JP2023052779A - 経路探索装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体 - Google Patents
経路探索装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2023052779A JP2023052779A JP2023012652A JP2023012652A JP2023052779A JP 2023052779 A JP2023052779 A JP 2023052779A JP 2023012652 A JP2023012652 A JP 2023012652A JP 2023012652 A JP2023012652 A JP 2023012652A JP 2023052779 A JP2023052779 A JP 2023052779A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- route
- unit
- movement route
- automatic driving
- information
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 18
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 claims abstract description 20
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 claims description 8
- 230000010365 information processing Effects 0.000 abstract description 17
- 239000000284 extract Substances 0.000 abstract description 9
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 15
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 15
- 238000000605 extraction Methods 0.000 description 14
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 9
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 9
- 238000013500 data storage Methods 0.000 description 6
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 4
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- BQCADISMDOOEFD-UHFFFAOYSA-N Silver Chemical compound [Ag] BQCADISMDOOEFD-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- 238000009825 accumulation Methods 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 239000003086 colorant Substances 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 239000003550 marker Substances 0.000 description 1
- 229910052709 silver Inorganic materials 0.000 description 1
- 239000004332 silver Substances 0.000 description 1
- 238000007619 statistical method Methods 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Navigation (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Instructional Devices (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
Abstract
Description
図1は、本実施例に係る自動運転システムの概略構成である。自動運転システムは、各車両と共に移動する運転支援装置1と、各運転支援装置1とネットワーク9を介して通信を行うサーバ装置2とを備える。そして、自動運転システムは、各運転支援装置1が測定した情報に基づき、サーバ装置2が保有する高度化地図DB(Database)21を更新することで、自動運転の可否の判定に必要な情報等を蓄積する。
図2は、運転支援装置1の機能的構成を表すブロック図を示す。図2に示すように、運転支援装置1は、主に、通信部11と、センサ部12と、判定部13と、高度化地図情報処理部14と、ルート設定部15と、ユーザインターフェース(「ユーザI/F」とも表記する)16と、自動運転制御部17と、報知部18とを備える。
次に、運転支援装置1が実行する処理について、図3及び図4を参照して説明する。
図3は、自動運転に基づく走行前のルート設定時の処理手順を示すフローチャートである。運転支援装置1は、図3に示すフローチャートの処理を、目的地がユーザI/F16により指定された際に実行する。
図4は、自動運転に基づく走行時に運転支援装置1が実行する処理手順を示すフローチャートである。運転支援装置1は、図4に示すフローチャートの処理を、自動運転に基づく走行を開始したときに実行する。
図5は、ルート設定時の図3のステップS107で報知部18が表示する画面例である。図5において、マーク50は、車両の現在位置を示し、位置51は、目的地の位置を示す。
次に、実施例に好適な変形例について説明する。以下の変形例は、任意に組み合わせて上述の実施例に適用してもよい。
運転支援装置1は、ユーザI/F16により指定された目的地までのルートを探索して自動運転を行った。これに代えて、運転支援装置1は、目的地が指定されていない場合であっても、過去の車両の走行履歴を参照することで、車両が進むルートを推定し、推定したルートに基づき自動運転を行ってもよい。この場合、運転支援装置1は、車両が送信した道路の情報を走行履歴として記憶しておき、走行履歴を参照して公知の統計的手法に基づき、走行するルートを予測する。そして、運転支援装置1は、例えば、予測したルートの確度が所定値以上の場合に、予測したルートに基づき自動運転を行う。
図3及び図4のフローチャートは一例であり、本発明が適用可能な処理手順は、これに限定されない。
自動運転困難地点予測部45が実行する自動運転困難地点Pnの予測処理を、サーバ装置2が実行してもよい。
運転支援装置1は、自動運転中において、自動運転困難地点Pn以外の注意が必要であると推定される所定の場所に車両が近付いた場合には、運転者に注意を促す警告を行うとよい。上述の所定の場所は、例えば、スクールゾーン、シルバーゾーン、及び住宅地等が該当する。
実施例で説明したサーバ装置2の処理を、複数のサーバ装置からなるサーバシステムが実行してもよい。この場合、各サーバ装置は、予め割り当てられた処理を実行するのに必要な情報を他のサーバから適宜受信して所定の処理を実行する。
運転支援装置1は、高度化地図DB21に気象情報が登録されておらず、高度化地図情報D1に気象情報が含まれていない場合には、天候に関する情報を管理するサーバ装置2以外のサーバ装置から気象情報を受信して気象情報記憶部44に記憶してもよい。
2 サーバ装置
9 ネットワーク
11 通信部
12 センサ部
13 判定部
14 高度化地図情報処理部
15 ルート設定部
16 ユーザI/F
17 自動運転制御部
18 報知部
21 高度化地図DB
Claims (8)
- 移動体の周辺情報を取得する取得部と、
前記移動体が移動する第1移動経路を探索又は推定する経路探索部と、
前記第1移動経路において前記取得部の取得精度が所定の基準を満たさないと予測される位置が含まれるか否か判定する判定部と、
前記位置が前記第1移動経路に含まれない場合、前記第1移動経路に基づく前記移動体の走行を開始し、
前記位置が前記第1移動経路に含まれる場合、前記位置を回避した前記移動体の第2移動経路を探索し、前記第1移動経路と前記第2移動経路とのいずれかを選択する入力を受け付ける制御部と、
を備えることを特徴とする経路探索装置。 - 前記位置は、前記移動体による自動運転に適さない自動運転困難地点である、請求項1に記載の経路探索装置。
- 前記制御部は、前記位置が前記第1移動経路に含まれない場合、前記第1移動経路に基づく前記移動体の自動運転を開始し、
前記位置が前記第1移動経路に含まれる場合、前記第1移動経路と前記第2移動経路のうち選択された移動経路に基づく前記移動体の自動運転を開始する、請求項2に記載の経路探索装置。 - 前記制御部は、前記第1移動経路が選択された場合、前記位置に進入前に前記移動体が立寄り可能な安全地点の検索を行う、請求項1~3のいずれか一項に記載の経路探索装置。
- 前記判定部は、前記第1移動経路周辺の環境情報を含む地図情報に基づいて、前記位置が前記第1移動経路に含まれるか否か判定する、請求項1~4のいずれか一項に記載の経路探索装置。
- 経路探索装置が実行する制御方法であって、
移動体の周辺情報を取得する取得工程と、
前記移動体が移動する第1移動経路を探索又は推定する経路探索工程と、
前記第1移動経路において前記取得部の取得精度が所定の基準を満たさないと予測される位置が含まれるか否か判定する判定工程と、
前記位置が含まれない場合、前記第1移動経路に基づく前記移動体の走行を開始し、
前記位置が含まれる場合、前記位置を回避した前記移動体の第2移動経路を探索し、前記第1移動経路と前記第2移動経路とのいずれかを選択する入力を受け付ける制御工程と、
を有することを特徴とする制御方法。 - コンピュータが実行するプログラムであって、
移動体の周辺情報を取得する取得部と、
前記移動体が移動する第1移動経路を探索又は推定する経路探索部と、
前記第1移動経路において前記取得部の取得精度が所定の基準を満たさないと予測される位置が含まれるか否か判定する判定部と、
前記位置が前記第1移動経路に含まれない場合、前記第1移動経路に基づく前記移動体の走行を開始し、
前記位置が前記第1移動経路に含まれる場合、前記位置を回避した前記移動体の第2移動経路を探索し、前記第1移動経路と前記第2移動経路とのいずれかを選択する入力を受け付ける制御部
として前記コンピュータを機能させることを特徴とするプログラム。 - 請求項7に記載のプログラムを記憶したことを特徴とする記憶媒体。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2023012652A JP2023052779A (ja) | 2020-06-01 | 2023-01-31 | 経路探索装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体 |
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2020095452A JP2020140733A (ja) | 2020-06-01 | 2020-06-01 | 経路探索装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体 |
JP2023012652A JP2023052779A (ja) | 2020-06-01 | 2023-01-31 | 経路探索装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体 |
Related Parent Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2020095452A Division JP2020140733A (ja) | 2020-06-01 | 2020-06-01 | 経路探索装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2023052779A true JP2023052779A (ja) | 2023-04-12 |
Family
ID=72280498
Family Applications (2)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2020095452A Pending JP2020140733A (ja) | 2020-06-01 | 2020-06-01 | 経路探索装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体 |
JP2023012652A Pending JP2023052779A (ja) | 2020-06-01 | 2023-01-31 | 経路探索装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体 |
Family Applications Before (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2020095452A Pending JP2020140733A (ja) | 2020-06-01 | 2020-06-01 | 経路探索装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (2) | JP2020140733A (ja) |
Family Cites Families (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2011118603A (ja) * | 2009-12-02 | 2011-06-16 | Clarion Co Ltd | 車両制御装置 |
JP2014106854A (ja) * | 2012-11-29 | 2014-06-09 | Toyota Infotechnology Center Co Ltd | 自動運転車両制御装置および方法 |
-
2020
- 2020-06-01 JP JP2020095452A patent/JP2020140733A/ja active Pending
-
2023
- 2023-01-31 JP JP2023012652A patent/JP2023052779A/ja active Pending
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2020140733A (ja) | 2020-09-03 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6437629B2 (ja) | 経路探索装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体 | |
WO2016139747A1 (ja) | 車両制御装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体 | |
CN108058713B (zh) | 信息显示装置、信息显示方法及信息显示程序的记录介质 | |
CN113631454B (zh) | 驾驶辅助方法及驾驶辅助装置 | |
JP6221873B2 (ja) | 自動運転支援装置、自動運転支援方法及びプログラム | |
US10315664B2 (en) | Automatic driving assistance system, automatic driving assistance method, and computer program | |
US9836051B2 (en) | Automated drive assisting device, automated drive assisting method, and program | |
CN104572065B (zh) | 远程车辆监控***和方法 | |
JP6217432B2 (ja) | 運転支援装置、運転支援方法及びプログラム | |
JP6379551B2 (ja) | 自動運転支援装置、自動運転支援方法及びプログラム | |
JP2019039930A (ja) | 経路探索装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体 | |
JP4984244B2 (ja) | 交差点安全運転支援装置 | |
US20160347327A1 (en) | Autonomous vehicle driving assist system, method, and program | |
KR20090125795A (ko) | 안전운전 지원장치 | |
KR20200049869A (ko) | 운전 지원 방법 및 운전 지원 장치 | |
JP6221805B2 (ja) | 運転支援装置、運転支援方法及びプログラム | |
JP6217482B2 (ja) | 自動運転支援装置、自動運転支援方法及びプログラム | |
JP6221874B2 (ja) | 自動運転支援装置、自動運転支援方法及びプログラム | |
JP6160509B2 (ja) | 運転支援装置、運転支援方法及びプログラム | |
KR100534689B1 (ko) | 차량용 항법장치의 복잡한 도로 안내방법 | |
JP2009252092A (ja) | 運転支援装置 | |
JP2023052779A (ja) | 経路探索装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体 | |
JP7395837B2 (ja) | ナビゲーション装置、ナビゲーション方法、およびプログラム | |
JP2021111098A (ja) | 走行支援制御装置、走行支援制御プログラム | |
KR101780282B1 (ko) | 네비게이션의 경로 이탈방지 시스템 및 그 방법 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20230131 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20231025 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20231121 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20240122 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20240423 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20240624 |