JP2023080766A - 運動マネージャ、自動運転装置、制御システム、車両、車両の制御方法およびプログラム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】運動マネージャ200は、複数のシステムから複数の行動計画を示す情報をそれぞれ受け付ける受付部202と、複数の行動計画を調停する調停部204と、調停部204による調停結果に基づいて設定される車両に対する運動要求を複数のアクチュエータのうちの少なくともいずれかに分配する分配部とを備える。複数のシステムは、ADS122とPCS110とを含む。受付部204は、ADS122において設定される第1行動計画をPCS110において設定される第2行動計画よりも優先して選択することを要求する無効化要求をADS122から受け付ける。
【選択図】図6
Description
上述の実施の形態では、要求情報は、PCS110において設定される行動計画の無効化を要求する情報を含むとして説明したが、要求情報は、少なくとも、AD124において設定される第1行動計画がPCS110において設定される第2行動計画よりも優先される情報であればよく、特に、PCS110において設定される第2行動計画を無効化することを要求する情報に限定されるものではない。たとえば、要求情報は、AD124において設定される第1行動計画の優先順位がPCS110において設定される第2行動計画の優先順位よりも高いことを示す情報を含むようにしてもよい。このようにして、AD124において設定される第1行動計画の実行をPCS110において設定される第2行動計画によって阻害されることを抑制することができる。
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
Claims (17)
- 複数のシステムの各々において設定される車両の運転支援に関する複数の行動計画に従って前記車両の運動を前記車両に設けられる複数のアクチュエータのうちの少なくともいずれかに要求する運動マネージャであって、
前記複数のシステムから前記複数の行動計画を示す情報をそれぞれ受け付ける受付部と、
前記複数の行動計画を調停する調停部と、
前記調停部による調停結果に基づいて設定される前記車両に対する運動要求を前記複数のアクチュエータのうちの少なくともいずれかに分配する分配部とを備え、
前記複数のシステムは、第1システムと第2システムとを含み、
前記受付部は、前記第1システムにおいて設定される第1行動計画を前記第2システムにおいて設定される第2行動計画よりも優先して選択することを要求する要求情報を前記第1システムから受け付ける、運動マネージャ。 - 前記要求情報は、前記第2システムにおいて設定される前記第2行動計画の無効化を要求する情報を含む、請求項1に記載の運動マネージャ。
- 前記要求情報は、前記第1システムにおいて設定される前記第1行動計画の優先順位を前記第2システムにおいて設定される前記第2行動計画の優先順位よりも高くすることを要求する情報を含む、請求項1に記載の運動マネージャ。
- 前記調停部は、受け付けた前記要求情報に従って前記複数の行動計画を調停する、請求項1~3のいずれかに記載の運動マネージャ。
- 前記調停部は、前記第2システムに対して前記要求情報に関する情報を出力する、請求項1~4のいずれかに記載の運動マネージャ。
- 前記複数のシステムは、前記第1システムおよび前記第2システムと異なり、かつ、前記第1行動計画が優先されない行動計画を設定する第3システムをさらに含む、請求項1~5のいずれかに記載の運動マネージャ。
- 前記運動マネージャは、前記第2システムおよび前記第3システムのうちの少なくともいずれかについての情報を記憶する記憶部をさらに備える、請求項6に記載の運動マネージャ。
- 前記第1システムは、自動運転システムを含み、
前記第2システムおよび前記第3システムの各々は、前記車両に搭載されるシステムを含む、請求項6または7に記載の運動マネージャ。 - 前記第1システムは、自動運転システムを含み、
前記第2システムおよび前記第3システムは、複数の運転支援システムのうちの少なくともいずれかを含む、請求項6または7に記載の運動マネージャ。 - 前記第3システムは、法規に適合するように設定されたシステムを含む、請求項6~9のいずれかに記載の運動マネージャ。
- 前記第2システムは、前記車両のドライバの運転を支援するシステムを含む、請求項1~10のいずれかに記載の運動マネージャ。
- 前記受付部は、前記車両の自動運転時において前記第1システムから前記要求情報を受け付け、前記車両の手動運転時において前記第1システムから前記要求情報を受け付けない、請求項1~11のいずれかに記載の運動マネージャ。
- 車両の挙動を制御する運動マネージャに対して自動運転に関する第1行動計画を送信する自動運転装置であって、前記運動マネージャは、複数のシステムの各々において設定される前記車両の運転支援に関する複数の行動計画に従って前記車両の運動を前記車両に設けられる複数のアクチュエータのうちの少なくともいずれかに要求し、
前記自動運転装置は、前記第1行動計画を設定する第1システムを備え、
前記第1システムは、前記自動運転装置において設定される前記第1行動計画を前記運動マネージャに送信するとともに、前記第1行動計画を第2行動計画よりも優先して選択することを要求する要求情報を前記運動マネージャに送信し、
前記複数のシステムは、前記第1システムと、前記車両に搭載され、前記第2行動計画を設定する第2システムとを含む、自動運転装置。 - 運動マネージャと自動運転システムとを含む制御システムであって、
前記運動マネージャは、前記自動運転システムを含む複数のシステムの各々において設定される車両の運転支援に関する複数の行動計画に従って前記車両の運動を前記車両に設けられる複数のアクチュエータのうちの少なくともいずれかに要求し、
前記自動運転システムは、前記複数の行動計画のうちのいずれかの第1行動計画を設定するとともに、前記第1行動計画を第2行動計画よりも優先して選択することを要求する要求情報を前記運動マネージャに送信し、
前記複数のシステムは、前記自動運転システムと、前記車両に搭載され、前記第2行動計画を設定するシステムとを含む、制御システム。 - 運動マネージャと自動運転システムとを備える車両であって、
前記運動マネージャは、前記自動運転システムを含む複数のシステムの各々において設定される車両の運転支援に関する複数の行動計画に従って前記車両の運動を前記車両に設けられる複数のアクチュエータのうちの少なくともいずれかに要求し、
前記自動運転システムは、前記複数の行動計画のうちのいずれかの第1行動計画を設定するとともに、前記第1行動計画を第2行動計画よりも優先して選択することを要求する要求情報を前記運動マネージャに送信し、
前記複数のシステムは、前記自動運転システムと、前記車両に搭載され、前記第2行動計画を設定するシステムとを含む、車両。 - コンピュータで実行される車両の制御方法であって、
複数のシステムの各々において設定される前記車両の運転支援に関する複数の行動計画を示す情報をそれぞれ受け付けるステップと、
前記複数の行動計画を調停するステップと、
調停結果に基づいて設定される前記車両に対する運動要求を前記車両に設けられる複数のアクチュエータのうちの少なくともいずれかに分配するステップとを含み、
前記複数のシステムは、第1システムと第2システムとを含み、
前記制御方法は、前記第1システムにおいて設定される第1行動計画を前記第2システムにおいて設定される第2行動計画よりも優先して選択することを要求する要求情報を前記第1システムから受け付けるステップをさらに含む、車両の制御方法。 - コンピュータに、
複数のシステムの各々において設定される車両の運転支援に関する複数の行動計画を示す情報をそれぞれ受け付けるステップと、
前記複数の行動計画を調停するステップと、
調停結果に基づいて設定される前記車両に対する運動要求を前記車両に設けられる複数のアクチュエータのうちの少なくともいずれかに分配するステップとを実行させるとともに、
前記複数のシステムは、第1システムと第2システムとを含み、
前記第1システムにおいて設定される第1行動計画を前記第2システムにおいて設定される第2行動計画よりも優先して選択することを要求する要求情報を前記第1システムから受け付けるステップをさらに実行させる、プログラム。
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