CN116198536A - 运动管理器、自动驾驶装置以及控制*** - Google Patents

运动管理器、自动驾驶装置以及控制*** Download PDF

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Abstract

本公开涉及运动管理器、自动驾驶装置以及控制***。本发明的运动管理器包括一个以上的处理器。上述一个以上的处理器构成为从多个***分别接受表示多个行动计划的信息。上述多个***包括第1***和第2***。上述一个以上的处理器构成为：从上述第1***接受要求与在上述第2***设定的第2行动计划相比优先地选择在上述第1***设定的第1行动计划的要求信息。上述一个以上的处理器构成为协调上述多个行动计划。上述一个以上的处理器构成为将基于协调结果设定的对上述车辆的运动要求向多个致动器中的至少任意一个分配。

Description

运动管理器、自动驾驶装置以及控制***
技术领域
本公开涉及运动管理器、自动驾驶装置以及控制***。
背景技术
公知有以下车辆，该车辆由设定并要求与车辆的驾驶辅助有关的行动计划的多个应用程序、综合来自多个应用程序的多个行动计划并基于综合的行动计划来设定运动要求的运动管理器、以及实现所设定的运动要求的致动器***构成。在该车辆中，例如，在综合从多个应用程序分别向运动管理器要求的行动计划的情况下，例如，存在选择多个要求值中的满足规定的条件的要求值的情况。
例如，在日本特开2020-032894中公开选择来自与自动驾驶、各种驾驶辅助有关的多个应用程序的多个要求加速度中的最小值的技术。
在上述那样的车辆中，在存在多个设定行动计划的应用程序的情况下，例如，在一个应用程序设定进行自动驾驶等车辆的一系列的动作的行动计划、且其他的***零散地设定行动计划的情况下，存在由零散地设定的行动计划阻碍进行一系列的动作的行动计划的执行的情况。因此，存在不能实现一个应用程序希望的车辆的一系列的动作的情况。
发明内容
本公开提供一种适当地设定与车辆的驾驶辅助有关的行动计划的运动管理器、自动驾驶装置、控制***、车辆、车辆的控制方法以及非暂时性存储介质。
本公开的第1形态所涉及的运动管理器是根据在多个***分别设定的与车辆的驾驶辅助有关的多个行动计划来向设置于车辆的多个致动器中的至少任意一个要求车辆的运动的运动管理器。该运动管理器包括一个以上的处理器，该一个以上的处理器构成为：从多个***分别接受表示多个行动计划的信息，协调包括第1***和第2***在内的多个行动计划，基于协调结果来将设定的对车辆的运动要求向多个致动器中的至少任意一个分配，从第1***接受要求与在第2***设定的第2行动计划相比优先地选择在第1***设定的第1行动计划的要求信息。
这样，能够抑制由第2行动计划阻碍第1行动计划的执行。因此，能够在第1***与第2***之间抑制功能的干扰，并且能够基于在第1***设定的行动计划来控制车辆。
也可以构成为：在上述第1形态的基础上，要求信息包括要求在第2***设定的第2行动计划的无效化的信息。
这样，若在从第1***接受要求信息的情况下将第2行动计划无效化，则能够抑制由第2行动计划阻碍第1行动计划的执行。
也可以构成为：在上述第1形态的基础上，要求信息包括要求使在第1***设定的第1行动计划的优先顺位比在第2***设定的第2行动计划的优先顺位高的信息。
这样，在从第1***接受要求信息的情况下，由于第1行动计划的优先顺位高于第2行动计划，因此能够抑制由第2行动计划阻碍第1行动计划的执行。
也可以构成为：在上述第1形态的基础上，一个以上的处理器构成为根据接受到的要求信息来协调多个行动计划。
这样，在接受到要求信息的情况下，根据要求信息来由一个以上的处理器协调多个行动计划，因此能够抑制由第2行动计划阻碍第1行动计划的执行。
也可以构成为：在上述第1形态的基础上，一个以上的处理器构成为对第2***输出与要求信息有关的信息。
这样，由于对第2***输出与要求信息有关的信息，因此例如能够防止因未在一个以上的处理器选择第2行动计划而判定为第2***是异常状态。
也可以构成为：在上述第1形态的基础上，多个***还包括第3***，该第3***与第1***及第2***不同，并且设定不使第1行动计划优先的行动计划。
这样，对于在第3***设定的行动计划，由于是不使第1行动计划优先的行动计划，因此能够抑制阻碍不要求无效化的行动计划的执行。
也可以构成为：在上述第1形态的基础上，运动管理器还具备存储关于第2***和第3***中的至少任意一个的信息的存储部。
这样，能够存储关于第2***和第3***中的至少任意一个的信息。
也可以构成为：在上述第1形态的基础上，第1***包括自动驾驶***。也可以构成为：第2***和第3***分别包括搭载于车辆的***。
这样，能够抑制由通过搭载于车辆的***设定的第2行动计划阻碍通过自动驾驶***设定的第1行动计划的执行。
也可以构成为：在上述第1形态的基础上，第1***包括自动驾驶***。也可以构成为：第2***和第3***分别包括多个驾驶辅助***中的至少任意一个。
这样，能够抑制由通过作为驾驶辅助***的第2***设定的第2行动计划阻碍通过自动驾驶***设定的第1行动计划的执行。
也可以构成为：在上述第1形态的基础上，第3***包括以符合法规的方式设定的***。
这样，能够抑制使第1行动计划比在第3***设定的行动计划优先。
也可以构成为：在上述第1形态的基础上，第2***包括辅助车辆的驾驶员的驾驶的***。
这样，能够抑制由通过辅助车辆的驾驶员的动作的***设定的第2行动计划阻碍通过第1***设定的第1行动计划的执行。
也可以构成为：在上述第1形态的基础上，一个以上的处理器在车辆的自动驾驶时从第1***接受要求信息，而在车辆的手动驾驶时不从第1***接受要求信息。
这样，能够抑制在车辆的手动驾驶时产生驾驶员不希望车辆的行为。
本公开的第2形态所涉及的自动驾驶装置是构成为对构成为控制车辆的行为的运动管理器发送与自动驾驶有关的第1行动计划的自动驾驶装置。运动管理器构成为根据在多个***分别设定的与车辆的驾驶辅助有关的多个行动计划来向设置于车辆的多个致动器中的至少任意一个要求车辆的运动。该自动驾驶装置包括第1***，该第1***构成为设定第1行动计划，并将在自动驾驶装置设定的第1行动计划和要求信息向运动管理器发送。要求信息是要求与第2行动计划相比优先地选择第1行动计划的信息。多个***包括第1***、和构成为搭载于车辆并设定第2行动计划的第2***。
本公开的第3形态所涉及的控制***是包括运动管理器和自动驾驶***的控制***。运动管理器构成为根据在包括自动驾驶***在内的多个***分别设定的与车辆的驾驶辅助有关的多个行动计划来向设置于车辆的多个致动器中的至少任意一个要求车辆的运动。自动驾驶***构成为：设定多个行动计划中的任意一个的第1行动计划，并且将要求与第2行动计划相比优先地选择第1行动计划的要求信息向运动管理器发送。多个***包括自动驾驶***、和构成为搭载于车辆并设定第2行动计划的***。
本公开的第4形态所涉及的车辆是具备运动管理器和自动驾驶***的车辆。运动管理器构成为：根据在包括自动驾驶***在内的多个***分别设定的与车辆的驾驶辅助有关的多个行动计划来向设置于车辆的多个致动器中的至少任意一个要求车辆的运动。自动驾驶***构成为：设定多个行动计划中的任意一个的第1行动计划，并且将要求与第2行动计划相比优先地选择第1行动计划的要求信息向运动管理器发送。多个***包括自动驾驶***、和构成为搭载于车辆并设定第2行动计划的***。
本公开的第5形态所涉及的车辆的控制方法是由计算机执行的车辆的控制方法。该控制方法包括：分别接受表示在包括第1***和第2***在内的多个***分别设定的与车辆的驾驶辅助有关的多个行动计划的信息；协调多个行动计划；将对车辆的运动要求向设置于车辆的多个致动器中的至少任意一个分配；以及从第1***接受要求与在第2***设定的第2行动计划相比优先地选择在第1***设定的第1行动计划的要求信息。上述运动要求基于协调结果而设定。
本公开的第6形态所涉及的非暂时性存储介质是储存由计算机执行的命令、并且使计算机执行功能的命令的非暂时性存储介质。功能包括：分别接受表示在包括第1***和第2***在内的多个***分别设定的与车辆的驾驶辅助有关的多个行动计划的信息的步骤；协调多个行动计划；将对车辆的运动要求向设置于车辆的多个致动器中的至少任意一个分配；以及从第1***接受要求与在第2***设定的第2行动计划相比优先地选择在第1***设定的第1行动计划的要求信息。上述运动要求基于协调结果而设定。
根据本公开的各形态，能够提供适当地设定与车辆的驾驶辅助有关的行动计划的运动管理器、自动驾驶装置、控制***、车辆、车辆的控制方法以及非暂时性存储介质。
以下参考附图，对本发明的示例性实施例的特征、优点、以及技术和工业意义进行描述，在附图中，相同的附图标记表示相同的元件
附图说明
图1是表示车辆的构成的一例的图。
图2是用于对运动管理器的动作的一例进行说明的图。
图3是表示***群和运动管理器的结构的一例的图。
图4是表示由ADS执行的处理的一例的流程图。
图5是表示由无效化处理部执行的处理的一例的流程图。
图6是用于对车辆的动作的一例进行说明的图。
具体实施方式
以下，边参照附图边对本公开的实施方式详细地进行说明。此外，在图中对相同或者相当的部分标注相同的附图标记，不重复其说明。
图1是表示车辆1的结构的一例的图。如图1所示，车辆1包括ADAS-ECU(ElectronicControl Unit：电子控制单元)10、制动ECU20、致动器***30、中央ECU40、以及作为自动驾驶装置的ADK(Autonomous Driving Kit：自动驾驶套件)120。
车辆1只要是具有能够实现后述的驾驶辅助***的功能的结构的车辆即可，例如，可以是以发动机为驱动源的车辆，或者，可以是以电动机为驱动源的电动汽车，也可以是搭载发动机和电动机并以至少任意一个为驱动源的混合动力汽车。
ADAS-ECU10、制动ECU20、中央ECU40以及ADK120都包括具有CPU(CentralProcessing Unit：中央处理器)等执行程序的处理器、存储器、以及输入输出接口的计算机。
ADAS-ECU10包括具有与车辆1的驾驶辅助有关的功能的驾驶辅助***100。驾驶辅助***100构成为：通过执行所安装的应用程序，从而实现包括车辆1的转向操纵控制、驱动控制以及制动控制中的至少任意一个的用于辅助车辆1的驾驶的各种功能。作为在驾驶辅助***100中安装的应用程序，例如，包括实现自动驻车***的功能的应用程序、和实现前端驾驶辅助***(ADAS：Advanced Driver Assist System(先进驾驶辅助***))的功能的应用程序(以下，记载为ADAS应用程序)等。
作为ADAS应用程序，例如，包括实现边将与前车的车间距离保持恒定边进行行驶的跟随行驶(ACC(Adaptive Cruise Control：自适应巡航控制)等)的功能的应用程序、实现识别限制车速并维持本车的速度上限的ASL(Auto Speed Limiter：自动限速器)的功能的应用程序、实现进行行驶的车道的维持的车道维持辅助(LKA(Lane Keeping Assist：车道保持辅助)或者LTA(Lane Tracing Assist：车道跟踪辅助)等)的功能的应用程序、实现为了减轻碰撞的损害而自动地施加制动的碰撞损害减轻制动(AEB(Autonomous EmergencyBraking：自动紧急制动)或者PCS(Pre-Crash Safety：预碰撞安全)等)的功能的应用程序、实现警告车辆1的行驶车道的脱离的车道脱离警报(LDW(Lane Departure Warning：车道偏离报警)或者LDA(Lane Departure Alert：车道偏离警报)等)的功能的应用程序、以及实现以车辆的速度不超过上限速度的方式进行控制的ISA(Intelligent Speed Assistance：智能速度辅助***)的功能的应用程序中的至少任意一个。
该驾驶辅助***100的各应用程序基于从未图示的多个传感器取得(输入)的车辆周围状况的信息、驾驶员的辅助要求等，将确保应用程序单独的商品性(功能)的行动计划的要求对制动ECU20(更具体而言运动管理器200)输出。多个传感器例如包括朝前照相机等视觉传感器、雷达、LiDAR(Light Detection And Ranging：激光雷达)或者位置检测装置等。
朝前照相机例如配置于车厢内的车内后视镜的背面侧，用于车辆的前方的图像的拍摄。雷达是将波长较短的电波向对象物照射并检测从对象物返回来的电波来测量到对象物为止的距离、方向的距离测量装置。LiDAR是用于脉冲状地照射激光(红外线等光)并根据在对象物反射并返回所用的时间来测量距离的距离测量装置。位置检测装置例如由使用从在地球的轨道上环绕的多个卫星接收的信息来检测车辆1的位置的GPS(GlobalPositioning System：全球定位***)等构成。
各应用程序取得将一个或多个传感器的检测结果统一后的车辆周围状况的信息作为识别传感器信息，并且取得经由开关等用户界面(未图示)的驾驶员的辅助要求。各应用程序例如通过对由多个传感器取得的车辆的周围的图像、影像的人工智能(AI)、使用了图像处理用处理器的图像处理而能够识别处于车辆的周围的其他的车辆、障碍物或者人。
另外，行动计划例如包括与使车辆1产生的前后加速度/减速度有关的要求、与车辆1的转向角有关的要求、与车辆1的停止保持有关的要求等。
作为与使车辆1产生的前后加速度/减速度有关的要求，例如，包括对动力传动***302的动作要求、对制动***304的动作要求。
作为与车辆1的停止时保持有关的要求，例如，包括与电动驻车制动器和驻车锁定机构(均未图示)中的至少一个工作的许可和禁止有关的要求。
电动驻车制动器例如通过致动器的动作来限制车辆1的车轮的旋转。电动驻车制动器例如也可以构成为：使用致动器来使在设置于车辆1的多个车轮中的一部分设置的驻车制动器用的制动器工作，从而限制车轮的旋转。或者，电动驻车制动器也可以构成为：使驻车制动器用的致动器动作来调整向制动***304的制动装置供给的液压，使制动装置工作，由此限制车轮的旋转。
驻车锁定机构通过致动器的动作来限制变速器的输出轴的旋转。驻车锁定机构例如使在通过致动器调整位置的驻车锁杆的前端设置的突起部相对于与车辆1的变速器内的旋转构件连结来设置的齿轮(锁定齿轮)的齿部嵌合。由此，限制变速器的输出轴的旋转，限制驱动轮的车轮的旋转。
此外，作为在驾驶辅助***100安装的应用程序，并不特别地限定于上述的应用程序，可以追加实现其他功能的应用程序，也可以省略现有的应用程序，并不特别地限定所安装的应用程序的数量。
另外，在本实施方式中，作为ADAS-ECU10包括由多个应用程序构成的驾驶辅助***100的情况进行了说明，但例如也可以按照每个应用程序来设置ECU。例如，也可以由安装有实现自动驻车***的功能的应用程序的ECU、和安装有ADAS应用程序的ECU构成驾驶辅助***100。
ADK120包括自动驾驶***(ADS：Autonomous Driving System)122。ADK120构成为能够相对于车辆1装卸，并构成为能够进行向其他的ADK的换装。ADS122具有实现自动驾驶的功能的应用程序。ADS122基于从搭载于ADK120的多个传感器、车辆1取得的车辆周围状况的信息等，将确保了应用程序单独的商品性(功能)的行动计划(即，用于进行自动驾驶的行动计划)的要求对制动ECU20输出。搭载于ADK120的多个传感器例如包括朝前照相机等视觉传感器、雷达、LiDAR(Light Detection And Ranging)、或者位置检测装置等。这些传感器如上所述，因此不重复其详细的说明。例如，在从当前地到预先设定好的目的地为止的区间或者该区间的一部分，根据车辆1的周围的状况来实施车辆1的加减速、转向操纵以及停止中的至少任意一个动作而无需驾驶员进行操作，由此进行自动驾驶。在本实施方式中，ADS122构成为能够通过与驾驶辅助***100分开的***的传感器或者图像处理装置来取得车辆1的周围的状况的信息。
此外，实现自动驾驶的功能的应用程序例如可以包括在驾驶辅助***100中，或者也可以安装于与ADAS-ECU10不同的ECU。
制动ECU20包括运动管理器200。在本实施方式中，将制动ECU20是包括运动管理器200的硬件结构的情况作为一例来进行说明，但运动管理器200可以作为与制动ECU20分开的单体的ECU来设置，或者也可以包括在与制动ECU20不同的其他的ECU中。制动ECU20构成为能够与ADAS-ECU10、致动器***30所包括的各种ECU、中央ECU40以及ADK120分别进行通信。
运动管理器200对致动器***30要求按照在驾驶辅助***100的多个应用程序和实现ADS122的自动驾驶的功能的应用程序中的至少任意一个设定的行动计划的车辆1的运动。对于运动管理器200的详细的结构，进行后述。
致动器***30构成为实现从运动管理器200输出的车辆1的运动的要求。致动器***30包括多个致动器。在图1中，将致动器***30例如包括动力传动***302、制动***304以及转向***306作为致动器的情况作为一例进行了表示。此外，作为成为运动管理器200的要求对象的致动器的个数，并不限定于上述那样的3个，可以是4个以上，也可以是2个以下。
动力传动***302包括能够使车辆1的驱动轮产生驱动力的动力传动装置、和控制动力传动装置的动作的ECU(均未图示)。动力传动装置例如包括汽油发动机、柴油发动机等内燃机、包括变速机、差动装置等在内的变速器、成为驱动源的马达发电机、储蓄向马达发电机供给的电力的蓄电装置、在马达发电机与蓄电装置之间相互转换电力的电力转换装置、燃料电池等发电源等中的至少任意一个。控制动力传动装置的动作的ECU控制对应设备，使得实现从运动管理器200对动力传动***302中的对应设备的运动的要求。
制动***304例如包括设置于车辆1的各车轮的多个制动装置。制动装置例如包括使用液压来产生制动力的盘式制动器等液压制动器。此外，作为制动装置，例如也可以还包括与车轮连接并产生再生扭矩的马达发电机。使用了多个制动装置的车辆1的制动动作被制动ECU20控制。在制动ECU20，例如与运动管理器200分开地设置用于控制制动***304的控制部(未图示)。
转向***306例如包括能够使车辆1的转向轮(例如，前轮)的转向角变化的转向操纵装置、和控制转向操纵装置的动作的ECU(均未图示)。转向操纵装置例如包括根据操作量使转向角变化的方向盘、和能够与方向盘的操作分开地通过致动器进行转向角的调整的电动动力转向(EPS：Electric Power Steering)。控制转向操纵装置的动作的ECU控制EPS的致动器的动作。
中央ECU40包括能够进行存储内容的更新的存储器42。中央ECU40例如构成为能够与制动ECU20进行通信，并且构成为能够经由未图示的通信模块与为图示的车辆1的外部的设备(例如，服务器)进行通信。在从车辆1的外部的服务器接收更新信息的情况下，中央ECU40使用接收到的更新信息来更新存储于存储器42内的信息。在存储器42内存储规定的信息。规定的信息例如包括在车辆1的***启动时从各种ECU读出的信息。
在本实施方式中，作为中央ECU40在车辆1的***启动时从各种ECU读出规定的信息的情况进行了说明，但也可以具有中继各种ECU间的通信等的功能(网关功能)。
以下，使用图2对运动管理器200的动作的一例详细地进行说明。图2是用于对运动管理器200的动作的一例进行说明的图。
图2中示出包括驾驶辅助***100和ADS122在内的***群150。另外，在图2中，将驾驶辅助***100例如包括AEB102、LKA104、ACC106、ASL108、PCS110以及ISA112作为应用程序的情况作为一例进行了表示。并且，在图2中，示出了ADS122例如包括作为实现自动驾驶(AD(Autonomous Driving))的功能的应用程序的AD124的情况。从包括驾驶辅助***100和ADS122在内的***群150对运动管理器200发送在多个应用程序中的至少任意一个设定的行动计划的要求作为要求信号PLN1。
作为要求信号PLN1，例如包括关于在ACC、AEB、ASL、PCS、ISA或者AD中作为行动计划之一设定的目标加速度的信息、关于在LKA或者AD中作为行动计划之一设定的目标曲率的信息等。
运动管理器200基于接收到的要求信号PLN1所包括的行动计划的要求来设定向车辆1要求的运动，并向致动器***30要求所设定的运动的实现。即，运动管理器200将对动力传动***302的动作的要求作为要求信号ACL1向致动器***30发送。运动管理器200将对制动***304的动作的要求作为要求信号BRK1向致动器***30发送。并且，运动管理器200将对转向***306的动作的要求作为要求信号STR1向致动器***30发送。
要求信号ACL1例如包括与驱动扭矩或者驱动力的要求值有关的信息、与协调的手段有关的信息等(例如，是选择最大值或者最小值、是分段性变化、还是渐变等)。
要求信号BRK1例如包括与制动扭矩的要求值有关的信息、与协调的手段有关的信息(例如，是分段性变化、还是渐变等)、关于制动的实施时机的信息(是否立即实施等)等。
要求信号STR1例如包括关于目标转向角、目标转向角是否有效的信息、关于方向盘的操作的辅助扭矩的上下限扭矩的信息等。
在构成致动器***30的多个致动器中的接收到对应的要求信号的致动器，以实现要求信号所包括的动作的要求的方式进行控制。
以下，对运动管理器200的结构的一例进行说明。如图2所示，运动管理器200包括接受部202、协调部204、计算部206以及分配部208。
接受部202接受***群150的一个或者多个应用程序输出的行动计划的要求。关于本实施方式中的行动计划的详细内容，将在后文中叙述。
协调部204协调从各应用程序经由接受部202接受到的多个行动计划的要求。作为该协调的处理，能够举出基于规定的选择基准从多个行动计划中选择一个行动计划作为一例。另外，作为协调的处理，也能够举出基于多个行动计划设定新的行动计划作为另一例。此外，协调部204也可以还加上从致动器***30接收的规定的信息来协调多个行动计划的要求。并且，协调部204也可以判定同与基于协调结果决定的行动计划对应的车辆1的运动相比，是否使根据驾驶员状态和车辆状态求出的车辆1的运动暂时地优先。
计算部206基于协调部204中的行动计划的要求的协调结果和基于该协调结果决定的车辆1的运动来计算运动要求。该运动要求是用于控制致动器***30的至少任意一个致动器的物理量，包括与行动计划的要求的物理量不同的物理量。例如，在行动计划的要求(第1要求)是前后加速度的情况下，计算部206计算将加速度转换为驱动力、驱动扭矩的值作为运动要求(第2要求)。
分配部208向致动器***30的至少一个致动器分配由计算部206计算出的运动要求。例如，在要求车辆1的加速的情况下，分配部208仅对动力传动***302分配运动要求。或者，在要求车辆1的减速的情况下，分配部208为了实现成为目标的减速度而向动力传动***302和制动***304适当地分配运动要求。
从致动器***30的动力传动***302向运动管理器200发送关于动力传动***302的状态的信息作为信号ACL2。作为关于动力传动***302的状态的信息，例如包括关于加速器踏板的操作的信息、关于动力传动***302的实际驱动扭矩或者实际驱动力的信息、实际换挡挡位信息、关于驱动扭矩的上下限的信息、关于驱动力的上下限的信息、关于动力传动***302的可靠性的信息等。
从致动器***30的制动***304向运动管理器200发送关于制动***304的状态的信息作为信号BRK2。作为关于制动***304的状态的信息，例如包括关于制动踏板的操作的信息、关于驾驶员要求的制动扭矩的信息、关于协调后的制动扭矩的要求值的信息、关于协调后的实际制动扭矩的信息、关于制动***304的可靠性的信息等。
从致动器***30的转向***306向运动管理器200发送关于转向***306的状态的信息作为信号STR2。作为关于转向***306的状态的信息，例如包括关于转向***306的可靠性的信息、关于驾驶员是否正把持方向盘的信息、关于操作方向盘的扭矩的信息、关于方向盘的旋转角的信息等。
另外，致动器***30除了上述的动力传动***302、制动***304以及转向***306之外，还包括传感器群308。
传感器群308包括检测车辆1的行为的多个传感器。传感器群308例如包括检测车辆1的前后方向的车身加速度的前后G传感器、检测车辆1的左右方向的车身加速度的横G传感器、设置于各车轮并检测车轮速度的车轮速度传感器、以及检测横摆方向的旋转角(横摆角)的角速度的横摆速率传感器。传感器群308将包括多个传感器的检测结果在内的信息作为信号VSS2向运动管理器200发送。即，信号VSS2例如包括前后G传感器的检测值、横G传感器的检测值、各车轮的车轮速度传感器的检测值、横摆速率传感器的检测值、以及关于各传感器的可靠性的信息。
运动管理器200若从致动器***30接收各种信号，则将规定的信息作为信号PLN2向驾驶辅助***100发送。
此外，以上说明的搭载于车辆1的设备的结构和运动管理器200的结构是一例，能够适当地追加、替换、变更、省略等。另外，各设备的功能能够适当地统一于一个设备、分散于多个设备来执行。
在具有以上那样的结构的车辆1中，如上述那样，运动管理器200协调并综合从驾驶辅助***100的各应用程序接受到的多个行动计划。即，运动管理器200基于规定的选择基准从多个行动计划中选择一个行动计划。运动管理器200向致动器***30要求按照所选择的行动计划的车辆1的运动。
在上述那样的车辆1中，在存在多个设定行动计划的应用程序的情况下，例如，在由ADS122设定进行自动驾驶等的一系列的动作的第1行动计划、且由其他的***零散地设定第2行动计划的情况下，存在由第2行动计划阻碍第1行动计划的执行的情况。因此，存在不能由ADS122实现所希望的车辆1的一系列的动作的情况。特别是ADS122相对于在车辆1搭载的驾驶辅助***100分开设置，由与搭载于车辆1的各种传感器分开的***的传感器取得车辆1的周围的状况的信息，因此，可能因检测精度的差异、图像解析的精度的差异等而使第1行动计划的执行受到第2行动计划的阻碍。
因此，在本实施方式中，运动管理器200的接受部202从ADS122接受要求信息，该要求信息要求与在驾驶辅助***100的预先决定的应用程序设定的第2行动计划相比优先选择在ADS122设定的第1行动计划。协调部204根据接受到的要求信息来协调多个行动计划。在本实施方式中，要求信息包括使在驾驶辅助***100的预先决定的应用程序设定的第2行动计划无效化的要求。
这样，能够抑制由在驾驶辅助***100的其他的应用程序设定的第2行动计划阻碍在ADS122设定的第1行动计划的执行。因此，能够在ADS122与驾驶辅助***100之间抑制功能的干扰，并且能够基于在ADS122设定的行动计划来控制车辆1。
以下，边参照图3边对本实施方式中的运动管理器200的接受部202和协调部204的功能的一例进行说明。图3是表示***群150和运动管理器200的结构的一例的图。
如图3所示，***群150包括AD124和驾驶辅助***100。在图3中，示出了驾驶辅助***100包括PCS110和ISA112的例子。另外，在图3中，例如，示出作为行动计划将加减速度的要求值作为一例从***群150向运动管理器200输入的情况。
在本实施方式中，PCS110例如构成为：能够将包括对于加减速度的要求值在内的行动计划、和能够识别该行动计划的输出源的应用程序是PCS110的识别信息(以下，记载为ID)对运动管理器200输出。
另外，与ISA112相同，例如也构成为能够将包括对于加减速度的要求值在内的行动计划、和能够识别该行动计划的输出源的应用程序是ISA112的ID对运动管理器200输出。
并且，AD124例如构成为：除了包括对于加减速度等的要求值在内的行动计划、和能够识别该行动计划的输出源的应用程序是AD124的ID之外，如图3的虚线箭头A所示，还能够将要求来自预先决定好的应用程序的行动计划的无效化的要求信息(以下，存在记载为无效化要求的情况)和要求该无效化的解除的要求信息(以下，存在记载为无效化解除要求的情况)中的任一信息对运动管理器200输出。在本实施方式中，预先决定好的应用程序例如包括PCS110的应用程序。
运动管理器200的接受部202从驾驶辅助***100的各应用程序接受包括各种要求值在内的行动计划和ID，并且从AD124除了包括要求值在内的行动计划和ID之外，还接受无效化要求。将由接受部202接受到的各种信息例如存储于存储器等的存储装置。
在从AD124接受无效化要求的情况下，运动管理器200将包括来自PCS110的要求值在内的行动计划无效化，并协调其他的行动计划，由此综合行动计划。
在本实施方式中，在接受到无效化要求的情况下，协调部204执行用于将来自PCS110的行动计划无效化的处理。
更具体而言，协调部204包括无效化处理部204a和加减速度协调部204b。在未接受无效化要求的情况下，如图3所示，无效化处理部204a不将经由接受部202从PCS110输入的行动计划(例如，对加减速度的要求值)无效化，而将其向加减速度协调部204b输出。即，无效化处理部204a将来自AD124的行动计划、来自PCS110的行动计划、来自ISA112的行动计划向加减速度协调部204b输出。
另一方面，在接受无效化要求的情况下，无效化处理部204a将经由接受部202从PCS110输入的行动计划无效化，而不将该行动计划向加减速度协调部204b输出。即，无效化处理部204a将来自AD124的行动计划、和来自ISA112的行动计划向加减速度协调部204b输出。
另外，无效化处理部204a构成为：在接受无效化要求来将来自PCS110的行动计划无效化(未向加减速度协调部204b输出)的情况下，如图3的虚线箭头B所示，能够将表示已将来自PCS110的行动计划无效化这一情况的信息(以下，记载为要求放弃信息)向PCS110输出。
此外，图3的虚线箭头A和虚线箭头B示出了未接受无效化要求从而未将要求放弃信息向PCS110输出的状态作为一例。
对于PCS110而言，例如，在输入来自无效化处理部204a的要求放弃信息的情况下，抑制由未选择在PCS110设定的行动计划导致判定为产生了异常。
加减速度协调部204b使用包括从无效化处理部204a输入的要求值在内的行动计划和ID来协调(决定)最终的要求值。具体而言，加减速度协调部204b例如将从无效化处理部204a输入的加减速度的要求值中的最小值决定为最终的加减速度的要求值。加减速度协调部204b将协调结果(最终的加减速度的要求值)向计算部206输出。
例如，在从多个要求值中作为最小值在不同的时机输入相同的值的情况下，加减速度协调部204b将最早输入的要求值决定为最终的加减速度的要求值。另外，例如，在从多个要求值中作为最小值同时输入相同的值的情况下，加减速度协调部204b将优先顺位较高的ID的要求值决定为最终的加减速度的要求值。此外，作为要求值的协调方法，并不限定于如上述那样选择最小值的方法。例如，也可以将与优先顺位较高的ID对应的要求值决定为最终的要求值。
以下，边参照图4边对由ADK120的ADS122执行的处理进行说明。图4是表示由ADS122执行的处理的一例的流程图。
在步骤(以下，将步骤记载为S)100中，ADS122判定是否是自动驾驶中。例如，若通过由车辆1的乘员进行的操作或者远程操作而开始自动驾驶，则ADS122将该标志设定为开启状态。另外，例如，若通过操作等而停止自动驾驶，则ADS122将该标志设定为关闭状态。若该标志是开启状态，则ADS122判定为是自动驾驶中。在ADS122判定为是自动驾驶中的情况下(在S100中为是)，将处理移至S102。
在S102中，ADS122判定是否已经要求无效化。在后述的要求标志是开启状态的情况下，ADS122判定为已要求无效化。另一方面，在要求标志是关闭状态的情况下，ADS122判定为未要求无效化。在ADS122判定为已要求无效化的情况下(在S102中为是)，结束该处理。另外，在ADS122判定为未要求无效化的情况下(在S102中为否)，将处理移至S104。
在S104中，ADS122将无效化要求向运动管理器200输出。对于无效化要求，如上述的那样，因此不重复其详细的说明。
在S106中，ADS122将要求标志设定为开启状态。其后结束处理。另一方面，在ADS122判定为不是自动驾驶中的情况下(在S100中为否)，将处理移至S108。
在S108中，ADS122判定是否已要求无效化解除。在要求标志是关闭状态的情况下，ADS122判定为已要求无效化解除。另一方面，在要求标志是开启状态的情况下，ADS122判定为未要求无效化解除。在ADS122判定为已要求无效化解除的情况下(在S108中为是)，结束该处理。另外，在ADS122判定为未要求无效化解除的情况下(在S108中为否)，将处理移至S110。
在S110中，ADS122将要求驾驶辅助功能的一部分(即，PCS110的功能)的无效化的解除的无效化解除要求向运动管理器200输出。
在S112中，ADS122将要求标志设定为关闭状态。其后结束处理。
接着，边参照图5边对由运动管理器200(更具体而言为无效化处理部204a)执行的处理进行说明。图5是表示由无效化处理部204a执行的处理的一例的流程图。
在S200中，无效化处理部204a判定是否有无效化要求。例如，在从ADS122输入无效化要求的情况下，无效化处理部204a判定为有无效化要求。在无效化处理部204a判定为有无效化要求的情况下(在S200中为是)，将处理移至S202。
在S202中，无效化处理部204a判定是否已无效化。例如，在表示驾驶辅助功能的一部分(即，PCS110的功能)是无效化状态这一情况的无效化标志是开启状态的情况下，无效化处理部204a判定已无效化。另一方面，例如，在无效化标志是关闭状态的情况下，无效化处理部204a判定为未无效化。在无效化处理部204a判定为未无效化的情况下(在S202中为否)，将处理移至S204。
在S204中，无效化处理部204a将无效化标志设定为开启状态。其后，将处理移至S212。另一方面，在无效化处理部204a判定为没有无效化要求的情况下(在S200中为否)，将处理移至S206。
在S206中，无效化处理部204a判定是否有无效化解除的要求。例如，在从ADS122输入无效化解除要求的情况下，无效化处理部204a判定为有无效化解除要求。在无效化处理部204a判定为有无效化解除要求的情况下(在S206中为是)，将处理移至S208。
在S208中，无效化处理部204a判定是否已解除无效化。例如，在无效化标志是关闭状态的情况下，无效化处理部204a判定为已解除无效化。另一方面，例如，在无效化标志是开启状态的情况下，无效化处理部204a判定为未解除无效化。在无效化处理部204a判定为未解除无效化的情况下(在S208中为否)，将处理移至S210。
在S210中，无效化处理部204a将无效化标志设定为关闭状态。其后将处理移至S212。另一方面，在无效化处理部204a判定为已无效化的情况下(在S202中为是)、或者在判定为没有无效化的解除要求的情况下(在S206中为否)、在判定为已解除无效化的情况下(在S208中为是)，将处理移至S212。
在S212中，无效化处理部204a判定无效化标志是否是开启状态。在无效化处理部204a判定为无效化标志是开启状态的情况下(在S212中为是)，将处理移至S214。
在S214中，无效化处理部204a将来自PCS110的要求值以外的对加减速度的要求值向加减速度协调部204b输出。即，无效化处理部204a将来自AD124和ISA112的对加减速度的要求值向加减速度协调部204b输出。此外，在无效化处理部204a判定为无效化标志是关闭状态的情况下(在S212中为否)，将处理移至S218。
在S216中，无效化处理部204a向PCS110输出表示将由PCS110设定的行动计划无效化这一情况的要求放弃信息。
在S218中，无效化处理部204a将包括来自PCS110的要求值在内的所有的对加减速度的要求值向加减速度协调部204b输出。
边参照图6边对基于以上那样的构造和流程图的车辆1的动作的一例进行说明。图6是用于对车辆1的动作的一例进行说明的图。此外，图6的***群150和运动管理器200的结构与图3的***群150和运动管理器200的结构相同，因此不重复其详细的说明。
例如，假定车辆1是以手动驾驶的手动驾驶状态的情况。此时，要求标志和无效化标志均为关闭状态。
在由ADS122判定为不是自动驾驶中的情况下(在S100中为否)，判定是否已要求无效化解除(S108)。此时，在手动驾驶状态继续的情况下，要求标志维持关闭状态。因此反复进行不是自动驾驶中的判定(在S100中为否)、和已要求无效化解除的判定(在S108中为是)。
此时，在无效化处理部204a，由于没有无效化要求(在S200中为否)、也没有无效化解除要求(在S206中为否)，因此若无效化标志是关闭状态(在S212中为否)，则将所有的要求值从无效化处理部204a向加减速度协调部204b输出(S218)。
另一方面，例如，在通过由乘员进行的操作、远程操作而在ADS122开始车辆1的自动驾驶的情况下，由ADS122判定为是自动驾驶中(在S100中为是)，并判定是否已要求无效化(S102)。此时，由于要求标志是关闭状态，因此由ADS122判定为未要求无效化(在S102中为否)。因此，将无效化要求向运动管理器200输出(S104)，并将要求标志设定为开启状态(S106)。在自动驾驶继续的情况下，要求标志维持开启状态。因此，反复进行是自动驾驶中的判定(在S100中为是)、和已要求无效化的判定(在S102中为是)。
在从ADS122输入无效化要求的情况下，无效化处理部204a判定为有无效化要求(在S200中为是)，并判定是否已无效化(S202)。由于无效化标志是关闭状态，因此无效化处理部204a判定为未无效化(在S202中为否)，并将无效化标志设定为开启状态(S204)。
若无效化标志变为开启状态(在S212中为是)，如图6的虚线箭头所示，将来自PCS110的行动计划无效化，并且将来自PCS110的要求值以外的对加减速度的要求值向加减速度协调部204b输出(S214)。因此，抑制在加减速度协调部204b选择来自PCS110的对加减速度的要求值。而且，如图6的细实线箭头B所示，将要求放弃信息向PCS110输出(S216)。因此，抑制由未选择在PCS110设定的行动计划导致判定为产生了异常。
其后，在通过由乘员进行的操作、远程操作而由ADS122停止车辆1的自动驾驶的情况下，由ADS122判定为不是自动驾驶中(在S100中为否)，并判定是否已要求无效化解除(S108)。此时，由于要求标志是开启状态，因此，由ADS122判定为未要求无效化解除(在S108中为否)。因此，将无效化解除要求向运动管理器200输出(S110)，并将要求标志设定为关闭状态(S112)。在自动驾驶的停止状态(手动驾驶状态)继续的情况下，要求标志维持关闭状态。因此，反复进行不是自动驾驶中的判定(在S100中为否)、和已要求无效化解除的判定(在S108中为是)。
在从ADS122输入无效化解除要求的情况下，无效化处理部204a判定为没有无效化要求(在S200中为否)，并且判定为有无效化的解除要求(在S206中为是)。此时，由于无效化标志是开启状态，因此无效化处理部204a判定为未解除无效化(在S208中为否)，并将无效化标志设定为关闭状态(S210)。
若无效化标志变为关闭状态(在S212中为否)，则将所有的要求值从无效化处理部204a向加减速度协调部204b输出(S218)。
如以上那样，根据本实施方式所涉及的运动管理器200，在自动驾驶中，根据无效化要求将在PCS110设定的行动计划无效化，因此能够抑制由在PCS110设定的行动计划阻碍在ADS122设定的行动计划的执行。因此，能够在ADS122与驾驶辅助***100的一部分的***之间抑制功能的干扰，并且能够以实现基于在ADS122设定的行动计划的一系列的动作的方式控制车辆1。因此，能够提供适当地设定与车辆的驾驶辅助有关的行动计划的运动管理器、自动驾驶装置、控制***、车辆、车辆的控制方法以及程序。
并且，对于由在驾驶辅助***100设定的多个***中的作为与PCS110不同的***的ISA112设定的行动计划，不将其无效化。因此，例如，在将ISA112设定为符合法规的情况下，能够抑制将在ISA112设定的行动计划无效化。
以下，对变形例进行记载。
在上述的实施方式中，对于要求信息，设定为包括要求在PCS110设定的行动计划的无效化的信息而进行了说明，但要求信息只要是至少使在AD124设定的第1行动计划比在PCS110设定的第2行动计划优先的信息即可，并不特别地限定于要求将在PCS110设定的第2行动计划无效化的信息。例如，要求信息也可以包括表示在AD124设定的第1行动计划的优先顺位高于在PCS110设定的第2行动计划的优先顺位的信息。这样，能够抑制由在PCS110设定的第2行动计划阻碍在AD124设定的第1行动计划的执行。
并且，在上述的实施方式中，对于协调部204的无效化处理部204a，设定为在自动驾驶中将表示使来自PCS110的行动计划无效化的要求放弃信息向PCS110输出而进行了说明，但例如也可以将表示从AD124输入无效化要求的信息等与无效化要求有关的信息向PCS110输出。通过PCS110被输入这样的信息，从而即使由无效化处理部204a将从PCS110输入的行动计划无效化而未在协调部204选择在PCS110设定的行动计划的状态继续，也能够防止PCS110被判定为是异常状态。
并且，在上述的实施方式中，设定为通过ADS122在自动驾驶中将无效化要求向运动管理器200输出，从而无效化处理部204a将在PCS110设定的行动计划无效化而进行了说明，但作为成为自动驾驶中的无效化的对象的应用程序，并不限定于PCS110，例如，也可以是AEB102、ACC106、或者ASL108等其他的应用程序。
并且，在上述的实施方式中，设定为协调部204包括加减速度协调部204b而进行了说明，但例如也可以构成为：还包括协调转向角等的要求值的协调部，并将在输出转向角等的要求值的任意一个应用程序设定的行动计划作为无效化的对象。此外，作为输出转向角等的要求值的应用程序并且成为无效化的对象的应用程序，例如包括LKA104和LTA等设定与转向角有关的行动计划的多个应用程序中的至少任意一个。
并且，在上述的实施方式中，设定为在不是自动驾驶中的情况下，通过要求无效化解除，从而避免将在PCS110设定的行动计划无效化而进行了说明，但例如也可以构成为：在不是自动驾驶中的情况下，即，在是手动驾驶中的情况下，接受部202不接受来自AD124的无效化要求。在该情况下，无效化处理部204a通过不从接受部202接受无效化要求，从而不将在PCS110设定的行动计划无效化而将其向加减速度协调部204b输出。
并且，在上述的实施方式中，将通过ADS122输出无效化要求来将在预先决定好的应用程序设定的行动计划无效化的情况作为一例进行了说明，但作为输出无效化要求的应用程序，并不特别地限定于ADS122，例如也可以构成为：通过驾驶辅助***100所包括的至少任意一个应用程序输出无效化要求，从而将在包括ADS122在内的多个应用程序中的至少任意一个应用程序设定的行动计划无效化。
并且，在上述的实施方式中，将运动管理器200包括接受部202、协调部204、计算部206以及分配部208的结构作为一例进行了说明，但运动管理器200例如也可以具有至少包括从应用程序接受行动计划的第1运动管理器、和能够与第1运动管理器通信且向致动器***30要求运动的第2运动管理器的结构。此外，在该情况下，对于协调部204的功能、计算部206的功能以及分配部208的功能，安装于第1运动管理器与第2运动管理器中的任意一个即可。
此外，上述的变形例也可以将其全部或者一部分适当地组合来实施。
本次公开的实施方式全部的点应被认为是例示，并非是对本发明进行的限制。本发明的范围并非由上述的说明限定，而是由权利要求书表示，意在包括与权利要求书等同的意思以及在其范围内的全部变更。

Claims (14)

1.一种运动管理器，构成为：根据在多个***分别设定的与车辆的驾驶辅助有关的多个行动计划来向设置于所述车辆的多个致动器中的至少任意一个要求所述车辆的运动，其特征在于，
所述运动管理器包括一个以上的处理器，该一个以上的处理器如以下那样构成：
从所述多个***分别接受表示所述多个行动计划的信息，所述多个***包括第1***和第2***；
从所述第1***接受要求与在所述第2***设定的第2行动计划相比优先地选择在所述第1***设定的第1行动计划的要求信息；
协调所述多个行动计划；以及
将基于协调结果设定的对所述车辆的运动要求向所述多个致动器中的至少任意一个分配。
2.根据权利要求1所述的运动管理器，其特征在于，
所述要求信息包括要求在所述第2***设定的所述第2行动计划的无效化的信息。
3.根据权利要求1所述的运动管理器，其特征在于，
所述要求信息包括要求使在所述第1***设定的所述第1行动计划的优先顺位高于在所述第2***设定的所述第2行动计划的优先顺位的信息。
4.根据权利要求1～3中任一项所述的运动管理器，其特征在于，
所述一个以上的处理器构成为根据接受到的所述要求信息来协调所述多个行动计划。
5.根据权利要求1～4中任一项所述的运动管理器，其特征在于，
所述一个以上的处理器构成为对所述第2***输出与所述要求信息有关的信息。
6.根据权利要求1～5中任一项所述的运动管理器，其特征在于，
所述多个***还包括第3***，该第3***构成为与所述第1***及所述第2***不同，并且设定不使所述第1行动计划优先的行动计划。
7.根据权利要求6所述的运动管理器，其特征在于，
还具备存储部，该存储部构成为存储关于所述第2***和所述第3***中的至少任意一个的信息。
8.根据权利要求6或7所述的运动管理器，其特征在于，
所述第1***包括自动驾驶***，
所述第2***和所述第3***分别包括搭载于所述车辆的***。
9.根据权利要求6或7所述的运动管理器，其特征在于，
所述第1***包括自动驾驶***，
所述第2***和所述第3***分别包括多个驾驶辅助***中的至少任意一个。
10.根据权利要求6～9中任一项所述的运动管理器，其特征在于，
所述第3***包括以符合法规的方式设定的***。
11.根据权利要求1～10中任一项所述的运动管理器，其特征在于，
所述第2***包括构成为辅助所述车辆的驾驶员的驾驶的***。
12.根据权利要求1～11中任一项所述的运动管理器，其特征在于，
所述一个以上的处理器构成为在所述车辆的自动驾驶时从所述第1***接受所述要求信息，并构成为在所述车辆的手动驾驶时不从所述第1***接受所述要求信息。
13.一种自动驾驶装置，构成为对构成为控制车辆的行为的运动管理器发送与自动驾驶有关的第1行动计划，所述运动管理器构成为根据在多个***分别设定的与所述车辆的驾驶辅助有关的多个行动计划来向设置于所述车辆的多个致动器中的至少任意一个要求所述车辆的运动，其特征在于，
所述自动驾驶装置包括第1***，该第1***如以下那样构成：
设定所述第1行动计划；和
将在所述自动驾驶装置设定的所述第1行动计划、和要求与第2行动计划相比优先地选择所述第1行动计划的要求信息向所述运动管理器发送，
其中，所述多个***包括所述第1***、和构成为搭载于所述车辆并设定所述第2行动计划的第2***。
14.一种控制***，其特征在于，包括运动管理器和自动驾驶***，其中，
所述运动管理器构成为根据在包括所述自动驾驶***在内的多个***分别设定的与车辆的驾驶辅助有关的多个行动计划来向设置于所述车辆的多个致动器中的至少任意一个要求所述车辆的运动，
所述自动驾驶***构成为设定所述多个行动计划中的任意一个的第1行动计划，并且构成为将要求与第2行动计划相比优先地选择所述第1行动计划的要求信息向所述运动管理器发送，
所述多个***包括所述自动驾驶***、和构成为搭载于所述车辆并设定所述第2行动计划的***。
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