JP7506113B2 - 遮蔽を伴う道路利用者反応モデリングに従って自律車両を動作させること - Google Patents
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Description
この技術は、車両の環境内の遮蔽された車線セグメントを使用して、車両の環境内の道路利用者の挙動を予測することに関する。車両の環境内で1つ以上の物体が検出される場合がある。保護されていない左折など、車両の操縦のタイミングを判定するために、1つ以上の物体の各物体の予測される挙動を判定することができる。予測される挙動は、物体が車両を見て、その車両に反応できるかどうかに依存する場合がある。したがって、予測される挙動を判定することは、車両により近い物体が、物体が走行するであろう車線セグメント、またはむしろ、物体が通過すると予測される車線セグメントを遮蔽するかどうかを検出することを含み得る。
図1に示されるように、本開示の一態様にかかる車両100は、様々な構成要素を含む。本開示の特定の態様は、特定のタイプの車両に関して特に有用であるが、車両は、限定されるものではないが、乗用車、トラック、オートバイ、バス、レクリエーション用車両などを含む、任意のタイプの車両であり得る。車両は、1つ以上のプロセッサ120、メモリ130、および汎用コンピューティングデバイス内に典型的に存在する他の構成要素を含む、コンピューティングデバイス110などの1つ以上のコンピューティングデバイスを有し得る。
上述し、図に示したシステムに加えて、様々な動作をここで説明する。コンピューティングデバイス110は、以下に説明するように、車両の環境内の遮蔽された車線セグメントを使用して、車両の環境内の道路利用者の挙動を予測することができる。図6に、コンピューティングデバイス110によって実行され得る本開示の態様にかかる流れ図600が示されている。図6は、ブロックを特定の順序で示しているが、順序は変更されてもよく、その多数の動作が同時に実行されてもよい。また、動作は追加または省略されてもよい。
Claims (18)
- 自律車両を動作させるための方法であって、前記方法は、
前記自律車両の検出システムを使用して、1つ以上のコンピューティングデバイスによって、前記自律車両の環境内の物体を検出することと、
前記1つ以上のコンピューティングデバイスによって、設定された時間間隔中に、前記自律車両の視点から遮蔽される1つ以上の車線セグメントを決定することと、
前記1つ以上のコンピューティングデバイスによって、前記遮蔽された1つ以上の車線セグメントと、前記物体の運転手または前記物体である歩行者の視野とに基づいて、前記自律車両に対する前記物体の反応時間を決定することであって、前記運転手または前記歩行者の視野は、前記運転手または前記歩行者の、場所および配向に基づいて特定される、ことと、
前記1つ以上のコンピューティングデバイスによって、前記決定された反応時間に基づいて、前記自律車両の操縦のタイミングを含む運転命令を判定することと、
前記1つ以上のコンピューティングデバイスによって、前記運転命令に基づいて、前記自律車両を動作させることと、を含む、方法。 - 前記1つ以上のコンピューティングデバイスによって、前記物体が、前記設定された時間間隔中に、前記遮蔽された1つ以上の車線セグメントのうちの少なくとも1つを通過することを予測することをさらに含む、請求項1に記載の方法。
- 前記反応時間を決定することは、前記運転手または前記歩行者が、前記設定された時間間隔中またはその後に、いつ前記自律車両に反応するかを予測することを含む、請求項1に記載の方法。
- 前記運転手または前記歩行者がいつ前記自律車両に反応するかを予測することは、前記運転手または前記歩行者の視野がいつ最小量の前記自律車両を含むかを決定することを含む、請求項3に記載の方法。
- 前記運転手または前記歩行者がいつ前記自律車両に反応するかを予測することは、前記遮蔽された1つ以上の車線セグメント内の前記物体の前記運転手または前記物体である前記歩行者の場所が、前記設定された時間間隔中またはその後に前記自律車両の前記検出システムの視野内にあることを決定することを含む、請求項3に記載の方法。
- 前記設定された時間間隔中またはその後に前記運転手または前記歩行者の場所が前記自律車両の前記検出システムの視野内にあることを決定することは、前記自律車両の最下位点と前記運転手または前記歩行者の前記場所との間の線分が障害物と交差するかどうかを決定することを含む、請求項5に記載に方法。
- 前記反応時間を決定することは、前記物体の場所および配向にさらに基づいている、請求項1に記載の方法。
- 前記反応時間を決定することは、前記運転手または前記歩行者の、前記場所および配向にさらに基づいている、請求項1に記載の方法。
- 前記反応時間を決定することは、前記物体が前記遮蔽された1つ以上の車線セグメント内を走行している間の前記物体の予測される挙動を決定することを含む、請求項1に記載の方法。
- 前記反応時間を決定することが、
前記物体が前記自律車両に反応し始める可能性が最も高い時点を決定することと、
前記運転手または前記歩行者が視覚情報を処理し、前記視覚情報に反応するのに推定される知覚時間を前記時点に追加することと、を含む、請求項1に記載の方法。 - システムであって、
自律車両の環境内の物体を検出するように構成されている検出システムと、
前記検出システムと通信する1つ以上のコンピューティングデバイスと、を備え、前記1つ以上のコンピューティングデバイスは、
設定された時間間隔中に、前記自律車両の視点から遮蔽される1つ以上の車線セグメントを決定することと、
前記遮蔽された1つ以上の車線セグメントと、前記物体の運転手または前記物体である歩行者の視野とに基づいて、前記自律車両に対する前記物体の反応時間を決定することであって、前記運転手または前記歩行者の視野は、前記運転手または前記歩行者の、場所および配向に基づいて特定される、ことと、
前記反応時間に基づいて、前記自律車両の操縦のタイミングを含む運転命令を判定することと、
前記運転命令に基づいて、前記自律車両を動作させることと、を行うように構成されている、システム。 - 前記1つ以上のコンピューティングデバイスは、前記物体が、前記設定された時間間隔中に、前記遮蔽された1つ以上の車線セグメントのうちの少なくとも1つを通過することを予測するようにさらに構成されている、請求項11に記載のシステム。
- 前記1つ以上のコンピューティングデバイスは、前記運転手または前記歩行者が、前記設定された時間間隔中またはその後に前記自律車両に反応する予測時間に基づいて反応時間を決定するように構成されている、請求項11に記載のシステム。
- 前記1つ以上のコンピューティングデバイスは、前記運転手または前記歩行者の前記視野が前記自律車両の最小量を含むときに基づいて前記予測時間を決定するように構成されている、請求項13に記載のシステム。
- 前記1つ以上のコンピューティングデバイスは、前記遮蔽された1つ以上の車線セグメント内の前記物体の前記運転手または前記物体である前記歩行者の場所が、前記設定された時間間隔中またはその後に、前記自律車両の前記検出システムの視野にあるときに基づいて前記予測時間を決定するように構成されている、請求項13に記載のシステム。
- 前記1つ以上のコンピューティングデバイスは、前記自律車両の最下位点と前記運転手または前記歩行者の前記場所との間の線分が障害物と交差するかどうかに基づいて、前記運転手または前記歩行者の前記場所が、前記設定された時間間隔中またはその後に、前記自律車両の前記検出システムの視野にあるときを決定するように構成されている、請求項15に記載のシステム。
- 前記自律車両をさらに備える、請求項11に記載のシステム。
- プログラムのコンピュータ可読命令が記憶されている非一時的有形コンピュータ可読記憶媒体であって、前記命令が、1つ以上のコンピューティングデバイスによって実行されたとき、前記1つ以上のコンピューティングデバイスに方法を実行させ、前記方法は、
自律車両の検出システムを使用して、前記自律車両の環境内の物体を検出することと、
設定された時間間隔中に、前記自律車両の視点から遮蔽される1つ以上の車線セグメントを決定することと、
前記遮蔽された1つ以上の車線セグメントと、前記物体の運転手または前記物体である歩行者の視野とに基づいて、前記自律車両に対する前記物体の反応時間を決定することであって、前記運転手または前記歩行者の視野は、前記運転手または前記歩行者の、場所および配向に基づいて特定される、ことと、
前記決定された反応時間に基づいて、前記自律車両の操縦のタイミングを含む運転命令を判定することと、
前記運転命令に基づいて、前記自律車両を動作させることと、を含む、非一時的有形コンピュータ可読記憶媒体。
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