JP2022508326A - 遮蔽を伴う道路利用者反応モデリングに従って自律車両を動作させること - Google Patents
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Abstract
Description
この技術は、車両の環境内の遮蔽された車線セグメントを使用して、車両の環境内の道路利用者の挙動を予測することに関する。車両の環境内で1つ以上の物体が検出される場合がある。保護されていない左折など、車両の操縦のタイミングを判定するために、1つ以上の物体の各物体の予測される挙動を判定することができる。予測される挙動は、物体が車両を見て、その車両に反応できるかどうかに依存する場合がある。したがって、予測される挙動を判定することは、車両により近い物体が、物体が走行するであろう車線セグメント、またはむしろ、物体が通過すると予測される車線セグメントを遮蔽するかどうかを検出することを含み得る。
図1に示されるように、本開示の一態様にかかる車両100は、様々な構成要素を含む。本開示の特定の態様は、特定のタイプの車両に関して特に有用であるが、車両は、限定されるものではないが、乗用車、トラック、オートバイ、バス、レクリエーション用車両などを含む、任意のタイプの車両であり得る。車両は、1つ以上のプロセッサ120、メモリ130、および汎用コンピューティングデバイス内に典型的に存在する他の構成要素を含む、コンピューティングデバイス110などの1つ以上のコンピューティングデバイスを有し得る。
上述し、図に示したシステムに加えて、様々な動作をここで説明する。コンピューティングデバイス110は、以下に説明するように、車両の環境内の遮蔽された車線セグメントを使用して、車両の環境内の道路利用者の挙動を予測することができる。図6に、コンピューティングデバイス110によって実行され得る本開示の態様にかかる流れ図600が示されている。図6は、ブロックを特定の順序で示しているが、順序は変更されてもよく、その多数の動作が同時に実行されてもよい。また、動作は追加または省略されてもよい。
Claims (20)
- 自律車両を動作させるための方法であって、前記方法は、
1つ以上のコンピューティングデバイスによって、前記自律車両の環境内にある複数の車線セグメントを判定することと、
前記自律車両の検出システムを使用して、前記1つ以上のコンピューティングデバイスによって、前記自律車両の環境内の第1の物体および第2の物体を検出することと、
前記1つ以上のコンピューティングデバイスによって、前記複数の車線セグメントに対する前記第1の物体の位置を判定することと、
前記1つ以上のコンピューティングデバイスによって、前記複数の車線セグメントのうちの1つ以上の車線セグメントが、前記位置に従って、設定された時間間隔中に、前記自律車両の視点から、前記第1の物体によって遮蔽されることを判定することと、
前記1つ以上のコンピューティングデバイスによって、前記遮蔽された1つ以上の車線セグメントに従って、前記第2の物体の反応時間を判定することと、
前記1つ以上のコンピューティングデバイスによって、前記第2の物体の前記判定された反応時間に従って、前記自律車両に対する運転命令を判定することであって、前記運転命令が、前記自律車両の操縦のためのタイミングを含む、判定することと、
前記1つ以上のコンピューティングデバイスによって、前記運転命令に基づいて、前記自律車両を動作させることと、を含む、方法。 - 前記1つ以上の車線セグメントが遮蔽されることを判定することが、前記設定された時間間隔中に、前記第1の物体の場所と前記自律車両の場所との間の関係を判定することを含む、請求項1に記載の方法。
- 前記設定された時間間隔中に、前記第1の物体の前記場所と前記自律車両の前記場所との間の前記関係を判定することが、前記設定された時間間隔中に、前記場所において、ある領域が、前記自律車両の視野からブロックされると判定することを含む、請求項2に記載の方法。
- 前記第2の物体が、名目上の人間の行為者に関連付けられたあるタイプの車両であり、
前記反応時間を判定することは、前記第2の物体に関連付けられた前記名目上の人間の行為者が、前記名目上の人間の行為者の視野が前記自律車両の場所を含むように位置付けられているかどうかを判定することを含む、請求項1に記載の方法。 - 前記反応時間を判定することが、前記自律車両の下部構造と前記名目上の人間の行為者の予測された場所との間の線分を計算することをさらに含む、請求項4に記載の方法。
- 前記反応時間を判定することが、
前記第2の物体が前記自律車両に反応し始める可能性が最も高い刺激点を判定することと、
推定された知覚時間を前記刺激点に追加することと、を含む、請求項1に記載の方法。 - 前記1つ以上のコンピューティングデバイスによって、1つ以上の第2の車線セグメントが、前記設定された時間間隔の直後の次の時間間隔中に、前記第1の物体によって遮蔽されることを判定することによって、前記複数の車線セグメント上の遮蔽を追跡することをさらに含む、請求項1に記載の方法。
- 自律車両の自動運転システムであって、前記自動運転システムが、
前記自律車両の環境内の物体を検出するように構成されている検出システムと、
前記検出システムと通信する1つ以上のコンピューティングデバイスと、を備え、前記1つ以上のコンピューティングデバイスは、
前記自律車両の環境内にある複数の車線セグメントを判定することと、
前記検出システムを使用して、前記自律車両の環境内の第1の物体および第2の物体を検出することと、
前記複数の車線セグメントに対する前記第1の物体の位置を判定することと、
前記複数の車線セグメントのうちの1つ以上の車線セグメントが、前記位置に従って、設定された時間間隔中に、前記自律車両の視点から、前記第1の物体によって遮蔽されることを判定することと、
前記遮蔽された1つ以上の車線セグメントに従って、前記第2の物体の反応時間を判定することと、
前記第2の物体の前記判定された反応時間に従って、前記自律車両に対する運転命令を判定することであって、前記運転命令が、前記自律車両の操縦のためのタイミングを含む、判定することと、
前記運転命令に基づいて、前記自動運転システムを動作させることと、を行うように構成されている、自動運転システム。 - 前記1つ以上の車線セグメントが、前記設定された時間間隔中に、前記自律車両の視野から前記第1の物体によってブロックされる領域に基づいて遮蔽されると判定される、請求項8に記載の自動運転システム。
- 前記第2の物体が、名目上の人間の行為者に関連付けられたあるタイプの車両であり、
前記反応時間は、前記第2の物体に関連付けられた前記名目上の人間の行為者が、前記名目上の人間の行為者の視野が前記自律車両の場所を含むように位置付けられているかどうかに基づいて判定される、請求項8に記載の自動運転システム。 - 前記反応時間が、前記自律車両の下部構造と前記名目上の人間の行為者の予測された場所との間の計算された線分に基づいてさらに判定される、請求項10に記載の自動運転システム。
- 前記反応時間が、
前記第2の物体が前記自律車両に反応し始める可能性が最も高い刺激点と、
前記刺激点に対する追加の推定された知覚時間と、に基づいて判定される、請求項8に記載の自動運転システム。 - 前記1つ以上のコンピューティングデバイスは、1つ以上の第2の車線セグメントが、前記設定された時間間隔の直後の次の時間間隔中に、前記第1の物体によって遮蔽されることを判定することによって、前記複数の車線セグメント上の遮蔽を追跡するようにさらに構成されている、請求項8に記載の自動運転システム。
- 前記自律車両をさらに備える、請求項8に記載の自動運転システム。
- プログラムのコンピュータ可読命令が記憶されている非一時的有形コンピュータ可読記憶媒体であって、前記命令が、1つ以上のプロセッサによって実行されたとき、前記1つ以上のプロセッサに方法を実行させ、前記方法は、
自律車両の環境内にある複数の車線セグメントを判定することと、
前記自律車両の検出システムを使用して、前記自律車両の環境内の第1の物体および第2の物体を検出することと、
前記複数の車線セグメントに対する前記第1の物体の位置を判定することと、
前記複数の車線セグメントのうちの1つ以上の車線セグメントが、前記位置に従って、設定された時間間隔中に、前記自律車両の視点から、前記第1の物体によって遮蔽されることを判定することと、
前記遮蔽された1つ以上の車線セグメントに従って、前記第2の物体の反応時間を判定することと、
前記第2の物体の前記判定された反応時間に従って、前記自律車両に対する運転命令を判定することであって、前記運転命令が、前記自律車両の操縦のためのタイミングを含む、判定することと、
前記運転命令に基づいて、前記自律車両を動作させることと、を含む、非一時的有形コンピュータ可読記憶媒体。 - 前記1つ以上の車線セグメントが遮蔽されることを判定することが、前記設定された時間間隔中に、前記第1の物体の場所と前記自律車両の場所との間の関係を判定することを含む、請求項15に記載の媒体。
- 前記設定された時間間隔中に、前記第1の物体の前記場所と前記自律車両の前記場所との間の前記関係を判定することが、前記設定された時間間隔中に、前記場所において、ある領域が、前記自律車両の視野からブロックされると判定することを含む、請求項16に記載の媒体。
- 前記第2の物体が、名目上の人間の行為者に関連付けられたあるタイプの車両であり、
前記反応時間を判定することは、前記第2の物体に関連付けられた前記名目上の人間の行為者が、前記名目上の人間の行為者の視野が前記自律車両の場所を含むように位置付けられているかどうかを判定することを含む、請求項15に記載の媒体。 - 前記反応時間を判定することが、前記自律車両の下部構造と前記名目上の人間の行為者の予測された場所との間の線分を計算することをさらに含む、請求項18に記載の媒体。
- 前記反応時間を判定することが、
前記第2の物体が前記自律車両に反応し始める可能性が最も高い刺激点を判定することと、
推定された知覚時間を前記刺激点に追加することと、を含む、請求項15に記載の媒体。
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