JP2023169405A - ホームドア洗浄装置及びホームドア洗浄方法 - Google Patents

Abstract

【課題】ホームドアを多くの人手を要することなく、短時間で効率良く、且つ、安全に洗浄することができるホームドア洗浄装置及びホームドア洗浄方法を提供すること。【解決手段】駅のホームに立設されたホームドア１００を洗浄するホームドア洗浄装置１を、自走式の台車２に、垂直なブラシ軸３Ａ，４Ａによって回転可能に支持された洗浄ブラシ３，４と、該洗浄ブラシ３，４を回転駆動する電動モータ（駆動源）５，６と、該電動モータ５，６の駆動を制御するＥＣＵ（制御手段）７を設置して構成する。ここで、洗浄ブラシ３は、ホームドア１００の内側を洗浄する第１の洗浄ブラシであり、洗浄ブラシ４は、ホームドア１００の外側を洗浄する可動式の第２の洗浄ブラシである。また、ホームドア洗浄装置１を用いたホームドア洗浄方法は、台車２を駅のホームのホームドア１００の内側に沿って走行させながら洗浄ブラシ３，４によってホームドアを洗浄する方法である。【選択図】図４

Description

本発明は、駅のホーム（プラットホーム）に設置されたホームドアを洗浄するためのホームドア洗浄装置及びこれを用いたホームドア洗浄方法に関する。

駅のホームには、列車を待つ乗客の線路内への転落を防止するためのホームドアが垂直に起立した状態で設置されている。このホームドアは、ホーム端の内側２０～３０ｃｍの箇所にホームの長手方向（レールの敷設方向）に沿って設置されており、列車のドア部分の外側でスライドして開閉する開閉扉と、開いた開閉扉を収納するための戸袋として機能する垂直壁とを備えている。

ところで、ホームドアを構成する開閉扉は、透明なガラス板や樹脂板で構成されているため、所定の期間（例えば、半年程度）が経過すると表面に汚れが蓄積して曇るため、この汚れた表面を定期的に清掃する必要がある。この開閉扉の清掃は、安全を考慮して列車が運行していない限られた時間帯において行われる必要がある。このホームドアの洗浄においては、開閉扉のホーム側の表面は、ホーム側から作業者が容易に清掃することができるが、その反対側である線路側には作業者が立ち入ることができないため、開閉扉の線路側の表面を清掃することは困難である。

そこで、特許文献１には、ホームドアの開閉扉の線路側の表面も安全に清掃することができる清掃装置が提案されている。この清掃装置は、ホームドアの上縁部に沿って水平方向にスライド可能なスライド部と、該スライド部と共に水平方向に移動しながらホームドアの開閉扉の表面を清掃する清掃部と、該清掃部を固定する固定部とを備えている。このような清掃装置によってホームドアの開閉扉の線路側（立入制限領域側）の表面の清掃は、次のようになされる。

すなわち、開閉扉の上縁部に清掃装置のスライド部を作業者が水平に装着し、このスライド部を回転させてこれを清掃部と共に水平姿勢から垂直姿勢へと移し、該スライド部を清掃部と共に開閉扉の表面に沿って水平にスライドさせることによって、作業者が線路側（立入制限領域側）に立ち入ることなく開閉扉の線路側の表面を安全に清掃することができる。

特許第５９４６１７５号公報

しかしながら、特許文献１において提案された清掃装置による清掃は、作業者の手作業に頼っているため、作業効率が悪く、多くの時間と人手を要するという問題がある。また、この清掃装置は、ホームドアの開閉扉のみを清掃するためのものであって、ホームドアの垂直壁の清掃は、専ら作業者による手作業に頼っているため、ホームドア全体の清掃に多くの手間と時間及び人手を要する。そして、ホームドアの開閉扉と垂直壁との境目（コーナー部）の清掃も作業者による手作業に頼っているため、同様の問題がある。

本発明は、上記問題に鑑みてなされたもので、その目的は、ホームドアを多くの人手を要することなく、短時間で効率良く、且つ、安全に洗浄することができるホームドア洗浄装置及びホームドア洗浄方法を提供することにある。

上記目的を達成するため、請求項１に記載の発明は、駅のホームに立設されたホームドアを洗浄するホームドア洗浄装置であって、自走式の台車に、垂直なブラシ軸によって回転可能に支持された洗浄ブラシと、該洗浄ブラシを回転駆動する駆動源と、該駆動源の駆動を制御する制御手段を設置して構成されることを第１の特徴とする。

請求項２に記載の発明は、前記第１の特徴に加えて、前記洗浄ブラシは、前記台車に対して着脱可能に設置されていることを第２の特徴とする。

請求項３に記載の発明は、前記第１または第２の特徴に加えて、前記洗浄ブラシとして、前記ホームドアの内側を洗浄する第１の洗浄ブラシと、前記台車の走行方向に直交する方向に移動可能で前記ホームドアの外側を洗浄する可動式の第２の洗浄ブラシを備えることを第３の特徴とする。

請求項４に記載の発明は、前記第１～第３の何れかの特徴に加えて、前記洗浄ブラシは、所定の角度範囲で水平方向に揺動可能または／及び前記ホームドアの内面に対して接離可能に支持されており、前記洗浄ブラシを揺動方向中立位置に付勢する付勢手段と、同洗浄ブラシを前記ホームドアに対して接離させる接離機構を設けたことを第４の特徴とする。

請求項５に記載の発明は、前記第１～第４の何れかの特徴に加えて、前記走行台車には、安全バーと、該安全バーへの人の接触を検知する接触検知手段が設置されており、該接触検知手段が前記安全バーへの人の接触を検知すると、前記制御手段が前記台車の自走と前記洗浄ブラシの回転を停止させるよう構成したことを第５の特徴とする。

請求項６に記載の発明は、前記第１～第５の何れかの特徴に加えて、前記台車には操作レバーが設けられており、前記制御手段は、前記操作レバーのＯＮ／ＯＦＦ操作によって前記台車の走行／停止または／及び前記洗浄ブラシの回転／停止を行うことを第６の特徴とする。

請求項７に記載の発明は、請求項１～６の何れかに記載のホームドア洗浄装置を用いたホームドア洗浄方法であって、前記台車を駅のホームの前記ホームドアの内側に沿って走行させながら前記洗浄ブラシを回転させて該洗浄ブラシによって前記ホームドアを洗浄することを第７の特徴とする。

請求項８に記載の発明は、前記第７の特徴に加えて、前記ホームドアの開閉扉を開けて前記第２の洗浄ブラシを前記ホームドアの外側に配置した後、前記開閉扉を閉めて前記第１の洗浄ブラシと前記第２の洗浄ブラシを前記ホームドアの内面と外面にそれぞれ所定の面圧で押圧した状態で、前記台車を前記ホームの前記ホームドアに沿って移動させながら前記第１の洗浄ブラシと前記第２洗浄ブラシをそれぞれ回転させて前記ホームドアの内面と外面を同時に洗浄することを第８の特徴とする。

請求項９に記載の発明は、前記第７または８の特徴に加えて、前記制御手段は、前記駆動源への供給電流に応じて前記洗浄ブラシの前記ホームドアの洗浄面に対する面圧を調整することを第９の特徴とする。

請求項１０に記載の発明は、前記第７～第９の何れかの特徴に加えて、前記制御手段は、センサが前記ホームドアのコーナー部を検知すると、前記台車の走行速度を遅くし、或いは前記台車の自走と前記洗浄ブラシの回転を自動停止させることを第１０の特徴とする。

請求項１１に記載の発明は、前記第７～第１０の何れかの特徴に加えて、前記ホームドア洗浄装置を複数の部品に分解してホームのエレベータによってホームへと搬送した後、該ホームドア洗浄装置を組み立てて前記ホームドアへと洗浄時の速度よりも速い速度で走行させることを第１１の特徴とする。

請求項１及び７に記載の発明によれば、ホームドアに沿って駅のホームを自走する台車と共に移動する洗浄ブラシの回転によってホームドアの開閉扉と垂直壁が洗浄されるため、ホームドアの全体を多くの人手を要することなく、短時間で効率良く、且つ、安全に洗浄することができる。

請求項２に記載の発明によれば、洗浄ブラシによるホームドアの洗浄後に該洗浄ブラシを拭取用の乾燥ブラシと交換し、該乾燥ブラシを回転させながら台車をホームドアに沿って自走させることによって、ホームドアの洗浄後の洗浄面に残留する洗浄剤を乾燥ブラシによって拭き取って洗浄面を乾燥させることができる。

請求項３及び８に記載の発明によれば、第１の洗浄ブラシによってホームドアの内側を洗浄するとともに、第２の洗浄ブラシによってホームドアの外側を洗浄することができるため、ホームドアの内側と外側を同時に洗浄することができ、ホームドアの全体を一層効率良く短時間で、且つ、安全に洗浄することができる。

請求項４に記載の発明によれば、洗浄ブラシは、所定の角度範囲で水平方向に揺動可能、且つ、ホームドアの内面に対して接離可能に支持されているため、該洗浄ブラシがホームドアの段差（開閉扉と垂直壁との境界であるコーナー部）を乗り越える際に該洗浄ブラシに過大な負荷が作用した場合には、この洗浄ブラシが水平方向に揺動或いはホームドアに対して移動することによって、該洗浄ブラシに作用する過大な負荷が緩和される。このため、洗浄ブラシの過負荷により損傷などの不具合の発生が防がれる。

請求項５に記載の発明によれば、洗浄作業中に台車に設置された安全バーに人や物体が接触すると、そのことがセンサによって検知されて台車の自走と洗浄ブラシの回転が停止するため、人の安全が確保される。

請求項６に記載の発明によれば、作業者は、台車に設けられた操作レバーのＯＮ／ＯＦＦ操作によって台車の走行／停止を簡単に行うことができ、洗浄作業に高度な熟練を要することがない。

請求項９に記載の発明によれば、駆動源への供給電流に応じて洗浄ブラシのホームドアの洗浄面に対する面圧が最適に調整されるため、ホームドアの洗浄面が洗浄ブラシによって効果的に洗浄される。

請求項１０に記載の発明によれば、センサがホームドアのコーナー部を検知すると、制御手段は、台車の走行速度を遅くし、或いは台車の自走と洗浄ブラシの回転を自動停止させるようにしたため、洗浄ブラシがホームドアのコーナー部から受ける負荷を小さく抑えて該洗浄ブラシの損傷を未然に防ぐことができる。

請求項１１に記載の発明によれば、ホームドア洗浄装置を駅のホームへと搬送する際には、これを複数の部品に分解してホームのエレベータを用いて洗浄現場であるホームへと容易に搬送することができる。そして、ホームに搬送した複数の部品によってホームドア洗浄装置を組み立て、このホームドア洗浄装置を洗浄時の速度よりも速い速度でホームドアへと短時間に走行（自走）させてホームドアの洗浄に供することができる。

ホームドアの開閉扉が閉じている状態を示すホームの部分斜視図である。 ホームドアの開閉扉が開いている状態を示すホームの部分斜視図である。 本発明の実施の形態１に係るホームドア洗浄装置の正面図である。 本発明の実施の形態１に係るホームドア洗浄装置の平面図である。 本発明の実施の形態１に係るホームドア洗浄装置の側面図（図３の矢視５方向の図）である。 本発明の実施の形態１に係るホームドア洗浄装置の側面図（図３の矢視６方向の図）である。 図５の７部拡大詳細図である。 （ａ），（ｂ）は図５の８部拡大詳細図である。 図６の９部拡大詳細図である。 図３の１０部拡大詳細図である。 本発明の実施の形態１に係るホームドア洗浄装置のシステム構成を示すブロック図である。 本発明の実施の形態１に係るホームドア洗浄方法をその工程順に示すフローチャートである。 本発明の実施の形態１に係るホームドア洗浄方法における洗浄作業をその工程順に示すフローチャートである。 本発明の実施の形態１に係るホームドア洗浄方法における洗浄ブラシの移動軌跡を示す模式的平面図である。 本発明の実施の形態２に係るホームドア洗浄装置の正面図である。 本発明の実施の形態２に係るホームドア洗浄装置の平面図である。 図１５の矢視１７方向の図である。 本発明の実施の形態２に係るホームドア洗浄装置のシステム構成を示すブロック図である。 本発明の実施の形態２に係るホームドア洗浄方法をその工程順に示すフローチャートである。 本発明の実施の形態２に係るホームドア洗浄方法における洗浄作業をその工程順に示すフローチャートである。 本発明の実施の形態１の図４に対応させた、本発明の実施の形態３に係るホームドア洗浄装置の平面図である。 本発明の実施の形態３に係るホームドアの洗浄の終了方法を示す模式的平面図である。

以下に本発明の実施の形態を添付図面に基づいて説明する。

［ホームドア］
まず、本発明に係るホームドア洗浄装置１（図３～図７参照）による洗浄対象であるホームドア１００を図１及び図２に基づいて以下に説明する。

図１はホームドアの開閉扉が閉じている状態を示すホームの部分斜視図、図２はホームドアの開閉扉が開いた状態を示すホームの部分斜視図であり、これらの図に示すように、駅のホームには、ホームドア１００が垂直に起立した状態で設置されている。

上記ホームドア１００は、列車２００（図２参照）を待つ乗客の線路内への転落を防止するためのものであって、ホーム端の内側２０～３０ｃｍの箇所にホームの長手方向（レールの敷設方向）に沿って垂直に起立した状態で設置されており、列車２００のドア部分の外側でスライドして開閉する一対の開閉扉１００Ａと、開いた各開閉扉１００Ａをそれぞれ収納するための戸袋として機能する垂直壁１００Ｂを備えている。

上記開閉扉１００Ａは、隣接する２つの垂直壁１００Ｂの間の矩形の空間（乗客が昇降するための空間）Ｓ（図２参照）を開閉する一対の矩形プレート状部材であって、透明なガラス板や樹脂板で構成されている。この各一対の開閉扉１００Ａは、互いに近接する方向にスライドして空間Ｓを閉じ（図１参照）、互いに離間する方向にスライドして空間Ｓを図２に示すように開く（開放する）が、列車２００（図２参照）がホームに到着する前及びホームに到着した列車２００のドアが開くまでの間は、図１に示すように、空間Ｓを閉じて乗客の線路への転落を防ぐ。そして、図２に示すように、各開閉扉１００Ａは、列車２００がホームに到着して該列車２００のドアが開く前にスライドして空間Ｓを開き、その後、列車２００のドアが開くと、乗客の列車２００に対する乗降を可能とする。このようにして乗客の列車２００に対する乗降が完了すると、列車２００のドアが閉じられ、その後に各開閉扉１００Ａがスライドして空間Ｓが再び閉じられ、その後に列車２００が出発する。

ところで、ホームドア１００を構成する複数の開閉扉１００Ａと垂直壁１００Ｂは、所定の期間（例えば、半年程度）が経過すると表面に汚れが蓄積するため、これらの開閉扉１００Ａや垂直壁１００Ｂの各表面を定期的にそれぞれ洗浄する必要があるが、これらの洗浄は、本発明に係るホームドア洗浄装置によって効率良く且つ安全になされる。

＜実施の形態１＞
［ホームドア洗浄装置］
次に、本発明の実施の形態１に係るホームドア洗浄装置の構成の詳細を図３～図１１に基づいて以下に説明する。

図３は本発明の実施の形態１に係るホームドア洗浄装置の正面図、図４は同ホームドア洗浄装置の平面図、図５は同ホームドア洗浄装置の側面図（図３の矢視５方向の図）、図６は同ホームドア洗浄装置の側面図（図３の矢視６方向の図）、図７は図５の７部拡大詳細図、図８（ａ），（ｂ）は図５の８部拡大詳細図、図９は図６の９部拡大詳細図、図１０は図３の１０部拡大詳細図、図１１は同ホームドア洗浄装置のシステム構成を示すブロック図である。

本実施の形態に係るホームドア洗浄装置１は、図１及び図２に示す駅のホームに立設されたホームドア１００を洗浄するものであって、図３～図６に示すように、自走式の台車２に、垂直なブラシ軸３Ａ，４Ａによってそれぞれ回転可能に支持された第１の洗浄ブラシ３及び第２の洗浄ブラシ４と、これらの第１及び第２の洗浄ブラシ３，４をそれぞれ回転駆動する駆動源としての電動モータ５，６と、これらの電動モータ５，６の駆動を制御する制御手段である電子制御ユニット（以下、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）と略
称する）７と、後述のように第１及び第２の洗浄ブラシ３，４をそれぞれ回転させてホームドア１００を洗浄している間に該ホームドア１００の洗浄面に洗浄剤（洗浄液やコーティング液）を噴射する噴射手段８、前記電動モータ５，６に電力をそれぞれ供給する電源としてのバッテリ９などを設置して構成されている。

（台車）
自走式の前記台車２は、矩形枠状のフレーム２Ａを備えており、このフレーム２Ａの下部の前後左右の四隅には、回転可能なキャスタ１０がそれぞれ転向可能に取り付けられており、台車２、つまりはホームドア洗浄装置１は、４つのキャスタ１０によって駅のホームに沿って走行可能に支持されている。ここで、図４に示すように、台車２の走行方向を「前後」方向（図４の左右方向）とし、台車２の走行方向に直交する方向（図４の上下方向）を「左右」方向とする。

また、図３に示すように、フレーム２Ａの下部の前後方向中央部には、左右一対の駆動輪１１がそれぞれ回転可能に支持されており、これらの駆動輪１１は、図１１に示す一対の走行モータ１２によってそれぞれ独立に回転駆動される。ここで、各走行モータ１２は、図１１に示すように、ＥＣＵ７を介して前記バッテリ９にそれぞれ電気的に接続されており、ＥＣＵ７によってバッテリ９から左右の走行モータ１２への通電がそれぞれ個別に制御される。このため、左右の駆動輪１１の回転方向と回転速度がそれぞれ独立に制御される。例えば、左右の駆動輪１１を同速度で正転または逆転させると台車２（ホームドア洗浄装置１）を真っ直ぐ前進または後進させることができ、左右の駆動輪１１を速度差をもって回転させることによって、台車２（ホームドア洗浄装置１）を所望の方向に旋回させながらこれを前進または後進させることができる。

（第１の洗浄ブラシ）
前記第１の洗浄ブラシ３は、ホームドア１００（図１及び図２参照）の内面（ホーム側の面）を洗浄するためのものであって、台車２に対して着脱可能に設置されている。そして、この第１の洗浄ブラシ３は、台車２のフレーム２Ａの前端部のホームドア１００の内側（ホーム側）に回転可能に支持された垂直なブラシ軸３Ａと、該ブラシ軸３Ａに取り付けられたブラシ本体３Ｂとで構成されている。ここで、ブラシ本体３Ｂは、多数の帯状の布片またはブラシ毛によって全体として円柱状に構成されており、これが回転することによって遠心力によって径方向外方へと広がって後述のようにホームドア１００の内面を洗浄する。

ところで、第１の洗浄ブラシ３は、駆動源である電動モータ５によって回転駆動されるが、この電動モータ５は、ブラシアーム１８の上部に固設されており、図７に詳細に示すように、電動モータ５の垂直下方に延びる出力軸５ａにはスプロケット１３が取り付けられている。また、ブラシ軸３Ａは、その上端部が上下のピローブロック１４，１５によって回転可能に支持されており、該ブラシ軸３Ａの上下のピローブロック１４，１５の間にはスプロケット１６が取り付けられている。そして、このスプロケット１６と電動モータ５の出力軸５ａに取り付けられた前記スプロケット１３には、無端状のチェーン１７が巻装されており、２つのスプロケット１３，１６とチェーン１７は、動力伝達機構としてのチェーン伝動機構を構成している。

したがって、電動モータ５の出力軸５ａの回転は、チェーン伝動機構を経てブラシ軸３Ａへと伝達され、これによって第１の洗浄ブラシ３が所定の速度で回転駆動されてホームドア１００（開閉扉１００Ａと垂直壁１００Ｂ）の内面の洗浄に供される。ここで、図１１に示すように、電動モータ５は、ＥＣＵ７を介してバッテリ９に電気的に接続されており、ＥＣＵ７によってバッテリ９から電動モータ５への供給電力（供給電流）が制御され、これによって第１の洗浄ブラシ３の回転速度が制御される。なお、この第１の洗浄ブラシ３は、垂直壁１００Ｂ（図１及び図２参照）の上面と内側面を洗浄可能であって、ブラシ本体３Ｂを構成する布片やブラシ毛は、上部側の部位の長さがそれよりも下方の部位の長さよりも長くなっている。

また、図４に示すように、第１の洗浄ブラシ３は、ブラシアーム１８によって回転軸１９を中心として水平方向に所定の角度範囲内で揺動可能、且つ、ホームドア１００の内面に対して接離可能に支持されている。ここで、ブラシアーム１８からは揺動軸２０が左方に向かって延びており、この揺動軸２０の前後両側には、第１の洗浄ブラシ３を揺動方向中立位置に付勢する付勢手段を構成する中立スプリング２１，２２が配置されている。したがって、第１の洗浄ブラシ３は、これに負荷（外力）が作用していない状態においては、中立スプリング２１，２２によって図４に示す揺動方向中立位置に保持されている。そして、図４に示すように、中立スプリング２１，２２の近傍には、第１の洗浄ブラシ３の振れを検出するための振れ安全スイッチ２３が設けられている。なお、この振れ安全スイッチ２３は、図１１に示すように、ＥＣＵ７に電気的に接続されている。

また、図８に詳細に示すように、ブラシアーム１８の端部と台車２のフレーム２Ａとの間には、第１の洗浄ブラシ３の接離機構を構成する伸縮シリンダ２４が介設されており、この伸縮シリンダ２４が図８（ａ）に示す圧縮状態と図８（ｂ）に示す伸長状態の間を図示のストロークｘの範囲内で変位することによって、第１の洗浄ブラシ３が前述のようにホームドア１００の内面に対して接離可能に支持されている。なお、伸縮シリンダ２４は、図１１に示すように、ＥＣＵ７に電気的に接続されている。

（第２の洗浄ブラシ）
前記第２の洗浄ブラシ４は、ホームドア１００（図１及び図２参照）の外面（線路側の面）を洗浄するためのものであって、台車２に対して着脱可能に設置されている。この第２の洗浄ブラシ４は、台車２のフレーム２Ａの後端部に回転可能に配置されており、垂直なブラシ軸４Ａと、該ブラシ軸４Ａに取り付けられたブラシ本体４Ｂとで構成されている。ここで、ブラシ本体４Ｂは、第１の洗浄ブラシ３のブラシ本体３Ｂと同様に、多数の帯状の布片またはブラシ毛によって全体として円柱状に構成されており、これが回転することによって遠心力によって径方向外方へと広がって後述のようにホームドア１００の外面を洗浄する。なお、この第２の洗浄ブラシ４は、ホームドア１００の垂直壁１００Ｂ（図１及び図２参照）の上面と外側面を洗浄可能であって、ブラシ本体４Ｂを構成する布片やブラシ毛は、上部側の部位の長さがそれよりも下方の部位の長さよりも長くなっている。

この第２の洗浄ブラシ４は、駆動源である電動モータ６によって回転駆動されるが、電動モータ６は、ロングブラシアーム３０のリンク３０Ａの上部に固設されており、図９に詳細に示すように、電動モータ６の垂直下方に延びる出力軸６ａにはスプロケット２５が取り付けられている。また、ブラシ軸４Ａは、その上端部が上下のピローブロック２６，２７によって回転可能に支持されており、該ブラシ軸４Ａの上下のピローブロック２６，２７の間にはスプロケット２８が取り付けられている。そして、このスプロケット２８と電動モータ６の出力軸６ａに取り付けられた前記スプロケット２５には、無端状のチェーン２９が巻装されており、２つのスプロケット２５，２８とチェーン２９は、動力伝達機構であるチェーン伝動機構を構成している。

したがって、電動モータ６の出力軸６ａの回転は、チェーン伝動機構を経てブラシ軸４Ａへと伝達され、これによって第２の洗浄ブラシ４が所定の速度で回転駆動されてホームドア１００（開閉扉１００Ａと垂直壁１００Ｂ）の外面の洗浄に供される。ここで、電動モータ６は、図１１に示すように、ＥＣＵ７を介してバッテリ９に電気的に接続されており、ＥＣＵ７によってバッテリ９から電動モータ６への供給電力（供給電流）が制御され、これによって第２の洗浄ブラシ４の回転速度が制御される。

ところで、図４に示すように、第２の洗浄ブラシ４は、左右方向に移動可能な可動式のものであって、鎖線にて示す初期位置からホームドア１００の外側の実線位置へと移動することができる。すなわち、第２の洗浄ブラシ４は、くの字状に屈曲可能なロングブラシアーム３０によって左右方向に移動可能に支持されている。ここで、ロングブラシアーム３０は、軸３１によって回動可能に枢着された２つのリンク３０Ａ，３０Ｂによって構成されており、一方のリンク３０Ａの先端に第２の洗浄ブラシ４が回転可能に支持されている。そして、他方のリンク３０Ｂの端部に結着された軸３２には、スプロケット３３が取り付けられている（図４参照）。

そして、ロングブラシアーム３０の一方のリンク３０Ａからは揺動軸３４が左方に向かって延びており、この揺動軸３４の前後両側には、第２の洗浄ブラシ４を揺動方向中立位置に付勢する付勢手段を構成する中立スプリング３５，３６が配置されている。したがって、第２の洗浄ブラシ４は、これに負荷（外力）が作用していない状態においては、中立スプリング３５，３６によって揺動方向中立位置に保持されている。そして、図４に示すように、中立スプリング３５，３６の近傍には、第２の洗浄ブラシ４の振れを検出するための振れ安全スイッチ３７が設けられている。なお、この振れ安全スイッチ３７は、図１１に示すように、ＥＣＵ７に電気的に接続されている。

上記ロングブラシアーム３０は、図６に示す開閉モータ３８によって屈曲（開閉）動作するが、この開閉モータ３８の垂直に起立する出力軸３８ａの上端にはスプロケット３９が取り付けられている。そして、このスプロケット３９とリンク３０Ｂの一端に取り付けられたスプロケット４０との間には無端状のチェーン４１が巻装されており、これらのスプロケット３９，４０とチェーン４１は、動力伝達機構であるチェーン伝動機構を構成している。ここで、開閉モータ３８は、図１１に示すように、ＥＣＵ７を介してバッテリ９に電気的に接続されており、ＥＣＵ７によって開閉モータ３８の正逆転と回転量が制御されると、該開閉モータ３８の回転がチェーン伝動機構を経てロングブラシアーム３０のリンク３０Ｂへと伝達される。すると、ロングブラシアーム３０が図４に鎖線にて示す初期位置から実線にて示す洗浄位置へと変位し、洗浄前に図４に鎖線にて示す初期位置にあった第２の洗浄ブラシ４が右方へと実線にて示す洗浄位置まで移動し、該第２の洗浄ブラシ４がホームドア１００の上面と外面に当接してこれらの上面と外面の洗浄に供される。なお、図４に示すように、開閉モータ３８の近傍には、閉じ確認スイッチ４２が設けられており、この閉じ確認スイッチ４２は、図１１に示すように、ＥＣＵ７に電気的に接続されている。

（噴射手段）
前記噴射手段８は、第１及び第２の洗浄ブラシ３，４をそれぞれ回転させてホームドア１００の洗浄面である内面と外面を同時に洗浄している際に、該ホームドア１００の洗浄面に洗浄剤を噴射するものである。ここで、洗浄剤としては、洗浄液とコーティング液とがあり、これらの洗浄液とコーティング液は、タンク４３（図５及び図６参照）にそれぞれ区分けされた状態で貯留されている。

而して、噴射手段８は、タンク４３と、洗浄液を噴射するための各一対の２組の洗浄液噴射管４４，４５と、コーティング液を噴射するための長さの短い各一対の２組のコーティング液噴射管４６，４７と、タンク４３に貯留された洗浄液を各一対の２組の洗浄液噴射管４４，４５に圧送するための洗浄液用ポンプ４８と、タンク４３に洗浄液とは区分けして貯留されたコーティング液を各一対の２組のコーティング液噴射管４６，４７に圧送するためのコーティング液用ポンプ４９を含んで構成されている。なお、洗浄液用ポンプ４８とコーティング液用ポンプ４９は、不図示の電動モータによって駆動される電動式のものである。

なお、図示しないが、タンク４３からは１本のホースが延びており、このホースからは４本のホースが分岐しており、分岐した各ホースは、一対の洗浄液噴射管４４，４５と一対のコーティング液噴射管にそれぞれ接続されている。そして、タンク４３から延びる１本のホースの分岐点には、流路切替電磁弁５０（図１１参照）が設けられており、洗浄液用ポンプ４８が駆動されてタンク４３から送り出される洗浄液は、流路切替電磁弁５０によって流路が切り替えられて一対の洗浄液噴射管４４，４５へと供給される。また、コーティング液用ポンプ４９が駆動されてタンク４３から送り出されるコーティング液は、流路切替電磁弁５０によって流路が切り替えられて一対のコーティング液噴射管４６，４７へと供給される。ここで、図１１に示すように、洗浄液用ポンプ４８とコーティング液用ポンプ４９及び流路切替電磁弁５０は、ＥＣＵ７に電気的に接続されている。

図３～図６に示すように、一方の組の各一対の洗浄液噴射管４４と各一対のコーティング液噴射管４６とは、第１の洗浄ブラシ３の前後に垂直に起立した状態でそれぞれ立設されている。そして、各洗浄液噴射管４４には、複数（図示例では５つ）の円孔状の噴射口４４ａが上下方向に等間隔でホームドア１００の内面に向かってそれぞれ開口しており、各コーティング液噴射管４６には、上下方向に細長い矩形の１つの噴射口４６ａ（図３参照）が開口している。また、他方の組の一対の洗浄液噴射管４５と各一対のコーティング液噴射管４７は、第２の洗浄ブラシ４の前後に垂直に起立した状態でそれぞれ立設されている。そして、各洗浄液噴射管４５には、複数（図示例では５つ）の円孔状の噴射口４５ａが上下方向に等間隔でホームドア１００の外面に向かって開口しており、各コーティング液噴射管４７には、上下方向に細長い矩形の１つの噴射口４７ａ（図３参照）が開口している。

（ＥＣＵ）
ＥＣＵ７は、左右一対の駆動輪１１（図３参照）をそれぞれ独立に回転駆動する一対の走行モータ１２（図１１参照）と、第１及び第２の洗浄ブラシ３，４の駆動源である電動モータ５，６と、接離手段である伸縮シリンダ２４と、ロングブラシアーム３０を揺動させるための開閉モータ３８と、各一対の洗浄液噴射管４４，４５に洗浄液を圧送するための洗浄液用ポンプ４８と、各一対のコーティング液噴射管４６，４７にコーティング液を圧送するためのコーティング液用ポンプ４９と、流路切替電磁弁５０（図１１参照）をそれぞれ駆動制御するものである。具体的には、後述の操作レバー５２に設けられたＯＮ／ＯＦＦスイッチ５３や安全バースイッチ５５、距離センサ５６などの他、振れ安全スイッチ２３，３７、閉じ確認スイッチ４２、カメラ５８などからの信号を受けてバッテリ９から走行モータ１２、電動モータ５，６、伸縮シリンダ２４、開閉モータ３８、洗浄液用ポンプ４８、コーティング液用ポンプ４９、流路切替制御弁５０への供給電流を制御するものである。

ここで、図３及び図４に示すように、台車２のフレーム２Ａの前後における中間高さ位置には、左右方向に延びる丸棒状の把手５１がそれぞれ取り付けられており、各把手５１には、上下に回動操作することができる操作レバー５２がそれぞれ設けられている。ここで、各操作レバー５２には、これを回動操作することによってＯＮ／ＯＦＦするＯＮ／ＯＦＦスイッチ５３（図１１参照）がそれぞれ設けられており、これらのＯＮ／ＯＦＦスイッチ５３は、図１１に示すように、ＥＣＵ７に電気的に接続されている。

ところで、図３及び図４に示すように、台車２のフレーム２Ａの前後左右の４箇所には、垂直に起立する安全バー５４がそれぞれ取り付けられており、各安全バー５４には、当該安全バー５４に人や想定外の物体が接触するとこれを検知する安全バースイッチ５５がそれぞれ設けられている。また、台車２のフレーム２Ａの前後の右側（清掃中にホームドア１００に対向する側）の下部には、清掃中のホームドア１００との距離を検出するための距離センサ５６がそれぞれ設置されている。そして、各安全バースイッチ５５と各距離センサ５６は、図１１に示すように、ＥＣＵ７に電気的に接続されている。

さらに、図３及び図４に示すように、台車２のフレーム２Ａの上端前後の左右方向中央よりも左寄り部分には、垂直に起立した後に直角に折り曲げられて右方（図４の下方）に向かって斜め前方と斜め後方に水平に延びるアーム５７がそれぞれ設けられており、各アーム５７の先端には、カメラ５８がそれぞれ取り付けられている。ここで、各カメラ５８は、ホームドア１００の端部や該ホームドア１００の開閉扉１００Ａと垂直壁１００Ｂとの境界などを撮像するものであって、これらのカメラ５８は、図１１に示すように、ＥＣＵ７に電気的に接続されている。

ここで、図５及び図６に示すように、ＥＣＵ７には、手動操作するための複数のスイッチを備えた操作部５９が設けられている。この操作部５９には、作業者によって任意に操作入力可能な各種の操作キーが設けられている。各種の操作キーとしては、例えば、電源のＯＮ／ＯＦＦキー、洗浄の開始／停止キー、当該ホームドア洗浄装置１の移動開始／停止キー、移動方向を設定するキー、自動／半自動を設定するキー、ブラシアーム１８やロングブラシアーム３０を駆動／停止するためのキーなどが設けられている。

また、ＥＣＵ７には、ホームドア洗浄装置１の走行を遠隔で制御するためのリモコン６０（図１１参照）が着脱可能に設けられている。このリモコン６０には、左右一対の走行モータ１２（図１１参照）を個別に駆動制御することによって、ホームドア洗浄装置１の前後進や方向転換を行うための操作入力部が設けられており、作業者は、ホームドア洗浄装置１の傍らを歩行しながらリモコン６０を操作してホームドア洗浄装置１を目的とする位置まで移動させることができる。なお、このリモコン６０は、有線式或いは無線式の何れであっても良い。

［ホームドア洗浄方法］
次に、以上のように構成されたホームドア洗浄装置１を用いた本発明の実施の形態１に係るホームドア洗浄方法を図１２～図１４を参照しながら以下に説明する。

図１２は本発明の実施の形態１に係るホームドア洗浄方法をその工程順に示すフローチャート、図１３は同ホームドア洗浄方法における洗浄作業をその工程順に示すフローチャート、図１４は同ホームドア洗浄方法における洗浄ブラシの移動軌跡を示す模式的平面図である。

先ず、ホームドア１００の洗浄に先立ち、ホームドア洗浄装置１をホームに設置された人用（乗降客が利用する）の不図示のエレベータで駅のホームへと運搬する（図１２のステップＳ１）。この場合、エレベータが小型である場合には、例えば、第１及び第２の洗浄ブラシ３，４を台車２から取り外すことによって当該ホームドア洗浄装置１を分解して運搬する。ここで、第１及び第２の洗浄ブラシ３，４は、前述のように台車２に対して着脱可能に設置されているため、これらを容易に台車２から取り外すことができる。

上述のようにホームドア洗浄装置１を駅のホームへと搬送すると、該ホームドア洗浄装置１に設置された操作部５９（図５及び図６参照）において「電源ＯＮ」を選択する（ステップＳ２）。なお、例えば、第１及び第２の洗浄ブラシ３，４を取り外した状態でホームドア洗浄装置１をホームへと運搬した場合には、取り外した第１及び第２の洗浄ブラシ３，４を台車２に取り付けてホームドア洗浄装置１を組み立てる。このように、ホームドア洗浄装置１を分解することによって、エレベータが小型である場合であっても、この小型のエレベータを利用してホームドア洗浄装置１をホームまで容易に搬送すること駕できる。

次に、操作部５９において「移動」を選択する（ステップＳ３）。すると、ホームドア洗浄装置１の左右一対の走行モータ１２（図１１参照）が起動され、これらの走行モータ１２によって左右一対の駆動輪１１がそれぞれ回転駆動されて当該ホームドア洗浄装置１がホーム上を走行する。なお、この場合、ホームドア洗浄装置１の走行速度を洗浄時の速度よりも速く設定することができる。

また、同時に操作部５９において「移動方向」を選択する（ステップＳ４）。なお、この「移動方向」の選択は、リモコン６０（図１１参照）によっても可能である。すると、左右一対の走行モータ１２の回転に速度差が生じてホームドア洗浄装置１の移動方向が設定され、該ホームドア洗浄装置１が洗浄対象であるホームドア１００に向かって自走する。そして、ホームドア洗浄装置１がホームドア１００へと移動すると、作業者は、ボタン操作によってホームドア１００の開閉扉１００Ａを開く（ステップＳ５）。

次に、作業者は、操作部５９において「洗浄準備」を選択し（ステップＳ６）、その後、「ロングブラシアーム」を選択する（ステップＳ７）。すると、開閉モータ３８（図４及び図６参照）が起動され、その回転がチェーン伝動機構を経てロングブラシアーム３０のリンク３０Ｂへと伝達されるため、該ロングブラシアーム３０が図４に鎖線にて示す初期状態から実線にて示す洗浄状態へと延び、該ロングブラシアーム３０に回転可能に支持された第２の洗浄ブラシ４がホームドア１００の開いている開閉扉１００Ａを通過してホームドア１００の外側（線路側）へと移動する。つまり、第２の洗浄ブラシ４が図４に示す初期位置から実線にて示す洗浄位置へと移動する。そして、その後に作業者は、ボタン操作によってホームドア１００の開閉扉１００Ａを閉じる（ステップＳ８）。その後、作業者は、「ブラシアーム」を選択する（ステップＳ９）。すると、ブラシアーム１８（図４参照）がホームドア１００に近づき、該ブラシアーム１８に回転可能に支持された第１の洗浄ブラシ３がホームドア１００の内面に所定圧で押圧されて接触する。

その後、ホームドア洗浄装置１をホームドア１００の洗浄開始位置へと移動させ（ステップＳ１０）、洗浄開始位置を認識する（ステップＳ１１）。この洗浄開始位置の認識においては、ホームドア洗浄装置１に設置された距離センサ５６によって当該ホームドア洗浄装置１とホームドア１００との距離が認識されるとともに、カメラ５８によって撮像される画像によって洗浄開始位置が認識される。ここで、図１４に示すように、例えば、ホームドア１００の開閉扉１００Ａと垂直壁１００Ｂとの境界部分がカメラ５８によって画像認識される。

上記画像認識によって第１及び第２の洗浄ブラシ３，４が洗浄開始位置にある場合には、操作部５９に「ＯＫ」が表示される（ステップＳ１２）。この状態から、作業者は、操作部５９において「洗浄」または「コーティング」を選択し（ステップＳ１３）、洗浄モードとして「半自動」または「全自動」を選択する（ステップＳ１４）。そして、その後に作業者は、操作部５９において「洗浄開始」を選択する（ステップＳ１５）。

その後、ステップＳ１４において洗浄モードとして「半自動」が選択されたか「全自動」が選択されたかが判定され（ステップＳ１６）、「半自動」が選択された場合には、作業者は、把手５１を握り、操作レバー５２を図１０の矢印方向（反時計方向）に実線位置から鎖線位置へと回動させてこれをＯＮ操作する（ステップＳ１７）。すると、操作レバー５２に設けられたＯＮ／ＯＦＦスイッチ５３（図１１参照）がＯＮし、このＯＮ信号がＥＣＵ７に送信されると、該ＥＣＵ７は、洗浄作業を実行する（ステップＳ１８）。

他方、ステップＳ１６での判定の結果、ステップＳ１４において「全自動」が選択された場合には、操作レバー５２のＯＮ操作（ステップＳ１７）を行うことなく、洗浄作業が実行される（ステップＳ１８）。

ここで、ステップＳ１８における洗浄作業の流れを図１３に基づいて以下に説明する。

洗浄作業が開始されると、ロングブラシアーム３０を縮めて第２の洗浄ブラシ４をホームドア１００の線路側の外面に所定圧で接触させ、走行モータ１２を駆動して洗浄装置１を低速で走行させるとともに、電動モータ５，６を駆動して第１及び第２の洗浄ブラシ３，４をそれぞれ回転駆動しながら、洗浄液用ポンク４８を駆動して洗浄液をタンク４３から各一対の洗浄液噴射管４４，４５に供給する（ステップＳ１８－１）。この場合、ホームドア洗浄装置１に設置された距離センサ５６によって当該ホームドア洗浄装置１とホームドア１００との距離が検出され、両者の距離を一定に保った状態でホームドア洗浄装置１が低速で自走する。

すると、各一対の洗浄液噴射管４４，４５にそれぞれ開口する複数の噴射口４４ａ，４５ａ（図３参照）から洗浄液がホームドア１００の内外面に噴射されつつ、回転する第１及び第２の洗浄ブラシ３，４によってホームドア１００（開閉扉１００Ａと垂直壁１００Ｂ）の内外面と上面が同時に洗浄されて汚れが除去される。ここで、洗浄作業時の第１の洗浄ブラシ３の移動軌跡を図１４に鎖線にて示すが、第１の洗浄ブラシ３は、前述のように所定の角度範囲で水平方向に揺動可能であるとともに、伸縮シリンダ２４によってホームドア１００に対して図８に示すストロークｘだけ接離可能であるため、図１４に示すように、第１の洗浄ブラシ３は、ホームドア１００の開閉扉１００Ａと垂直壁１００Ｂとの境部分（コーナー部）においては段差分だけ変位して図示のような軌跡を描いて移動する。このため、第１の洗浄ブラシ３は、段差を容易に乗り越えることができ、これに過負荷が作用して電動モータ５に過電流が発生することがなく、これらの第１の洗浄ブラシ３や電動モータ５の損傷が防がれる。或いは、第１及び第２の洗浄ブラシ３，４に作用する負荷は、これらの洗浄ブラシ３，４を回転駆動する電動モータ５，６への供給電流によって検出することができるため、電動モータ５，６への供給電流を制御することによって第１及び第２の洗浄ブラシ３，４のホームドア１００の洗浄面に対する面圧を最適に調整することができる。この結果、ホームドア１００の洗浄面を第１及び第２の洗浄ブラシ３，４によって効果的に洗浄することができる。

上記洗浄作業においては、洗浄モードとして「半自動」が選択されたか「全自動」が選択されたかが判定され（ステップＳ１８－２）、「半自動」が選択された場合には、第１及び第２の洗浄ブラシ３，４をそれぞれ回転駆動する電動モータ５，６の電流値がモニタされ（ステップＳ１８－３）、ブラシアーム１８とロングブラシアーム３０の振れがモニタされ（ステップＳ１８－４）、安全バー５４がモニタされる（ステップＳ１８－５）。これに対して、洗浄モードとして「全自動」が選択された場合には、安全バー５４のモニタのみがなされる（ステップＳ１８－５）。

そして、ステップＳ１８－６においては、ステップＳ１８－３においてモニタされる電動モータ５，６の電流値が適正であるか否かが判定され、例えば、電動モータ５の電流値が適正値を超える過電流である場合（ステップＳ１８－６：Ｎｏ）である場合には、ブラシアーム１８を縮ませて第１の洗浄ブラシ３をホームドア１００の内面から離して該第１の洗浄ブラシ３のホームドア１００の内面への接触圧を下げる（ステップＳ１８－７）。また、電動モータ６の電流値が適正値を超える過電流である場合（ステップＳ１８－６：Ｎｏ）である場合には、ロングブラシアーム３０を伸ばして第２の洗浄ブラシ４をホームドア１００の外面から離して該第２の洗浄ブラシ４のホームドア１００の外面への接触圧を下げる（ステップＳ１８－７）。そして、その後に洗浄作業が終了したか否かが判定され（ステップＳ１８－８）、洗浄作業が終了していない場合（ステップＳ１８－８：Ｎｏ）には、ステップＳ１８－６～Ｓ１８－８の処理が繰り返され、洗浄作業が終了した場合（ステップＳ１８－８：Ｙｅｓ）には、一連の処理が終了する（ステップＳ１８－９）。なお、洗浄作業の完了は、洗浄モードが「半自動」に設定されている場合には、作業者が目視によって判断し、作業モードが「全自動」に設定されている場合には、カメラ５８によって自動的に判断される。

他方、電動モータ５，６の電流値が何れも所定値以下の適正値を示す場合（ステップＳ１８－６：Ｙｅｓ）には、洗浄作業が終了したか否かが判定される（ステップＳ１８－８）。

また、ステップＳ１８－１０においては、ステップＳ１８－４においてブラシアーム１８またはロングブラシアーム３０の振れを検知したか否かが判定され（ステップＳ１８－１０）、これらのブラシアーム１８とロングブラシアーム３０の少なくとも一方の振れを検知した場合（ステップＳ１８－１０：Ｙｅｓ）には、ホームドア洗浄装置１の走行を停止する（ステップＳ１８－１１）。そして、例えば、ブラシアーム１８の振れが検知された場合には、該ブラシアーム１８を縮ませて第１の洗浄ブラシ３をホームドア１００の内面から離して該第１の洗浄ブラシ３のホームドア１００の内面への接触圧を下げる（ステップＳ１８－１２）。また、ロングブラシ３０の振れを検知した場合には、該ロングブラシアーム３０を伸ばして第２の洗浄ブラシ４をホームドア１００の外面から離して該第２の洗浄ブラシ４のホームドア１００の外面への接触圧を下げる（ステップＳ１８－１２）。

以上のように、ブラシアーム１８またはロングブラシアーム３０の振れを検知したために第１及び第２の洗浄ブラシ３，４の少なくとも一方の面圧を下げた後には、ホームドア洗浄装置１の走行を再開する（ステップＳ１８－１３）。その後、洗浄作業が終了したか否かが判定され（ステップＳ１８－１４）、洗浄作業が終了した場合（ステップＳ１８－１４：Ｙｅｓ）には、一連の処理が終了する（ステップＳ１８－９）。これに対して、洗浄作業が未だ終了していない場合（ステップＳ１８－１４：Ｎｏ）には、ステップＳ１８－１０～Ｓ１８－１４が繰り返される。

他方、ブラシアーム１８とロングブラシアーム３０の何れの振れも検知しない場合（ステップＳ１８－１０：Ｎｏ）には、処理はステップＳ１８－１４に進み、洗浄作業が終了したか否かが判定される。

また、ステップＳ１８－１５においては、ステップＳ１８－５での安全バー５４のモニタにおいて該安全バー５４に人や物体が接触したか否かが判定される。この判定の結果、安全バー５４に人や物体が接触した場合（ステップＳ１８－１５：Ｙｅｓ）には、安全のためにホームドア洗浄装置１を一時停止させる（ステップＳ１８－１６）。この一時停止においては、安全バー５４に設けられた安全バースイッチ５５（図１１参照）によって安全バー５４に人が接触したことが検知されると、その検知信号を受けたＥＣＵ７は、ホームドア洗浄装置１の動作（走行や第１及び第２の洗浄ブラシ３，４の回転、洗浄液の噴射など）を一時停止させる。

そして、その後に安全が確認されたか否かが判定され（ステップＳ１８－１７）、安全が確認された場合（ステップＳ１８－１７：Ｙｅｓ）には、作業者が操作部５９において「再スタート」を選択すると（ステップＳ１８－１８）、ホームドア洗浄装置１によるホームドア１００の洗浄作業が再開され、処理はステップＳ１８－１に戻り、以後は以上説明した一連の処理が繰り返される。これに対して、安全が確認されない場合（ステップＳ１８－１７：Ｎｏ）には、ホームドア洗浄装置１の一時停止が維持される（ステップＳ１８－１６）。

他方、安全バー５４に人も物体も接触しない場合（ステップＳ１８－１５：Ｎｏ）には、洗浄作業が終了したか否かが判定され（ステップＳ１８－１９）、作業が終了した場合（ステップＳ１８－１９：Ｙｅｓ）には、一連の処理が終了する（ステップＳ１８－９）。これに対して、洗浄作業が未だ終了していない場合（ステップＳ１８－１９：Ｎｏ）には、処理はステップＳ１８－１５に戻り、以後、前述と同様の処理がなされる。

ここで、図１２に示すフローチャートに戻って説明する。

図１３に従って説明した洗浄作業が終了すると、ホームドア洗浄装置１の走行が停止される（ステップＳ１９）。このホームドア洗浄装置１の走行停止は、走行モードが「半自動」に設定されている場合には、作業者が把手５１に設けられた操作レバー５２を握ってこれを操作することによってなされ、洗浄モードが「全自動」に設定されている場合には、ＥＣＵ７からの指令によって自動的になされる。

上述のように、ホームドア洗浄装置１の走行が停止すると、洗浄後のホームドア１００に汚れが確認されるか否かが判定される（ステップＳ２０）。この汚れの確認は、作業者による目視によってなされる。

上記判定の結果、洗浄後のホームドア１００に汚れが確認された場合（ステップＳ２０：Ｙｅｓ）には、ステップＳ１８の洗浄作業が再び実行される。この場合、最初（第１回目）の洗浄作業がホームドア洗浄装置１を前進させながら行った場合には、ホームドア洗浄装置１と後進させながら洗浄作業が行われる。なお、この場合、ホームドア洗浄装置１の走行速度を下げてホームドア１００の汚れた箇所の洗浄をゆっくりと丁寧に行うようにしても良い。或いは、その汚れた箇所を、ホームドア洗浄装置１を複数回前後進させながら行うようにしても良い。

また、洗浄液を噴射しながらのホームドア１００の内外面の洗浄が終了すると、今まで使用していた第１及び第２の洗浄ブラシ３，４を拭取用の不図示の乾燥ブラシに取り替え、ホームドア１００の内外面にコーティング液を噴射しながら乾燥ブラシによってホームドア１００の内外面に残留する洗浄液を拭き取るとともに、ホームドア１００の内外面にコーティング液を吹き付けるようにしても良い。すなわち、ホームドア洗浄装置１をホームドア１００に沿って自走させながら電動モータ５，６によって２つの乾燥ブラシをホームドア１００の内外でそれぞれ回転駆動するとともに、コーティング液用ポンプ４９を駆動してタンク４３に貯留されているコーティング液を各一対のコーテイング液噴射管４６，４７へとそれぞれ圧送し、これらのコーティング液噴射管４６，４７にそれぞれ開口する噴射口４６ａ，４７ａからコーティング液をホームドア１００の内外面に向けてそれぞれ噴射する。すると、洗浄液が拭き取られて乾燥したホームドア１００の洗浄面に吹き付けられたコーティング液によって、ホームドア１００の洗浄面への汚れの付着が抑えられ、洗浄面が長期に亘って清浄に保たれる。なお、洗浄液を噴射しながらの洗浄ブラシ３，４による洗浄が終了した後、コーティング液をホームドア１００の内外面に噴射してそのまま作業を終了しても良く、或いは、その後に前述のように洗浄ブラシ３，４を乾燥ブラシに取り替えて乾燥作業を行っても良い。

他方、ステップＳ２０での判定の結果、ホームドア１００の洗浄面に汚れが確認されない場合（ステップＳ２０：Ｎｏ）には、操作部５９において「洗浄完了」を選択し（ステップＳ２１）、続いて操作部５９の「ブラシアーム」を選択する（ステップＳ２２）。すると、ブラシアーム１８が収縮して該ブラシアーム１８に回転可能に支持されている第１の洗浄ブラシ３が初期位置（洗浄前の位置）へと復帰する。

そして、ホームドア洗浄装置１をホームドア１００の開閉扉１００Ａの場所まで移動させる。次に作業者によるボタン操作によってホームドア１００の開閉扉１００Ａを開き（ステップＳ２３）、操作部５９において「ロングブラシアーム」を選択する（ステップＳ２４）。すると、ロングブラシアーム３０が屈曲して該ロングブラシアーム３０に回転可能に支持された第２の洗浄ブラシ４が図４に実線にて示す洗浄位置から鎖線にて示す待機位置へと復帰する。

その後、作業者が操作部５９において「移動」を選択し（ステップＳ２５）、把手５１に設けられた操作レバー５２を操作してホームドア洗浄装置１の一対の走行モータ１２を駆動し、ホームドア洗浄装置１をホームドア１００から移動させると、ホームドア１００に対する一連の洗浄作業の全てが終了する。

以上のように、本実施の形態においては、ホームドア１００に沿って駅のホームを自走する台車２と共に移動する第１及び第２の洗浄ブラシ３，４の回転によってホームドア１００の開閉扉１００Ａと垂直壁１００Ｂの内外面及び上面が同時に洗浄されるため、ホームドア１００の全体を多くの人手を要することなく、短時間で効率良く、且つ、安全に洗浄することができる。

そして、本実施の形態では、第１の洗浄ブラシ３は、所定の角度範囲で水平方向に揺動可能、且つ、ホームドア１００の内面に対して接離可能に支持されているため、該第１の洗浄ブラシ３がホームドア１００の段差（開閉扉１００Ａと垂直壁１００Ｂとの境界であるコーナー部）を乗り越える際に該第１の洗浄ブラシ３に過大な負荷が作用した場合には、この第１の洗浄ブラシ３が水平方向に揺動或いはホームドア１００の内面に対して移動することによって、該第１の洗浄ブラシ３に作用する過大な負荷が緩和される。このため、第１の洗浄ブラシ３やこれを回転駆動する電動モータ５の過負荷による損傷などの不具合の発生が防がれる。

また、第１及び第２の洗浄ブラシ３，４によるホームドア１００の洗浄後に該洗浄ブラシ３，４を拭取用の乾燥ブラシと交換し、該乾燥ブラシを回転させながら台車２をホームドア１００に沿って自走させることによって、ホームドア１００の洗浄後の洗浄面に残留する洗浄液を乾燥ブラシによって拭き取って洗浄面を乾燥させることができる。

さらに、本実施の形態においては、洗浄作業中に台車２に設置された安全バー５４に人や物体が接触すると、そのことが安全バースイッチ５５によって検知されて台車２の自走と第１及び第２の洗浄ブラシ３，４の回転が停止するため、人の安全が確保される。

その他、本実施の形態では、走行モードとして「半自動」が設定されている場合には、作業者は、台車２に設けられた操作レバー５２のＯＮ／ＯＦＦ操作によって台車２（ホームドア洗浄装置１）の走行／停止を簡単に行うことができ、洗浄作業に高度な熟練を要することがない。なお、台車２の走行を停止した状態においても、第１及び第２の洗浄ブラシ３，４の回転を継続させても良い。

なお、本実施の形態においては、第１及び第２の洗浄ブラシ３，４として、各ブラシ軸３Ａ，４Ａとこれらのブラシ軸３Ａ，４Ａにそれぞれ取り付けられたブラシ本体３Ｂ，４Ｂとで構成される円柱状のものを使用したが、これらに代えてベルトコンベアを縦型にして構成される回転ブラシを用いても良い。

また、本実施の形態では、洗浄剤として洗浄液とコーティング液の２つを使用したが、これらの洗浄液やコーティング液に加えてリンス水を用いても良い。

＜実施の形態２＞
［ホームドア洗浄装置］
次に、本発明の実施の形態２に係るホームドア洗浄装置の構成の詳細を図１５～図１８に基づいて以下に説明する。

図１５は本発明の実施の形態２に係るホームドア洗浄装置の正面図、図１６は同ホームドア洗浄装置の平面図、図１７は図１５の矢視１７方向の図、図１８は同ホームドア洗浄装置のシステム構成を示すブロック図である。

本実施の形態に係るホームドア洗浄装置１′は、ホームドア１００（図１及び図２参照）の内面のみを洗浄するものであって、その基本構成は、１つの洗浄ブラシ３（前記実施の形態１における第１の洗浄ブラシ３）を備えている以外は前記実施の形態１に係るホームドア洗浄装置１の構成と同じであるため、図１５～図１８においては、図３～図１１に示したものと同一要素には同一符号を付しており、以下、それらについての再度の説明は省略する。

本実施の形態に係るホームドア洗浄装置１′は、図１５～図１７に示すように、自走式の台車２に１つの洗浄ブラシ３と、この洗浄ブラシ３を回転駆動する駆動源としての電動モータ５と、この電動モータ５の駆動を制御する制御手段であるＥＣＵ７と、洗浄ブラシ３を回転させてホームドア１００を洗浄している間に該ホームドア１００の洗浄面（内面）に洗浄剤（洗浄液とコーティング液）を噴射する噴射手段８と、電動モータ５に電力をそれぞれ供給する電源としてのバッテリ９などを設置して構成されている。

ここで、図１８に示すように、ＥＣＵ７の入力側には、リモコン６０、ＯＮ／ＯＦＦスイッチ５３、安全バースイッチ５５、距離センサ５６、カメラ５８及び振れ安全スイッチ２３が電気的に接続されており、出力側には、走行モータ１２、電動モータ５、伸縮シリンダ２４、流路切替電磁弁５０、洗浄液用ポンプ４８及びコーティング液用ポンプ４９が電気的に接続されている。

［ホームドア洗浄方法］
次に、以上のように構成されたホームドア洗浄装置１′を用いた本発明の実施の形態２に係るホームドア洗浄方法を図１９及び図２０を参照しながら以下に説明する。

図１９は本発明の実施の形態２に係るホームドア洗浄方法をその工程順に示すフローチャート、図２０は同ホームドア洗浄方法における洗浄作業をその工程順に示すフローチャートである。

先ず、ホームドア１００の洗浄に先立ち、ホームドア洗浄装置１′をホームに設置された人用（乗降客が利用する）の不図示のエレベータで駅のホームへと運搬する（図１９のステップＳ３１）。この場合、エレベータが小型である場合には、例えば、洗浄ブラシ３を台車２から取り外して当該ホームドア洗浄装置１′を分解して運搬する。この場合、洗浄ブラシ３は、台車２に対して着脱可能に設置されているため、これを容易に台車２から取り外すことができる。

上述のようにホームドア洗浄装置１′を駅のホームへと搬送すると、該ホームドア洗浄装置１′に設置された操作部５９（図１７参照）において「電源ＯＮ」を選択する（ステップＳ３２）。なお、洗浄ブラシ３を取り外した状態でホームドア洗浄装置１′をホームへと運搬した場合には、取り外した洗浄ブラシ３を台車２に取り付けてホームドア洗浄装置１′を組み立てる。

次に、操作部５９において「移動」を選択する（ステップＳ３３）。すると、ホームドア洗浄装置１′の左右一対の走行モータ１２（図１８参照）が起動され、これらの走行モータ１２によって左右一対の駆動輪１１がそれぞれ回転駆動されて当該ホームドア洗浄装置１′がホーム上を走行する。なお、この場合、ホームドア洗浄装置１′の走行速度を洗浄時の速度よりも速く設定することができる。

また、同時に操作部５９において「移動方向」を選択する（ステップＳ３４）。なお、この「移動方向」の選択は、リモコン６０（図１８参照）で行っても良い。すると、左右一対の走行モータ１２の回転に速度差が生じてホームドア洗浄装置１′の移動方向が設定され、該ホームドア洗浄装置１′が洗浄対象であるホームドア１００に向かって自走する。そして、ホームドア洗浄装置１′がホームドア１００へと移動すると、作業者は、操作部５９において「洗浄準備」を選択し（ステップＳ３５）、その後、「ブラシアーム」を選択する（ステップＳ３６）。すると、ブラシアーム１８（図１６参照）がホームドア１００に近づき、該ブラシアーム１８に回転可能に支持された洗浄ブラシ３がホームドア１００の内面に所定圧で押圧されて接触する。

その後、ホームドア洗浄装置１′をホームドア１００の洗浄開始位置へと移動させ（ステップＳ３７）、洗浄開始位置を認識する（ステップＳ３８）。この洗浄開始位置の認識においては、ホームドア洗浄装置１′に設置された距離センサ５６によって当該ホームドア洗浄装置１′とホームドア１００との距離が認識されるとともに、カメラ５８によって撮像される画像によって洗浄開始位置が認識される。

上記画像認識によって洗浄ブラシ３が洗浄開始位置にある場合には、操作部５９に「ＯＫ」が表示される（ステップＳ３９）。この状態から、作業者は、操作部５９において「洗浄」または「コーティング」を選択し（ステップＳ４０）、洗浄モードとして「半自動」または「全自動」を選択する（ステップＳ４１）。そして、その後に作業者は、操作部５９において「洗浄開始」を選択する（ステップＳ４２）。

その後、ステップＳ４１において洗浄モードとして「半自動」が選択されたか「全自動」が選択されたかが判定され（ステップＳ４３）、「半自動」が選択された場合には、作業者は、把手５１を握り、操作レバー５２をＯＮ操作する（ステップＳ４４）。すると、操作レバー５２に設けられたＯＮ／ＯＦＦスイッチ５３（図１８参照）がＯＮし、このＯＮ信号がＥＣＵ７に送信されると、ＥＣＵ７は、洗浄作業を実行する（ステップＳ４５）。

他方、ステップＳ４３での判定の結果、ステップＳ４１において「全自動」が選択された場合には、操作レバー５２の操作（ステップＳ４４）を行うことなく、洗浄作業が実行される（ステップＳ４５）。

ここで、ステップＳ４５における洗浄作業の流れを図２０に基づいて以下に説明する。

洗浄作業が開始されると、走行モータ１２を駆動してホームドア洗浄装置１′を低速で走行させるとともに、電動モータ５を駆動しての洗浄ブラシ３を回転駆動しながら、洗浄液用ポンプ４８を駆動して洗浄液をタンク４３から一対の洗浄液噴射管４４に供給する（ステップＳ４５－１）。この場合、ホームドア洗浄装置１′に設置された距離センサ５６によって当該ホームドア洗浄装置１′とホームドア１００との距離が検出され、両者の距離を一定に保った状態でホームドア洗浄装置１′が低速で自走する。

すると、一対の洗浄液噴射管４４にそれぞれ開口する複数の噴射口４４ａ（図１５参照）から洗浄液がホームドア１００の内面に噴射されつつ、回転する洗浄ブラシ３によってホームドア１００（開閉扉１００Ａと垂直壁１００Ｂ）の内面と上面が同時に洗浄されて汚れが除去される。

上記洗浄作業においては、洗浄モードとして「半自動」が選択されたか「全自動」が選択されたかが判定され（ステップＳ４５－２）、「半自動」が選択された場合には、洗浄ブラシ３を回転駆動する電動モータ５の電流値がモニタされ（ステップＳ４５－３）、ブラシアーム１８の振れがモニタされ（ステップＳ４５－４）、安全バー５４がモニタされる（ステップＳ４５－５）。これに対して、洗浄モードとして「全自動」が選択された場合には、安全バー５４のモニタのみがなされる（ステップＳ４５－５）。

そして、ステップＳ４５－６においては、ステップＳ４５－３においてモニタされる電動モータ５の電流値が適正であるか否かが判定され、電動モータ５の電流が適正値を超える過電流である場合（ステップＳ４５－６：Ｎｏ）である場合には、ブラシアーム１８を縮ませて洗浄ブラシ３をホームドア１００の内面から離して該洗浄ブラシ３のホームドア１００の内面への接触圧を下げる（ステップＳ４５－７）。

その後、洗浄作業が終了したか否かが判定され（ステップＳ４５－８）、洗浄作業が終了していない場合（ステップＳ４５－８：Ｎｏ）には、Ｓ４５－６～Ｓ４５－８の処理が繰り返され、洗浄作業が終了した場合（ステップＳ４５－８：Ｙｅｓ）には、一連の処理が終了する（ステップＳ４５－９）。なお、洗浄作業の完了は、洗浄モードが「半自動」に設定されている場合には、作業者が目視によって判断し、作業モードが「全自動」に設定されている場合には、カメラ５８によって自動的に判断される。

他方、電動モータ５の電流が所定値以下の適正値を示す場合（ステップＳ４５－６：Ｙｅｓ）には、洗浄作業が終了したか否かが判定される（ステップＳ４５－８）。

また、ステップＳ４５－１０においては、ステップＳ４５－４においてブラシアーム１８の振れを検知したか否かが判定され、ブラシアーム１８の振れを検知した場合（ステップＳ４５－１０：Ｙｅｓ）には、ホームドア洗浄装置１′の走行を停止する（ステップＳ４５－１１）。そして、ブラシアーム１８の振れが検知された場合には、該ブラシアーム１８を縮ませて洗浄ブラシ３をホームドア１００の内面から離して該洗浄ブラシ３のホームドア１００の内面への接触圧を下げる（ステップＳ４５－１２）。

以上のように、ブラシアーム１８の振れを検知したために洗浄ブラシ３の面圧を下げた後は、ホームドア洗浄装置１の走行を再開する（ステップＳ４５－１３）。その後、洗浄作業が終了したか否かが判定され（ステップＳ４５－１４）、洗浄作業が終了した場合（ステップＳ４５－１４：Ｙｅｓ）には、一連の処理が終了する（ステップＳ４５－９）。これに対して、洗浄作業が未だ終了していない場合（ステップＳ４５－１４：Ｎｏ）には、ステップＳ４５－１０～Ｓ４５－１４の処理が繰り返される。

他方、ブラシアーム１８の振れを検知しない場合（ステップＳ４５－１０：Ｎｏ）には、処理はステップＳ４５－１４に進み、洗浄作業が終了したか否かが判定される。

また、ステップＳ４５－１５においては、ステップＳ４５－５での安全バー５４のモニタにおいて該安全バー５４に人や物体が接触したか否かが判定される。この判定の結果、安全バー５４に人や物体が接触した場合（ステップＳ４５－１５：Ｙｅｓ）には、安全のためにホームドア洗浄装置１′を一時停止させる（ステップＳ４５－１６）。この一時停止においては、安全バー５４に設けられた安全バースイッチ５５（図１８参照）によって安全バー５４に人や物体が接触したことが検知されると、その検知信号を受けたＥＣＵ７は、ホームドア洗浄装置１′の動作（走行や洗浄ブラシ３の回転、洗浄液の噴射など）を一時停止させる。

そして、その後に安全が確認されたか否かが判定され（ステップＳ４５－１７）、安全が確認された場合（ステップＳ４５－１７：Ｙｅｓ）には、作業者が操作部５９において「再スタート」を選択すると（ステップＳ４５－１８）、ホームドア洗浄装置１′によるホームドア１００の洗浄作業が再開され、処理はステップＳ４５－１に戻り、以後は以上説明した一連の処理が繰り返される。これに対して、安全が確認されない場合（ステップＳ４５－１７：Ｎｏ）には、ホームドア洗浄装置１′の一時停止が継続する（ステップＳ４５－１６）。

他方、安全バー５４に人も物体も接触しない場合（ステップＳ４５－１５：Ｎｏ）には、洗浄作業が終了したか否かが判定され（ステップＳ４５－１９）、作業が終了した場合（ステップＳ４５－１９：Ｙｅｓ）には、一連の処理が終了する（ステップＳ４５－９）。これに対して、洗浄作業が未だ終了していない場合（ステップＳ４５－１９：Ｎｏ）には、処理はステップＳ４５－１５に戻り、以後、前述と同様の処理がなされる。

ここで、図１９に示すフローチャートに戻って説明する。

図２０に従って説明した洗浄作業が終了すると、ホームドア洗浄装置１′の走行が停止される（ステップＳ４６）。このホームドア洗浄装置１′の走行の停止は、走行モードが「半自動」に設定されている場合には、作業者が把手５１に設けられた操作レバー５２を握ってこれを操作することによってなされ、洗浄モードが「全自動」に設定されている場合には、ＥＣＵ７からの指令によって自動的になされる。

上述のように、ホームドア洗浄装置１′の走行が停止すると、洗浄後のホームドア１００に汚れが確認されるか否かが判定される（ステップＳ４７）。この汚れの確認は、作業者による目視によってなされる。

上記判定の結果、洗浄後のホームドア１００に汚れが確認された場合（ステップＳ４７：Ｙｅｓ）には、ステップＳ４５の洗浄作業が再び実行される。この場合、最初（第１回目）の洗浄作業がホームドア洗浄装置１′を前進させながら行った場合には、ホームドア洗浄装置１′を後進させながら洗浄作業が行われる。なお、この場合、ホームドア洗浄装置１′の走行速度を下げてホームドア１００の汚れた箇所の洗浄をゆっくりと丁寧に行うようにしても良い。或いは、その汚れた箇所をホームドア洗浄装置１′を複数回前後進させながら繰り返し行うようにしても良い。

また、洗浄液を噴射しながらのホームドア１００の内面の洗浄が終了すると、今まで使用していた洗浄ブラシ３を拭取用の不図示の乾燥ブラシに取り替え、ホームドア１００の内面にコーティング液を噴射しながら乾燥ブラシによってホームドア１００の内面に残留する洗浄液を拭き取るとともに、ホームドア１００の内面にコーティング液を吹き付けるようにしても良い。すなわち、ホームドア洗浄装置１′をホームドア１００に沿って自走させながら電動モータ５によって乾燥ブラシを回転駆動するとともに、コーティング液用ポンプ４９を駆動してタンク４３に貯留されているコーティング液を一対のコーティング液噴射管４６へとそれぞれ圧送し、このコーティング液噴射管４６に開口する噴射口４６ａ（図１５参照）からコーティング液をホームドア１００の内面に向けて噴射する。すると、洗浄液が拭き取られて乾燥したホームドア１００の洗浄面（内面）に吹き付けられたコーティング液によって、ホームドア１００の洗浄面（内面）への汚れの付着が抑えられ、洗浄面（内面）が長期に亘って清浄に保たれる。なお、洗浄液を噴射しながらの洗浄ブラシ３による洗浄が終了した後、コーティング液をホームドア１００の内外面に噴射してそのまま作業を終了しても良く、或いは、その後に前述のように洗浄ブラシ３を乾燥ブラシに取り替えて乾燥作業を行っても良い。

他方、ステップＳ４７での判定の結果、ホームドア１００の洗浄面（内面）に汚れが確認されない場合（ステップＳ４７：Ｎｏ）には、操作部５９において「洗浄完了」を選択し（ステップＳ４８）、続いて操作部５９の「ブラシアーム」を選択する（ステップＳ４９）。すると、ブラシアーム１８が収縮して該ブラシアーム１８に回転可能に支持されている洗浄ブラシ３が初期位置（洗浄前の位置）へと復帰する。

そして、次に作業者は、操作部５９において「移動」を選択し（ステップＳ５０）、把手５１に設けられた操作レバー５２を操作してホームドア洗浄装置１′の一対の走行モータ１２を駆動し、ホームドア洗浄装置１′をホームドア１００から移動させると、ホームドア１００に対する一連の洗浄作業の全てが終了する。

以上のように、本実施の形態においては、ホームドア１００に沿って駅のホームを自走する台車２と共に移動する洗浄ブラシ３の回転によってホームドア１００の開閉扉１００Ａと垂直壁１００Ｂの各内面と上面が洗浄されるため、ホームドア１００の内面と上面を多くの人手を要することなく、短時間で効率良く、且つ、安全に洗浄することができるという効果が得られる。

また、洗浄ブラシ３によるホームドア１００の洗浄後に該洗浄ブラシ３を拭取用の乾燥ブラシと交換し、該乾燥ブラシを回転させながら台車２をホームドア１００に沿って自走させることによって、ホームドア１００の洗浄後の洗浄面に残留する洗浄剤を乾燥ブラシによって拭き取って洗浄面を乾燥させることができる。その他、本実施の形態においても、前記実施の形態１において得られたと同様の効果が得られる。

なお、本実施の形態においては、洗浄ブラシ３として、ブラシ軸３Ａとこのブラシ軸３Ａに取り付けられたブラシ本体３Ｂとで構成される円柱状のものを使用したが、この洗浄ブラシ３に代えてベルトコンベアを縦型にして構成される回転ブラシを用いても良い。

＜実施の形態３＞
次に、本発明の実施の形態３に係るホームドア洗浄装置の構成の詳細を図２１，図２２に基づいて以下に説明する。

本実施の形態３のホームドア洗浄装置１″は、実施の形態１，２のホームドア洗浄装置１，１′におけるアーム５７およびカメラ５８を省略したものであり、そのホームドア洗浄装置１″の平面図を実施の形態１の図４に対応させた図２１に示すように、その基本構成は、アーム５７およびカメラ５８が無い点を除けば実施の形態１，２に係るホームドア洗浄装置１，１′の構成と同じである。そのため、図２１，図２２においては、図３～図１４，図１５～図２０に示したものと同一要素には同一符号を付しており、以下、それらについての再度の説明は省略する。

さて、実施の形態１，２においては、ホームドア洗浄装置１，１′がカメラ５８を有していることで、ホームドア洗浄装置１，１′をホームドア１００の洗浄開始位置へと移動させた後の洗浄開始位置の認識については、その洗浄開始位置が、カメラ５８によって撮像される画像によって認識されるのであるが、本実施の形態３においては、ホームドア洗浄装置１″をホームドア１００の洗浄開始位置へと移動させた後の洗浄開始位置の認識については、作業者の目視によって行われる。

そして洗浄開始位置を認識した状態で、作業者が操作部５９において「洗浄」または「コーティング」を選択し、更に「全自動」または「半自動」の洗浄モードを選択した後に「洗浄開始」を選択することでホームドア１００の洗浄が開始され、実施の形態１，２と同様の手順でホームドア１００の洗浄が行われるが、本実施の形態３では洗浄の終了が以下のように行われる点で実施の形態１，２と異なっている。

即ち、図２２の模式的平面図に本実施の形態３のホームドア１００の洗浄の終了方法を示すように、本実施の形態３においては、ホームドア１００を洗浄する洗浄終了位置に洗浄終了ボードＢｏが配置されている。そしてホームドア１００の洗浄が進んで、洗浄終了ボードＢｏとホームドア洗浄装置１″との距離を認識するためにホームドア洗浄装置１″に設置された距離センサ５６′が、洗浄終了ボードＢｏとの特定の距離を認識したとき、又はホームドア洗浄装置１″の安全バー５４が、該洗浄終了ボードＢｏに当接したときに、ＥＣＵ７によって洗浄作業の終了が判定される。なお、前記距離センサ５６′としては、実施の形態１，２の距離センサ５６を、ホームドアとの距離の計測と、ホームドアに沿った方向にある物体との距離の計測とを同時に行い得るようにして用いてもよく、或いは、実施の形態１，２の距離センサ５６とは別個の距離センサを用いてもよい。

また、洗浄またはコーティング作業の別の終了方法として、ホームドア洗浄装置１″の洗浄移動距離を操作パネルで任意に設定出来るようにしておき、ホームドア洗浄装置１″を洗浄スタート位置に移動させた段階でその洗浄移動距離を設定し、設定距離まで来たら走行を一時停止すると共に、さらに洗浄が必要であれば再設定を行う事により、洗浄を継続したり、手動制御で最後まで洗浄を行うようにすることも可能である。

本実施の形態においては、カメラ５８を用いなくても自動的にホームドア１００の洗浄作業を終了することができるので、部品点数を減らして、安価に「全自動」または「半自動」洗浄を行うことが可能となるという効果が得られる。

なお、本発明は、以上説明した実施の形態に適用が限定されるものではなく、特許請求の範囲および明細書と図面に記載された技術的思想の範囲内で種々の変形が可能であることは勿論であり、更に、本発明の洗浄装置を用いて作業員による手動の洗浄を行うことも可能である。

１，１′，１″ ホームドア洗浄装置
２ 台車
３ 第１の洗浄ブラシ
３Ａ 第１の洗浄ブラシのブラシ軸
４ 第２の洗浄ブラシ
４Ａ 第２の洗浄ブラシのブラシ軸
５，６ 電動モータ（駆動源）
７ ＥＣＵ（制御手段）
８ 噴射手段
９ バッテリ
１１ 駆動輪
１８ ブラシアーム
２１，２２ 中立スプリング（付勢手段）
２４ 伸縮シリンダ（接離機構）
３０ ロングブラシアーム
３５，３６ 中立スプリング（付勢手段）
３８ 開閉モータ
４３ タンク
４４，４５ 洗浄液噴射管
４６，４７ コーティング液噴射管
４８ 洗浄液用ポンプ
４９ コーティング液用ポンプ
５１ 把手
５２ 操作レバー
５３ ＯＮ／ＯＦＦスイッチ
５４ 安全バー
５５ 安全バースイッチ（接触検知手段）
５６，５６′ 距離センサ
５８ カメラ
５９ 操作部
６０ リモコン
１００ ホームドア
１００Ａ ホームドアの開閉扉
１００Ｂ ホームドアの垂直壁

Claims (11)

1. 駅のホームに立設されたホームドアを洗浄するホームドア洗浄装置であって、
   自走式の台車に、垂直なブラシ軸によって回転可能に支持された洗浄ブラシと、該洗浄ブラシを回転駆動する駆動源と、該駆動源の駆動を制御する制御手段を設置して構成されることを特徴とするホームドア洗浄装置。
2. 前記洗浄ブラシは、前記台車に対して着脱可能に設置されていることを特徴とする請求項１に記載のホームドア洗浄装置。
3. 前記洗浄ブラシとして、前記ホームドアの内側を洗浄する第１の洗浄ブラシと、前記台車の走行方向に直交する方向に移動可能で前記ホームドアの外側を洗浄する可動式の第２の洗浄ブラシを備えることを特徴とする請求項１または２に記載のホームドア洗浄装置。
4. 前記洗浄ブラシは、所定の角度範囲で水平方向に揺動可能または／及び前記ホームドアの内面に対して接離可能に支持されており、前記洗浄ブラシを揺動方向中立位置に付勢する付勢手段と、同洗浄ブラシを前記ホームドアに対して接離させる接離機構を備えることを特徴とする請求項１～３の何れかに記載のホームドア洗浄装置。
5. 前記走行台車には、安全バーと、該安全バーへの人の接触を検知する接触検知手段が設置されており、該接触検知手段が前記安全バーへの人の接触を検知すると、前記制御手段が前記台車の自走と前記洗浄ブラシの回転を停止させるよう構成したことを請求項１～４の何れかに記載のホームドア洗浄装置。
6. 前記台車には操作レバーが設けられており、前記制御手段は、前記操作レバーのＯＮ／ＯＦＦ操作によって前記台車の走行／停止または／及び前記洗浄ブラシの回転／停止を行うことを特徴とする請求項１～５の何れかに記載のホームドア洗浄装置。
7. 請求項１～６の何れかに記載のホームドア洗浄装置を用いたホームドア洗浄方法であって、
   前記台車を駅のホームの前記ホームドアの内側に沿って走行させながら前記洗浄ブラシを回転させて該洗浄ブラシによって前記ホームドアを洗浄することを特徴とするホームドア洗浄方法。
8. 前記ホームドアの開閉扉を開けて前記第２の洗浄ブラシを前記ホームドアの外側に配置した後、前記開閉扉を閉めて前記第１の洗浄ブラシと前記第２の洗浄ブラシを前記ホームドアの内面と外面にそれぞれ所定の面圧で押圧した状態で、前記台車を前記ホームの前記ホームドアに沿って移動させながら前記第１の洗浄ブラシと前記第２洗浄ブラシをそれぞれ回転させて前記ホームドアの内面と外面を同時に洗浄することを特徴とする請求項７に記載のホームドア洗浄方法。
9. 前記制御手段は、前記駆動源への供給電流に応じて前記洗浄ブラシの前記ホームドアの洗浄面に対する面圧を調整することを特徴とする請求項７または８に記載のホームドア洗浄方法。
10. 前記制御手段は、センサが前記ホームドアのコーナー部を検知すると、前記台車の走行速度を遅くし、或いは前記台車の自走と前記洗浄ブラシの回転を自動停止させることを特徴とする請求項７～９の何れかに記載のホームドア洗浄方法。
11. 前記ホームドア洗浄装置を複数の部品に分解してホームのエレベータによってホームへと搬送した後、該ホームドア洗浄装置を組み立てて前記ホームドアへと洗浄時の速度よりも速い速度で走行させることを特徴とする請求項７～１０の何れかに記載のホームドア洗浄方法。

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