JP2023068892A - 運転支援装置 - Google Patents

Abstract

【課題】先行車両が存在する場合にドライバに適切な運転支援を行う。【解決手段】運転支援装置１００は、信号機情報と自車両の位置情報とを取得する情報取得部２１と、信号機情報と位置情報とに基づいてドライバに推奨する推奨運転を導出する運転導出部２２と、推奨運転の情報をドライバに報知するようにモニタ１０を制御する表示制御部２４と、自車両から先行車両までの車間距離を測定する距離センサ４と、を備え、表示制御部２４は、測定された車間距離が所定値よりも大きいとき、推奨運転の情報に対応した基準画像を表示し、車間距離が所定値以下であるとき、基準画像とともに、警告情報としての警告画像を表示するようにモニタ１０を制御する。【選択図】図３

Description

本発明は、ドライバの運転操作を支援する運転支援装置に関する。

この種の装置として、従来、信号機が設置された道路を走行する車両のドライバに対し、アクセルオフ操作の開始タイミングを報知するようにした装置が知られている（例えば特許文献１参照）。特許文献１記載の装置では、信号機が設置された交差点をノンストップで通過可能となるように、減速操作のタイミングを、表示部を介してドライバに報知する。

特開２０１４－９６０１６号公報

自車両の前方を走行する先行車両が存在する状況では、ドライバに対しその状況に応じた提示をすることにより、周辺の交通流れに支障を与えることなく、交通の安全性を向上させながら、交通の円滑性の低下を抑制することができる。しかしながら、上記特許文献１記載の装置では、先行車両が存在する場合のドライバに対する提示については何ら提案されていない。

本発明の一態様である運転支援装置は、信号機の切換情報を含む信号機情報と信号機に対する自車両の位置を表す位置情報とを取得する情報取得部と、情報取得部により取得された信号機情報と前記位置情報とに基づいて、ドライバに推奨する推奨運転を導出する導出部と、情報を表示する表示部と、導出部により導出された推奨運転の情報をドライバに報知するように表示部を制御する表示制御部と、自車両から自車両の前方を走行する先行車両までの車間距離を測定する距離測定部と、を備える。表示制御部は、距離測定部により測定された車間距離が所定値よりも大きいとき、推奨運転の情報に対応した第１画像を表示し、車間距離が前記所定値以下であるとき、第１画像とともに、警告情報としての第２画像を表示するように表示部を制御する。

本発明によれば、先行車両が存在する場合に、安全性に配慮した運転支援を行うことができる。

本発明の実施形態に係る運転支援装置が適用される走行シーンの一例を示す図。 本発明の実施形態に係る運転支援装置が適用される走行シーンの他の例を示す図。 本発明の実施形態に係る運転支援装置による表示画面の一例を示す図。 本発明の実施形態に係る運転支援装置による表示画面の他の例を示す図。 本発明の実施形態に係る運転支援装置の要部構成を示すブロック図。 先行車両が存在する場合の表示画面の一例を示す図。 図４Ａの変形例を示す図。 図４Ａの他の変形例を示す図。 図３のコントローラで実行される処理の一例を示すフローチャート。

以下、図１Ａ～図５を参照して本発明の実施形態について説明する。図１Ａ，図１Ｂは、本発明の実施形態に係る運転支援装置を有する自車両の走行シーンの一例を示す図である。図１Ａ，図１Ｂには、それぞれ交通信号機（単に信号機と呼ぶ）２０１が設置された道路を矢印に沿って自車両１０１が走行する例が示される。特に、図１Ａは、自車両１０１から信号機２０１までの区間に、自車両１０１の前方を走行する先行車両が存在しない例が、図１Ｂは、先行車両１０２が存在する例が示される。

信号機２０１は、停止命令を示す赤色と、進行可能を示す青色と、安全な停止が困難なときの進行可能を示す黄色とに、所定の周期で順次切り換わるように構成される。なお、信号機は、灯色が切り換わるのでなく、進行可能な方向を矢印で示す矢印信号機であってもよい。青色と赤色とに順次切り換わるようなものでもよい。

自車両１０１は、道路の側方に設置された光ビーコン、電波ビーコン等の通信装置（例えば光ビーコン路側器２０２）から信号機２０１の信号機情報を受信する。信号機情報には、信号機２０１の切換情報、すなわち信号機２０１が青色から黄色に切り換わるまでの残り時間および赤色から青色に切り換わるまでの残り時間等の切換情報が含まれる。図１Ａ，図１Ｂは、自車両１０１が、信号機２０１が設置された交差点を停止せずに通過する例を示す。

このように信号機２０１が設置された交差点に向けて自車両１０１が走行する状況において、本発明の実施形態に係る運転支援装置は、光ビーコン路側器２０２が受信した信号機情報に基づいて自車両１０１のドライバに所定の情報を提供するように構成される。すなわち、運転支援装置は、自車両１０１が交差点で停止せずに通過することが可能な車速範囲の情報（目標車速範囲の情報）や、自車両１０１が交差点で停止する際の減速指令の情報などを、ドライバに報知する運転支援機能を有する。

車速範囲の情報と減速指令の情報は、ドライバに面したインストルメントパネルに設けられる表示装置に表示される。インストルメントパネルの近傍に配置されるナビゲーションユニットのディスプレイを、表示装置として用いることもできる。フロントガラスやフロントガラス近傍に設けられたパネルに画像を投影するヘッドアップディスプレイにより、表示装置を構成してもよい。

図２Ａは、自車両が信号機に接近走行している際に表示装置（モニタ）に表示される表示画面１０ａの一例を示す図である。図２Ａに示すように、表示画面１０ａには、左右一方（例えば右側）の領域Ａ１に、目標車速範囲を示す画像が表示され、左右他方（例えば左側）の領域Ａ２に、信号機が設置された交差点を自車両が停止せずに通過可能か否かを示す画像が表示される。図２Ａは、例えば図１Ａに示すように信号機２０１に向けて走行する自車両の表示画面１０ａに相当する。

領域Ａ１の画像は、車速を数値とともに目盛りで示す目盛り画像１１と、自車両前方の信号機が設置された交差点を自車両が停車せずに通過することが可能な目標車速範囲を示す目標車速画像１２（ハッチング）と、自車両の現在の車速を示すバー状の自車速画像１３と、道路の法定速度を示すバー状の法定速度画像１４とを含む。目標車速画像１２と自車速画像１３と法定速度画像１４とは、目盛り画像１１に対応付けて、すなわち目盛り画像１１上に表示される。モニタはカラーディスプレイを有し、目盛り画像１１と目標車速画像１２と自車速画像１３と法定速度画像１４とは、互いに異なる色で表示される。図２Ａでは、目標車速範囲の最大値が法定速度に一致する。なお、法定速度画像１４の表示を省略してもよい。

領域Ａ２には、道路と信号機とを模式的に示す背景画像１５と、信号機が設置された交差点で停止せずに自車両が走行可能であることを示す走行動作画像１６（ハッチング）とが表示される。自車速が目標車速範囲内であれば、自車両は交差点をノンストップで走行可能であり、図２Ａの例では、背景画像１５の道路の画像上に、信号機の画像を超える矢印の画像によって走行動作画像１６が表される。このように、目標車速範囲を示す目標車速画像１２に対応付けて現在の車速を示す自車速画像１３が表示され、さらに自車両の走行動作画像１６が表示されることで、ドライバは、信号機が設置された交差点をスムーズに通行するための自車両の加減速の要否を容易に把握することができ、ドライバに対する良好な運転支援が可能である。

自車両が、信号機に到達する前に、信号機２０１が青色から赤色に切り換わる場合、あるいは自車両が信号機に到達した時点で信号機がいまだに赤色である場合、自車両は当該信号機の手前で停止する必要がある。図２Ｂは、その場合の表示画面１０ａの一例を示す図である。図２Ｂは、例えば自車両が図１Ａの信号機２０１の手前の停止線２０３で停止するときの表示画面１０ａに相当する。

図２Ｂに示すように、領域Ａ１には、目標車速画像１２と自車速画像１３と法定速度画像１４とが表示される。目標車速画像１２は、減速度を所定値以下に抑えながら、走行中の自車両がスムーズに停止線で停車するための目標車速範囲を示す画像である。なお、目標車速画像１２の表示を省略してもよい。領域Ａ２には、背景画像１５上に、自車両の減速指令を示す減速指令画像１７が表示される。具体的には、停止線の画像１７ａと、画像１７ａに向けてハッチングで示すような帯状の画像１７ｂと、を含む減速指令画像１７が表示される。このように自車両を信号機の手前で停止させるために自車両の減速が必要であるとき、減速操作の指令を示す減速指令画像１７が表示されることで、ドライバは減速操作の必要性を容易に認識することができ、自車両を良好なタイミングで減速操作することができる。

ところで、図１Ｂに示すように先行車両１０２が存在する状態において、ドライバが表示画面１０ａの表示にしたがって走行すると、自車両１０１が先行車両１０２に接近（例えば急接近）するおそれがある。具体的には、目標車速画像１２により規定される目標車速の最大値が先行車両１０２の車速よりも速い場合に、目標車速範囲の情報を参照したドライバが、交差点をノンストップで通過するために目標車速の最大値で走行するように運転すると、自車両１０１が先行車両１０２に接近する。このような場合の安全性を高めるため、本実施形態は以下のように運転支援装置を構成する。

図３は、本発明の実施形態に係る運転支援装置１００の要部構成を概略的に示すブロック図である。図３に示すように、運転支援装置１００は、コントローラ２０と、コントローラ２０にそれぞれ通信可能に接続された通信ユニット１と、測位センサ２と、車速センサ３と、距離センサ４と、モニタ１０とを有する。

通信ユニット１は、道路に設けられた光ビーコン路側器２０２（図１Ａ，図１Ｂ）に無線通信可能に、すなわち路車間通信可能に構成される。通信ユニット１は光ビーコン路側器２０２に設けられた通信装置から、自車両の進行方向に位置する信号機、すなわち、自車両が次に通過する交差点に設置された信号機についての信号機情報を受信する。信号機情報には、信号機の位置情報と、信号機の灯色の切換時間の情報とが含まれる。切換時間の情報には、信号機が現在青色の場合に、青色から黄色に切り換わるまでの残り時間の情報と、信号機が現在青色以外（例えば赤色）である場合に、次に青色に切り換わるまでの残り時間の情報が含まれる。

測位センサ２は、測位衛星から送信された測位用の信号を受信する。測位衛星は、ＧＰＳ衛星や準天頂衛星などの人工衛星である。測位センサ２が受信した測位情報を利用して、自車両の現在位置（緯度、経度、高度）が測定される。測位センサ２は、信号機が設けられる交差点の位置に対する自車両の位置（信号機までの距離等）を検出するために用いられる。したがって、測位センサ２に代えて自車両から対象物（交差点近傍の物体）までの距離を検出する距離検出器（レーダやライダ等）を用いることもできる。車速センサ３は、自車両の車速を検出する。

距離センサ４は、図１Ｂに示すように自車両１０１から先行車両１０２までの車間距離Ｌを検出する。距離センサ４としては、パルス状の赤外線レーザ光を照射するとともに対象物（先行車両）にて反射した反射光を検出することにより、対象物までの距離や方向を測定するライダ、電磁波を照射し反射波を検出することで対象物までの距離や方向を検出するレーダなどを用いることができる。なお、ライダ、レーダにより対象物の速度も検出できる。

コントローラ２０は、通信ユニット１と測位センサ２と車速センサ３と距離センサ４とからの信号に基づいて所定の処理を実行し、表示画面１０ａを有するモニタ１０に制御信号を出力する。コントローラ２０は、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭおよびＩ／Ｏインターフェース等のその他の周辺回路を有するコンピュータを含んで構成される。コントローラ２０は、機能的構成として、情報取得部２１と運転導出部２２と車速検出部２３と表示制御部２４とを有する。コントローラ２０のメモリには、予め道路情報が記憶される。道路情報には、道路毎の法定速度の情報が含まれる。

情報取得部２１は、通信ユニット１が受信した信号機情報と、測位センサ２により検出された自車両の現在位置の情報（位置情報）と、車速センサ３により検出された自車両の車速の情報（車速情報）と、距離センサ４により検出された先行車両との間の車間距離の情報（車間距離情報）とを取得する。なお、車間距離情報には、先行車両の速度も含まれる。さらに情報取得部２１は、自車両の位置情報に応じて走行中の道路を特定するとともに、予めメモリに記憶された道路情報に基づき、当該道路に対応する法定速度の情報（法定速度情報）を取得する。

運転導出部２２は、情報取得部２１により取得された信号機情報、位置情報、車速情報および法定速度情報に基づいて、ドライバに推奨する推奨運転を導出する。具体的には、位置情報を用いて自車両から信号機が設置された交差点までの距離を算出するとともに、この距離と、信号機情報に含まれる自車両の前方の信号機が青色から黄色に切り換わるまでの残り時間と、に基づいて、自車両が交差点を停車せずに通過可能な車速の範囲を算出する。そして、この車速の範囲のうち、法定車速以下の車速の範囲を目標車速範囲として算出する。目標車速範囲は、ドライバに推奨する推奨運転に含まれる。

一方、運転導出部２２は、法定車速以下の車速で自車両が交差点を停車せずに通過することができないと判定すると、信号機の手前で自車両がスムーズに停車するための目標車速の範囲を算出する。そして、車速情報に含まれる自車両の車速が、目標車速を上回る場合に、推奨運転として目標車速範囲を含む減速指令を導出する。あるいは、目標車速の範囲を算出することなく、単に信号機の手前で停車させるための減速指令を導出する。

車速検出部２３は、車速センサ３により検出された自車両の車速と、距離センサ４により検出された車間距離Ｌの変化量とに基づいて先行車両の車速を検出する。すなわち、車間距離Ｌの単位時間当たりの変化量は自車両に対する先行車両の相対車速に相当し、自車両の車速に相対車速を加算して先行車両の車速を検出（算出）する。なお、通信ユニット１を介して先行車両から車速情報を取得することにより、先行車両の車速を検出してもよい。

表示制御部２４は、運転導出部２２により導出された推奨運転を表示するようにモニタ１０の表示を制御する。例えば、図１Ａに示すように先行車両が存在しない状態で、運転導出部２２により自車両が交差点を停車せずに通過可能と判定されると、図２Ａに示すように、目標車速画像１２と自車速画像１３と法定速度画像１４とが目盛り画像１１に対応付けて表示されることに加え、交差点をノンストップで通過可能であることを示す走行動作画像１６が背景画像１５上に表示されるようにモニタ１０を制御する。

一方、表示制御部２４は、運転導出部２２により自車両が交差点を停車せずに通過することができないと判定すると、図２Ｂに示すように、目標車速画像１２と自車速画像１３と法定速度画像１４とが目盛り画像１１に対応付けて表示されることに加え、減速操作指令を示す減速指令画像１７が背景画像１５上に表示されるようにモニタ１０を制御する。なお、図２Ａ，図２Ｂに示す画像を、便宜上、基準画像と呼ぶ。基準画像は、信号機２０１に至るまでの区間に先行車両に接近するおそれがない、あるいは先行車両に所定程度以上接近するおそれがない場合の表示画像である。基準画像は、交差点の通過支援表示としての画像である

表示制御部２４は、図１Ｂに示すように先行車両が存在する状態では、以下のようにモニタ１０を制御する。表示制御部２４は、まず、車速検出部２３により検出された先行車両の車速が、運転導出部２２により導出された目標車速範囲の最大値よりも小さいか否かを判定する。先行車両の車速が目標車速範囲の最大値以上であると判定されると、自車両は先行車両に接近しない。この場合には、図２Ａと同様、基準画像が表示されるようにモニタ１０を制御する。

一方、先行車両の車速が目標車速範囲の最大値よりも小さいと判定されると、自車両が先行車両に接近する。この場合には、表示制御部２４は、さらに情報取得部２１により取得された車間距離情報により、車間距離Ｌが所定値Ｌａ以下であるか否かを判定する。所定値Ｌａは、車速に応じて設定され、車速が速いほど所定値Ｌａは大きくなる。車間距離Ｌが所定値Ｌａより大きければ、基準画像が表示されるようにモニタ１０を制御する。車間距離Ｌが所定値Ｌａ以下のときは、ドライバに注意を喚起するために、基準画像とともに警告情報を示す警告画像が表示されるようにモニタ１０を制御する。例えば表示画面１０ａに、基準画像に追加して警告画像が表示されるようにモニタ１０を制御する。

図４Ａはその一例を示す図であり、自車両が青信号で交差点を通過可能な場合の表示の例である。図４Ａに示すように、表示画面１０ａには、警告画像１８が基準画像に重ねて表示される。警告画像１８には、先行車両への接近を報知するようなドライバに対するメッセージが含まれる。例えば「前方注意」のメッセージが基準画像（目標車速画像１２や背景画像１５など）とは異なる表示色で強調して表示される。これによりドライバは、目標車速で走行すると先行車両に接近するおそれがある、ということを容易に認識できる。

図４Ｂは、図４Ａの変形例を示す図である。図４Ｂでは、図４Ａと比較し、基準画像の一部である目標車速画像１２の表示が省略される。つまり、交差点の通過支援表示としての画像の一部が非表示となり、通過支援表示の提供が制限される。これによりドライバは、ノンストップで交差点を通過することを優先せずに、すなわち目標車速範囲で走行することを優先せずに、先行車両に注意しながら安全運転を行うことができる。

警告画像１８を表示する走行シーンにおいて、交差点の通過支援表示を停止するようにしてもよい。図４Ｃは、その一例を示す図である。図４Ｃでは、図４Ｂと比較し、基準画像の一部である走行動作画像１６の表示が省略される。すなわち、通過支援表示が停止される。さらに警告画像１８として、表示画面１０ａには「通過支援表示停止中」などのメッセージが表示される。これにより、ドライバは表示画面１０ａを見ることなく、前方に集中して運転するようになり、先行車両に急接近することを防止できる。

図５は、図３のコントローラ２０で実行される処理の一例を示すフローチャートである。このフローチャートに示す処理は、例えば電源キースイッチのオンにより開始され、所定周期で繰り返される。

図５に示すように、まず、ステップＳ１で、通信ユニット１が受信した信号機情報を取得するとともに、測位センサ２からの信号による自車両の位置情報と、車速センサ３からの信号による車速情報と、距離センサ４からの信号による車間距離情報とを取得する。信号機情報には、信号機が青色から黄色または赤色から青色に切り換わるまでの残時間（青信号残時間、赤信号残時間）の情報が含まれる。さらにステップＳ１では、予めメモリに記憶された道路情報を参照して走行中の道路の法定速度の情報を取得する。なお、車載カメラにより道路標識を認識することで、走行中の道路の法定速度情報を取得してもよい。

次いで、ステップＳ２で、ステップＳ１で取得された信号機情報と位置情報と法定速度情報とに基づいて、ドライバへの推奨運転として、法定速度を上限とした目標車速範囲を算出する。すなわち、信号機が設置された交差点で停車せずに交差点を通過可能な目標車速範囲、または信号機の手前で停車する場合の目標車速範囲を算出する。

次いで、ステップＳ３で、距離センサ４からの信号に基づいて所定距離内に先行車両が存在するか否かを判定する。自車両に搭載された自車両の周囲を撮影するカメラからの画像により、先行車両が存在するか否かを判定するようにしてもよい。所定距離は例えば現地点から信号機までの距離である。ステップＳ３で否定されるとステップＳ４に進む。

ステップＳ４では、ステップＳ２で算出された目標車速範囲を含む推奨運転の画像（基準画像）が表示されるようにモニタ１０に制御信号を出力する。例えば図２Ａに示すように、目標車速画像１２と、自車速画像１３と、法定速度画像１４とが、領域Ａ１の目盛り画像１１に対応付けて表示されるとともに、走行動作画像１６または減速指令画像１７が背景画像１５上に表示されるようにモニタ１０に制御信号を出力する。

一方、ステップＳ３で肯定されるとステップＳ５に進み、Ｓ１で取得された車速情報と車間距離情報とに基づいて、先行車両の車速Ｖｆを検出する。

次いで、ステップＳ６で、ステップＳ５で検出された車速Ｖｆが、ステップＳ２で算出された目標車速範囲の最大値Ｖａよりも小さいか否かを判定する。この判定は、推奨運転に従って走行する自車両が先行車両に接近するおそれがあるか否かの判定である。ステップＳ６で肯定されるとステップＳ７に進み、否定されるとステップＳ４に進む。

ステップＳ７では、ステップＳ１で取得された車速情報を用いて車速に応じた所定値Ｌａを設定するとともに、車間距離情報を用いて車間距離Ｌが所定値Ｌａ以下であるか否かを判定する。ステップＳ７で肯定されるとステップＳ８に進み、否定されるとステップＳ４に進む。

ステップＳ８では、ステップＳ２で算出された目標車速範囲を含む推奨運転の画像（基準画像）に加え、例えば図４Ａに示す警告画像１８が表示されるようにモニタ１０に制御信号を出力する。図４Ｂ、図４Ｃに示すように、基準画像の一部または全部を非表示にした状態で警告画像１８が表示されるようにモニタ１０に制御信号を出力してもよい。さらに、図４Ａ、図４Ｂ、図４Ｃに、先行車両の速度を表示するようにしてもよい。

本実施形態に係る運転支援装置１００による動作をまとめると以下のようになる。図１Ａに示すように、自車両１０１が信号機２０１の設置された交差点に接近している状態で、自車両１０１の前方に先行車両が存在しない状態では、例えば図２Ａに示す基準画像がモニタ１０に表示される。具体的には、信号機２０１が設置された交差点を自車両１０１が停車せずに通過するための目標車速範囲を示す目標車速画像１２とともに、交差点をノンストップで通過可能であることを示す走行動作画像１６が表示される（ステップＳ４）。これによりドライバは、交差点をノンストップで通過するための目標車速を容易に認識することができ、自車両１０１のスムーズな走行動作が可能である。

一方、図１Ｂに示すように、自車両１０１から距離Ｌだけ前方に先行車両１０２が存在するとき、目標車速画像１２により示される目標車速の最大値Ｖａと先行車両１０２の車速Ｖｆとの大小、および自車両１０１と先行車両１０２との車間距離Ｌに応じて、モニタ１０に異なる画像が表示される。すなわち、先行車両１０２の車速Ｖｆが目標車速の最大値Ｖａ以上であるときには、自車両１０１が先行車両１０２に接近していない。この場合、モニタ１０には警告画像１８が表示されることなく、先行車両１０２が存在しないときと同様の基準画像が表示される（ステップＳ６→ステップＳ４）。Ｖｆ＜Ｖａであり、自車両１０１が先行車両１０２に接近している場合であっても、車間距離Ｌが所定値Ｌａより大きければ、ドライバに先行車両１０２への接近を警告する必要がなく、この場合も先行車両１０２が存在しないときと同様の基準画像が表示される（ステップＳ７→ステップＳ４）。このため、基準画像の一部の表示が警告画像１８によって妨げられることなく、ドライバは表示画像に基づいて目標車速を容易に認識できる。

これに対し、先行車両１０２の車速Ｖｆが目標車速の最大値Ｖａより小さく、自車両１０１が先行車両１０２に接近するおそれがあり、かつ、車間距離Ｌが所定値Ｌａ以下になると、モニタ１０に例えば図４Ａに示すような警告画像１８が表示される（ステップＳ８）。これによりドライバは、交差点をノンストップで通過するために目標車速で走行すると先行車両１０２に所定程度以上接近（急接近）するおそれがある、ということを容易に認識することができる。このため、先行車両１０２との間の車間距離に十分に注意して走行するようになり、交差点の通過支援表示を行う際の走行安全性が高まる。

本実施形態によれば以下のような作用効果を奏することができる。
（１）本実施形態に係る運転支援装置１００は、信号機の切換情報を含む信号機情報と信号機に対する自車両１０１の位置を表す位置情報とを取得する情報取得部２１と、情報取得部２１により取得された信号機情報と位置情報とに基づいて、ドライバに推奨する推奨運転を導出する運転導出部２２と、情報を表示するモニタ１０と、運転導出部２２により導出された推奨運転の情報をドライバに報知するようにモニタ１０を制御する表示制御部２４と、自車両１０１から自車両の前方を走行する先行車両１０２までの車間距離Ｌを測定する距離センサ４と、を備える（図３）。表示制御部２４は、距離センサ４により測定された車間距離Ｌが所定値Ｌａよりも大きいとき、推奨運転の情報に対応した基準画像を表示し、車間距離Ｌが所定値Ｌａ以下であるとき、基準画像とともに、警告情報としての警告画像１８を表示するようにモニタ１０を制御する（図５）。

この構成により、ドライバは、交差点をノンストップで通過することが可能な目標車速を認識することができるとともに、目標車速で走行すると先行車両に急接近するおそれがあることを、容易に認識することができる。その結果、先行車両１０２が存在する場合の安全性に配慮した運転支援装置１００を提供することができる。

（２）運転導出部２２により導出される推奨運転の情報には、自車両１０１の推奨車速（目標車速）の情報が含まれる。運転支援装置１００は、先行車両１０２の車速Ｖｆを検出する車速検出部２３をさらに備える（図３）。表示制御部２４は、車速検出部２３により検出された車速Ｖｆが目標車速の範囲の最大値Ｖａよりも小さいとき、警告画像１８を表示するようにモニタ１０を制御する（図５）。これにより、自車両が先行車両に接近しているとき警告画像１８が表示され、ドライバに対し最適なタイミングで警報を出力することができる。

（３）目標車速Ｖは、自車両１０１が信号機で停車せずに信号機を通過可能な車速である。これにより、先行車両への接近時にドライバに対し注意喚起しながら、交差点での交通流れを円滑化することができる。

（４）表示制御部２４は、車間距離Ｌが所定値Ｌａ以下であるとき、基準画像に警告画像１８を重ねて表示するようにモニタ１０を制御する（図４Ａ）。これにより、限られた表示領域を介して、ドライバにとって有用である情報を適切に報知することができる。

上記実施形態は種々の形態に変形することができる。以下、いくつかの変形例について説明する。上記実施形態では、情報取得部２１が、光ビーコン路側器２０２から送信された信号機の切換情報を含む信号機情報を取得するようにしたが、測位センサ２により自車両の現在位置を特定し、この現在位置に対応する信号機の切換を管理するサーバ装置から送信された信号機情報を、情報取得部が取得するようにしてもよい。上記実施形態では、測位センサ２により自車両の位置を検出するようにしたが、レーダやライダ、あるいはカメラを用いて信号機に対する自車両の位置を検出するようにしてもよい。

上記実施形態では、運転導出部２２が、情報取得部２１により取得された信号機情報と自車両の位置情報とに基づいて、ドライバに推奨する推奨運転を導出するにした。具体的には、自車両が満たすべき車速の範囲（目標車速範囲）と減速操作を行う旨の指令（減速指令）とを推奨運転の一部として導出するようにしたが、車線変更の指令等、他の推奨運転を導出するようにしてよく、導出部の構成は上述したものに限らない。上記実施形態では、運転導出部２２により導出された推奨運転の情報を、モニタ１０（表示部）を介してドライバに報知するようにしたが、表示に加え、音声出力によってドライバに報知するようにしてもよい。

上記実施形態では、先行車両の車速Ｖｆが目標車速の最大値Ｖａよりも遅いこと、かつ、車間距離Ｌが所定値Ｌａ以下であることを条件として、モニタ１０に基準画像（第１画像）とともに警告画像１８（第２画像）を表示するようにしたが、先行車両の車速Ｖｆが目標車速の最大値Ｖａよりも遅いことを条件から省いて警告画像１８を表示するようにしてもよい。すなわち、距離センサ４（距離測定部）により測定された車間距離が所定値よりも大きいとき、推奨運転の情報に対応した第１画像を表示し、車間距離が所定値以下であるとき、第１画像とともに、警告情報としての第２画像を表示するようにモニタを制御するのであれば、表示制御部の構成はいかなるものでもよい。

上記実施形態では、目標車速画像１２と走行動作画像１６などを含んで基準画像として構成したが、信号機が第１態様としての青色から第２態様としての黄色に切り換わるまでの残り時間、および信号機が第１態様としての赤色から第２態様としての青色に切り換わるまでの残り時間の情報を、基準画像に含めて表示するようにしてもよい。自車速画像１３や法定速度画像１４の表示を省略してもよい。すなわち、第１画像の構成は上述したものに限らない。上記実施形態では、警告画像１８として所定の文字メッセージを表示するようにしたが、イラスト等の図形を表示するようにしてもよく、第２画像の構成は上述したものに限らない。

上記実施形態では、信号機が設置された交差点を自車両が通過する場合を例にして運転支援装置１００の構成を説明したが、信号機は交差点に限らず横断歩道等に設置されることもあり、この場合にも本発明の運転支援装置を同様に適用することができる。

以上の説明はあくまで一例であり、本発明の特徴を損なわない限り、上述した実施形態および変形例により本発明が限定されるものではない。上記実施形態と変形例の１つまたは複数を任意に組み合わせることも可能であり、変形例同士を組み合わせることも可能である。

１ 通信ユニット、２ 測位センサ、３ 車速センサ、４ 距離センサ、１０ モニタ、１２ 目標車速画像、１６ 走行動作画像、２０ コントローラ、２１ 情報取得部、２２ 運転導出部、２３ 車速検出部、２４ 表示制御部、１００ 運転支援装置

Claims (4)

1. 信号機の切換情報を含む信号機情報と信号機に対する自車両の位置を表す位置情報とを取得する情報取得部と、
   前記情報取得部により取得された前記信号機情報と前記位置情報とに基づいて、ドライバに推奨する推奨運転を導出する導出部と、
   情報を表示する表示部と、
   前記導出部により導出された前記推奨運転の情報をドライバに報知するように前記表示部を制御する表示制御部と、
   自車両から自車両の前方を走行する先行車両までの車間距離を測定する距離測定部と、を備え、
   前記表示制御部は、前記距離測定部により測定された車間距離が所定値よりも大きいとき、前記推奨運転の情報に対応した第１画像を表示し、前記車間距離が前記所定値以下であるとき、前記第１画像とともに、警告情報としての第２画像を表示するように前記表示部を制御することを特徴とする運転支援装置。
2. 請求項１に記載の運転支援装置において、
   前記導出部により導出される推奨運転の情報には、自車両の推奨車速の情報が含まれ、
   前記先行車両の車速を検出する車速検出部をさらに備え、
   前記表示制御部は、前記車速検出部により検出された車速が前記推奨車速の範囲の最大値よりも小さいとき、前記第２画像を表示するように前記表示部を制御することを特徴とする運転支援装置。
3. 請求項２に記載の運転支援装置において、
   前記推奨車速は、自車両が前記信号機で停車せずに前記信号機を通過可能な車速であることを特徴とする運転支援装置。
4. 請求項１～３のいずれか１項に記載の運転支援装置において、
   前記表示制御部は、前記車間距離が前記所定値以下であるとき、前記第１画像に前記第２画像を重ねて表示するように前記表示部を制御することを特徴とする運転支援装置。

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