JP2023015245A - 駐車支援装置 - Google Patents
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Abstract
Description
車両(SV)の周囲を撮像することにより画像データを取得する撮像装置(21)と、
前記車両の運転者による指示を発生可能に構成された指示装置(22)と、
前記画像データに基づいて前記車両を所定の目標駐車位置にまで自動的に移動させてから駐車状態に設定する自動駐車制御を実行可能な制御装置(10)と、
所定の駐車位置を予め登録駐車位置として記憶可能な記憶装置(10)と、
を備え
前記制御装置は、
前記指示装置からの第1指示を受信したとき(ステップ1110での「Yes」との判定)、前記自動駐車制御を実行する(ステップ1115)とともに当該自動駐車制御によって前記車両が前記駐車状態に設定された時点の当該車両の位置に基づいて定まる位置を前記登録駐車位置として前記記憶装置に記憶させ(ステップ1135)、
前記指示装置からの第2指示を受信したとき(ステップ1325での「Yes」との判定)、前記記憶されている登録駐車位置を前記目標駐車位置として設定した上で前記自動駐車制御を実行する(ステップ1330)ように構成される。
前記制御装置は、
前記指示装置からの第3指示を受信したとき(ステップ1210での「Yes」との判定)、前記運転者による運転によって当該車両が所定の位置にまで移動させられてから前記駐車状態に設定された時点の当該車両の位置を基準位置として認識し当該基準位置に基づいて定まる位置を前記登録駐車位置として前記記憶装置に記憶させる(ステップ1230)ように構成される。
前記制御装置は、
前記第3指示を受信したとき、前記車両のシフトレバー(72)の位置がパーキング位置以外の位置からパーキング位置へと変更された時点の前記車両の位置を前記基準位置として認識する(ステップ1220)ように構成される。
前記制御装置は、
前記第1指示を受信したとき、前記自動駐車制御の開始時点から終了時点までの期間に取得される前記画像データに基づいて前記車両の周囲の路面上に存在する立体物の位置情報を含む特徴点情報を取得し、前記特徴点情報を前記登録駐車位置と関連付けて前記記憶装置に記憶する(ステップ1135)ように構成され、
前記第2指示を受信したとき、
前記画像データに基づいて前記特徴点情報を実特徴点情報として取得し、前記記憶装置に記憶されている特徴点情報と前記実特徴点情報とに基づいて前記自動駐車制御を実行する(ステップ1330)ように構成される。
前記制御装置は、
前記車両が前記記憶装置に記憶されている前記登録駐車位置の周囲に位置していると前記画像データに基づいて判定した場合に前記第2指示を受け付ける(ステップ1320)ように構成される。
前記指示装置は画像を表示可能なタッチパネル(22)を含み、
前記制御装置は、
前記第1指示を受信した後に前記自動駐車制御によって前記車両が前記駐車状態に設定された時点の当該車両の周辺を表す周辺画像及び当該車両の駐車位置を表す予定登録位置表示枠を含む画像(G5)と、登録実施用ボタン(G5a3)と、位置操作ボタン(G5a2)と、を前記タッチパネルに表示させ(ステップ1125)、
前記位置操作ボタンが操作されたとき当該操作に応じて前記予定登録位置表示枠の前記周辺画像における位置を変更させ(ステップ1125、ステップ1130)、
前記登録実施用ボタンが操作されたとき(ステップ1130での「Yes」との判定)、前記周辺画像における前記予定登録位置表示枠の位置に対応する駐車位置を前記登録駐車位置として前記記憶装置に記憶させる(ステップ1135)、ように構成される。
本発明の実施形態に係る駐車支援装置(以下、「本実施装置」と称呼される。)は、車両SV(図2を参照。)に適用される。図1に示されるように、本実施装置は、車両制御ECU10、PVM(Panoramic View Monitor)-ECU20、エンジンECU30、ブレーキECU40、EPS・ECU50、メータECU60及びSBW(Shift-by-Wire)・ECU70を備えている。なお、以下において、車両制御ECU10は、単に、「VC(Vehicle Control)ECU」とも称呼される。
レーダセンサ11bは車両SVの前方領域に存在する立体物の物標情報を取得する。
レーダセンサ11cは車両SVの左前方領域に存在する立体物の物標情報を取得する。
レーダセンサ11dは車両SVの右後方領域に存在する立体物の物標情報を取得する。
レーダセンサ11eは車両SVの左後方領域に存在する立体物の物標情報を取得する。
第1超音波センサ12bの検出領域は車両SVの前部且つ左側の領域である。
第1超音波センサ12cの検出領域は車両SVの後部且つ右側の領域である。
第1超音波センサ12dの検出領域は車両SVの後部且つ左側の領域である。
第2超音波センサ13e乃至13hのそれぞれの検出領域は車両SVの後方の領域である。
バックカメラ21bは、車両SVの後部のリアトランクRTの壁部に設けられる。バックカメラ21bの光軸は、車両SVの後方に向いている。
右サイドカメラ21cは、右側のドアミラーDMRに設けられる。右サイドカメラ21cの光軸は、車両SVの右側方に向いている。
左サイドカメラ21dは、左側のドアミラーDMLに設けられる。左サイドカメラ21dの光軸は、車両SVの左側方に向いている。
バックカメラ21bは、その撮像範囲に対応する「車両SVの後方の周辺領域」を撮像する。バックカメラ21bは、その撮像により得られた画像データ(以下、「後方画像データ」と称呼される。)をPVM-ECU20に送信する。
右サイドカメラ21cは、その撮像範囲に対応する「車両SVの右側方の周辺領域」を撮像する。右サイドカメラ21cは、その撮像により得られた画像データ(以下、「右側方画像データ」と称呼される。)をPVM-ECU20に送信する。
左サイドカメラ21dは、その撮像範囲に対応する「車両SVの左側方の周辺領域」を撮像する。左サイドカメラ21dは、その撮像により得られた画像データ(以下、「左側方画像データ」と称呼される。)をPVM-ECU20に送信する。
カメラ視点画像は、カメラ21のそれぞれのレンズの配設位置を視点とする画像である。
合成画像の一つは、車両SVの周囲の任意の位置に設定された仮想視点から車両SVの周囲を見た画像(「仮想視点画像」とも称呼される。)である。
(駐車位置の登録)
車両SVのユーザは「ユーザが車両SVの駐車を予定している位置(即ち、予定駐車位置)」を事前にVCECUに登録駐車位置として登録しておくことができる。図3の「破線Lnよりも上側の部分」に示したように、登録駐車位置は、自宅MHの駐車場のような枠線のない駐車スペースPSであってもよく、枠線がある駐車スペースであってもよい。
この場合、VCECUは、タッチパネル表示部22に図6の下図に示した表示画像G4を表示する。表示画像G4は、その左側領域に俯瞰画像G4hを含む。この俯瞰画像G4hには、予定登録位置表示枠G4a1が重ねて表示される。表示画像G4は、その右側領域に「位置操作ボタンG4a2及び駐車開始指示用ボタンG4a3」を含む。位置操作ボタンG4a2は、上向き矢印、下向き矢印、左向き矢印、右向き矢印、時計回り向き矢印及び反時計回り矢印の6つの矢印ボタンを含む。
位置操作ボタンG5a2は、位置操作ボタンG4a2と同様のボタンであり、ユーザU1が予定登録位置表示枠G5a1の俯瞰画像G5hにおける位置を移動させるためにタッチ操作されるボタンである。
登録実施用ボタンG5a3は、ユーザU1が予定登録位置表示枠G5a1により示される「登録予定の駐車位置」をVCECUに「登録駐車位置」として登録させるためにタッチ操作されるボタンである。
登録中止用ボタンG5a4は、ユーザU1が予定登録位置表示枠G5a1により示される「登録予定の駐車位置」をVCECUに「登録駐車位置」として登録させることを中止するためにタッチ操作されるボタンである。
この場合、VCECUは、タッチパネル表示部22に表示される画像を、図5の下図に示した表示画像G3から図9の下図に示した表示画像G7に切り替える。表示画像G7は、その左側領域に俯瞰画像G7hを含む。この俯瞰画像G7hには、登録可能領域枠G7a1を含む。表示画像G7は、その右側領域に「メッセージG7m及び運転者駐車位置の登録処理開始ボタンG7a2」を含む。
予定駐車位置が登録駐車位置として登録されると、それ以降において、ユーザU1は、登録駐車位置に車両SVを自動駐車制御により自動的に駐車する(即ち、自動駐車を行う)ことが可能になる。なお、このときの自動駐車制御は、便宜上、「登録後自動駐車制御」と称呼される。
VCECUのCPU(単に「CPU」と称呼する。)は、所定時間が経過する毎に図10にフローチャートにより示したルーチンを実行するようになっている。
条件A1:車両SVが停止していること。
条件A2:車両周辺情報に基づいて駐車可能なスペースが検出されたこと。
条件A3:前述した図示しない駐車希望スイッチがタッチ操作されたこと。
ステップ1055:CPUは自動駐車位置登録フラグXapの値を「1」に設定する。
ステップ1070:CPUは運転者駐車位置登録フラグXmpの値を「1」に設定する。
ステップ1140:CPUは所定の図示しないホーム画面を表示する。
ステップ1145:CPUは、自動駐車位置登録フラグXapの値を「0」に設定する。
ステップ1235:CPUは所定の図示しないホーム画面を表示する。
ステップ1240:CPUは運転者駐車位置登録フラグXmpの値を「0」に設定する。
条件B2:登録後自動駐車制御の実行ボタンがタッチ操作されたこと。
車両(SV)の周囲を撮像することにより画像データを取得する撮像装置(21)と、
目標駐車位置の候補を表示する表示装置(22)と、
前記画像データに基づいて前記車両を前記目標駐車位置にまで自動的に移動させる自動駐車制御を実行可能な制御装置(10)と、
所定の駐車位置を予め登録駐車位置として記憶可能な記憶装置(10)と、
を備え
前記制御装置は、
第1指示を受信したとき(ステップ1110での「Yes」との判定)、前記自動駐車制御を実行する(ステップ1115)とともに当該自動駐車制御によって前記車両が駐車された位置に基づいて定まる位置を前記登録駐車位置として前記記憶装置に記憶させ(ステップ1135)、
第2指示を受信したとき(ステップ1325での「Yes」との判定)、前記記憶装置に記憶されている前記登録駐車位置を前記目標駐車位置として設定した上で前記自動駐車制御を実行する(ステップ1330)ように構成される。
前記制御装置は、
第3指示を受信したとき(ステップ1210での「Yes」との判定)、前記運転者による運転によって当該車両が所定の位置にまで移動させられてから当該車両が駐車状態に設定された時点の当該車両の位置に基づいて定まる位置を前記登録駐車位置として前記記憶装置に記憶させる(ステップ1230)ように構成される。
前記制御装置は、
前記第3指示を受信したとき、前記車両のシフトレバー(72)の位置がパーキング位置以外の位置からパーキング位置へと変更された時点を前記車両が前記駐車状態に設定された時点であると認識するステップ1220)ように構成される。
前記制御装置は、
前記第1指示を受信した後に前記自動駐車制御によって前記車両が駐車された時点の当該車両の周辺を表す周辺画像及び当該車両の駐車位置を表す予定登録位置表示枠を含む画像(G5)と、登録実施用ボタン(G5a3)と、位置操作ボタン(G5a2)と、を前記表示装置(タッチパネル)に表示させ(ステップ1125)、
前記位置操作ボタンが操作されたとき当該操作に応じて前記予定登録位置表示枠の前記周辺画像における位置を変更させ(ステップ1125、ステップ1130)、
前記登録実施用ボタンが操作されたとき(ステップ1130での「Yes」との判定)、前記周辺画像における前記予定登録位置表示枠の位置に対応する駐車位置を前記登録駐車位置として前記記憶装置に記憶させる(ステップ1135)、ように構成される。
Claims (6)
- 車両の周囲を撮像することにより画像データを取得する撮像装置と、
前記車両の運転者による指示を発生可能に構成された指示装置と、
前記画像データに基づいて前記車両を所定の目標駐車位置にまで自動的に移動させてから駐車状態に設定する自動駐車制御を実行可能な制御装置と、
所定の駐車位置を予め登録駐車位置として記憶可能な記憶装置と、
を備え
前記制御装置は、
前記指示装置からの第1指示を受信したとき、前記自動駐車制御を実行するとともに当該自動駐車制御によって前記車両が前記駐車状態に設定された時点の当該車両の位置に基づいて定まる位置を前記登録駐車位置として前記記憶装置に記憶させ、
前記指示装置からの第2指示を受信したとき、前記記憶されている登録駐車位置を前記目標駐車位置として設定した上で前記自動駐車制御を実行するように構成された、
駐車支援装置。 - 請求項1に記載の駐車支援装置において、
前記制御装置は、
前記指示装置からの第3指示を受信したとき、前記運転者による運転によって当該車両が所定の位置にまで移動させられてから前記駐車状態に設定された時点の当該車両の位置を基準位置として認識し当該基準位置に基づいて定まる位置を前記登録駐車位置として前記記憶装置に記憶させるように構成された、
駐車支援装置。 - 請求項2に記載の駐車支援装置において、
前記制御装置は、
前記第3指示を受信したとき、前記車両のシフトレバーの位置がパーキング位置以外の位置からパーキング位置へと変更された時点の前記車両の位置を前記基準位置として認識するように構成された、
駐車支援装置。 - 請求項1乃至請求項3の何れか一項に記載の駐車支援装置において、
前記制御装置は、
前記第1指示を受信したとき、前記自動駐車制御の開始時点から終了時点までの期間に取得される前記画像データに基づいて前記車両の周囲の路面上に存在する立体物の位置情報を含む特徴点情報を取得し、前記特徴点情報を前記登録駐車位置と関連付けて前記記憶装置に記憶するように構成され、
前記第2指示を受信したとき、
前記画像データに基づいて前記特徴点情報を実特徴点情報として取得し、前記記憶装置に記憶されている特徴点情報と前記実特徴点情報とに基づいて前記自動駐車制御を実行するように構成された、
駐車支援装置。 - 請求項4に記載の駐車支援装置において、
前記制御装置は、
前記車両が前記記憶装置に記憶されている前記登録駐車位置の周囲に位置していると前記画像データに基づいて判定した場合に前記第2指示を受け付けるように構成された、
駐車支援装置。 - 請求項1乃至請求項4の何れか一項に記載の駐車支援装置において、
前記指示装置は画像を表示可能なタッチパネルを含み、
前記制御装置は、
前記第1指示を受信した後に前記自動駐車制御によって前記車両が前記駐車状態に設定された時点の当該車両の周辺を表す周辺画像及び当該車両の駐車位置を表す予定登録位置表示枠を含む画像と、登録実施用ボタンと、位置操作ボタンと、を前記タッチパネルに表示させ、
前記位置操作ボタンが操作されたとき当該操作に応じて前記予定登録位置表示枠の前記周辺画像における位置を変更させ、
前記登録実施用ボタンが操作されたとき、前記周辺画像における前記予定登録位置表示枠の位置に対応する駐車位置を前記登録駐車位置として前記記憶装置に記憶させる、
ように構成された、
駐車支援装置。
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