部６２が変速装置４２を制御する処理について説明する。制御部６２は、例えば、制御部６２に電力が供給されると、処理を開始して図４に示すフローチャートのステップＳ１１に移行する。制御部６２は、図４のフローチャートが終了すると、例えば、電力の供給が停止されるまでは、予め定める周期後にステップＳ１１からの処理を繰り返す。

制御部６２は、ステップＳ１１において、変速条件が成立するか否かを判定する。制御部６２は、ステップＳ１１において変速条件が成立しない場合、処理を終了する。制御部６２は、変速条件が成立する場合、ステップＳ１２に移行する。

制御部６２は、ステップＳ１２において、車両が所定状態か否かを判定する。制御部６２は、車両が所定状態の場合、ステップＳ１３に移行する。制御部６２は、ステップＳ１３において、第１変速動作によって変速装置４２を制御し、処理を終了する。

制御部６２は、ステップＳ１２において、車両が所定状態ではない場合、ステップＳ１４に移行する。制御部６２は、ステップＳ１４において、第２変速動作によって変速装置４２を制御し、処理を終了する。

＜変更例＞
実施形態に関する説明は、本開示に従う人力駆動車用の制御装置が取り得る形態の例示であり、その形態を制限することを意図していない。本開示に従う人力駆動車用の制御装置は、例えば以下に示される実施形態の変更例、および、相互に矛盾しない少なくとも２つの変更例が組み合わせられた形態を取り得る。以下の変更例において、実施形態の形態と共通する部分については、実施形態と同一の符号を付してその説明を省略する。

・制御部６２は、変速条件が成立し、かつ、所定条件が成立しない場合、比率Ｒを第１変速動作によって変速装置４２を制御可能に構成され、変速条件が成立し、かつ、所定条件が成立する場合、比率Ｒを第２変速動作によって変速装置４２を制御可能に構成されてもよい。第１変速動作は、人力駆動車１０のチェーンを複数のスプロケットのうちの第１スプロケットから、第１スプロケットと隣り合う第２スプロケットに掛け替える変速動作を含む。第２変速動作は、人力駆動車１０のチェーンを複数のスプロケットのうちの第３スプロケットから、第３スプロケットとの間に他のスプロケットを挟んだ第４スプロケットに掛け替える変速動作を含む。所定条件は、例えば、人力駆動車１０の車両状態が所定状態の場合に成立する。所定状態は、例えば、人力駆動車１０の車両状態に関するパラメータの変化量が所定量以上の状態を含む。所定条件は、パラメータの変化量ではなく、例えば、人力駆動車１０の車両状態に関するパラメータが所定範囲外の場合に成立してもよい。
図５を参照して、制御部６２が変速装置４２を制御する処理について説明する。制御部６２は、例えば、制御部６２に電力が供給されると、処理を開始して図５に示すフローチャートのステップＳ２１に移行する。制御部６２は、図５のフローチャートが終了すると、例えば、電力の供給が停止されるまでは、予め定める周期後にステップＳ２１からの処理を繰り返す。
制御部６２は、ステップＳ２１において、変速条件が成立するか否かを判定する。制御部６２は、ステップＳ２１において変速条件が成立しない場合、処理を終了する。制御部６２は、変速条件が成立する場合、ステップＳ２２に移行する。
制御部６２は、ステップＳ２２において、所定条件が成立するか否かを判定する。制御部６２は、所定条件が成立する場合、ステップＳ２３に移行する。制御部６２は、ステップＳ２３において、第１変速動作によって変速装置４２を制御し、処理を終了する。
制御部６２は、ステップＳ２２において、所定条件が成立しない場合、ステップＳ２４に移行する。制御部６２は、ステップＳ２４において、第２変速動作によって変速装置４２を制御し、処理を終了する。

本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、所望の選択肢の「１つ以上」を意味する。一例として、本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、選択肢の数が２つであれば「１つの選択肢のみ」または「２つの選択肢の双方」を意味する。他の例として、本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、選択肢の数が３つ以上であれば「１つの選択肢のみ」または「２つ以上の任意の選択肢の組み合わせ」を意味する。

１０…人力駆動車、１２…クランク軸、１６…車輪、４２…変速装置、４２Ａ…外装変速機、６０…制御装置、６２…制御部。

Claims (19)

1. 人力駆動車用の制御装置であって、
   前記人力駆動車のクランク軸の回転速度に対する車輪の回転速度の比率を段階的に変更する変速装置を制御する制御部を備え、
   前記制御部は、
   変速条件が成立する場合、前記比率を１段階のみ変更する第１変速動作によって前記変速装置を制御するように構成され、
   前記変速条件が成立し、かつ、前記人力駆動車の車両状態が所定状態の場合、前記比率を２段階以上にわたり変更する第２変速動作によって前記変速装置を制御可能に構成され、
   前記所定状態は、前記人力駆動車の車両状態に関するパラメータの変化量が所定量以上の状態を含む、制御装置。
2. 前記変速装置は、前記人力駆動車のチェーンを複数のスプロケットのうちの１つから他の１つに掛け替える外装変速機を含み、
   前記第１変速動作は、前記人力駆動車のチェーンを複数のスプロケットのうちの第１スプロケットから、前記第１スプロケットと隣り合う第２スプロケットに掛け替える変速動作を含み、
   前記第２変速動作は、前記人力駆動車のチェーンを複数のスプロケットのうちの第３スプロケットから、前記第３スプロケットとの間に他のスプロケットを挟んだ第４スプロケットに掛け替える変速動作を含む、請求項１に記載の制御装置。
3. 人力駆動車用の制御装置であって、
   前記人力駆動車のクランク軸の回転速度に対する車輪の回転速度の比率を段階的に変更する変速装置を制御する制御部を備え、
   前記変速装置は、前記人力駆動車のチェーンを複数のスプロケットのうちの１つから他の１つに掛け替える外装変速機を含み、
   前記制御部は、
   変速条件が成立し、かつ、所定条件が成立しない場合、前記比率を第１変速動作によって前記変速装置を制御可能に構成され、
   前記変速条件が成立し、かつ、前記所定条件が成立する場合、前記比率を第２変速動作によって前記変速装置を制御可能に構成され、
   前記第１変速動作は、前記人力駆動車のチェーンを複数のスプロケットのうちの第１スプロケットから、前記第１スプロケットと隣り合う第２スプロケットに掛け替える変速動作を含み、
   前記第２変速動作は、前記人力駆動車のチェーンを複数のスプロケットのうちの第３スプロケットから、前記第３スプロケットとの間に他のスプロケットを挟んだ第４スプロケットに掛け替える変速動作を含む、制御装置。
4. 前記所定条件は、前記人力駆動車の車両状態が所定状態の場合に成立し、
   前記所定状態は、前記人力駆動車の車両状態に関するパラメータの変化量が所定量以上の状態を含む、請求項３に記載の制御装置。
5. 前記パラメータは、車速および前記比率に基づいて算出される前記クランク軸の推定回転速度を含む、請求項１または４に記載の制御装置。
6. 前記パラメータは、前記クランク軸の回転速度を含む、請求項１または４に記載の制御装置。
7. 前記パラメータは、車速を含む、請求項１または４に記載の制御装置。
8. 前記パラメータは、前記人力駆動車の走行路の勾配を含む、請求項１または４に記載の制御装置。
9. 前記所定状態は、前記人力駆動車に入力される人力駆動力が所定範囲内の状態を含む、請求項１または４に記載の制御装置。
10. 前記所定状態は、前記人力駆動力が第１駆動力以下、かつ、前記比率を増加させるための前記変速条件が成立する場合を含む、請求項９に記載の制御装置。
11. 前記所定状態は、前記人力駆動力が前記第１駆動力以下、前記人力駆動車の加速度が第１加速度以上、かつ、前記比率を増加させるための前記変速条件が成立する場合を含む、請求項１０に記載の制御装置。
12. 前記所定状態は、前記人力駆動力が第２駆動力以上、かつ、前記比率を減少させるための前記変速条件が成立する場合を含む、請求項９に記載の制御装置。
13. 前記所定状態は、前記人力駆動力が前記第２駆動力以上、前記人力駆動車の加速度が第２加速度以下、かつ、前記比率を減少させるための前記変速条件が成立する場合を含む、請求項１２に記載の制御装置。
14. 前記所定状態は、前記クランク軸の回転速度を検出する検出部の出力に基づく検出回転速度と、車速および前記比率に基づいて算出される前記クランク軸の推定回転速度との差が所定差以上の状態を含む、請求項１または４に記載の制御装置。
15. 前記所定状態は、前記クランク軸の回転量が所定回転量以下の状態を含む、請求項１または４に記載の制御装置。
16. 前記変速条件は、前記人力駆動車の走行状態および走行環境の少なくとも１つに関する、請求項１または３に記載の制御装置。
17. 前記変速条件は、前記クランク軸の回転速度、前記人力駆動車に入力される人力駆動力、および、車速の少なくとも１つを含む、請求項１または３に記載の制御装置。
18. 前記変速条件は、前記クランク軸の回転速度を含み、
    前記制御部は、前記クランク軸の回転速度が上限閾値よりも大きい場合、前記比率が大きくなるように前記変速装置を制御し、前記クランク軸の回転速度が下限閾値よりも小さい場合、前記比率が小さくなるように前記変速装置を制御する請求項１または３に記載の制御装置。
19. 前記第２変速動作は、車速および前記比率に基づいて算出される前記クランク軸の推定回転速度が所定範囲内の状態になるように前記変速装置を制御する変速動作を含む請求項２または３に記載の制御装置。

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