CN116061960A - 驾驶辅助装置 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种驾驶辅助装置(100)，具备：信息取得部(21)，其取得信号机信息和表示本车辆(101)相对于信号机(201)的位置的位置信息；导出部(22)，其基于所取得的信号机信息和位置信息导出向驾驶员推荐的推荐驾驶；显示部(10)，其显示信息；显示控制部(24)，其控制显示部(10)向驾驶员报知所导出的推荐驾驶的信息；以及距离测定部(4)，其测定从本车辆(101)至先行车辆(102)的车间距离(L)。显示控制部(24)控制显示部(10)，使得在由距离测定部(4)测定出的车间距离(L)比规定值(La)大时显示与推荐驾驶的信息相对应的第一图像，在车间距离(L)为规定值(La)以下时一并显示第一图像和作为警告信息的第二图像。

Description

驾驶辅助装置
技术领域
本发明涉及一种对驾驶员的驾驶操作进行辅助的驾驶辅助装置。
背景技术
作为这种装置，以往已知有向在设置了信号机的道路行驶的车辆的驾驶员报知减速操作的开始时机的装置。这样的装置例如记载于专利文献1中。在专利文献1记载的装置中，为了能够不停车地通过设置了信号机的交叉路口，通过显示部向驾驶员报知减速操作的时机。
当存在在本车辆的前方行驶的先行车辆的情况下，通过对驾驶员进行与该状况相应的提示，能够不影响周边的交通流地一边提高交通的安全性，一边抑制交通通畅性的下降。然而，在上述专利文献1记载的装置中，关于在存在先行车辆时的对驾驶员的提示，没有提出任何建议。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2014-096016号公报(JP2014-096016A)。
发明内容
本发明的一技术方案的驾驶辅助装置，具备：信息取得部，其取得包括向驾驶员报知在规定位置停止或非停止的信号机的切换信息的信号机信息和表示本车辆相对于信号机的位置的位置信息；导出部，其基于由信息取得部取得的信号机信息和位置信息，导出向驾驶员推荐的推荐驾驶；显示部，其显示信息；显示控制部，其控制显示部，使得向驾驶员报知由导出部导出的推荐驾驶的信息；以及距离测定部，其测定从本车辆至在本车辆的前方行驶的先行车辆的车间距离。显示控制部控制显示部，使得在由距离测定部测定出的车间距离比规定值大时，显示与推荐驾驶的信息相对应的第一图像，在车间距离为规定值以下时，与第一图像一起显示作为警告信息的第二图像。
附图说明
本发明的目的、特征以及优点，通过与附图相关的以下实施方式的说明进一步阐明。
图1A是示出具有本发明的实施方式的驾驶辅助装置的行驶场景的一例的图。
图1B是示出具有本发明的实施方式的驾驶辅助装置的行驶场景的另一例的图。
图2A是示出本发明的实施方式的驾驶辅助装置的显示画面的一例的图。
图2B是示出本发明的实施方式的驾驶辅助装置的显示画面的另一例的图。
图3是示出本发明的实施方式的驾驶辅助装置的主要部分构成的框图。
图4A是示出存在先行车辆的情况下的显示画面的一例的图。
图4B是示出图4A的变形例的图。
图4C是示出图4A的另一变形例的图。
图5是示出由图3的控制器执行的处理的一例的流程图。
具体实施方式
以下参照图1A～图5对本发明的实施方式进行说明。图1A、图1B是示出具有本发明的实施方式的驾驶辅助装置的本车辆的行驶场景的一例的图。在图1A、图1B中分别示出本车辆101沿着箭头A在设置了交通信号机(简称为信号机)201的道路行驶的例子。尤其是，图1A示出在本车辆101至信号机201的区间不存在在本车辆101的前方行驶的先行车辆的例子，图1B示出存在先行车辆102的例子。
信号机201构成为以规定的周期依次切换为示出停止命令的红色、示出能够行进的绿色、示出在难以安全停止时能够行进的黄色。需要说明的是，信号机还可以是不切换灯色而是用箭头示出能够行进的方向的箭头信号机。也可以是依次切换为绿色和红色那样的装置。
本车辆101从设置在道路的侧方的光信标、电波信标等通信装置(例如光信标路侧器202)接收信号机201的信号机信息。信号机信息中包括信号机201的切换信息，即直到信号机201从绿色切换为黄色为止的剩余时间和从红色切换为绿色为止的剩余时间等切换信息。图1A、图1B示出本车辆101不停止地通过设置了信号机201的交叉路口的例子，即本车辆101在停止线203不停止地通过的例子。
这样，在本车辆101朝设置了信号机201的交叉路口行驶的状况下，本发明的实施方式的驾驶辅助装置构成为基于从光信标路侧器202接收到的信号机信息向本车辆101的驾驶员提供规定的信息。即，驾驶辅助装置具有向驾驶员报知本车辆101在交叉路口能够不停止地通过的车速范围的信息(目标车速范围的信息)、本车辆101在交叉路口停止时的减速指令的信息等的驾驶辅助功能。
车速范围的信息和减速指令的信息显示在设置于面向驾驶员的仪表板的显示装置上。也能够将配置于仪表板的近旁的导航单元的显示器作为显示装置使用。还可以由在前挡风玻璃、设置于前挡风玻璃近旁的面板上投影图像的平视显示器构成显示装置。
图2A是示出在本车辆向信号机接近行驶时在显示装置(监视器)显示的显示画面10a的一例的图。如图2A所示，在显示画面10a于左右一方(例如右侧)的区域A1显示示出目标车速范围的图像，在左右另一方(例如左侧)的区域A2显示示出本车辆是否能够不停止地通过设置了信号机的交叉路口的图像。图2A相当于例如如图1所示向信号机201行驶的本车辆的显示画面10a。
区域A1的图像包括用刻度将车速和数值一并示出的刻度图像11、示出本车辆能够不停车地通过本车辆前方的设置了信号机的交叉路口的目标车速范围的目标车速图像12(阴影)、示出本车辆的当前车速的条状的本车车速图像13、示出道路的法定速度的条状的法定速度图像14。目标车速图像12、本车车速图像13、法定速度图像14与刻度图像11建立对应关系，即在刻度图像11上显示。监视器具有彩色显示器，用相互不同的颜色显示刻度图像11、目标车速图像12、本车车速图像13、法定速度图像14。在图2A中，目标车速范围的最大值与法定速度一致。需要说明的是，还可以省略法定速度图像14的显示。
在区域A2显示示意性地示出道路和信号机的背景图像15、示出本车辆能够在设置了信号机的交叉路口不停止地行驶的行驶动作图像16(阴影)。行驶动作图像16是示出本车辆101不停车地通过设置了信号机201的交叉路口的本车辆101的行驶动作的图像。只要本车车速在目标车速范围内，本车辆就能够不停车地行驶通过交叉路口，在图2A的例子中，在背景图像15的道路的图像上利用超过信号机图像的箭头图像表示行驶动作图像16。这样，与示出目标车速范围的目标车速图像12建立对应关系地显示示出当前车速的本车车速图像13，还显示本车辆的行驶动作图像16，由此驾驶员能够容易地掌握是否需要对本车辆实施加减速以便顺利地通过设置了信号机的交叉路口，能够向驾驶员提供良好的驾驶辅助。
在本车辆到达信号机之前信号机从绿色切换为红色的情况下，或者在本车辆到达了信号机的时间点信号机仍为红色的情况下，本车辆需在该信号机的跟前停止。图2B是示出该情况下的显示画面10a的一例的图。图2B相当于例如本车辆在图1A的信号机201跟前的停止线203停止时的显示画面10a。
如图2B所示，在区域A1显示目标车速图像12、本车车速图像13、法定速度图像14。目标车速图像12是示出用于一边将减速度抑制在规定值以下，一边使行驶中的本车辆顺利地在停止线停车的目标车速范围的图像。需要说明的是，还可以省略目标车速图像12的显示。在区域A2于背景图像15上显示示出对本车辆的减速指令的减速指令图像17。具体而言，显示包括停止线的图像17a和对着图像17a用阴影示出那样的带状的图像17b的减速指令图像17。这样，在为了使本车辆在信号机的跟前停止而需要本车辆减速时，通过显示示出减速操作的指令的减速指令图像17，驾驶员能够容易识别出减速操作的必要性，能够在良好的时机使本车辆进行减速操作。
然而，如图1B所示在存在先行车辆102的状态下，当驾驶员按照显示画面10a的显示行驶时，本车辆101有可能接近(例如快速接近)先行车辆102。具体而言，在由目标车速图像12规定的目标车速的最大值比先行车辆102的车速快的情况下，参照了目标车速范围信息的驾驶员为了不停车地通过交叉路口而以用目标车速的最大值行驶的方式驾驶时，本车辆101接近先行车辆102。为了提高这样的情况下的安全性，本实施方式如下构成驾驶辅助装置。
图3是概略地示出本发明的实施方式的驾驶辅助装置100的主要部分构成的框图。如图3所示，驾驶辅助装置100具有控制器20和分别与控制器20可通信地连接的通信单元1、定位传感器2、车速传感器3、距离传感器4以及监视器10。
通信单元1构成为能够与设置于道路上的光信标路侧器202(图1A、图1B)进行无线通信，即能够进行路车间通信。通信单元1从设置于光信标路侧器202的通信装置接收关于位于本车辆行进方向上的信号机即设置在本车辆接下来要通过的交叉路口的信号机的信号机信息。信号机信息包括信号机的位置信息和信号机灯色的切换时间的信息。切换时间的信息包括信号机当前为绿色的情况下直到从绿色切换为黄色为止的剩余时间的信息和信号机当前为绿色以外的颜色(例如红色)的情况下直到接下来切换为绿色为止的剩余时间的信息。
定位传感器2接收从定位卫星发送出的定位用的信号。定位卫星为GPS卫星、准天顶卫星等人造卫星。利用定位传感器2接收到的定位信息测定本车辆的当前位置(纬度、经度、高度)。定位传感器2用于检测相对于设置信号机的交叉路口的位置的本车辆的位置(到信号机的距离等)。因此，也能够使用检测从本车辆到对象物(交叉路口近旁的物体)的距离的距离检测器(雷达、激光雷达等)来代替定位传感器2。车速传感器3检测本车辆的车速。
距离传感器4检测如图1B所示从本车辆101至先行车辆102的车间距离L。能够使用激光雷达、雷达等作为距离传感器4，其中激光雷达通过照射脉冲状的红外线激光并检测由对象物(先行车辆)反射的反射光来测定到对象物的距离、方向，雷达通过照射电磁波并检测反射波来检测到对象物的距离、方向。需要说明的是，利用激光雷达、雷达也能够检测对象物的速度。
控制器20基于来自通信单元1、定位传感器2、车速传感器3、距离传感器4的信号执行规定的处理，并向具有显示画面10a的监视器10输出控制信号。控制器20包括具有CPU(中央处理器)、ROM(只读存储器)、RAM(随机存取存储器)以及I/O(输入/输出)接口等其他***电路的计算机而构成。控制器20具有信息取得部21、驾驶导出部22、车速检测部23、显示控制部24作为功能性结构。在控制器20的存储器预先存储道路信息。道路信息包括每一条道路的法定速度的信息。
信息取得部21取得通信单元1接收到的信号机信息、由定位传感器2检测出的本车辆的当前位置的信息(位置信息)、由车速传感器3检测出的本车辆的车速的信息(车速信息)、由距离传感器4检测出的与先行车辆之间的车间距离的信息(车间距离信息)。需要说明的是，车间距离信息还包括先行车辆的速度。还有，信息取得部21根据本车辆的位置信息确定行驶中的道路，并且基于预先存储于存储器的道路信息取得与该道路相对应的法定速度的信息(法定速度信息)。
驾驶导出部22基于由信息取得部21取得的信号机信息、位置信息、车速信息以及法定速度信息，导出向驾驶员推荐的推荐驾驶。具体而言，使用位置信息算出从本车辆到设置了信号机的交叉路口的距离，并且基于该距离和信号机信息中包含的直到本车辆前方的信号机从绿色切换为黄色为止的剩余时间来计算本车辆能够不停车地通过交叉路口的车速的范围。然后，算出该车速的范围中的法定车速以下的车速的范围作为目标车速范围。目标车速范围包含在向驾驶员推荐的推荐驾驶中。
另一方面，当被判定为本车辆无法以法定车速以下的车速不停车地通过交叉路口时，驾驶导出部22算出用于使本车辆顺利地在信号机的跟前停车的目标车速的范围。然后，在车速信息中所包含的本车辆的车速超过目标车速的情况下，导出包括目标车速范围的减速指令作为推荐驾驶。或者不计算目标车速的范围，而是仅导出用于在信号机跟前停车的减速指令。
车速检测部23基于由车速传感器3检测出的本车辆的车速和由距离传感器4检测出的车间距离L的变化量检测先行车辆的车速。即，车间距离L每单位时间的变化量相当于先行车辆相对于本车辆的相对车速，将本车辆的车速与相对车速相加，检测出(算出)先行车辆的车速。需要说明的是，还可以经由通信单元1从先行车辆取得车速信息，由此检测先行车辆的车速。
显示控制部24以显示由驾驶导出部22导出的推荐驾驶的方式控制监视器10的显示。例如在如图1A所示不存在先行车辆的状态下，当由驾驶导出部22判定为本车辆能够不停车地通过交叉路口时，对监视器10进行控制，如图2A所示，除目标车速图像12、本车车速图像13、法定速度图像14与刻度图像11建立对应关系地显示外，还在背景图像15上显示示出能够不停车地通过交叉路口的行驶动作图像16。
另一方面，当由驾驶导出部22判定为本车辆无法不停车地通过交叉路口时，显示控制部24对监视器10进行控制，如图2B所示，除目标车速图像12、本车车速图像13、法定速度图像14与刻度图像11建立对应关系地显示外，还在背景图像15上显示示出减速操作指令的减速指令图像17。需要说明的是，方便起见，将图2A，图2B所示的图像称为基准图像。基准图像是在至信号机201为止的区间不可能接近先行车辆或不可能接近先行车辆规定程度以上的情况下的显示图像。基准图像是作为交叉路口的通过辅助显示的图像。
显示控制部24在如图1B所示存在先行车辆的状态下，如下对监视器10进行控制。显示控制部24首先判定由车速检测部23检测出的先行车辆的车速是否比由驾驶导出部22导出的目标车速范围的最大值小。当判定为先行车辆的车速在目标车速范围的最大值以上时，本车辆未接近先行车辆。在该情况下，与图2A相同，控制监视器10显示基准图像。
另一方面，当判定为先行车辆的车速比目标车速范围的最大值小时，本车辆有可能接近先行车辆。在该情况下，显示控制部24还根据由信息取得部21取得的车间距离信息判定车间距离L是否为规定值La以下。规定值La根据车速来设定，车速越快规定值La越大。当车间距离L比规定值La大时，控制监视器10显示基准图像。车间距离L为规定值La以下时，为了提醒驾驶员注意，控制监视器10一并显示基准图像和示出警告信息的警告图像。例如控制监视器10，以在显示画面10a上在基准图像上追加显示警告图像。
图4A是示出该例的图，是本车辆能够在绿色信号下通过交叉路口的情况的显示的例子。如图4A所示，在显示画面10a上警告图像18与基准图像重叠地显示。警告图像18中包括报知接近先行车辆这样的对驾驶员的消息。例如以与基准图像(目标车速图像12、背景图像15等)不同的显示色强调显示“注意前方”这一消息。由此，驾驶员能够容易地识别到当以目标车速行驶时有可能接近先行车辆。
图4B是示出图4A的变形例的图。在图4B中，与图4A比较，省略作为基准图像的一部分的目标车速图像12的显示。也就是说，作为交叉路口的通过辅助显示的图像的一部分不显示，通过辅助显示的提供受限制。由此驾驶员能够在不优先不停车地通过交叉路口的情况下，即不优先以目标车速范围行驶的情况下，一边注意先行车辆一边进行安全驾驶。
在显示警告图像18的行驶场景中，还可以停止交叉路口的通过辅助显示。图4C是示出该例的图。在图4C中，与图4B比较，省略作为基准图像的一部分的行驶动作图像16的显示。即，停止通过辅助显示。还在显示画面10a中显示“通过辅助显示停止中”等消息作为警告图像18。由此，驾驶员不看显示画面10a而注意力集中在前方地进行驾驶，能够防止快速接近先行车辆。这样，显示控制部24还可以在显示警告图像18时省略目标车速图像12和行驶动作图像16中的至少一者。
图5是示出由图3的控制器20执行的处理的一例的流程图。该流程图所示的处理例如根据电源按键开关的接通而开始，以规定周期反复进行。
如图5所示，首选，在S1(S：处理步骤)中，取得通信单元1接收到的信号机信息，并取得根据来自定位传感器2的信号得到的本车辆的位置信息、根据来自车速传感器3的信号得到的车速信息、根据来自距离传感器4的信号得到的车间距离信息。信号机信息包括信号机从绿色切换为黄色或从红色切换为绿色为止的剩余时间(绿色信号剩余时间、红色信号剩余时间)的信息。还在S1中，参照预先存储于存储器中的道路信息取得行驶中的道路的法定速度的信息。需要说明的是，还可以通过由车载相机识别道路标识来取得行驶中的道路的法定速度信息。
接下来，在S2中，基于在S1中取得的信号机信息、位置信息、法定速度信息算出以法定速度为上限的目标车速范围作为对驾驶员的推荐驾驶。即，算出能够在设置了信号机的交叉路口不停车地通过交叉路口的目标车速范围、或在信号机跟前停车的情况下的目标车速范围。
接下来，在S3中，基于来自距离传感器4的信号判定在规定距离内是否存在先行车辆。还可以根据来自搭载于本车辆拍摄本车辆的周围的相机的图像来判定是否存在先行车辆。规定距离例如是从当前地点至信号机的距离。当S3为否定(S3：否)时进入S4。
在S4中，向监视器10输出控制信号，以显示包括在S2中算出的目标车速范围在内的推荐驾驶的图像(基准图像)。向监视器10输出控制信号，例如如图2A、图2B所示，与区域A1的刻度图像11建立对应关系地显示目标车速图像12、本车车速图像13、法定速度图像14，并在背景图像15上显示行驶动作图像16或减速指令图像17。
另一方面，当S3为肯定(S3：是)时进入S5，基于在S1中取得的车速信息和车间距离信息检测先行车辆的车速Vf。
接下来，在S6中，判定在S5中检测出的车速Vf是否比在S2中算出的目标车速范围的最大值Va小。该判定是按照推荐驾驶进行行驶的本车辆是否有可能接近先行车辆的判定。当S6为肯定(S6：是)时进入S7，当为否定(S6：否)时进入S4。
在S7中，使用在S1中取得的车速信息设定与车速相应的规定值La，并使用车间距离信息判定车间距离L是否为规定值La以下。当S7为肯定(S7：是)时进入S8，当为否定(S7：否)时进入S4。
在S8中，向监视器10输出控制信号，使得除了显示包括在S2中算出的目标车速范围在内的推荐驾驶的图像(基准图像)外，还显示例如图4A所示的警告图像18。如图4B、图4C所示，还可以向监视器10输出控制信号，使得在不显示基准图像的一部分或全部的状态下显示警告图像18。在S8中，还可以除了显示图4A、图4B或图4C的显示外，还显示先行车辆的速度。
如下总结本实施方式的驾驶辅助装置100的动作。如图1A所示，在本车辆101正在接近设置了信号机201的交叉路口的状态下，当在本车辆101的前方不存在先行车辆的状态下，在监视器10显示例如图2A所示的基准图像。具体而言，一并显示示出用于本车辆101不停车地通过设置了信号机201的交叉路口的目标车速范围的目标车速图像12和示出能够不停车地通过交叉路口的行驶动作图像16(S4)。由此驾驶员能够容易地识别用于不停车地通过交叉路口的目标车速，能够进行本车辆101的顺畅的行驶动作。
另一方面，如图1B所示，在距离本车辆101距离L的前方存在先行车辆102时，根据由目标车速图像12示出的目标车速的最大值Va与先行车辆102的车速Vf之间的大小和本车辆101与先行车辆102之间的车间距离L，在监视器10显示不同的图像。即，在先行车辆102的车速Vf为目标车速的最大值Va以上时，本车辆101未接近先行车辆102。在该情况下，在监视器10不显示警告图像18而是显示与不存在先行车辆102时相同的基准图像(S6→S4)。即使在Vf＜Va，且本车辆101正在接近先行车辆102的情况下，只要车间距离L比规定值La大，就无需向驾驶员警告接近先行车辆102，在该情况下也显示与不存在先行车辆102时相同的基准图像(S7→S4)。因此，基准图像的一部分的显示不被警告图像18阻挡，驾驶员能够基于显示图像容易地识别目标车速。
于此相对，当先行车辆102的车速Vf比目标车速的最大值Va小，且车间距离L为规定值La以下时，在监视器10显示例如如图4A所示的警告图像18(S8)。由此驾驶员能够容易地识别出为了不停车地通过交叉路口而以目标车速行驶时有可能会接近(快速接近)先行车辆102规定程度以上。因此，能够十分注意与先行车辆102之间的车间距离地进行行驶，提高进行交叉路口的通过辅助显示时的行驶安全性。
采用本实施方式能够起到如下的作用效果。
(1)本实施方式的驾驶辅助装置100具备：信息取得部21，其取得包括信号机的切换信息在内的信号机信息和表示本车辆101相对于信号机的位置的位置信息；驾驶导出部22，其基于由信息取得部21取得的信号机信息和位置信息，导出向驾驶员推荐的推荐驾驶；监视器10，其显示信息；显示控制部24，其控制监视器10向驾驶员报知由驾驶导出部22导出的推荐驾驶的信息；以及距离传感器4，其测定从本车辆101至在本车辆的前方行驶的先行车辆102的车间距离L(图3)。显示控制部24控制监视器10，在由距离传感器4测定出的车间距离L比规定值La大时显示与推荐驾驶的信息相对应的基准图像，在车间距离L为规定值La以下时一并显示基准图像和作为警告信息的警告图像18(图5)。
采用该结构，驾驶员能够识别能够不停车地通过交叉路口的目标车速，并且能够容易地识别当以目标车速行驶时有可能快速接近先行车辆。其结果是，能够提供考虑存在先行车辆102时的安全性的驾驶辅助装置100。
(2)由驾驶导出部22导出的推荐驾驶的信息中包括本车辆101的推荐车速(目标车速)的信息。驾驶辅助装置100还具备基于来自传感器3、4的信号检测先行车辆102的车速Vf的车速检测部23(图3)。显示控制部24控制监视器10，在由车速检测部23检测出的车速Vf比目标车速的范围的最大值Va小时显示警告图像18(图5)。由此，在本车辆101有可能接近先行车辆102时显示警告图像18，能够在最佳时机向驾驶员输出警报。显示控制部24还可以控制监视器10，代替Vf＜Va，在由车速传感器3检测出的本车辆101的车速比由车速检测部23检测出的车速Vf快时显示警告图像18。由此在本车辆101接近先行车辆102时显示警告图像18。
(3)目标车速V是本车辆101能够在设置了信号机的交叉路口不停车地通过交叉路口的车速。由此能够在接近先行车辆时一边提醒驾驶员注意一边使交叉路口的交通流通畅。
(4)显示控制部24控制监视器10，以使在车间距离L为规定值La以下时使警告图像18与基准图像重叠显示(图4A)。由此，能够通过有限的显示区域适当地报知对驾驶员来说有用的信息。
上述实施方式能够变形成各种方式。以下对若干变形例进行说明。在上述实施方式中，信息取得部21取得从光信标路侧器202发送出的包括信号机的切换信息在内的信号机信息，但还可以由定位传感器2确定本车辆的当前位置，并由信息取得部取得从管理与该当前位置相对应的信号机的切换的服务器装置发送出的信号机信息。在上述实施方式中，由定位传感器2检测本车辆的位置，但还可以使用雷达、激光雷达或者相机来检测本车辆相对于信号机的位置。
在上述实施方式中，驾驶导出部22基于由信息取得部21取得的信号机信息和本车辆的位置信息导出向驾驶员推荐的推荐驾驶。具体而言，导出本车辆应满足的车速的范围(目标车速范围)和进行减速操作的这一指令(减速指令)作为推荐驾驶的一部分，但还可以导出车道变更的指令等其他推荐驾驶，导出部的构成不限于以上所述。在上述实施方式中，通过监视器10(显示部)向驾驶员报知由驾驶导出部22导出的推荐驾驶的信息，但还可以在显示的基础上还通过输出语音向驾驶员报知。
在上述实施方式中，以先行车辆的车速Vf比目标车速的最大值Va慢且车间距离L为规定值La以下作为条件，在监视器10一并显示基准图像(第一图像)和警告图像18(第二图像)，但还可以将先行车辆的车速Vf比目标车速的最大值Va慢从条件中省去而显示警告图像18。即只要对监视器进行控制，使得在由距离传感器4(距离测定部)测定出的车间距离比规定值大时显示与推荐驾驶的信息相对应的第一图像，在车间距离为规定值以下时一并显示第一图像和作为警告信息的第二图像，显示控制部的构成就可以是任何形式。
在上述实施方式中，包括目标车速图像12和行驶动作图像16等而构成基准图像，但信号机还可以将从作为第一方式的绿色切换为作为第二方式的黄色为止的剩余时间以及信号机从作为第一方式的红色切换为作为第二方式的绿色为止的剩余时间的信息包含在基准图像中而显示。还可以省略本车车速图像13、法定速度图像14的显示。即第一图像的构成不限于以上所述。在上述实施方式中，显示规定的文字消息作为警告图像18，但还可以显示插图等图形，第二图像的构成不限于以上所述。
在上述实施方式中，以本车辆通过设置了信号机的交叉路口的情况为例对驾驶辅助装置100的构成进行了说明，但信号机不限于交叉路口有时也设置在人行横道等，在该情况下也能够同样地应用本发明的驾驶辅助装置。
本发明也能够作为驾驶辅助方法使用，包括：测定从本车辆至在本车辆的前方行驶的先行车辆的车间距离的步骤；取得包括信号机的切换信息在内的信号机信息和表示本车辆相对于信号机的位置的位置信息的步骤；基于信号机信息和位置信息导出向驾驶员推荐的推荐驾驶的步骤；以及控制显示部向驾驶员报知推荐驾驶的信息的步骤，控制的步骤包括对显示部进行控制，使得在所测定出的车间距离比规定值大时显示与推荐驾驶的信息相对应的第一图像，在车间距离为所述规定值以下时一并显示第一图像和作为警告信息的第二图像。
既能够任意组合上述实施方式和变形例的一个或者多个，也能够将各变形例彼此进行组合。
采用本发明能够在存在先行车辆的情况下进行考虑了安全性的驾驶辅助。
上文结合优选实施方式对本发明进行了说明，但本领域技术人员应理解，在不脱离后述权利要求书的公开范围的情况下能够进行各种修改和变更。

Claims (7)

1.一种驾驶辅助装置，其特征在于，具备：
信息取得部(21)，其取得包括向驾驶员报知在规定位置停止或非停止的信号机(201)的切换信息在内的信号机信息和表示本车辆(101)相对于信号机(201)的位置的位置信息；
导出部(22)，其基于由所述信息取得部(21)取得的所述信号机信息和所述位置信息，导出向驾驶员推荐的推荐驾驶；
显示部(10)，其显示信息；
显示控制部(24)，其控制所述显示部(10)，使得向驾驶员报知由所述导出部(22)导出的所述推荐驾驶的信息；以及
距离测定部(4)，其测定从所述本车辆(101)至在所述本车辆(101)的前方行驶的先行车辆(102)的车间距离(L)，
所述显示控制部(24)控制所述显示部(10)，使得在由所述距离测定部(4)测定出的车间距离(L)比规定值(La)大时显示与所述推荐驾驶的信息相对应的第一图像，在所述车间距离(L)为所述规定值(La)以下时一并显示所述第一图像和作为警告信息的第二图像。
2.根据权利要求1所述的驾驶辅助装置，其特征在于，
还具备车速检测部(23)，所述车速检测部(23)检测所述先行车辆(102)的车速(Vf)，
在由所述导出部(22)导出的推荐驾驶的信息中包括所述本车辆(101)的推荐车速的信息，
所述显示控制部(24)控制所述显示部(10)，使得在由所述车速检测部(23)检测出的车速(Vf)比所述推荐车速的范围的最大值(Va)小时显示所述第二图像。
3.根据权利要求2所述的驾驶辅助装置，其特征在于，
所述推荐车速为所述本车辆(101)能够在所述规定位置不停车地行驶的车速。
4.根据权利要求3所述的驾驶辅助装置，其特征在于，
所述第一图像包括示出能够在所述规定位置不停车地行驶的所述本车辆(101)的车速的目标车速图像(12)和示出所述本车辆(101)在所述规定位置不停车地行驶的行驶动作的行驶动作图像(16)。
5.根据权利要求4所述的驾驶辅助装置，其特征在于，
所述显示控制部(24)控制所述显示部(10)，使得在所述车间距离(L)为所述规定值(La)以下时，省略所述目标车速图像(12)和所述行驶动作图像(16)中的至少一方。
6.根据权利要求1至5中任一项所述的驾驶辅助装置，其特征在于，
所述显示控制部(24)控制所述显示部(10)，使得在所述车间距离(L)为所述规定值(La)以下时与所述第一图像重叠地显示所述第二图像。
7.一种驾驶辅助方法，其特征在于，包括：
测定从本车辆(101)至在所述本车辆(101)的前方行驶的先行车辆(102)的车间距离(L)的步骤；
取得包括向驾驶员报知在规定位置停止或非停止的信号机(201)的切换信息在内的信号机信息和表示本车辆(101)相对于信号机(201)的位置的位置信息的步骤；
基于所述信号机信息和所述位置信息导出向驾驶员推荐的推荐驾驶的步骤；以及
控制显示部(10)向驾驶员报知所述推荐驾驶的信息的步骤，
所述控制的步骤包括控制所述显示部(10)，使得在所测定出的所述车间距离(L)比规定值(La)大时显示与所述推荐驾驶的信息相对应的第一图像，在所述车间距离(L)为所述规定值(La)以下时，一并显示所述第一图像和作为警告信息的第二图像。
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