JP2023050455A - アクチュエータシステム、車両、運動マネージャおよび運転支援システム - Google Patents

Abstract

【課題】運転支援に沿っていない車両の運動が要求されることを抑制する。【解決手段】パワートレインＥＣＵは、目標シフトレンジを取得するステップ（Ｓ１００）と、認識シフトレンジを取得するステップ（Ｓ１０２）と、現在シフトレンジを取得するステップ（Ｓ１０４）と、目標シフトレンジと認識シフトレンジと現在シフトレンジとが一致する場合（Ｓ１０６にてＹＥＳ）、駆動力出力を許可するステップ（Ｓ１０８）と、目標シフトレンジと認識シフトレンジと現在シフトレンジとが一致しない場合（Ｓ１０６にてＮＯ）、駆動力出力を禁止し（Ｓ１１０）、現在シフトレンジを出力するステップ（Ｓ１１２）とを含む、処理を実行する。【選択図】図５

Description

本開示は、車両の運転支援を行なうための運転支援システムを備える車両のアクチュエータシステムの制御に関する。

車両の運転支援に関する行動計画を設定し、要求する複数のアプリケーションによって構成される運転支援システムと、運転支援システムからの複数の行動計画を一本化し、一本化した行動計画に基づいて運動要求を設定する運動マネージャと、設定された運動要求を実現するアクチュエータシステムとから構成される車両が公知である。

このような車両に関して、たとえば、特開２０２０－０３２８９４号公報（特許文献１）には、運動マネージャから運動要求を受け付けるアクチュエータシステムについての技術が開示されている。

特開２０２０－０３２８９４号公報

上述したような車両において、運転支援システムによる運転支援中において、ユーザの操作によって車両状態が変化すると、運転支援システムにおいて行動計画の設定の前提としている車両状態と、ユーザの操作によって変化した後の車両状態とが異なり、運転支援に沿っていない車両の運動が要求される場合がある。

本開示は、上述した課題を解決するためになされたものであって、その目的は、運転支援に沿っていない車両の運動が要求されることを抑制するアクチュエータシステム、車両、運動マネージャおよび運転支援システムを提供することである。

本開示のある局面に係るアクチュエータシステムは、車両に設けられ、車両の運転支援に関する行動計画を調停する運動マネージャからの調停結果を用いて生成される運動要求を実現するアクチュエータシステムである。このアクチュエータシステムは、運動マネージャから予め定められた情報を受け付ける受付部と、予め定められた情報を用いて運動要求を実現するアクチュエータとを備える。受付部は、運動マネージャが認識する車両の状態についての第１情報を受け付ける。アクチュエータの制御の実行の許否は、第１情報と、車両の現在の状態についての第２情報との比較結果を用いて決定される。

このようにすると、運動マネージャが認識する車両の状態と、車両の現在の状態との比較結果に応じてアクチュエータの制御の実行の許否が決定されるため、運転支援に沿っていない車両の運動が要求されることを抑制することができる。

ある実施の形態においては、運動マネージャは、行動計画を設定する運転支援システムから行動計画を受け付ける。受付部は、運転支援システムにおける行動計画の設定時に前提となる車両の状態についての第３情報を受け付ける。アクチュエータの制御の実行の許否は、第１情報と第２情報と第３情報との比較結果を用いて決定される。

このようにすると、行動計画の設定時に前提となる車両の状態と、運動マネージャが認識する車両の状態と、車両の現在の状態との比較結果に応じてアクチュエータの制御の実行の許否が決定されるため、運転支援に沿っていない車両の運動が要求されることを抑制することができる。

さらにある実施の形態においては、アクチュエータシステムは、第２情報を記憶する記憶部をさらに備える。

このようにすると、記憶部を用いて車両の現在の状態についての情報を取得することが可能となる。

さらにある実施の形態においては、アクチュエータシステムは、受付部と記憶部とを含み、アクチュエータを制御する制御部をさらに備える。

このようにすると、制御部を用いてアクチュエータの制御の実行の許否を決定することができる。

さらにある実施の形態においては、制御部は、受付部によって第２情報を受け付け、記憶部に受け付けた第２情報を記憶させる。

このようにすると、記憶部を用いて車両の現在の状態について情報を取得することが可能となる。

さらにある実施の形態においては、制御部は、第１情報と第２情報と第３情報とのうちの少なくとも２つが一致している場合に、運動要求を実現するアクチュエータの制御を許可する。

このようにすると、第１情報と第２情報と第３情報とを用いてアクチュエータの制御の実行の許否を決定することができる。

さらにある実施の形態においては、車両の状態は、アクチュエータの状態を含む。
このようにすると、少なくとも運動マネージャが認識するアクチュエータの状態と、アクチュエータの現在の状態とを用いてアクチュエータの制御の実行の許否を決定することができる。

さらにある実施の形態においては、制御部は、車両の状態が予め定められた状態である場合に運動要求を実現するようにアクチュエータを制御する。

このようにすると、車両の状態が予め定められた状態でない場合にアクチュエータの制御が実行されることを抑制することができる。

本開示の他の局面に係る車両は、車両の運転支援に関する行動計画を設定する運転支援システムと、運転支援システムによって設定される複数の行動計画を調停する運動マネージャと、運動マネージャから調停結果を用いて生成される運動要求を実現するアクチュエータシステムとを備える。アクチュエータシステムは、運動マネージャから予め定められた情報を受け付ける受付部と、予め定められた情報を用いて運動要求を実現するアクチュエータとを備える。受付部は、運動マネージャが認識する車両の状態についての第１情報を受け付ける。アクチュエータの制御の実行の許否は、第１情報と、車両の現在の状態についての第２情報との比較結果を用いて決定される。

本開示のさらに他の局面に係る運動マネージャは、車両の運転支援に関する行動計画を調停する運動マネージャである。運動マネージャは、行動計画を設定する運転支援システムから複数の行動計画を受け付ける受付部と、調停結果を用いて運動要求を生成する生成部と、生成された運動要求を車両に設けられるアクチュエータシステムに送信する送信部とを備える。送信部は、運動マネージャが認識する車両の状態についての第１情報をアクチュエータシステムに送信する。アクチュエータシステムにおける制御の実行の許否は、第１情報と、車両の現在の状態についての第２情報との比較結果を用いて決定される。

本開示のさらに他の局面に係る運転支援システムは、車両の運転支援に関する行動計画を設定する設定部と、設定部によって設定された行動計画を車両の運動要求を生成する運動マネージャに送信する送信部とを備える。送信部は、行動計画の設定時に前提となる車両の状態についての情報を車両に設けられるアクチュエータシステムに送信する。アクチュエータシステムにおける制御の実行の許否は、当該情報と、運動マネージャが認識する車両の状態についての情報と、車両の現在の状態についての情報との比較結果を用いて決定される。

本開示によると、運転支援に沿っていない車両の運動が要求されることを抑制するアクチュエータシステム、車両、運動マネージャおよび運転支援システムを提供することができる。

車両の構成の一例を示す図である。 運転支援に沿っていない車両の運動が要求される場合について説明するための図である。 車両の動作の一例を説明するための図である。 各シフトレンジの状態と駆動力出力の許否との関係を示す図である。 パワートレインＥＣＵで実行される処理の一例を示すフローチャートである。 パワートレインＥＣＵで実行される処理に従った車両の動作の一例を説明するための図である。 変形例における車両の動作の一例を説明するための図である。 変形例における各シフトレンジの状態と駆動力出力の許否との関係を示す図である。 変形例における車両の動作の他の一例を説明するための図である。 ブレーキペダルの状態と駆動力出力の許否との関係を示す図である。

以下、本開示の実施の形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。なお、図中同一または相当部分には同一符号を付してその説明は繰り返さない。

図１は、車両１の構成の一例を示す図である。車両１は、後述する運転支援システム１００の機能を実現できる構成を有する車両であればよく、たとえば、エンジンを駆動源とする車両であってもよいし、あるいは、電動機を駆動源とする電気自動車であってもよいし、エンジンと電動機とを搭載し、少なくともいずれかを駆動源とするハイブリッド自動車であってもよい。

車両１は、車両１の運転支援に関する機能を有する運転支援システム１００と、運動マネージャ２００と、アクチュエータシステム３００とを含む。

運転支援システム１００は、実装されるアプリケーションを実行することにより、車両１の操舵制御、駆動制御および制動制御のうちの少なくともいずれかを含む車両１の運転を支援するための様々な機能を実現するように構成される。運転支援システム１００は、複数のアプリケーションを含む。運転支援システム１００において実装されるアプリケーションとしては、たとえば、自動運転システム（ＡＤ：Autonomous Driving System）の機能を実現するアプリケーション、自動駐車システムの機能を実現するアプリケーション、および、先端運転支援システム（ＡＤＡＳ：Advanced Driver Assist System）の機能を実現するアプリケーション（以下、ＡＤＡＳアプリケーションと記載する）などを含む。

ＡＤＡＳアプリケーションとしては、たとえば、前走車との車間距離を一定に保ちながら走行する先行車との車間を保つ追従走行（ＡＣＣ（Adaptive Cruise Control）など）の機能を実現するアプリケーション、制限車速を認識し自車の速度上限を維持するＡＳＬ（Auto Speed Limiter）の機能を実現するアプリケーション、走行する車線の維持を行なう車線維持支援（ＬＫＡ（Lane Keeping Assist）あるいはＬＴＡ（Lane Tracing Assist）など）の機能を実現するアプリケーション、衝突の被害を軽減させるために自動的に制動をかける衝突被害軽減ブレーキ（ＡＥＢ（Autonomous Emergency Braking）あるいはＰＣＳ（Pre-Crash Safety）など）の機能を実現するアプリケーション、および、車両１の走行車線の逸脱を警告する車線逸脱警報（ＬＤＷ（Lane Departure Warning）あるいはＬＤＡ（Lane Departure Alert）など）の機能を実現するアプリケーションのうちの少なくともいずれかが含まれる。

図１に示す運転支援システム１００においては、たとえば、ＡＥＢ１０２と、ＬＫＡ１０４と、ＡＣＣ１０６と、自動駐車１０８とをアプリケーションとして含む場合が一例として示されている。

この運転支援システム１００に含まれる各アプリケーションは、図示しない複数のセンサから取得（入力）する車両周囲状況の情報やドライバの支援要求等に基づいて、アプリケーション単独での商品性（機能）を担保した行動計画の要求を運動マネージャ２００に対して出力する。複数のセンサは、たとえば、前向きカメラ等のビジョンセンサ、レーダ、ＬｉＤＡＲ（Light Detection And Ranging）、あるいは、位置検出装置等を含む。

前向きカメラは、たとえば、車室内のルームミラーの裏側に配置されており、車両の前方の画像の撮影に用いられる。レーダは、波長の短い電波を対象物に照射し、対象物から戻ってきた電波を検出して、対象物までの距離や方向を計測する距離計測装置である。ＬｉＤＡＲは、レーザ光（赤外線などの光）をパルス状に照射し、対象物に反射して戻ってくるまでの時間によって距離を計測するための距離計測装置である。位置検出装置は、たとえば、地球の軌道上を周回する複数の衛星から受信する情報を用いて車両１の位置を検出するＧＰＳ（Global Positioning System）などによって構成される。

各アプリケーションは、１つもしくは複数のセンサの検出結果を統合した車両周囲状況の情報を認識センサ情報として取得するとともに、スイッチ等のユーザインタフェース（図示せず）を経由したドライバの支援要求を取得する。各アプリケーションは、たとえば、複数のセンサによって取得された車両の周囲の画像や映像に対する人工知能（ＡＩ）や画像処理用プロセッサを用いた画像処理によって車両の周囲にある他の車両、障害物あるいは人を認識可能とする。

また、行動計画には、たとえば、車両１に発生させる前後加速度／減速度に関する要求や、車両１の操舵角に関する要求や、車両１の停止保持に関する要求など、が含まれる。

車両１に発生させる前後加速度／減速度に関する要求としては、たとえば、パワートレインシステム３０２に対する動作要求や、ブレーキシステム３０４に対する動作要求を含む。

車両１の停止時保持に関する要求としては、たとえば、電動パーキングブレーキおよびパーキングロック機構（いずれも図示せず）のうちの少なくとも１つの作動の許可および禁止に関する要求を含む。

電動パーキングブレーキは、たとえば、アクチュエータの動作によって車両１の車輪の回転を制限する。電動パーキングブレーキは、たとえば、車両１に設けられる複数の車輪のうちの一部に設けられるパーキングブレーキ用のブレーキをアクチュエータを用いて作動させて、車輪の回転を制限するように構成されてもよい。あるいは、電動パーキングブレーキは、パーキングブレーキ用のアクチュエータを動作させてブレーキシステム３０４の制動装置に供給される油圧を調整して、制動装置を作動させることにより車輪の回転を制限してもよい。

パーキングロック機構は、アクチュエータの動作によりトランスミッションの出力軸の回転を制限する。パーキングロック機構は、たとえば、車両１のトランスミッション内の回転要素に連結して設けられる歯車（ロックギヤ）の歯部に対して、アクチュエータにより位置が調整されるパーキングロックポールの先端に設けられる突起部を嵌合させる。これにより、トランスミッションの出力軸の回転が制限され、駆動輪の車輪の回転が制限される。

なお、運転支援システム１００において実装されるアプリケーションとしては、特に上述したアプリケーションに限定されるものではなく、他の機能を実現するアプリケーションが追加されてもよいし、既存のアプリケーションが省略されてもよく、特に実装されるアプリケーションの数は限定されるものではない。

運動マネージャ２００は、運転支援システム１００の複数のアプリケーションの少なくともいずれかにおいて設定された行動計画に従った車両１の運動をアクチュエータシステム３００に対して要求する。運動マネージャ２００の詳細な構成については、後述する。

アクチュエータシステム３００は、運動マネージャ２００から出力される車両１の運動の要求を実現可能に構成される。アクチュエータシステム３００は、複数種類のアクチュエータシステムを含む。図１においては、アクチュエータシステム３００が、たとえば、パワートレインシステム３０２と、ブレーキシステム３０４と、ステアリングシステム３０６とを複数種類のアクチュエータシステムとして含む場合を一例として示している。なお、運動マネージャ２００による運動の要求先となるアクチュエータシステムの個数としては、上述のような３つに限定されるものではなく、４つ以上であってもよいし、２つ以下であってもよいものとする。

パワートレインシステム３０２は、車両１の駆動輪に駆動力を発生させることが可能なパワートレインアクチュエータ３０２ｂ（図２参照）と、パワートレインアクチュエータ３０２ｂの動作を制御するパワートレインＥＣＵ（Electronic Control Unit）３０２ａ（図２参照）とを含む。パワートレインアクチュエータ３０２ｂは、たとえば、ガソリンエンジンやディーゼルエンジンなどの内燃機関、変速機や差動装置などを含むトランスミッション、駆動源となるモータジェネレータ、モータジェネレータに供給する電力を蓄電する蓄電装置、モータジェネレータと蓄電装置との間で相互に電力を変換する電力変換装置、燃料電池等の発電源等のうちの少なくともいずれかを含む。パワートレインＥＣＵ３０２ａは、運動マネージャ２００からのパワートレインシステム３０２における対応機器に対する運動の要求を実現するように対応機器を制御する。

ブレーキシステム３０４は、たとえば、車両１の各車輪に設けられる、複数の制動装置を含む。制動装置は、たとえば、油圧を用いて制動力を発生させるディスクブレーキ等の油圧ブレーキを含む。なお、制動装置としては、たとえば、車輪に接続され、回生トルクを発生させるモータジェネレータをさらに含むようにしてもよい。複数の制動装置を用いた車両１の制動動作は、ブレーキＥＣＵ（図示せず）により制御される。ブレーキＥＣＵには、たとえば、運動マネージャ２００と別にブレーキシステム３０４を制御するための制御部（図示せず）が設けられる。

ステアリングシステム３０６は、たとえば、車両１の操舵輪（たとえば、前輪）の舵角を変化可能な操舵装置と、操舵装置の動作を制御するＥＣＵ（いずれも図示せず）とを含む。操舵装置は、たとえば、操作量に応じて舵角を変化させるステアリングホイールと、ステアリングホイールの操作とは別にアクチュエータにより舵角の調整が可能な電動パワーステアリング（ＥＰＳ：Electric Power Steering）とを含む。操舵装置の動作を制御するＥＣＵは、ＥＰＳのアクチュエータの動作を制御する。

以上のような構成を有する車両１において、運転支援システム１００が、たとえば、運転支援システム１００から運動マネージャ２００に対しては、複数のアプリケーションのうちの少なくともいずれかにおいて設定された行動計画の要求が要求信号ＰＬＮ１として送信される。

要求信号ＰＬＮ１としては、たとえば、ＡＥＢ１０２、ＡＣＣ１０６または自動駐車１０８において行動計画の一つとして設定される目標（要求）加速度についての情報や、ＬＫＡ１０４において行動計画の一つとして設定される目標（要求）曲率についての情報等を含む。

運動マネージャ２００は、受信した要求信号ＰＬＮ１に含まれる行動計画の要求に基づいて車両１に要求する運動を設定し、設定された運動の実現をアクチュエータシステム３００に要求する。すなわち、運動マネージャ２００は、パワートレインシステム３０２に対する動作の要求を要求信号ＡＣＬ１としてアクチュエータシステム３００に送信する。運動マネージャ２００は、ブレーキシステム３０４に対する動作の要求を要求信号ＢＲＫ１としてアクチュエータシステム３００に送信する。さらに、運動マネージャ２００は、ステアリングシステム３０６に対する動作の要求を要求信号ＳＴＲ１としてアクチュエータシステム３００に送信する。

要求信号ＡＣＬ１は、たとえば、駆動トルクまたは駆動力の要求値に関する情報や、要求されているシフトレンジの情報（以下に説明する目標シフトレンジおよび認識シフトレンジについての情報を含む）や、調停の仕方に関する情報等（たとえば、最大値あるいは最小値を選択するか、ステップ的に変化させるか、徐変させるか等）を含む。シフトレンジとしては、たとえば、前進走行レンジ（以下、「Ｄレンジ」または単に「Ｄ」と記載する）と、後進走行レンジ（以下、「Ｒレンジ」または単に「Ｒ」と記載する）とを含む。

要求信号ＢＲＫ１は、たとえば、制動トルクの要求値に関する情報や、調停の仕方に関する情報（たとえば、ステップ的に変化させるか、徐変させるか等）や、制動の実施タイミングについての情報（即時実施か否か等）等を含む。

要求信号ＳＴＲ１は、たとえば、目標（要求）舵角や、目標舵角が有効であるか否かについての情報や、ステアリングホイールの操作の支援トルクの上下限トルクに関する情報等を含む。

アクチュエータシステム３００を構成する複数種類のアクチュエータシステムのうちの対応する要求信号を受信したアクチュエータシステムにおいては、要求信号に含まれる動作の要求が実現されるように制御される。

以下に、運動マネージャ２００の構成の一例について説明する。図１に示すように、運動マネージャ２００は、受付部２０２と、調停部２０４と、算出部２０６と、分配部２０８とを含む。

受付部２０２は、運転支援システム１００の１つまたは複数のアプリケーションが出力する行動計画の要求を受け付ける。

調停部２０４は、各アプリケーションから受付部２０２を介して受け付けた複数の行動計画の要求を調停する。この調停の処理としては、所定の選択基準に基づいて複数の行動計画の中から１つの行動計画を選択することが一例として挙げられる。また、調停の処理としては、複数の行動計画に基づいて新たな行動計画を設定することも他の例として挙げられる。なお、調停部２０４は、アクチュエータシステム３００から受信する所定の情報をさらに加えて、複数の行動計画の要求を調停してもよい。さらに、調停部２０４は、調停結果に基づいて決定した行動計画に対応する車両１の運動よりも、ドライバ状態（たとえば、操作装置４００への操作状態）および車両状態に応じて求められる車両１の運動を一時的に優先させるか否かを判定してもよい。

算出部２０６は、調停部２０４における行動計画の要求の調停結果およびその調停結果に基づいて決定した車両１の運動に基づいて、運動要求を算出する。この運動要求は、アクチュエータシステム３００の少なくともいずれかのアクチュエータシステムを制御するための物理量であり、行動計画の要求の物理量とは異なる物理量を含む。たとえば、行動計画の要求（第１の要求）が前後加速度である場合には、算出部２０６は、加速度を駆動力や駆動トルクに変換した値を運動要求（第２の要求）として算出する。

分配部２０８は、算出部２０６によって算出された運動要求をアクチュエータシステム３００の少なくとも一つのアクチュエータシステムに分配（送信）する。分配部２０８は、たとえば、車両１の加速が要求される場合、パワートレインシステム３０２に対してのみに運動要求を分配する。あるいは、分配部２０８は、車両１の減速が要求される場合には、目標となる減速度を実現するためにパワートレインシステム３０２とブレーキシステム３０４とに運動要求を適切に分配する。分配部２０８が、運動要求をアクチュエータシステム３００に送信する「送信部」に相当する。

アクチュエータシステム３００のパワートレインシステム３０２からは、パワートレインシステム３０２の状態について情報が信号ＡＣＬ２として運動マネージャ２００に送信される。パワートレインシステム３０２の状態についての情報としては、たとえば、アクセルペダルの操作に関する情報や、パワートレインシステム３０２の実駆動トルクあるいは実駆動力に関する情報や、実シフトレンジ情報（以下に説明する現在シフトレンジについての情報を含む）や、駆動トルクの上下限についての情報や、駆動力の上下限についての情報や、パワートレインシステム３０２の信頼性についての情報等が含まれる。

アクチュエータシステム３００のブレーキシステム３０４からは、ブレーキシステム３０４の状態についての情報が信号ＢＲＫ２として運動マネージャ２００に送信される。ブレーキシステム３０４の状態についての情報としては、たとえば、ブレーキペダルの操作に関する情報や、ドライバが要求する制動トルクに関する情報や、調停後の制動トルクの要求値に関する情報や、調停後の実制動トルクに関する情報や、ブレーキシステム３０４の信頼性に関する情報等が含まれる。

アクチュエータシステム３００のステアリングシステム３０６からは、ステアリングシステム３０６の状態についての情報が信号ＳＴＲ２として運動マネージャ２００に送信される。ステアリングシステム３０６の状態についての情報としては、たとえば、ステアリングシステム３０６の信頼性に関する情報や、ドライバがステアリングホイールを把持しているかについての情報や、ステアリングホイールを操作するトルクに関する情報や、ステアリングホイールの回転角に関する情報等が含まれる。

また、アクチュエータシステム３００は、上述したパワートレインシステム３０２、ブレーキシステム３０４およびステアリングシステム３０６に加えてセンサ群３０８を含む。

センサ群３０８は、車両１の挙動を検出する複数のセンサを含む。センサ群３０８は、たとえば、車両１の前後方向の車体加速度を検出する前後Ｇセンサと、車両１の左右方向の車体加速度を検出する横Ｇセンサと、各車輪に設けられ、車輪速を検出する車輪速センサと、ヨー方向の回転角（ヨー角）の角速度を検出するヨーレートセンサとを含む。センサ群３０８は、複数のセンサの検出結果を含む情報を信号ＶＳＳ２として運動マネージャ２００に送信する。すなわち、信号ＶＳＳ２は、たとえば、前後Ｇセンサの検出値と、横Ｇセンサの検出値と、各車輪の車輪速センサの検出値と、ヨーレートセンサの検出値と、各センサの信頼性に関する情報とを含む。

操作装置４００は、たとえば、シフトレンジを変更するためのシフトレバーやブレーキペダル等の運転者であるユーザが操作する操作部材を含む。シフトレバーの位置は、たとえば、シフトレバーの位置を検出する検出装置によって検出される。また、ブレーキペダルの位置は、ブレーキペダルの踏込量を検出する検出装置によって検出される。センサ群３０８は、上述のような各種検出装置をさらに含む。

運動マネージャ２００は、アクチュエータシステム３００から受信した各種信号を受信すると、所定の情報（以下に説明する現在シフトレンジについての情報を含む）を信号ＰＬＮ２として運転支援システム１００に送信する。

なお、以上説明した、車両１に搭載された機器の構成および運動マネージャ２００の構成は一例であって、適宜、追加、置換、変更、省略などが可能である。また、各機器の機能は適宜１つの機器に統合したり複数の機器に分散したりして実行することが可能である。

以上のような構成を有する車両１において、運転支援システム１００による運転支援中（たとえば、自動駐車中あるいは追従走行中等）において、ユーザの操作によって車両状態が変化すると（たとえば、シフトレバーの操作によってシフトレンジが変化したり、ブレーキペダルが踏み込まれたりすると）、運転支援システム１００において行動計画の設定の前提としている車両状態と、ユーザの操作によって変化した後の車両状態とが異なり、運転支援に沿っていない車両１の運動が要求される場合がある。

以下、車両１の状態として、シフトレンジの状態を一例にして図２を用いて運転支援に沿っていない車両１の運動が要求される場合について説明する。図２は、運転支援に沿っていない車両１の運動が要求される場合について説明するための図である。

図２においては、たとえば、自動駐車中において車両１に前進減速が要求される場合を想定している。図２においては、自動駐車１０８のアプリケーション、運動マネージャ２００、パワートレインシステム３０２、および操作装置４００の動作が示される。図２に示すように、パワートレインシステム３０２は、パワートレインＥＣＵ３０２ａと、パワートレインアクチュエータ３０２ｂとを含む。自動駐車１０８のアプリケーションに対応するパワートレインアクチュエータ３０２ｂとしては、たとえば、自動変速機と、エンジン等の駆動源とを含む。パワートレインＥＣＵ３０２ａは、パワートレインアクチュエータ３０２ｂを制御するように構成される。

また、図２においては、自動駐車１０８のアプリケーション、運動マネージャ２００、パワートレインＥＣＵ３０２ａ、パワートレインアクチュエータ３０２ｂの各々においてシフトレンジがＤレンジであると認識しているものとする。

このような場合に、自動駐車１０８のアプリケーションにおいて、たとえば、前進減速が要求される場合を想定する。このとき、シフトレンジがＤレンジであることを前提として要求加速度Ａ（負値）［ｍ／ｓ^２］が運転支援システム１００から運動マネージャ２００に対して出力される。

運動マネージャ２００は、要求加速度として負値が要求されると、要求加速度Ａを要求駆動力Ｂ（負値）［Ｎ］に換算し、換算した要求駆動力Ｂをパワートレインシステム３０２に出力する。

その一方で、運動マネージャ２００から要求駆動力Ｂが入力される前に、ユーザが操作装置４００（シフトレバー）に対してＲレンジに変更するシフト操作を行なうと、パワートレインアクチュエータ３０２ｂにおいては、シフトレンジがＤレンジからＲレンジに変化し、パワートレインＥＣＵ３０２ａにおいて認識されるシフトレンジがＤレンジからＲレンジに変更される。

そのため、このような状況で運動マネージャ２００から要求駆動力Ｂが出力されると、シフトレンジがＲレンジである状態で、要求駆動力Ｂ（負値）が入力されることにより、後退加速が要求されていることになる。その結果、運転支援に沿っていない車両１の運動（後退加速）が要求される場合がある。

なお、運動マネージャ２００は、その後にアクチュエータシステム３００から変更後のシフトレンジを受信すると、運転支援システム１００の自動駐車１０８のアプリケーションに受信したシフトレンジを送信する。前提となるシフトレンジがＤレンジからＲレンジに変更されたことにより、自動駐車１０８のアプリケーションは、制御中断を設定する。運動マネージャ２００は、制御中断の設定を受けて、要求駆動力の符号が反転されるなどの所定の処理を実行することとなる。

上述のような運転支援に沿っていない車両１の運動が要求されることを抑制するため、本実施の形態においては、パワートレインＥＣＵ３０２ａは、運動マネージャ２００が認識する車両の状態についての第１情報を運動マネージャ２００から受け付けるものとし、第１情報と、車両１の現在の状態についての第２情報との比較結果を用いてアクチュエータシステム３００の制御（すなわち、駆動力出力）の実行の許否を決定するものとする。

このようにすると、運動マネージャ２００が認識するシフトレンジと、車両１の現在のシフトレンジとの比較結果に応じたアクチュエータシステム３００の制御を行なうことができる。そのため、運転支援に沿っていない車両１の運動が要求されることを抑制することができる。

以下、図３を用いて、本実施の形態において、車両１における動作の一例について説明する。図３は、車両１の動作の一例を説明するための図である。

図３に示すように、運転支援システム１００として、たとえば、自動駐車１０８のアプリケーションから運動マネージャ２００に要求加速度（負値）が出力される場合を想定する。

自動駐車１０８のアプリケーションは、たとえば、自動駐車中においては、要求加速度についての情報と、前提となるシフトレンジ（以下、目標シフトレンジと記載する）についての情報とを生成し、生成した情報を運動マネージャ２００に出力する。

運動マネージャ２００は、自動駐車１０８のアプリケーションから受信した要求加速度を要求駆動力に換算するとともに、受信した目標シフトレンジを、運動マネージャが認識しているシフトレンジ（以下、認識シフトレンジ）とともにパワートレインシステム３０２に送信する。

上述したとおり、パワートレインシステム３０２は、パワートレインＥＣＵ３０２ａと、パワートレインアクチュエータ３０２ｂとを含む。また、パワートレインＥＣＵ３０２ａは、記憶部３０２ｃと、受付部３０２ｄとを含む。

受付部３０２ｄは、運動マネージャ２００から要求駆動力と認識シフトレンジと目標シフトレンジとを受け付けるとともに、パワートレインアクチュエータ３０２ｂから現在シフトレンジを受け付ける。パワートレインＥＣＵ３０２ａは、受け付けた情報を記憶部３０２ｃに記憶させる。記憶部３０２ｃは、たとえば、メモリ等の書き換え可能な記憶媒体によって構成される。

パワートレインＥＣＵ３０２ａは、たとえば、パワートレインアクチュエータ３０２ｂに含まれる変速機のシフトレンジを変更するアクチュエータによってシフトレンジが変更されると変更後のシフトレンジをパワートレインアクチュエータ３０２ｂから現在シフトレンジを取得し、記憶部３０２ｃに記憶される。

パワートレインＥＣＵ３０２ａは、目標シフトレンジと、認識シフトレンジと、現在シフトレンジとを比較し、比較結果を用いてパワートレインアクチュエータ３０２ｂの制御の実行の許否を決定する。

パワートレインＥＣＵ３０２ａは、現在シフトレンジと、認識シフトレンジと、目標シフトレンジとを記憶部３０２ｃから読出し、これらのシフトレンジが一致するか否かを判定する。パワートレインＥＣＵ３０２ａは、上述の３つのシフトレンジが一致する場合には、換算された要求駆動力を用いてパワートレインアクチュエータ３０２ｂの制御の実行（すなわち、駆動力指令の出力（以下、駆動力出力と記載する場合がある。））を許可する。パワートレインＥＣＵ３０２ａは、上述の３つのシフトレンジのうちのいずれかが他のシフトレンジと一致しない場合には、パワートレインアクチュエータ３０２ｂの制御の実行を禁止する。

以下、図４を用いて、上述の３つのシフトレンジの複数の組み合わせのうちのパワートレインアクチュエータ３０２ｂの制御の実行が許可される組み合わせとパワートレインアクチュエータ３０２ｂの制御の実行が禁止される組み合わせについて説明する。図４は、各シフトレンジの状態と駆動力出力の許否との関係を示す図である。

図４に示すように、たとえば、目標シフトレンジと、認識シフトレンジと、現在シフトレンジとがいずれもＤレンジである場合には、自動駐車の駆動力出力が許可された状態になる。あるいは、目標シフトレンジと、認識シフトレンジと、現在シフトレンジとがいずれもＲレンジである場合には、自動駐車の駆動力出力が許可された状態になる。

一方、目標シフトレンジがＤレンジであっても、認識シフトレンジおよび現在シフトレンジのうちの少なくともいずれかがＲレンジである場合には、自動駐車の駆動力出力が禁止された状態になる。あるいは、目標シフトレンジがＲレンジであっても、認識シフトレンジおよび現在シフトレンジのうちの少なくともいずれかがＤレンジである場合には、自動駐車の駆動力出力が禁止された状態になる。

以下、図５を参照して、パワートレインＥＣＵ３０２ａで実行される処理の一例について説明する。図５は、パワートレインＥＣＵ３０２ａで実行される処理の一例を示すフローチャートである。このフローチャートに示される一連の処理は、パワートレインＥＣＵ３０２ａにより、所定の制御周期毎に繰り返し実行される。

ステップ（以下、ステップをＳと記載する）１００にて、パワートレインＥＣＵ３０２ａは、目標シフトレンジを取得する。パワートレインＥＣＵ３０２ａは、たとえば、運動マネージャ２００から目標シフトレンジを取得してもよいし、あるいは、記憶部３０２ｃから目標シフトレンジを読み出すことによって目標シフトレンジを取得してもよい。

Ｓ１０２にて、パワートレインＥＣＵ３０２ａは、認識シフトレンジを取得する。パワートレインＥＣＵ３０２ａは、たとえば、運動マネージャ２００から認識シフトレンジを取得してもよいし、あるいは、記憶部３０２ｃから認識シフトレンジを読み出すことによって認識シフトレンジを取得してもよい。

Ｓ１０４にて、パワートレインＥＣＵ３０２ａは、現在シフトレンジを取得する。パワートレインＥＣＵ３０２ａは、たとえば、パワートレインアクチュエータ３０２ｂから現在シフトレンジを取得してもよいし、あるいは、記憶部３０２ｃから現在シフトレンジを読み出すことによって現在シフトレンジを取得してもよい。

Ｓ１０６にて、パワートレインＥＣＵ３０２ａは、取得した目標シフトレンジと、取得した認識シフトレンジと、取得した現在シフトレンジとが一致するか否かを判定する。パワートレインＥＣＵ３０２ａは、目標シフトレンジと、認識シフトレンジと、現在シフトレンジとがいずれもＤレンジである場合、あるいは、いずれもＲレンジである場合に、目標シフトレンジと、認識シフトレンジと、現在シフトレンジとが一致すると判定する。目標シフトレンジと、認識シフトレンジと、現在シフトレンジとが一致すると判定される場合（Ｓ１０６にてＹＥＳ）、処理はＳ１０８に移される。

Ｓ１０８にて、パワートレインＥＣＵ３０２ａは、駆動力の出力を許可する。パワートレインＥＣＵ３０２ａは、たとえば、自動駐車中である場合には、自動駐車における駆動力の出力を許可する。そのため、パワートレインＥＣＵ３０２ａは、たとえば、運動マネージャ２００からの要求駆動力を用いて駆動力指令を生成し、生成した駆動力指令をパワートレインアクチュエータ３０２ｂに出力する。なお、目標シフトレンジと、認識シフトレンジと、現在シフトレンジとが一致しないと判定される場合（Ｓ１０６にてＮＯ）、処理はＳ１１に移される。

Ｓ１１０にて、パワートレインＥＣＵ３０２ａは、駆動力の出力を禁止する。そのため、パワートレインＥＣＵ３０２ａは、駆動力を要求しない、あるいは、駆動力としてゼロを要求する。

Ｓ１１２にて、パワートレインＥＣＵ３０２ａは、現在シフトレンジを運動マネージャ２００に出力する。運動マネージャ２００は、パワートレインＥＣＵ３０２ａから受信した現在シフトレンジを自動駐車１０８のアプリケーションに出力する。

以上のような構造およびフローチャートに基づく車両１の動作の一例について図６を参照しつつ説明する。図６は、パワートレインＥＣＵ３０２ａで実行される処理に従った車両１の動作の一例を説明するための図である。

たとえば、運転支援システム１００の自動駐車１０８のアプリケーション、運動マネージャ２００、パワートレインＥＣＵ３０２ａ、パワートレインアクチュエータ３０２ｂのいずれにおいてもシフトレンジがＤレンジであると認識されており、かつ、自動駐車中である場合を想定する。

このような場合に、自動駐車中に運転支援システム１００において、たとえば、前進減速が要求される場合、要求加速度Ａ（負値）［ｍ／ｓ^２］が運転支援システム１００から運動マネージャ２００に対して出力される。運転支援システム１００は、さらに、目標シフトレンジがＤレンジであることを示す情報を運動マネージャ２００に出力する。

運動マネージャ２００は、運転支援システム１００から要求加速度Ａを受信すると、要求加速度を要求駆動力Ｂ（負値）［Ｎ］に換算し、換算した要求駆動力Ｂと、目標シフトレンジと、Ｄレンジであることを示す認識シフトレンジとをパワートレインＥＣＵ３０２ａに出力する。

パワートレインＥＣＵ３０２ａは、目標シフトレンジとしてＤレンジを取得し（Ｓ１００）、認識シフトレンジとしてＤレンジを取得し（Ｓ１０２）、現在シフトレンジとしてＤレンジを取得する（Ｓ１０４）。そのため、目標シフトレンジと、認識シフトレンジと、現在シフトレンジとが一致するため（Ｓ１０６にてＹＥＳ）、駆動力出力が許可される（Ｓ１０８）。そのため、要求駆動力Ｂに対応した駆動力指令が生成され、生成された駆動力指令がパワートレインアクチュエータ３０２ｂに送信される。その結果、自動駐車中における前進減速が行なわれる。その後、パワートレインＥＣＵ３０２ａは、運動マネージャ２００に対して現在シフトレンジがＤレンジであることを示す情報を出力する（Ｓ１１２）。

一方、その後の自動運転中に運転支援システム１００において、たとえば、前進減速が要求される場合、要求加速度Ｃ（負値）［ｍ／ｓ^２］が運転支援システム１００から運動マネージャ２００に対して出力される。運転支援システム１００は、さらに、目標シフトレンジがＤレンジであることを示す情報を運動マネージャ２００に出力する。

運動マネージャ２００は、運転支援システム１００から要求加速度Ｃを受信すると、要求加速度を要求駆動力Ｄ（負値）［Ｎ］に換算し、換算した要求駆動力Ｄと、目標シフトレンジと、Ｄレンジであることを示す認識シフトレンジとをパワートレインＥＣＵ３０２ａに出力する。

一方、運動マネージャ２００から目標シフトレンジと、認識シフトレンジと、要求駆動力Ｄとを受信する前に、ユーザの操作装置４００（シフトレバー）に対するシフト操作によってＲレンジへの変更が要求される場合には、パワートレインアクチュエータ３０２ｂにおいて、シフトレンジがＲレンジに変更される。そのため、現在シフトレンジがＲレンジに変更されたことを示す情報がパワートレインＥＣＵ３０２ａに送信され、当該情報が記憶部３０２ｃに記憶される。

パワートレインＥＣＵ３０２ａは、目標シフトレンジとしてＤレンジを取得し（Ｓ１００）、認識シフトレンジとしてＤレンジを取得し（Ｓ１０２）、現在シフトレンジとしてＲレンジを取得する（Ｓ１０４）。そのため、目標シフトレンジおよび認識シフトレンジと、現在シフトレンジとが一致しないため（Ｓ１０６にてＮＯ）、駆動力出力が禁止される（Ｓ１１０）。そのため、駆動力としてゼロが要求されるなどして、後進加速等の運転支援に沿っていない車両１の挙動が抑制される。

その後、パワートレインＥＣＵ３０２ａは、運動マネージャ２００に対して現在シフトレンジがＲレンジであることを示す情報を出力する（Ｓ１１２）。そのため、運動マネージャ２００は、現在シフトレンジがＲレンジであることを示す情報を自動駐車１０８のアプリケーションを含む運転支援システム１００に出力する。

以上のようにして、本実施の形態に係るアクチュエータシステム３００によると、自動駐車１０８のアプリケーションにおいて行動計画の設定時に前提となるシフトレンジと、運動マネージャ２００が認識するシフトレンジと、車両１の現在のシフトレンジとが一致するか否かによって、駆動力出力の許否が決定される。そのため、ユーザによるシフト操作が介入した場合などに運転支援に沿っていない車両１の運動が要求されることを抑制することができる。したがって、運転支援に沿っていない車両の運動が要求されることを抑制するアクチュエータシステム、車両、運動マネージャおよび運転支援システムを提供することができる。

以下、変形例について記載する。
上述の実施の形態では、運転支援システム１００のアプリケーションは、運動マネージャ２００を経由して目標シフトレンジをアクチュエータシステム３００に出力し、アクチュエータシステム３００は、運動マネージャ２００を経由して現在シフトレンジを運転支援システム１００のアプリケーションに出力するものとして説明したが、このような構成に特に限定されるものではない。

図７は、変形例における車両１の動作の一例を説明するための図である。図７に示すように、運転支援システム１００のアプリケーションは、たとえば、運動マネージャ２００を経由せずに直接的に目標シフトレンジをアクチュエータシステム３００に出力し、アクチュエータシステム３００は、運動マネージャ２００および運転支援システム１００のアプリケーションの各々に現在シフトレンジを出力するようにしてもよい。

さらに上述の実施の形態では、目標シフトレンジと、認識シフトレンジと、現在シフトレンジとのいずれもが一致している場合に駆動力出力を許可するものとして説明したが、たとえば、認識シフトレンジと現在シフトレンジとが一致している場合に駆動力出力を許可するものであってもよい。

たとえば、ＡＣＣ１０６のアプリケーションによる追従走行中においては、パワートレインＥＣＵ３０２ａは、認識シフトレンジと、現在シフトレンジとのいずれもが一致している場合に駆動力出力を許可してもよい。また、ＡＣＣ１０６のアプリケーションによる追従走行中においては、パワートレインＥＣＵ３０２ａは、認識シフトレンジと、現在シフトレンジとが一致していない場合に駆動力出力を禁止してもよい。

図８は、変形例における各シフトレンジの状態と駆動力出力の許否との関係を示す図である。図８に示すように、たとえば、認識シフトレンジと、現在シフトレンジとがいずれもＤレンジである場合には、ＡＣＣの駆動力出力が許可された状態になる。あるいは、認識シフトレンジと、現在シフトレンジとがいずれもＲレンジである場合には、ＡＣＣの駆動力出力が許可された状態になる。

一方、認識シフトレンジがＤレンジであって、現在シフトレンジがＲレンジである場合、ＡＣＣの駆動力出力が禁止された状態になる。あるいは、認識シフトレンジがＲレンジであって、現在シフトレンジがＤレンジである場合、ＡＣＣの駆動力出力が禁止された状態になる。

さらに上述の実施の形態では、アクチュエータシステムの状態の一例としてシフトレンジを用いて駆動力出力の許否を決定するものとして説明したが、アクチュエータシステムの状態に特に限定されるものではなく、たとえば、車両の状態を用いて駆動力出力の許否を決定してもよい。車両の状態としては、たとえば、ブレーキペダルの踏込状態を含む。

図９は、変形例における車両の動作の他の一例を説明するための図である。図９に示すように、運転支援システム１００として、たとえば、ＡＣＣ１０６のアプリケーションから運動マネージャ２００に要求加速度が出力される場合を想定する。

ＡＣＣ１０６のアプリケーションは、たとえば、追従走行中においては、要求加速度について情報を運動マネージャ２００に出力する。

運動マネージャ２００は、ＡＣＣ１０６のアプリケーションから受信した要求加速度を要求駆動力に換算し、パワートレインシステム３０２に送信する。

パワートレインＥＣＵ３０２ａの受付部３０２ｄは、運動マネージャ２００から要求駆動力を受け付けるとともに、ブレーキペダル４００ａが踏み込まれた状態（オン状態）であるか、解除された状態（オフ状態）であるかを示す信号を受け付ける。ブレーキペダル４００ａは、操作装置４００に含まれる。さらに、ブレーキペダル４００ａがオン状態であるか、オフ状態であるかを検出する検出装置は、センサ群３０８に含まれる。記憶部３０２ｃには、受け付けた情報が記憶される。

パワートレインＥＣＵ３０２ａは、たとえば、運動マネージャ２００から要求駆動力を受け付けたときに、ブレーキペダル４００ａが所定時間（たとえば、数百ミリ秒程度）以上継続してオン状態である場合には、駆動力出力を禁止する。一方、パワートレインＥＣＵ３０２ａは、たとえば、運動マネージャ２００から要求駆動力を受け付けたときに、ブレーキペダル４００ａがオフ状態である場合には、駆動力出力を許可する。

図１０は、ブレーキペダルの状態と駆動力出力の許否との関係を示す図である。図１０には、ブレーキペダルがオフ状態である場合には、駆動力出力が許可された状態になり、ブレーキペダルが所定時間以上継続してオン状態になる場合には、駆動力出力が禁止された状態になることが示される。

このようにすると、ＡＣＣ１０６のアプリケーションによる追従走行中において、ユーザによって所定時間以上ブレーキペダル４００ａが踏み込まれた状態であるにもかかわらず、駆動力が出力される状態になることが抑制される。

さらに本実施の形態においては、運動マネージャ２００は、受付部２０２と、調停部２０４と、算出部２０６と、分配部２０８とを含む構成を一例として説明したが、運動マネージャ２００は、たとえば、少なくともアプリケーションから行動計画を受け付ける第１運動マネージャと、第１運動マネージャと通信可能であって、アクチュエータシステム３００に運動を要求する第２運動マネージャとを含む構成を有していてもよい。なお、この場合、調停部２０４の機能と、算出部２０６の機能と、分配部２０８の機能については、第１運動マネージャと第２運動マネージャとのうちのいずれかに実装されればよい。

なお、上記した変形例は、その全部または一部を適宜組み合わせて実施してもよい。
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

１ 車両、１００ 運転支援システム、１０８ 自動駐車、２００ 運動マネージャ
２０２，３０２ｄ 受付部、２０４ 調停部、２０６ 算出部、２０８ 分配部、３００ アクチュエータシステム、３０２ パワートレインシステム、３０２ｂ パワートレインアクチュエータ、３０２ｃ 記憶部、３０４ ブレーキシステム、３０６ ステアリングシステム、３０８ センサ群、４００ 操作装置、４００ａ ブレーキペダル。

Claims (11)

1. 車両に設けられ、前記車両の運転支援に関する行動計画を調停する運動マネージャからの調停結果を用いて生成される運動要求を実現するアクチュエータシステムであって、
   前記運動マネージャから予め定められた情報を受け付ける受付部と、
   前記予め定められた情報を用いて前記運動要求を実現するアクチュエータとを備え、
   前記受付部は、前記運動マネージャが認識する前記車両の状態についての第１情報を受け付け、
   前記アクチュエータの制御の実行の許否は、前記第１情報と、前記車両の現在の状態についての第２情報との比較結果を用いて決定される、アクチュエータシステム。
2. 前記運動マネージャは、前記行動計画を設定する運転支援システムから前記行動計画を受け付け、
   前記受付部は、前記運転支援システムにおける前記行動計画の設定時に前提となる前記車両の状態についての第３情報を受け付け、
   前記アクチュエータの制御の実行の許否は、前記第１情報と前記第２情報と前記第３情報との比較結果を用いて決定される、請求項１に記載のアクチュエータシステム。
3. 前記アクチュエータシステムは、前記第２情報を記憶する記憶部をさらに備える、請求項２に記載のアクチュエータシステム。
4. 前記アクチュエータシステムは、前記受付部と前記記憶部とを含み、前記アクチュエータを制御する制御部をさらに備える、請求項３に記載のアクチュエータシステム。
5. 前記制御部は、前記受付部によって前記第２情報を受け付け、前記記憶部に受け付けた前記第２情報を記憶させる、請求項４に記載のアクチュエータシステム。
6. 前記制御部は、前記第１情報と前記第２情報と前記第３情報とのうちの少なくとも２つが一致している場合に、前記運動要求を実現する前記アクチュエータの制御を許可する、請求項４に記載のアクチュエータシステム。
7. 前記車両の状態は、前記アクチュエータの状態を含む、請求項１～６のいずれかに記載のアクチュエータシステム。
8. 前記制御部は、前記車両の状態が予め定められた状態である場合に前記運動要求を実現するように前記アクチュエータを制御する、請求項４に記載のアクチュエータシステム。
9. 車両の運転支援に関する行動計画を設定する運転支援システムと、
   前記運転支援システムによって設定される複数の行動計画を調停する運動マネージャと、
   前記運動マネージャから調停結果を用いて生成される運動要求を実現するアクチュエータシステムとを備え、
   前記アクチュエータシステムは、
   前記運動マネージャから予め定められた情報を受け付ける受付部と、
   前記予め定められた情報を用いて前記運動要求を実現するアクチュエータとを備え、
   前記受付部は、前記運動マネージャが認識する前記車両の状態についての第１情報を受け付け、
   前記アクチュエータの制御の実行の許否は、前記第１情報と、前記車両の現在の状態についての第２情報との比較結果を用いて決定される、車両。
10. 車両の運転支援に関する行動計画を調停する運動マネージャであって、
    前記行動計画を設定する運転支援システムから複数の行動計画を受け付ける受付部と、
    調停結果を用いて運動要求を生成する生成部と、
    生成された前記運動要求を前記車両に設けられるアクチュエータシステムに送信する送信部とを備え、
    前記送信部は、前記運動マネージャが認識する前記車両の状態についての第１情報を前記アクチュエータシステムに送信し、
    前記アクチュエータシステムにおける制御の実行の許否は、前記第１情報と、前記車両の現在の状態についての第２情報との比較結果を用いて決定される、運動マネージャ。
11. 車両の運転支援に関する行動計画を設定する設定部と、
    前記設定部によって設定された前記行動計画を前記車両の運動要求を生成する運動マネージャに送信する送信部とを備え、
    前記送信部は、前記行動計画の設定時に前提となる前記車両の状態についての情報を前記車両に設けられるアクチュエータシステムに送信し、
    前記アクチュエータシステムにおける制御の実行の許否は、当該情報と、前記運動マネージャが認識する前記車両の状態についての情報と、前記車両の現在の状態についての情報との比較結果を用いて決定される、運転支援システム。

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