JP2023502316A - 構成部品を移送及び／又は操作する方法 - Google Patents

Abstract

本発明は、構成部品（４）、特に板金部品、を移送及び／又は操作する方法及び製造設備（１）に関するものであって、製造設備は、第１のマニピュレータ（５）と少なくとも１つの第２のマニピュレータ（６）を備えたマニピュレータ装置（２）を有し、第１のマニピュレータ（５）と少なくとも１つの第２のマニピュレータ（６）は、構成部品（４）を受け取り、移送し、保持し、及び／又は置くように設けられ、かつ製造設備は、構成部品（４）において加工ステップを実施するための、少なくとも１つの加工装置（３）を有しており、第１の加工サイクルの後に、第１のマニピュレータ（５）から少なくとも１つの第２のマニピュレータ（６）への構成部品（４）の移送が所定のピックアップ時間に行われ、ピックアップ時間が第１の加工サイクルと少なくとも１つの第２の加工サイクルとの間の時間であり、ピックアップ時間の間、構成部品（４）が加工装置（３）に少なくとも部分的に載置されて、加工装置（３）のみによって負荷に耐え得るように支持される。

Description

本発明は、請求項に記載されているように、構成部品を移送及び／又は操作する方法及び製造設備に関する。

最近の製造設備内では、工作物及び／又は構成部品の移送は、しばしば全自動で行われる。そのために、たとえば真空把持器のような、把持装置を備えた様々なマニピュレータが定着している。

スループットを増大させ、かつ加工プロセスの経過における工作物移送及び／又は工作物操作の速度を高めるために、当業者には種々の試みが知られている。

従来技術からは、サイクルタイムを削減するために、たとえば、板金加工の部品として、工作物を加工するために複数の把持装置を設けることができることが、明らかにされている。

特許文献１には、たとえば２つの板金プレスの形式の、隣接する２つの加工ステーションの間で工作物を操作し、特に移送するための装置が示されている。２つの加工ステーションの間に、２つの操作ロボットが重なり合って配置されており、それらの操作ロボットは逆方向に作動し、かつ移動シーケンスを相互に適合させながら別々に制御される。

特許文献２では、複数の把持装置が板金加工の経過において作業を分け合って実施することができることが、開示される。たとえば、工作物は第１の把持装置によって受け取られ、その後第２の把持装置によって曲げることができる。

特許文献３は、複数の把持ロボットを有する板金のためのスタック装置を示しており、複数のロボットは、たとえば同時に板金を把持し、かつ移送することができる。

特許文献４には、工作物が、移送位置において第１の操作装置から第２の操作装置へ移送されることができることを示している。

特許文献５は、例えば工作物を金属加工機械から受け取り、他の工作物をこの金属加工機械へ移送するために、メイン操作ユニットと補助操作ユニットによって板金を加工する装置を開示している。

独国実用新案第８８１７０４８（Ｕ１）号明細書 欧州特許出願公開第３２８４５４７（Ａ１）号明細書 米国特許出願公開第２０１５２１７３５９（Ａ１）号明細書 独国特許出願公告第１０２００４０３５７９７（Ｂ３）号明細書 欧州特許第０４６１２７５（Ｂ１）号明細書

本発明の課題は、従来技術の欠点を克服して、製造の速度又は生産性を改良することができる、装置と方法を提供することである。本発明の課題は、さらに、１つ又は複数の加工プロセスのために、複数の工作物のための生産時間と並行して部品の準備を可能にすることである。

この課題は、請求項に記載の装置と方法によって解決される。

本発明は、構成部品、特に板金部品を移送及び／又は操作する方法に関するものであって、第１のマニピュレータと少なくとも１つの第２のマニピュレータを備えたマニピュレータ装置を有し、第１のマニピュレータと少なくとも１つの第２のマニピュレータは、構成部品を受け取り、移送し、保持し、及び／又は下すように設けられており、構成部品において加工サイクルを実施するための、加工装置を有し、第１の加工サイクルの後に、第１のマニピュレータから少なくとも１つの第２のマニピュレータへの構成部品の移送が所定のピックアップ時間に行われ、ピックアップ時間が第１の加工サイクルと少なくとも１つの第２の加工サイクルとの間の時間であり、ピックアップ時間の間、構成部品が少なくとも部分的に加工装置に載置され、かつ、加工装置のみによって負荷に耐え得るように支持される。

２つの加工サイクルの間のあらかじめ定められた、又は所定のピックアップ時間において構成部品を移送する場合に、サイクルタイムを短縮し、したがって構成部品における加工の生産性を本質的に向上させることができる。構成部品の移送は、２つのマニピュレータの間で行うことができ、移送の途上において構成部品は加工装置又は加工装置の一体的な要素のみによって、負荷に耐え得るように支持される。負荷に耐え得るように構成部品の支持は、保持装置又は加工装置のサポートセクション上に載置することと言える。

マニピュレータは、各種類の構成部品のための、たとえば多軸の工業用ロボットのような、操作装置とすることができる。

２つのマニピュレータの代わりに、少なくとも１つの加工装置を有する製造設備の領域内に、多数のマニピュレータが配置され、多数のマニピュレータの間で構成部品の移送又は供給が行われることも、考えられる。少なくとも１つの加工装置は、たとえば、プレスブレーキ又は旋回曲げ機械のような、曲げ機械とすることができる。構成部品を加工する製造設備の内部に複数の加工装置が設けられている場合に、たとえばプレスブレーキと旋回曲げ機械のように、種概念の異なる曲げ機械を設けることができる。個々の加工装置は、作業に関与して使用することができる。

ピックアップ時間は、構成部品が加工装置に少なくとも部分的に載置されて、加工装置のみによって負荷に耐え得るように支持される、期間又は時間である。この期間の間、構成部品を置いた第１のマニピュレータが構成部品から離れるように移動し、構成部品を受取る第２のマニピュレータが構成部品へ向かって移動する。

構成部品の移送の途上において、構成部品は、第２のマニピュレータによって、構成部品の、第１のマニピュレータによるのとは異なる位置において受け取ることができる。それによって、それに続く加工サイクルに必要又は望ましい、構成部品の位置変更を達成することができる。位置変更は、構成部品を他の加工ステップを実施できる位置へ移動させるための、構成部品の回転又は回動とすることができる。好ましくは、ピックアップ時間は、構成部品の位置変更が望まれる、定められた時点に設定される。複数の移送、又は複数のピックアップも、考えられる。

加工サイクルの加工ステップは、構成部品における曲げステップとすることができる。第１の加工サイクルにおいて、構成部品の第１の空間的位置を必要とする曲げステップを実施することができ、第２の加工サイクルにおいては、構成部品の第２の空間的位置を必要とする曲げステップを実施することができる。曲げ機械において構成部品を加工する場合に、第１のマニピュレータは、好ましくは構成部品の曲げプロセスを支援することもできる、装填ロボット又は供給ロボットとすることができる。少なくとも１つの第２のマニピュレータは、曲げ機械に関して加工された構成部品を取り出す取り出しロボットとすることができ、少なくとも１つの第２のマニピュレータは、構成部品の曲げプロセスを支援することもできる。

所定のピックアップ時間における構成部品の位置変更の他に、本発明に係る方法によって、生産時間と並行した構成部品の準備も可能であって、他の構成部品が加工装置へ移送される間に、同時に構成部品における加工ステップを実施することができる。さらに、他の構成部品における加工ステップが進行している間に、加工が済んだ構成部品を加工装置から離れるように移送することができる。したがってさらに、サイクルタイムを短縮し、かつ加工装置の生産性を向上させることができる。さらに、本発明に係る方法によって、複数のマニピュレータの間で均一な負担又は作業分担を達成することができる。

移送経路を短縮し、かつ生産性をさらに向上させるために、本発明によれば、構成部品は加工装置に直接移送される。移送時間として、好ましくは、位置変更、特に構成部品の上側と下側に関して変更が望ましい、ピックアップ時間が選択される。

第１の構成部品が第１のマニピュレータによって受け取られた後に、複数の加工ステップを有する第１の加工サイクルが開始される。板金部品において、複数の縁曲げ又は曲げステップが実施される。ピックアップ時間において、構成部品が置かれ、その構成部品は加工装置に少なくとも部分的に載置されて、加工装置のみによって負荷に耐え得るように支持される。次のステップにおいて、構成部品が第２のマニピュレータによって受け取られて、多数の加工ステップを有する第２の加工サイクルが開始される。その間に、第２の構成部品が第１のマニピュレータによって受け取られる。第１の構成部品が第２のマニピュレータによって置かれる間に、第２の構成部品における第１の加工サイクルが開始される。したがって好ましくは構成部品の受け取ることだけでなく、構成部品を下すことも生産時間と並行して実施され、それによってさらに、製造時間の短縮と生産性の向上がもたらされる。

本発明に係る方法を実施する場合に、複数のロボットの間で構成部品を移送する途上で、ピックアッププロセスのための時間消費も削減される。

さらに、第１のマニピュレータも第２のマニピュレータも、構成部品を加工装置へ供給することができ、この加工ステップの間、構成部品を支援又は支持することができ、かつ構成部品を移送の途上であらたに位置決めし、あるいは抜き出すことができて、効果的である。

さらに、構成部品が第１の把持面と、第１の把持面とは異なる第２の把持面とを有し、構成部品が第１のマニピュレータによって第１の把持面を、そして少なくとも１つの第２のマニピュレータによっては第２の把持面を受け取られると、効果的であり得る。

第１と第２の把持面が、さらに複数の部分セクションを有することができ、その部分セクションにおいて構成部品が受け取られ、かつ移送の途上において、下ろすまで把持される。

好ましくは、第１の把持面は、構成部品の、第２の把持面とは異なる部分領域内にある。たとえば、ある構成部品の場合において、第１の把持面が板金部品の上面にあり、第２の把持面が板金部品の下面にある場合に、その板金部品は第１の加工サイクルの間、真空吸引カップによって板金部品の上面で保持することができる。ピックアップ時間において、板金部品を下ろすことができ、この板金部品は加工装置に少なくとも部分的に載置されて、加工装置のみによって負荷に耐え得るように支持される。

それに続いて、板金部品は第２のマニピュレータによって下側を受け取ることができ、それによって他の加工ステップを実施し、又は第２の加工サイクルを開始することができる。

好ましくは、構成部品の位置変更が可能にされる。さらに、構成部品が第２のマニピュレータの真空吸引カップによって他の位置において保持された後に、構成部品の新しい位置と、真空吸引カップのような保持装置又は把持装置の新しい位置決めとを必要とする、加工ステップを実施することができる。

好ましい展開において、構成部品は、構成部品の上面に形成された第１の把持面と、構成部品の下面に形成された第２の把持面とにおいて受け取ることができる。

この展開は、好ましいやり方で、構成部品を加工するための多数の考えられる変形例を可能にする。

さらに、少なくとも１つの第２の加工サイクルの間に、第１のマニピュレータによって第２の構成部品を受け取ることができる。

構成部品は、スタックから受け取ることができ、あるいは供給ユニットから引き取ることができる。好ましくはそれと共にさらに、生産時間と並行して部品の準備を実施することができ、それがサイクルタイムと製造時間の短縮をもたらすことができる。第２の構成部品が第１のマニピュレータによって受け取られる間に、第１の構成部品において加工ステップを実施することができ、この構成部品は第２のマニピュレータによって保持される。さらに、マニピュレータは、構成部品が板金部品である場合に、曲げ加工補助設備としても機能することができる。

さらに、第２の構成部品における第１の加工サイクルの間、第１の構成部品は少なくとも１つの第２のマニピュレータによって置くことができる。

構成部品は、スタック、移送装置又は他のマニピュレータユニット上に置くかれることができる。好ましくは、生産時間と並行して部分的に置くことによって生産時間をさらに削減することができる。

ある形態も効果的であって、それによれば、構成部品を第１のマニピュレータによってピックアップステーションに置くことができ、かつその構成部品を少なくとも１つの第２のマニピュレータによってピックアップステーションから受け取ることができる。

加工装置が曲げ機械として設けられている場合に、ピックアップステーションは、曲げ加工補助設備とすることができる。好ましくは、ピックアップステーションは調整可能であり、たとえば加工装置の長手方向に枢動可能又は移動可能に設けられている。ピックアップ時間において、ピックアップステーションはサポートセクション又はピックアップセクションへ移動させ、又は枢動させることができる。したがって第２のマニピュレータへ移送後に、加工装置の全加工セクション又は加工領域を解放することができ、それが加工装置の柔軟性の向上をもたらす。したがって構成部品において加工ステップを実施する間、サポートセクション又はピックアップセクションを解放することができる。

したがってピックアップステーションは、ピックアップ時間でのみ提供されるように、フレキシブルに設けることができる。

さらにピックアップステーションが回転可能に設けられることにより、ピックアップステーションを用いて構成部品の操作、たとえば所定の角度領域だけ回動させることも、考えられる。回転可能なピックアップステーションは、ある種のターンテーブルとすることができる。

展開によれば、ピックアップステーションは加工装置に操作装置として設けることが可能であって、加工装置は操作装置のための待機セクションとピックアップセクションとを有し、かつ操作装置はピックアップ時間の前に待機セクションからピックアップセクションへ、そしてピックアップの後にピックアップセクションから待機セクションへ移動される。

操作装置は、曲げ加工補助設備又は付加的なマニピュレータとすることができ、そのマニピュレータはピックアップ時間においてピックアップセクション又はサポートセクションへ移動可能に設けられている。加工ステップを実施するためのすべての加工セクションを解放するために、操作装置は好ましくは待機位置へ移動可能であり、この待機セクションは加工装置の側方に設けることができる。その代わりに、待機セクションは、操作装置のための別のストレージ空間とすることができる。

構成部品は、ピックアップ時間の間、少なくとも部分的に載置され、かつ加工装置又は、操作装置のような、加工装置の一体的な要素のみによって、負荷に耐え得るように支持される、ピックアップセクション又はサポートセクションは、ピックアップのために特に好ましい、定められた箇所又は位置とすることができる。たとえばピックアップセクションは、加工装置の１つ又は複数の加工セクションに沿って次のように、すなわちピックアップセクションが第２の加工サイクルを実施するための位置となるように、設けることができる。

ピックアップセクションは、操作装置がレール上で移動可能、あるいは開閉可能であるように、可変に設けることができる。

さらに、構成部品が少なくとも１つの他のマニピュレータによって受け取られる間、構成部品が加工装置の少なくとも１つの工具上に少なくとも部分的に載置されて、負荷に耐え得るように支持されると、効果的であり得る。

ピックアップ時間の間、構成部品を下ろすためのピックアップステーション又は操作装置の代わりに、加工装置の１つ又は複数の工具を構成部品を下ろすために用いることもできる。好ましくは、付加的な構造的装置を設ける必要はない。構成部品が板金部品であって、加工装置が曲げ機械である場合に、構成部品はピックアップ時間の間曲げ機械の下側工具上に載置され、又は負荷に耐え得るように支持される。下側工具は、サポートセクション又はピックアップセクションとして機能する。移送の過程において構成部品を確実に保持するために、曲げ機械の下側工具と上側工具を用いて挟持することも、考えられる。

実際的な措置に応じて、構成部品が板金部品によって形成され、少なくとも１つの加工装置が曲げ機械によって構成され、かつ少なくとも１つの工具が曲げ機械の上側工具と下側工具によって構成されることも可能であり、構成部品は少なくとも１つの第２のマニピュレータによって受け取る間、上側工具と下側工具の間に挟持され、かつ板金部品は少なくとも１つの第２のマニピュレータによって受け取る間、第１のマニピュレータによって接触されず、あるいは衝撃を受けない。

特に、曲げ機械の上側工具と下側工具が互いに関連する上側曲げ工具と下側曲げ工具として設けられていると、効果的である。

第２のマニピュレータへ移送する過程において構成部品を一時的に挟持するこの効果的な措置は、移送する際の安定性と安全性に関して特別な利点をもたらす。

さらに、第１のマニピュレータは、後続の構成部品におけるさらなる加工ステップのために提供される。それによって設備効率がさらに向上され、かつ複数のマニピュレータの協働が効果的なやり方でさらに最適化される。

展開によれば、第１のマニピュレータと少なくとも１つの第２のマニピュレータとの間において、所定のピックアップ時間が、構成部品に第１の変形を形成するための第１の曲げプロセスと、構成部品に第２の変形を形成するための第２の曲げプロセスとの間に位置し、特に構成部品に実質的にＺ形状の横断面延長部が形成される前に、第２の変形が第１の変形に対して鏡像反転した様式で延びることが、可能である。

特に、第１と第２の変形は、構成部品の折り曲げとすることができる。この展開は、特に２つの変形ステップ又は折り曲げステップの間でピックアップすることによって効率的なやり方で逆方向の曲げステップを実施することができるので、効果的であると見なされる。

さらに、第１のマニピュレータと少なくとも１つの第２のマニピュレータは、共通の移動経路に沿って長手方向に移動することができる。

好ましくは、唯一の移動経路の共通の利用が行われる。移動経路は、たとえばレール配置とすることができ、そのレール配置に沿ってマニピュレータを長手方向に加工装置へ案内し、かつ移動させることができる。

１つの移動経路を共通に利用する場合に、床移動路を共通に利用することができ、かつマニピュレータはほぼ同一に設けることができて、効果的である。したがって多数の同一部品をマニピュレータ内に組み込むことができ、それが簡単な保守と修理を可能にする。それらのマニピュレータは移動経路の、構成部品の移送を行うことができる領域内で出合うことができる。

さらに、第１のマニピュレータが第１の移動経路に沿って長手方向に移動し、かつ少なくとも１つの第２のマニピュレータが第２の移動経路に沿って長手方向に移動することができ、その第２の移動経路は第１の移動経路に対して平行に延びる。

好ましくは、マニピュレータのための互いに対して平行に配置された２つの移動経路を形成する場合に、第１のマニピュレータと第２のマニピュレータは互いにすれ違うように移動することができる。したがって製造設備の柔軟性をさらに向上させることができ、それによってさらに生産時間を削減することができる。

さらに、第２の移動経路は、第１の移動経路の上方に、懸架して形成することもできる。第２のマニピュレータは、第１のマニピュレータの上方に懸架して取りつけることができる。２つのマニピュレータは、ほぼ同一に設けることができる。

特別な形態によれば、少なくとも１つの第２の加工サイクルが、第２の加工装置において実施されることが、可能である。

好ましくは、第２の加工装置は、第１の加工装置とは異なる、曲げ工具のような、工具を搭載することができる。したがって第１の加工装置において構成部品の第１の加工サイクルの実施後に、付加的に工具を付け替えることなしに、第２の加工装置において第２の加工サイクルを開始することができる。

異なる種概念の加工装置も考えられる。たとえば、第１の加工装置はプレスブレーキとすることができ、第２の加工装置は旋回曲げ機械とすることができる。したがって製造時間又は生産時間をさらに削減することができ、かつ製造設備の柔軟性を向上させることができる。

本発明は、さらに、第１のマニピュレータと少なくとも１つの第２のマニピュレータを備えたマニピュレータ装置、構成部品において加工ステップを実施するための少なくとも１つの加工装置を有する、製造設備に関するものであり、加工装置にサポートセクションが設けられており、その中で構成部品がピックアップ時間の間、負荷に耐え得るように支持可能である。

本発明に係る製造設備を用いて、構成部品が直接加工装置へ移送され、サポートセクションは加工装置の統合された要素又はアッセンブリとすることができる。移送の過程において、構成部品は第１のマニピュレータによって下され、第２のマニピュレータによって受け取られる。第１のマニピュレータも第２のマニピュレータも構成部品を把持していない間、構成部品は加工装置によって負荷に耐え得るように支持される。

構成部品を受け取り、移送しかつ保持するために、マニピュレータには真空吸引カップ又はグリッパーのような把持装置を設けることができる。

好ましくは、構成部品はマニピュレータによって異なる箇所又は把持面を把持され、それによって移送の過程において、構成部品の位置変更又はピックアップが可能になる。したがって構成部品の、第２の加工サイクルのために望ましい位置を容易に達成することができる。

第２のマニピュレータを用いて第２の加工サイクルが実施される場合に、第１のマニピュレータは装填ゾーン又はスタックからすでに他の構成部品を受け取って、加工装置へ移送することができる。第１の構成部品が第２のマニピュレータによって積み卸しゾーン内又はスタック上に置かれる間、すでにあたらしく供給された構成部品において加工サイクルを開始し、又は実施することができる。

構成部品を加工装置へ生産時間と並行して供給し、かつそこから搬出することによって、本発明に基づいてサイクルタイムが減少され、したがって製造設備の生産性が向上する。

特に、サポートセクション内にピックアップステーションが設けられており、そのピックアップステーションによって構成部品がピックアップ時間の間、負荷に耐え得るように支持可能であると、効果的であり得る。

好ましくは、ピックアップステーションは、調整可能、たとえば枢動可能又は加工装置の長手方向に移動可能に設けられている。ピックアップ時間において、ピックアップステーションはサポートセクション又はピックアップセクション内へ移動又は枢動させることができる。したがって第２のマニピュレータへの移送が行われた後に、加工装置の加工セクション又は加工領域全体を解放することができ、それが、加工装置の柔軟性の向上をもたらす。したがって構成部品において加工ステップを実施する間、サポートセクション又はピックアップセクションを解放することができる。

したがってピックアップステーションは、ピックアップ時間においてのみ提供されるように、フレキシブルに設けることができる。

さらに、ピックアップステーションを加工装置に操作装置として設けることができ、加工装置は操作装置のための待機セクションとピックアップセクションを有し、かつ操作装置は待機セクションからピックアップセクション内へ、そしてその逆に移動可能である。

操作装置は、曲げ加工補助設備あるいは付加的なマニピュレータとすることができ、そのマニピュレータはピックアップ時間でピックアップセクション又はサポートセクションへ移動可能に設けられている。加工ステップを実施するための全加工セクションを解放するために、操作装置は好ましくは待機セクション内へ移動可能であって、この待機セクションは、操作装置の側方に設けることができる。それに対して代替的に、待機セクションは、操作装置のための専用の滞留空間とすることができる。

さらに、第１のマニピュレータと少なくとも１つの第２のマニピュレータのために共通の移動経路を設けることができる。

好ましくは、唯一の移動経路の共通の利用が行われ、その上を移動する複数のマニピュレータは、移動経路の、構成部品の移送が行われる領域内で出合うことができる。

ある形態も効果的であって、それによれば、第１のマニピュレータのための第１の移動経路と少なくとも１つの第２のマニピュレータのための第２の移動経路を設けることができる。

好ましくは、マニピュレータのために互いに対して平行に配置された２つの移動経路が設けられる場合に、第１のマニピュレータと第２のマニピュレータは、互いにすれ違うことができ、又はそれぞれの移動経路の各箇所へ移動することができる。したがって製造設備の柔軟性をさらに向上させることができ、それによって製造時間のさらなる削減を達成することができる。

展開によれば、第２の加工装置を設けることができ、それにおいて少なくとも１つの第２の加工サイクルが実施可能である。

したがって、第１の加工装置において構成部品の第１の加工サイクルが実施された後に、工具の付加的な付け替えなしに、第２の加工装置においてすぐに第２の加工サイクルを開始することができる。第２の加工装置は、異なる種概念の加工装置とすることもでき、それにおいて第１の加工装置におけるのとは異なる加工ステップを実施することができる。したがって生産時間又は製造時間をさらに削減することができ、かつ製造設備の柔軟性を向上させることができる。

本発明をさらによく理解するために、以下の図を用いて本発明を詳細に説明する。

図は、それぞれ著しく簡略化した図式的な表示である。

図１はマニピュレータ装置と加工装置を有する製造設備を示し、第１の構成部品において第１の加工サイクルが実施される。 図２はマニピュレータ装置と加工装置を有する製造設備を示し、第１の構成部品が第１のマニピュレータによってピックアップステーションに載置される。 図３はマニピュレータ装置と加工装置を有する製造設備を示し、第１の構成部品がピックアップステーションにおいて第２のマニピュレータによって受け取られる。 図４はマニピュレータ装置と加工装置を有する製造設備を示し、第２の構成部品が第１のマニピュレータによって受け取られ、かつ第１の構成部品において第２の加工サイクルが実施される。 図５はマニピュレータ装置と加工装置を有する製造設備を示し、第２の構成部品において第１の加工サイクルが実施され、かつ第１の構成部品が下ろされる。 図６はマニピュレータ装置と加工装置を有する製造設備の実施形態を示し、第１のマニピュレータが第１の移動経路に沿って、そして第２のマニピュレータは第２の移動経路にそって移動する。 図７は第１の把持面と第２の把持面を有する構成部品を側面で示す。 図８は１の把持面の複数の部分セクションを有する構成部品を平面図で示す。 図９は複数の構成部品における複数の加工サイクルを有するフローチャートを示す。

最初に記載しておくが、異なる実施形態において、同一の部分には同一の参照符号ないし同一の構成部分名称が設けられており、説明全体に含まれる開示は、同一の参照符号ないし同一の構成部分名称を有する同一の部分へ意味に従って準用されることができる。また、説明内で選択される、たとえば上、下、側方などのような位置記載は、直接説明され、かつ示される図に関するものであって、この位置記載は位置が変化した場合には意味に従って新しい位置へ準用される。

図１には、マニピュレータ装置２と加工装置３を有する製造設備１が示されており、第１の構成部品４において第１の加工サイクルが実施される。

マニピュレータ装置２は、第１のマニピュレータ５と第２のマニピュレータ６又は少なくとも１つの第２のマニピュレータ６を有しており、第１のマニピュレータ５と少なくとも１つの第２のマニピュレータ６は、構成部品を受け取り、移送し、保持し、及び／又は置くように、設けられている。構成部品４において加工ステップを実施するための加工装置３として、図１にはプレスブレーキ７の例が示されている。構成部品４を受け取り、移送し、保持し、又は置くために、第１のマニピュレータ５と第２のマニピュレータ６にそれぞれ複数の真空吸引カップ８が設けられている。

図１の表示によれば、第１の加工サイクルの加工ステップが第１の構成部品４において進行中である。第１の加工サイクルは、１つ又は複数の加工ステップを有することができ、その加工ステップは、図示される実施形態において曲げステップの定められた連続である。第１の加工サイクルの間、第１の構成部品４は、第１のマニピュレータ５の複数の真空吸引カップ８によって保持され、又は第１の構成部品４は第１のマニピュレータ５によってプレスブレーキ７の様々な加工セクション９へ移動されて、それによって第１の構成部品４において一連の曲げステップが実施される。

第１のマニピュレータ５と第２のマニピュレータ６を移動させるために、第１の移動経路１０が設けられており、それに沿って第１のマニピュレータ５と第２のマニピュレータ６を長手方向１１において加工装置３又はプレスブレーキ７へ移動させることができ、それによって構成部品４を加工装置３又はプレスブレーキ７の様々な加工セクション９へ移動させることができる。様々に構成された、又は様々な長さの曲げ工具によって定めることができる、加工装置３又はプレスブレーキ７の様々な加工セクション９において、加工サイクルの個々の加工ステップ又は曲げステップが実施される。

第１のマニピュレータ５と第２のマニピュレータ６は、レール装置１２を有する同一又は共通の移動経路１０を利用する。詳しく示されていない実施形態においては、第１のマニピュレータ５と第２のマニピュレータ６が、レール装置１２に沿ってではなく、定められた領域に沿って、長手方向１１へ移動し、又は移動できることも、考えられる。

図２には、マニピュレータ装置２と加工装置３を有する製造設備１が示されており、第１の構成部品４は第１のマニピュレータ５によってピックアップステーション１３に下ろされて、そのピックアップステーション１３において構成部品４はピックアップ時間の間、負荷に耐え得るように支持される。ピックアップステーション１３は、加工装置３の載置セクションに、又は製造設備１のサポートセクションに、設けられている。

したがって、少なくとも１つの加工ステップを有する、第１の加工サイクルの後に、あらかじめ定められたピックアップ時間において、第１の構成部品４が第１のマニピュレータ５から少なくとも１つの第２のマニピュレータ６へ引きわたされる。ピックアップ時間は、第１の加工サイクルと、ここでも少なくとも１つの加工ステップ又は曲げステップを有する、少なくとも１つの第２の加工サイクルとの間にある。

受け取る過程において構成部品４の位置を変化させることができる。たとえば、構成部品４は、回転させ、又は、第２の加工サイクルのために必要な空間的位置をとるように、回動させることができる。

ピックアップ時間の間、構成部品４は加工装置３において少なくとも部分的に、サポートセクション１４の領域内に載置されて、加工装置３又は加工装置３の一体的な要素のみによって負荷に耐え得るように支持される。

第１の構成部品４は、第１の把持面１５と第２の把持面１６を有しており、構成部品４は第１のマニピュレータ５によって、第１の把持面１５において把持され、又はピックアップステーション１３に下ろされる。

詳しく図示されない代替的な実施形態において、ピックアップ時間の間、構成部品４を負荷に耐え得るように支持可能な、サポートセクション１４は、加工セクション９内の領域とすることもでき、その中で構成部品４は加工装置３の工具１７によって負荷に耐え得るように支持される。それについてさらに、プレスブレーキ７の曲げ工具１８を用いて構成部品が支持又は保持されることも、考えられ、曲げ工具１８による付加的な挟持も考えられる。

図３には、マニピュレータ装置２と加工装置３を有する製造設備１が示されており、第１の構成部品４が第２のマニピュレータ６によってピックアップステーション１３において、又はサポートセクション１４内で受け取られる。第１の構成部品４は、第２のマニピュレータ６によって第２の把持面１６において受け取られる。

それに対して代替的に、詳しく図示されない実施形態によれば、第１の構成部品４が少なくとも１つの第２のマニピュレータ６によって受け取られる間に、第１の構成部品４が加工装置３の少なくとも１つの工具１７上に少なくとも部分的に載置されて、負荷に耐え得るように支持されることも、考えられる。

図４には、マニピュレータ装置２と加工装置３を有する製造設備１が示されており、第２の構成部品１９が第１のマニピュレータ５によって受け取られ、その間に第１の構成部品４においては第２の加工サイクルが実施される。第２の構成部品１９は、加工すべき構成部品４、１９が保管されているスタック２６からピックアップされることができる。

第１の構成部品４は、第２の加工サイクルの間、第１のマニピュレータ５によって真空吸引カップ８を用いて保持され、又は第１のマニピュレータ５によって移動経路１０に沿って長手方向１１に加工装置３又はプレスブレーキ７の様々な加工セクション９へ移動される。

図５には、マニピュレータ装置２と加工装置３を有する製造設備１が示されており、第１の加工サイクルが第２の構成部品１９において実施され、その間第１の構成部品４は第２のマニピュレータ６によって下ろされる。第１の構成部品４は、ここでもスタック２６上に、あるいはパレット上に下ろすことができ、又は第１の構成部品が詳しく図示されない他の製造設備１へ移送されることも、考えられる。

図６には製造設備１の、場合によってはそれ自体自立した、他の実施形態が示されており、ここでも、先行する図１～５におけるのと同一の部分には同一の参照符号又は構成部品名称が使用される。不必要な繰り返しを避けるために、先行する図１～５内の詳細な説明を参照するよう指示し、又は参照する。

図６は、マニピュレータ装置２と加工装置３を有する製造設備１を示しており、第１のマニピュレータ５は第１の移動経路１０に沿って、そして第２のマニピュレータ６は第２の移動経路２０に沿って移動する。

第１の移動経路１０と第２の移動経路２０は、ここでもそれぞれレール装置１２とすることができ、それに沿って第１のマニピュレータ５と第２のマニピュレータ６が長手方向１１に変位し、又は移動することができる。

詳しく図示されない実施形態において、第２の移動経路２０は第１の移動経路１０の上方に配置することができ、第２のマニピュレータ６は第２の移動経路２０に懸架して配置されている。

図６の表示によれば、複数の加工ステップを有する第１の加工サイクルが、第１の構成部品４において実施される。第２のマニピュレータ６は待機位置にある。第１の構成部品４がピックアップステーション１３で下ろされた後に、第２のマニピュレータ６が第２の移動経路２０において次のように、すなわち第２のマニピュレータ６が第１の構成部品４を、第２の加工サイクルを実施するためにピックアップステーション１３から再びピックアップするように、移動することができる。

その代わりに、又はそれに加えて、ピックアップステーション１３は加工装置３に操作装置２１として設けることができ、加工装置３は、操作装置２１のための待機セクション２２とピックアップセクション２３を有している。操作装置２１は、ピックアップ時間の前に待機セクション２２からピックアップセクション２３へ、そしてピックアップ時間の後にピックアップセクション２３から待機セクション２２へ移動される。

操作装置２１は、たとえばプレスブレーキ７のための曲げ加工補助設備とすることもでき、その曲げ加工補助設備を用いて構成部品４、１９を加工サイクルの途上において支持することもできる。

詳しく図示されない実施形態によれば、少なくとも１つの第２の加工サイクルが、第２の加工装置２４においても実施することができる。第１の加工装置３はここでもプレスブレーキ７とすることができ、第２の加工装置２４は旋回曲げ機械または同様にプレスブレーキ７とすることができる。

図７は、第１の把持面１５と第２の把持面１６を有する構成部品４、１９を側面図で示している。構成部品４、１９は、第１のマニピュレータ５によって第１の把持面１５において、そして第２のマニピュレータ６によって第２の把持面１６において受け取られ、保持されて、移送することができる。

図８には、第１の把持面１５の複数の部分セクション２５を有する構成部品４、１９が、平面図で示されている。部分セクション２５内で、構成部品４、１９は、第１のマニピュレータ５又は第２のマニピュレータ６に配置されている真空吸引カップ８によって受け取ることができる。

図９には、複数の構成部品４、１９における複数の加工サイクルを有するフローチャートが示されている。

時点ｔ０において、第１の構成部品４が第１のマニピュレータ５によって受け取られる。それに続いて、時点ｔ１において、第１の加工装置３において第１の構成部品４に少なくとも１つの加工ステップを有する第１の加工サイクルが実施される。時点ｔ２において、第１の構成部品４がサポートセクション１４又はピックアップステーション１３に下ろされる。時点ｔ３においては、第１の構成部品４が第２のマニピュレータ６によってサポートセクション１４又はピックアップステーション１３から受け取られる。

時点ｔ４において、第２の構成部品１９がマニピュレータ５によって、たとえば、シートプレートの形状の初期材料用のスタック２６のような、スタック２６から受け取られる。同時に、第１の構成部品４においては少なくとも１つの加工ステップを有する第２の加工サイクルが実施される。時点ｔ５において第１の構成部品４が第２のマニピュレータ６によって、たとえば、シートプレートからなる最終製品又は中間製品用のスタック２６上へ置かれる間、第２の構成部品１９において第１の加工サイクルが実施される。

それに続いて、時点ｔ６において、第２の構成部品１９がピックアップステーション１３に下ろされて、加工装置３によって負荷に耐え得るように支持される。時点ｔ７においては、第２の構成部品１９が第２のマニピュレータ６によってピックアップステーション１３から受け取られて、時点ｔ８において第２の構成部品１９において第２の加工サイクルが実施される。同時に、第１のマニピュレータ５によって第３の構成部品２７が受け取られる。時点ｔ９で第３の構成部品２７において第１の加工サイクルが実施される間、第２の構成部品１９は、たとえば最終製品又は中間製品のためのスタック２６上に下ろされる。それに続いて、時点ｔ１０において、第３の構成部品２７がピックアップステーション１３に下ろされる。時点ｔ１１においては、次のものとして、第３の構成部品２７がピックアップステーション１３から受け取られる。時点ｔ１２の、第３の構成部品２７における第２の加工サイクルの間、第４の構成部品２８が、たとえば初期材料又は原材料用のスタック２６から受け取られて、時点ｔ１３において第４の構成部品２８において第１の加工サイクルが実施される。同時に第２のマニピュレータ６によって第３の構成部品２７が下ろされる。

受け取り、第１の加工サイクルの実施、ピックアップステーション１３に下ろすこと、ピックアップステーション１３からの受け取り、第２の加工サイクルの実施及び下ろすことは、任意の回数で、又は長さで、複数の構成部品４、１９、２７、２８において次々と実施され、構成部品４、１９、２７、２８を受け取り、及び／又は下ろすことは、個々の加工サイクル又は加工ステップと並行して実施される。

実施例は、可能な実施変形例を示しており、ここに記録しておくが、本発明は具体的に示された実施変形例に限定されるものではなく、むしろ個々の実施変形例を互いに様々に組み合わせることも可能であり、これらの変形可能性はこの発明による技術的に取り扱うための教示に基づいて、この技術分野で活動する当業者の裁量の範囲内にある。

保護範囲は請求項によって定められる。しかし明細書と図面は、請求項を解釈するために利用されるべきである。図示され、かつ説明された様々な実施例からなる個別特徴及び特徴の組合せは、それ自体自立した進歩的解決を表すことができる。自立した進歩的解決の基礎となる課題は、明細書から読み取ることができる。

最後に形式的に指摘しておくが、構造をよりよく理解するために、部材は一部縮尺どおりではなく、及び／又は拡大及び／又は縮小して示されている。

１ 製造設備
２ マニピュレータ装置
３ 第１の加工装置
４ 第１の構成部品
５ 第１のマニピュレータ
６ 第２のマニピュレータ
７ プレスブレーキ
８ 真空吸引カップ
９ 加工セクション
１０ 第１の移動経路
１１ 長手方向
１２ レール装置
１３ ピックアップステーション
１４ サポートセクション
１５ 第１の把持面
１６ 第２の把持面
１７ 工具
１８ 曲げ工具
１９ 第２の構成部品
２０ 第２の移動経路
２１ 操作装置
２２ 待機セクション
２３ ピックアップセクション
２４ 第２の加工装置
２５ 部分セクション
２６ スタック
２７ 第３の構成部品
２８ 第４の構成部品

さらに、構成部品を第１のマニピュレータによってピックアップステーションに置き、かつその構成部品を少なくとも１つの第２のマニピュレータによってピックアップステーションから受け取る。

さらに、ピックアップステーションは加工装置に操作装置として設けられ、加工装置は操作装置のための待機セクションとピックアップセクションとを有し、かつ操作装置はピックアップ時間の前に待機セクションからピックアップセクションへ、そしてピックアップの後にピックアップセクションから待機セクションへ移動される。

さらに、サポートセクション内にピックアップステーションが設けられており、そのピックアップステーションによって構成部品がピックアップ時間の間、負荷に耐え得るように支持可能である。

さらに、ピックアップステーションを加工装置に操作装置として設けることができ、加工装置は操作装置のための待機セクションとピックアップセクションを有し、かつ操作装置は待機セクションからピックアップセクション内へ、そしてその逆に移動可能である。

Claims (19)

1. 構成部品（４）、特に板金部品、を移送及び／又は操作する方法であって、
   第１のマニピュレータ（５）と少なくとも１つの第２のマニピュレータ（６）を備えたマニピュレータ装置（２）を有し、前記第１のマニピュレータ（５）と前記少なくとも１つの第２のマニピュレータ（６）が、構成部品（４）を受け取り、移送し、保持し及び／又は下ろすように、設けられ、
   前記構成部品（４）において加工ステップを実施するための少なくとも１つの加工装置（３）を有し、
   第１の加工サイクルの後に、前記第１のマニピュレータ（５）から前記少なくとも１つの第２のマニピュレータ（６）への前記構成部品（４）の移送は、所定のピックアップ時間で行われる、方法において、
   前記ピックアップ時間は第１の加工サイクルと少なくとも１つの第２の加工サイクルとの間の時間であり、
   前記ピックアップ時間の間、前記構成部品（４）は加工装置（３）に少なくとも部分的に載置され、かつ前記加工装置（３）のみによって負荷に耐え得るように支持される、
   ことを特徴とする方法。
2. 前記構成部品（４）は、第１の把持面（１５）と、該第１の把持面（１５）とは異なる第２の把持面（１６）とを有し、前記構成部品（４）は、前記第１のマニピュレータ（５）によって前記第１の把持面（１５）に、前記少なくとも１つの第２のマニピュレータ（６）によって前記第２の把持面（１６）に受け取られる、ことを特徴とする請求項１に記載の方法。
3. 前記構成部品（４）は、該構成部品（４）の上面に形成された、前記第１の把持面（１５）と、前記構成部品（４）の下面に形成された前記第２の把持面（１６）とで、受け取られる、ことを特徴とする請求項２に記載の方法。
4. 前記少なくとも１つの第２の加工サイクルの間、第２の構成部品（１９）は前記第１のマニピュレータ（５）によって受け取られる、ことを特徴とする請求項１～３の何れか一項に記載の方法。
5. 第２の構成部品（１９）における前記第１の加工サイクルの間、第１の構成部品（４）は前記少なくとも１つの第２のマニピュレータ（６）によって下ろされる、ことを特徴とする請求項１～４の何れか一項に記載の方法。
6. 前記構成部品（４）は、前記第１のマニピュレータ（５）によってピックアップステーション（１３）に下ろされ、かつ
   前記構成部品（４）は前記少なくとも１つの第２のマニピュレータ（６）によって前記ピックアップステーション（１３）から受け取られる、ことを特徴とする請求項１～５の何れか一項に記載の方法。
7. 前記ピックアップステーション（１３）は、操作装置（２１）として加工装置（３）に設けられ、前記加工装置（３）は前記操作装置（２１）のための待機セクション（２２）とピックアップセクション（２３）とを有し、かつ前記操作装置（２１）は、前記ピックアップ時間の前に前記待機セクション（２２）から前記ピックアップセクション（２３）内へ、前記ピックアップ時間の後に前記ピックアップセクション（２３）から前記待機セクション（２２）へ移動される、ことを特徴とする請求項６に記載の方法。
8. 前記構成部品（４）は、該構成部品（４）が前記少なくとも１つの第２のマニピュレータ（６）によって受け取られる間に、前記加工装置（３）の少なくとも１つの工具（１７）上に、少なくとも部分的に載置され、かつ負荷に耐え得るように支持される、ことを特徴とする請求項１～７の何れか一項に記載の方法。
9. 前記構成部品（４）は板金部品によって形成され、前記少なくとも１つの加工装置（３）は曲げ機械によって構成され、少なくとも１つの工具（１７）は前記曲げ機械の上側工具と下側工具とによって構成され、前記板金部品は、少なくとも１つの第２のマニピュレータ（６）によって受け取られる間、前記上側工具と前記下側工具の間に挟持され、前記板金部品は、前記少なくとも１つの第２のマニピュレータ（６）によって受け取られる間、前記第１のマニピュレータ（５）によって接触されず、又は衝撃を受けない、ことを特徴とする請求項１～８の何れか一項に記載の方法。
10. 前記第１のマニピュレータ（５）と前記少なくとも１つの第２のマニピュレータ（６）との間における前記ピックアップ時間は、前記構成部品（４）に第１の変形を形成するための第１の曲げプロセスと、前記構成部品（４）内に第２の変形を形成するための第２の曲げプロセスとの間の時間であり、前記第２の変形は、特に前記構成部品（４）に実質的にＺ形状の横断面延長部が形成される前に、前記第１の変形に対して鏡像反転した様式で延びる、ことを特徴とする請求項１～９の何れか一項に記載の方法。
11. 前記第１のマニピュレータ（５）と前記少なくとも１つの第２のマニピュレータ（６）とは、共通の移動経路（１０）に沿って長手方向（１１）に移動する、ことを特徴とする請求項１～１０の何れか一項に記載の方法。
12. 前記第１のマニピュレータ（５）は第１の移動経路（１０）に沿って長手方向（１１）に移動し、前記少なくとも１つの第２のマニピュレータ（６）は第２の移動経路（２０）に沿って長手方向（１１）に移動し、前記第２の移動経路（２０）は前記第１の移動経路（１０）に対して前記長手方向（１１）で平行に延びている、ことを特徴とする請求項１～１０の何れか一項に記載の方法。
13. 前記少なくとも１つの第２の加工サイクルは第２の加工装置（２４）において実施される、ことを特徴とする請求項１～１２の何れか一項に記載の方法。
14. 特に請求項１～１３の何れか一項に記載の方法を実施するための、製造設備（１）であって、
    第１のマニピュレータ（５）と少なくとも１つの第２のマニピュレータ（６）を備えたマニピュレータ装置（２）を有し、
    構成部品（４）において加工ステップを実施するための少なくとも１つの加工装置（３）を有する、製造設備（１）において、
    前記加工装置（３）にサポートセクション（１４）が設けられ、該サポートセクション（１４）における前記構成部品（４）は、ピックアップ時間の間、負荷に耐え得るように支持可能である、ことを特徴とする製造設備（１）。
15. サポートセクション（１４）にピックアップステーション（１３）が設けられ、該ピックアップステーション（１３）によって前記構成部品（４）は、ピックアップ時間の間、負荷に耐え得るように支持可能である、ことを特徴とする請求項１４に記載の製造設備（１）。
16. 前記ピックアップステーション（１３）は、操作装置（２１）として加工装置（３）に設けられ、該加工装置（３）は前記操作装置（２１）のための待機セクション（２２）とピックアップセクション（２３）とを有し、前記操作装置（２１）は前記待機セクション（２２）から前記ピックアップセクション（２３）へ、かつその逆に移動可能である、ことを特徴とする請求項１５に記載の製造設備（１）。
17. 前記第１のマニピュレータ（５）と前記少なくとも１つの第２のマニピュレータ（６）のために、共通の移動経路（１０）が設けられている、ことを特徴とする請求項１４～１６の何れか一項に記載の製造設備（１）。
18. 前記第１のマニピュレータ（５）のための第１の移動経路（１０）と、前記少なくとも１つの第２のマニピュレータ（６）のための第２の移動経路（２０）とが設けられている、ことを特徴とする請求項１４～１６の何れか一項に記載の製造設備（１）。
19. 第２の加工装置（２４）が設けられ、少なくとも１つの第２の加工サイクルが実施可能である、ことを特徴とする請求項１４～１８の何れか一項に記載の製造設備（１）。

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