JP2022185210A - 無人飛行体の位置測定システムおよび位置測定方法 - Google Patents

Abstract

【課題】トータルステーション（ＴＳ）を利用した無人飛行体（ＵＡＶ）の位置測定システムを用いてＵＡＶを飛行させる際にＵＡＶを安定して継続的に飛行させることができるようにする。【解決手段】地上に設置したＴＳと、光反射器を搭載したＵＡＶと、飛行監視制御装置（ＰＣ）とを通信可能に接続する。ＴＳは、ＵＡＶに向けて照射した照射光がＵＡＶに搭載された光反射器で反射して戻ってくる反射光を受光してＵＡＶの現在位置（ＴＳ）を測定してＰＣに送信する。ＰＣは、現在位置（ＴＳ）を受信するとこれをＵＡＶに送信（転送）する。ＵＡＶは現在位置（ＴＳ）を利用して飛行する。ＴＳがＵＡＶをロストするとＰＣはＵＡＶから送られてくる現在位置（ＥＫＦ）をＴＳに転送する。ＴＳはＰＣから送られてくる現在位置（ＥＫＦ）に基づき照射光の方向を制御しＵＡＶの追尾を再開する。【選択図】図９

Description

本発明は、無人飛行体の位置測定システムおよび位置測定方法に関し、とくに無人飛行体を安定して継続的に飛行させるための技術に関する。

無人飛行体（無人航空機、ドローン等。以下、「ＵＡＶ（Unmanned Aerial Vehicle）」と称する。）は、自律飛行や安全確保等のため、その飛行中に自己の現在位置を把握している必要があるが、この現在位置の取得を通常は自機に搭載されたＧＰＳ装置（GPS：Global Positioning System）や慣性航法装置（例えばＥＫＦ装置（EKF：Extended Kalman Filter））により行っている。

しかしＧＰＳ装置は、橋梁の下やビルの屋内のように人工衛星から送られてくる信号（以下、「ＧＰＳ信号」と称する。）が届きにくい環境では、安定して位置情報を提供することができない。また、慣性航法装置は、移動距離に伴う誤差の累積が大きく、安全な飛行を維持することが可能な飛行距離は限定される。そのため、こうした環境でＵＡＶを飛行させる場合には、飛行中に人がＵＡＶを目視により監視している必要があり、また、自律飛行や自動制御が困難な場合は手動による遠隔制御に切り換えて飛行を補助する必要があり、監視や操縦にかかる人の負担が大きいことが課題である。そこで、こうした環境下でもＵＡＶの正確な現在位置を安定して取得できるようにするための様々な仕組みが提案されている。

例えば、特許文献１には、トータルステーション（以下、「ＴＳ」と表記する。）と無人飛行機を用いたＵＡＶの飛行制御システムまたは地形計測システムであって、ＴＳで測定したＵＡＶの飛行位置をリアルタイムでＵＡＶに伝送することを目的として構成されたシステムについて記載されている。ＴＳは、測定データをデータ伝送光に重畳し、ＵＡＶは、受光信号から測定データを分離して飛行位置を取得する。

また例えば、非特許文献１には、ＵＡＶを山間域の谷間や堤体のような高い構造物付近を飛行させている際、ＧＰＳ測位情報の精度が低下すると、測量分野で用いられるＴＳにより測定されたＵＡＶの現在位置を利用することが記載されている。

また例えば、非特許文献２には、屋内や非ＧＰＳ環境での測量や点検のため、ドローンに搭載したプリズムにＴＳからレーザ光を照射してドローンの位置を計測し、ドローンからタブレットに計測データを送信し、タブレットのソフトウェアが計測データから目標点とドローンの現在位置との差分を算出し、目標点までの移動指示を、人がドローンを操縦する際に用いられる無線送信機（「プロポ」とも称される。）に送信することが記載されている。

特開２０２０－２０３６６４号公報

"NEWS トータルステーションを活用したUAVの自律航行によりダム堤体の空撮作業効率および取得画像の品質と再現性を向上させた「DamLook（ダムルック）」を開発"、［online］、2020年09月17日、八千代エンジニヤリング株式会社、［令和3年5月27日検索］、インターネット、〈URL：https://www.yachiyo-eng.co.jp/news/2020/09/post_487.html〉 "TS Drone Control Software"、［online］、2020年09月17日、株式会社ジツタ、［令和3年5月27日検索］、インターネット、〈URL：https://www.jitsuta.co.jp/service-drone/〉

ところで、特許文献１並びに非特許文献１，２に記載されているような、ＴＳを用いたＵＡＶの位置測定の仕組みにおいては、ＴＳからＵＡＶに向けてレーザ光（照射光）を照射し、ＵＡＶに搭載されている光反射器（３６０度プリズム、レトロリフレクタ等）で反射しＴＳに戻ってくる反射光を受光し、照射光と反射光の位相差や時間差に基づきＵＡＶの現在位置を求め、求めた現在位置をＵＡＶに提供している。

このため、ＴＳによりＵＡＶの位置測定が可能な範囲はＴＳの視野内に限定され、例えば、ＵＡＶが飛行中にＴＳの視野外に入った場合（以下、この状態のことを「ロスト」と称する。）、ＴＳはＵＡＶの位置を測定することができなくなる。また、ＵＡＶをロストした後、再びＵＡＶがＴＳの視野内に入った場合でも、ＴＳは最早ＵＡＶの位置を把握していないため、ＵＡＶの追尾を自動的に開始することはできない。

またＴＳは、ＵＡＶの現在位置の測定中、自動追尾機構によってＵＡＶを追尾するが、ＴＳは様々な要因（ＴＳと光反射器との間を車両や人等の遮蔽物が通過した場合、突風によりＵＡＶの位置や姿勢が急に変化した場合、ＵＡＶの飛行速度が早い場合等）でＵＡＶをロストすることがあり、その場合は、ＵＡＶを自律制御によってその場に着陸させるか、もしくは手動による遠隔制御に切り換える必要がある。

本発明はこのような背景に鑑みてなされたものであり、無人飛行体を安定して継続的に飛行させることが可能な、無人飛行体の位置測定システムおよび位置測定方法を提供することを目的とする。

上記目的を達成するための本発明のうちの一つは、無人飛行体の位置測定システムであって、光反射器を搭載した無人飛行体と、地上に設置されたトータルステーションと、前記無人飛行体および前記トータルステーションと通信可能に接続された情報処理装置と、を備え、前記トータルステーションは、前記無人飛行体に向けて照射した照射光が前記光反射器で反射されて戻ってくる反射光を受光し、受光した前記反射光に基づき前記無人飛行体の現在位置である現在位置（ＴＳ）を測定し、測定した前記現在位置（ＴＳ）を前記情報処理装置に送信し、前記情報処理装置は、前記トータルステーションから前記現在位置（ＴＳ）を受信し、受信した前記現在位置（ＴＳ）を前記無人飛行体に送信し、前記情報処理装置は、前記トータルステーションから前記現在位置（ＴＳ）を受信し、受信した前記現在位置（ＴＳ）を前記無人飛行体に送信し、前記無人飛行体は、前記現在位置（ＴＳ）を受信し、受信した前記現在位置（ＴＳ）に基づき飛行制御を行い、前記トータルステーションは、前記照射光を前記無人飛行体の方向に向けるように制御する自動追尾機構を備え、前記無人飛行体は、慣性航法装置を備え、前記慣性航法装置により取得した自機の現在位置である現在位置（ＥＫＦ）を前記情報処理装置に送信し、前記情報処理装置は、前記現在位置（ＥＫＦ）を前記トータルステーションに送信し、前記トータルステーションは、前記無人飛行体をロストした際に前記現在位置（ＥＫＦ）に基づき前記無人飛行体を追尾する。

また、本発明のうちの他の一つは、無人飛行体の位置測定システムであって、光反射器を搭載した無人飛行体と、地上の異なる場所に設置された複数のトータルステーションと、前記トータルステーションの夫々について設けられる情報処理装置と、を備え、前記情報処理装置は、前記無人飛行体および対応する前記トータルステーションと通信可能に接続し、前記トータルステーションは、前記無人飛行体に向けて照射した照射光が前記光反射器で反射されて戻ってくる反射光を受光し、受光した前記反射光に基づき前記無人飛行体の現在位置である現在位置（ＴＳ）を測定し、測定した前記現在位置（ＴＳ）を前記情報処理装置に送信し、前記情報処理装置は、前記トータルステーションから前記現在位置（ＴＳ）を受信し、受信した前記現在位置（ＴＳ）を前記無人飛行体に送信し、前記情報処理装置は、前記トータルステーションから前記現在位置（ＴＳ）を受信し、受信した前記現在位置（ＴＳ）を前記無人飛行体に送信し、前記無人飛行体は、前記現在位置（ＴＳ）を受信し、受信した前記現在位置（ＴＳ）に基づき飛行制御を行い、前記トータルステーションは、前記照射光を前記無人飛行体の方向に向けるように制御する自動追尾機構を備え、前記無人飛行体は、慣性航法装置を備え、前記慣性航法装置により取得した自機の現在位置である現在位置（ＥＫＦ）を前記情報処理装置に送信し、前記情報処理装置は、前記現在位置（ＥＫＦ）を前記トータルステーションに送信し、前記トータルステーションは、前記無人飛行体をロストした際に前記現在位置（ＥＫＦ）に基づき前記無人飛行体を追尾し、前記情報処理装置の夫々は、前記現在位置（ＴＳ）または前記現在位置（ＥＫＦ）を他の前記情報処理装置に送信することにより、取得した前記現在位置（ＴＳ）または前記現在位置（ＥＫＦ）を他の前記情報処理装置と共有し、前記トータルステーションは、前記無人飛行体をロストした際、他の情報処理装置から提供される、前記現在位置（ＴＳ）または前記現在位置（ＥＫＦ）に基づき、前記無人飛行体を追尾する。

その他、本願が開示する課題、およびその解決方法は、発明を実施するための形態の欄、および図面により明らかにされる。

本発明によれば、無人飛行体を安定して継続的に飛行させることが可能になる。

第１実施形態の位置測定システムの概略的な構成を示す図である。 ＵＡＶの外観を示す図であり、ＵＡＶを側方から眺めた図である。 ＵＡＶが備える主な構成を説明するブロック図である。 ＵＡＶが備える主な機能を説明するブロック図である。 ＰＣのハードウェア構成例を説明するブロック図である。 ＰＣが備える主な機能を示す図である。 ＴＳが備える主な構成を説明するブロック図である。 ＴＳが備える主な機能を説明するブロック図である ＴＳの外観の一例を示す図である。 ＵＡＶが行う飛行制御処理を説明するフローチャートである。 ＰＣが行う現在位置転送処理を説明するフローチャートである。 ＴＳの現在位置取得追尾処理を説明するフローチャートである。 第１実施形態の位置測定システムを橋梁の点検業務に適用した例を示す図である。 第２実施形態の位置測定システムの概略的な構成を示す図である。 第２実施形態のＵＡＶが備える主な構成を説明するブロック図である。 第２実施形態のＵＡＶが備える主な機能を説明するブロック図である。 第２実施形態のＰＣが備える主な構成を説明するブロック図である。 第２実施形態のＰＣが備える主な機能を説明するブロック図である。 第２実施形態のＴＳが備える主な構成を説明するブロック図である。 第２実施形態のＴＳが備える主な機能を説明するブロック図である 第２実施形態の飛行制御処理を説明するフローチャートである。 第２実施形態の現在位置転送処理を説明するフローチャートである。 第２実施形態の現在位置取得追尾処理を説明するフローチャートである。 第２実施形態の位置測定システムを橋梁の点検業務に適用した例を示す図である。

以下、発明を実施するための形態について説明する。尚、以下の説明において、同一のまたは類似する構成について共通の符号を付して説明を省略することがある。また、構成が共通する複数の装置や機能について、小文字のアルファベット等の添え字を付して夫々を区別することがある。

［第１実施形態］
図１に、第１実施形態として説明する、無人飛行体（以下、ＵＡＶ（UAV：Unmanned Aerial Vehicle）と称する。）の現在位置を測定するシステム（以下、「位置測定システム１」と称する。）の概略的な構成を示している。同図に示すように、位置測定システム１は、ＵＡＶ１００、飛行監視制御装置（以下、「ＰＣ２００」と称する。）、およびトータルステーション（以下、「ＴＳ３００」と称する。）を含む。

ＵＡＶ１００は、空撮、測量、構造物等の状態診断、荷物の運搬等の様々な用途や業務に多目的に用いられる。ＵＡＶ１００の種類は限定されないが、例えば、ドローン（マルチコプタ（クアッドコプタ(quadcopter）、ヘキサコプタ（hexacopter）、オクトコプタ（octocopter）等）、回転翼航空機（ヘリコプタ）、固定翼機（飛行機）等)である。

ＵＡＶ１００は、ＧＰＳ装置（GPS：Global Positioning System）を備えており、所定数以上のＧＰＳ衛星から送られてくる信号（以下、「ＧＰＳ信号」と称する。）を受信することにより測定される自機の現在位置（以下、「現在位置（ＧＰＳ）」と称する。）を利用した自律飛行を行うことができる。また、ＵＡＶ１００は、ＰＣ２００を介して送られてくる、ＴＳ３００によって測定された自機の現在位置（以下、「現在位置（ＴＳ）」と称する。）を利用して自律飛行を行うことができる。また、ＵＡＶ１００は、ＰＣ２００や無線送信器（プロポ）から送られてくる無線信号による遠隔制御によって飛行することができる。尚、現在位置（ＧＰＳ）および現在位置（ＴＳ）は、例えば、ＵＡＶ１００が現場の画像や映像を撮影する目的で使用される場合に撮影位置を特定する情報等として利用する等、自律飛行以外の目的にも利用される。

図２にＵＡＶ１００の一例を示す。同図はＵＡＶ１００を側方から眺めた図である。例示するＵＡＶ１００は、その基本骨格（フレーム）として、各種装置２１や各種積載物２２を搭載するための台座１１（荷台）、台座１１から略水平方向に延出し、その端部に推力機構１２（プロペラ、動力モータ等）が設けられる複数の支持アーム１３、台座１１から下方に延出する複数（本例では４つ）の脚部１４等を有する。

ＵＡＶ１００の下部には、ＴＳ３００から出射されるレーザ光（以下、「照射光」と称する。）を、当該照射光の入射方向に向けて反射する光反射器５０が、光反射器取付部１１７を介して搭載されている。尚、光反射器５０の搭載位置や搭載方法は必ずしも限定されない。例えば、ＵＡＶ１００を崖下等の主にＴＳ３００が設置される位置よりも低い空域を飛行させる場合は光反射器５０をＵＡＶ１００の上部に設けてもよい。

図１に戻り、ＰＣ２００は、ノートブック型のコンピュータ等の情報処理装置（コンピュータ）である。ＰＣ２００はＵＡＶ１００と双方向の無線通信を行う。また、ＰＣ２００はＴＳ３００と双方向の通信（無線通信または有線通信）を行う。

ＰＣ２００は、ＴＳ３００から送られてくる現在位置（ＴＳ）を受信し、受信した現在位置（ＴＳ）をＵＡＶ１００に送信（転送）する。またＰＣ２００は、ＵＡＶ１００から送られてくる、ＵＡＶ１００の飛行状態に関する情報（現在位置、姿勢、速度、加速度、角速度、角加速度、ナビゲーションに用いる各種情報等。以下、「飛行状態情報」と称する。）、各構成の動作状態に関する情報（印加電圧、消費電流、バッテリ残量、エラーの有無等。以下、「動作状態情報」と称する。）等を受信し、受信した飛行状態情報および動作状態情報に基づきＵＡＶ１００の監視や制御（ＵＡＶ１００に搭載されている機器の制御、ＵＡＶ１００の飛行の遠隔制御等）を行う。

ＴＳ３００は、光波測距儀（electro-optical distance measuring instrument）およびセオドライト（theodolite）を備え、光波測距儀により光反射器５０までの距離を、またセオドライト（theodolite）によりＴＳ３００からみた光反射器５０の方向（角度）を、夫々計測することにより光反射器５０の現在位置を測定する。尚、本実施形態では、ＴＳ３００は、測量業務等に使用される、移動する光反射器５０を自動追尾する機構（以下、「自動追尾機構」と称する。）を備えるタイプのものであるものとする。ＴＳ３００は、地上の所定位置に固定して用いられる。本例では、ＴＳ３００を地上に設置された三脚３５０に取り付けて用いる。また、ＴＳ３００は、設置された自己位置（緯度、経度、高度）を取得する自己位置取得装置（ＧＰＳ等）を備える。

ＴＳ３００の光波測距儀は、ＵＡＶ１００に搭載されている光反射器５０に向けて照射光を照射し、当該照射光と当該照射光が光反射器５０で反射して戻ってくる反射光を受信し、照射光と反射光を干渉させることにより得られる情報（位相差、時間差等）に基づきＵＡＶ１００の距離を測定する。そしてＴＳ３００は、光波測距儀により測定した距離と、セオドライトから取得される角度とに基づき、ＵＡＶ１００の現在位置（ＵＡＶ１００の緯度、経度、高度を特定可能な相対座標や絶対座標で表された位置情報）を求め、求めた現在位置（以下、「現在位置（ＴＳ）」と称する。）をＰＣ２００に送信する。

図３Ａは、ＵＡＶ１００が備える主な構成を説明するブロック図である。同図に示すように、ＵＡＶ１００は、飛行制御装置１１１（FCS：Flight Control System、FCU：Flight Control Unit）、各種センサ１１２、慣性航法装置（以下、「ＥＫＦ装置１１３」と称する。）（EKF：Extended Kalman Filter）、ＧＰＳ装置１１４、推力発生装置１１５、通信装置１１６、光反射器取付部１１７、バッテリ１１８、および光反射器５０を備える。尚、上記構成のうち、飛行制御装置１１１、各種センサ１１２、ＥＫＦ装置１１３、ＧＰＳ装置１１４、推力発生装置１１５、通信装置１１６、および光反射器取付部１１７は、内部バス等により互いに双方向通信が可能な状態で接続されている。

飛行制御装置１１１は、マイクロコンピュータ（マイコン）等の情報処理装置を用いて構成されており、主にＵＡＶ１００の飛行や各種動作に関する制御を行う。飛行制御装置１１１は、各種センサ１１２、ＥＫＦ装置１１３、ＧＰＳ装置１１４、および通信装置１１６から入力される情報（各種計測値）に基づき推力発生装置１１５を制御することにより、ＵＡＶ１００の飛行制御や姿勢制御を行う。飛行制御装置１１１は、例えば、そのファームウェアを更新することにより、飛行制御や飛行制御以外にも様々な機能を実装することができる。後述する各種の機能は、例えば、上記ファームウェアを更新することにより飛行制御装置１１１の機能として実装される。

各種センサ１１２は、例えば、３軸ジャイロセンサ（角速度センサ）、３軸加速度センサ、気圧センサ、地磁気センサ（２軸、３軸）、超音波センサ等である。尚、ＵＡＶ１００は、必ずしも以上に示した総てのセンサを備えていなくてもよいし、更に別の種類のセンサを備えていてもよい。

ＥＫＦ装置１１３は、各種センサ１１２によりリアルタイムに計測される情報（加速度、角速度等）に加え、有意な現在位置（ＧＰＳ）が取得できている場合は更に現在位置（ＧＰＳ）を、また、有意な現在位置（ＴＳ）が取得できている場合は更に現在位置（ＴＳ）を、所定のアルゴリズム（拡張カルマンフィルタ（EKF：Extended Kalman Filter）を用いたアルゴリズム等）に与えることにより、ＵＡＶ１００の現在位置（以下、「現在位置（ＥＫＦ）」と称する。）を求めて出力する。

ＧＰＳ装置１１４は、所定数以上のＧＰＳ衛星から送られてくるＧＰＳ信号を受信して現在位置（ＧＰＳ）を算出し、算出した現在位置（ＧＰＳ）を飛行制御装置１１１に入力する。

推力発生装置１１５は、動力モータおよびモータ制御装置（ESC:Electronic Speed Controller）を備える。モータ制御装置は、飛行制御装置１１１から送られてくる制御信号に応じて動力モータの回転を制御する。

通信装置１１６は、ＰＣ２００や無線送信機（プロポ）との間での所定のプロトコルに従った双方向の無線通信を行う。無線通信の方式（変調方式、周波数、媒体（電波、光）等）は必ずしも限定されないが、例えば、２．４ＧＨｚ帯や５ＧＨｚ帯の周波数を用いた各種プロトコルに従ったデータ通信、映像信号／音声信号の伝送等である。

光反射器取付部１１７は、例えば、光反射器５０のＴＳ３００から送られてくる照射光を有効に反射することが可能な領域（以下、「反射可能域」と称する。）が自機に対して所定の角度に維持されるように光反射器５０を支持する。

バッテリ１１８は、例えば、リチウムポリマー二次電池であり、ＵＡＶ１００の各構成に対して夫々を駆動させるのに必要な電力を供給する。

光反射器５０は、ＴＳ３００から照射されるレーザ光（照射光）をＴＳ３００の方向に向けて反射する光学機器であり、例えば、３６０度プリズム、レトロリフレクタ、再帰反射器、再帰反射材、コーナーキューブ等である。

図３Ｂは、ＵＡＶ１００が備える主な機能を説明するブロック図である。同図に示すように、ＵＡＶ１００は、記憶部１２０、現在位置（ＴＳ）受信部１３０、飛行制御部１４０、および現在位置（ＥＫＦ）送信部１５０の各機能を備える。これらの機能は、例えば、飛行制御装置１１１を構成する情報処理装置がプログラムを実行することにより実現される。

記憶部１２０は、前述した現在位置（ＴＳ）を示す情報である現在位置（ＴＳ）１２１、前述した現在位置（ＧＰＳ）を示す情報である現在位置（ＧＰＳ）１２２、および前述した現在位置（ＥＫＦ）を示す情報である現在位置（ＥＫＦ）１２３を記憶する。

現在位置（ＴＳ）受信部１３０は、ＰＣ２００から送られてくる現在位置（ＴＳ）を受信し、受信した現在位置（ＴＳ）を現在位置（ＴＳ）１２１として管理する。

飛行制御部１４０は、ＥＫＦ装置１１３が出力する現在位置（ＥＫＦ）に基づき自機の飛行を制御する。

現在位置（ＥＫＦ）送信部１５０は、現在位置（ＧＰＳ）および現在位置（ＥＫＦ）のうちの少なくともいずれかをリアルタイムにＰＣ２００に送信する。

図４Ａは、ＰＣ２００のハードウェア構成例を示すブロック図である。ＰＣ２００は、情報処理装置（コンピュータ）を用いて構成され、プロセッサ２０１（ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＭＰＵ（Micro Processing Unit）等）、主記憶装置２０２（ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、不揮発性メモリ（ＮＶＲＡＭ（Non Volatile RAM））等）、補助記憶装置２０３（ＳＳＤ（Solid State Drive）、ハードディスクドライブ、光学式記憶装置（ＣＤ（Compact Disc）、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）等））、入力装置２０４（キーボード、マウス、タッチパネル、記録媒体の読取装置等）、出力装置２０５（表示装置（ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）等）、音声出力装置（スピーカ等）等）、および通信装置２０６を備える。

通信装置２０６は、例えば、無線通信モジュール（２．４ＧＨｚ帯／５ＧＨｚ帯無線通信モジュール、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）モジュール、ＷｉＦｉ（登録商標）モジュール等）、有線通信モジュール（有線ＬＡＮモジュール、シリアル通信モジュール（ＵＳＢモジュール、ＲＳ－２３２Ｃモジュール等）等を用いて構成される。通信装置２０６は、ＵＡＶ１００との間の無線通信、およびＴＳ３００との間の通信（無線通信または有線通信）を実現する。尚、ＰＣ２００には、例えば、オペレーティングシステム、ファイルシステム、ＤＢＭＳ（DataBase Management System）、各種アプリケーションソフトウェア等が適宜導入される。

図４Ｂは、ＰＣ２００が備える主な機能を説明するブロック図である。同図に示すように、ＰＣ２００は、記憶部２１０、飛行管理部２２０、飛行監視制御部２３０、現在位置（ＴＳ）受信部２４０、現在位置（ＴＳ）ＵＡＶ送信部２４５、現在位置（ＥＫＦ）受信部２５０、および現在位置（ＥＫＦ）ＴＳ送信部２５５の各機能を備える。これらの機能は、ＰＣ２００のプロセッサ２０１が、主記憶装置２０２に格納されているプログラムを読み出して実行することにより、もしくは、ＰＣ２００のハードウェアが本来的に備える機能によって実現される。

上記機能のうち、記憶部２１０は、飛行管理情報２１１、飛行監視情報２１２、現在位置（ＴＳ）２１３、現在位置（ＥＫＦ）２１４、およびＴＳ設置位置２１７を記憶する。飛行管理情報２１１は、ＵＡＶ１００の飛行に関する情報（飛行計画、飛行実績（飛行ログ）等）を含む。飛行監視情報２１２は、ＵＡＶ１００から送られてくる動作状態情報および飛行状態情報を含む。現在位置（ＴＳ）２１３は、ＴＳ３００から受信し、ＵＡＶ１００に送信（転送）される。現在位置（ＥＫＦ）２１４は、ＵＡＶ１００において取得されてＵＡＶ１００から送られてくる現在位置（ＥＫＦ）である。ＴＳ設置位置２１７は、ＴＳ３００が設置されている位置（緯度、経度、高度）を示す情報を含む。ＴＳ３００の設置位置は、例えば、ＴＳ３００に備えられているＧＰＳ機器によって取得される。尚、ＴＳ設置位置２１７の内容はＰＣ２００のユーザインタフェースを介してユーザが手動で設定してもよい。

飛行管理部２２０は、ＵＡＶ１００の飛行計画、飛行ルート、飛行実績、飛行中に行う作業や業務（撮影等）に関する情報等を飛行管理情報２１１として管理する。飛行管理部２２０は、例えば、飛行計画、飛行ルート、飛行実績、飛行中にＵＡＶ１００が行う作業に関する機器の制御計画等をユーザが管理（登録、編集、削除等）するためのユーザインタフェースを提供する。

飛行監視制御部２３０は、ＵＡＶ１００からテレメトリ(telemetry)方式の通信等により送られてくる前述の動作状態情報や飛行状態情報を飛行監視情報２１２として管理し、飛行監視情報２１２に基づき、ＵＡＶ１００の監視や制御、例えば、飛行計画に従ったＵＡＶ１００の遠隔制御や飛行中の安全確保のための遠隔制御等を行う。

現在位置（ＴＳ）受信部２４０は、ＴＳ３００から有線通信または無線通信により送られてくる現在位置（ＴＳ）をリアルタイムに受信し、現在位置（ＴＳ）２１３として管理する。尚、ＵＡＶ１００がＴＳ３００の視野外に入った場合、ＴＳ３００はＵＡＶ１００の現在位置を測定できないが、その場合でも、現在位置（ＴＳ）受信部２４０は、現在位置を測定できていないことを意味する情報（エラーコード、Ｎ／Ａ、空白等）が設定された現在位置（ＴＳ）をＴＳ３００から受信する。

現在位置（ＴＳ）ＵＡＶ送信部２４５は、現在位置（ＴＳ）受信部２４０がＴＳ３００から受信した現在位置（ＴＳ）をＵＡＶ１００に送信（転送）する。尚、現在位置（ＴＳ）受信部２４０がＴＳ３００から現在位置（ＴＳ）を受信してから現在位置（ＴＳ）ＵＡＶ送信部２４５がＵＡＶ１００に現在位置（ＴＳ）を送信（転送）するまでの時間は、ＵＡＶ１００の飛行に支障が生じない程度に十分に短いものとする。

現在位置（ＥＫＦ）受信部２５０は、ＵＡＶ１００から現在位置（ＥＫＦ）をリアルタイムに受信し、受信した現在位置（ＥＫＦ）を現在位置（ＥＫＦ）２１４として管理する。現在位置（ＥＫＦ）受信部２５０は、例えば、飛行監視制御部２３０がテレメトリ方式の通信等によってＵＡＶ１００から取得する情報から現在位置（ＥＫＦ）を取得してもよい。

現在位置（ＥＫＦ）ＴＳ送信部２５５は、現在位置（ＥＫＦ）受信部２５０がＵＡＶ１００から受信した現在位置（ＥＫＦ）と、当該現在位置（ＥＫＦ）に基づきＵＡＶ１００を追尾する旨の指示（以下、「追尾指示」と称する。）とを、ＴＳ３００に送信する。追尾指示は、例えば、自動追尾停止命令、位置合わせ命令（水平、垂直方向の照射光の方向調整を指示する命令）、および自動追尾再開命令の実行を順に指示する内容を含む。現在位置（ＥＫＦ）ＴＳ送信部２５５は、ＵＡＶ１００から受信した現在位置（ＥＫＦ）をＴＳ３００に送信するにあたり、当該現在位置（ＥＫＦ）を、ＴＳ設置位置２１７を用いて、ＴＳ３００における（自ＴＳが用いている）座標系で表した情報に変換する。尚、この座標変換は、ＴＳ３００側で行うようにしてもよい。

図５Ａに、ＴＳ３００の構成を説明するブロック図を、図５Ｂに、ＴＳ３００が備える主な機能を説明するブロック図を、図５Ｃに、ＴＳ３００の外観の一例（ＴＳ３００を正面方向から眺めた図）を示す。

図５Ａ、図５Ｃに示すように、ＴＳ３００は、マイコン３０１（ＣＰＵ、ＭＰＵ等）、記憶装置３０２（ＲＯＭ、ＲＡＭ、不揮発性メモリ等）、ユーザインタフェース３０３（キーボード、タッチパネル、表示装置（ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）等）、音声出力装置（スピーカ等）等）、通信装置３０４、光波測距儀３０５、セオドライト３０６（theodolite）、および自動追尾機構３１７を備える。

通信装置３０４は、無線通信モジュール（Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）モジュール、ＷｉＦｉ（登録商標）モジュール等）、有線通信モジュール（有線ＬＡＮモジュール、シリアル通信モジュール（ＵＳＢモジュール、ＲＳ－２３２Ｃモジュール等））等を用いて構成され、飛行監視制御部２３０との間の通信（無線通信または有線通信）を行う。

光波測距儀３０５は、照射光（レーザ光）を対象物に照射して当該照射光の対象物からの反射光を受光し、照射光と反射光の位相差や時間差に基づき光反射器５０までの距離を計測する。

セオドライト３０６は、望遠鏡や球心望遠鏡、角度表示器等を用いて構成され、対象物（光反射器５０）の水平面並びに垂直面における角度を計測する。

マイコン３０１は、光波測距儀３０５により計測された対象物までの距離と、セオドライト３０６により計測された対象物の水平面並びに垂直面における角度に基づき対象物の現在位置（対象物の現在位置を絶対座標や相対座標で表した情報）を求める。また、マイコン３０１は、上記現在位置を、ユーザインタフェース３０３を介してユーザに提供する。

自動追尾機構３１７は、光波測距儀３０５が照射する照射光の方向（もしくは反射光の受光窓（受光レンズ）の光軸の方向が、対象物である飛行中のＵＡＶ１００（光反射器５０）の方向を常に向いているように制御（自動視準および自動追尾）するための回転機構（制御モータ、当該制御モータを制御する電子部品等）を含む。

図５Ｂに示すように、ＴＳ３００は、記憶部３１０、現在位置（ＴＳ）生成部３２０、現在位置（ＴＳ）送信部３２５、現在位置（ＥＫＦ）受信部３３０、および自動追尾機構制御部３４０の各機能を備える。これらの機能は、例えば、マイコン３０１が、記憶装置３０２に格納されているプログラムを読み出して実行することにより実現される。

同図に示すように、記憶部３１０は、現在位置（ＴＳ）３１１および現在位置（ＥＫＦ）３１２を記憶する。

現在位置（ＴＳ）生成部３２０は、マイコン３０１が求めたＵＡＶ１００の現在位置を現在位置（ＴＳ）３１１として管理する。

現在位置（ＴＳ）送信部３２５は、現在位置（ＴＳ）生成部３２０が取得した現在位置（ＴＳ）３１１を、通信装置３０４を介してリアルタイムにＰＣ２００に送信する。

現在位置（ＥＫＦ）受信部３３０は、ＰＣ２００からリアルタイムに送られてくる現在位置（ＥＫＦ）を受信し、受信した現在位置（ＥＫＦ）を現在位置（ＥＫＦ）３１２として管理する。

自動追尾機構制御部３４０は、例えば、ＵＡＶ１００がＴＳ３００の視野外に入ることにより現在位置（ＴＳ）生成部３２０がＵＡＶ１００の位置を測定できなくなった場合に、現在位置（ＥＫＦ）受信部３３０がＰＣ２００から受信する現在位置（ＥＫＦ）に基づきＴＳ３００の向き（照射光を照射する方向）を制御し、ＵＡＶ１００の追尾を継続する。これにより、ＵＡＶ１００がＴＳ３００の視野内に再び入った際、ＴＳ３００は直ちにＵＡＶ１００の位置（現在位置（ＴＳ））の測定を開始することができ、現在位置（ＴＳ）に基づくＵＡＶ１００の飛行制御を直ちに再開することができる。

続いて、位置測定システム１の各構成（ＵＡＶ１００、ＰＣ２００、ＴＳ３００）の主な動作について順に説明する。

図６は、ＵＡＶ１００が行う主な処理（以下、「飛行制御処理Ｓ６００」と称する。）を説明するフローチャートである。以下、同図とともに飛行制御処理Ｓ６００について説明する。尚、飛行制御処理Ｓ６００において、ＵＡＶ１００の現在位置（ＥＫＦ）送信部１５０は、ＰＣ２００の飛行監視制御部２３０による監視制御等のため、ＰＣ２００に対して常に現在位置（ＥＫＦ）をリアルタイムに送信しているものとする。

同図に示すように、飛行制御部１４０は、ＰＣ２００や無線送信器（プロポ）から離陸を指示する信号（モータ駆動指令等）を受信すると、ＵＡＶ１００を離陸させる（Ｓ６１１）。

続いて、各種センサ１１２により取得される情報のうち、ＥＫＦ装置１１３が現在位置の算出に利用可能な情報（３軸加速度センサや３軸ジャイロセンサ（角速度センサ）が出力する情報等）がＥＫＦ装置１１３に入力される（Ｓ６１２）。

続いて、飛行制御部１４０は、現在位置（ＴＳ）受信部１３０がＰＣ２００から有意な現在位置（ＴＳ）をリアルタイムに受信しているか否かを判定する（Ｓ６１３）。飛行制御部１４０は、上記判定を、例えば、現在、十分な受信電界強度でＰＣ２００と通信を行えているか否か、現在位置（ＴＳ）に有意な位置情報（エラーコードやＮ／Ａ、空白等でない、ＴＳ３００が実際に測定したＵＡＶ１００の位置（緯度、経度、高度）を示す情報）が含まれているか否かを判定することにより行う。ＰＣ２００から有意な現在位置（ＴＳ）をリアルタイムに受信できている場合（Ｓ６１３：ＹＥＳ）、処理はＳ６１４に進む。ＰＣ２００から有意な現在位置（ＴＳ）を受信できていない場合（Ｓ６１３：ＮＯ）、処理はＳ６１５に進む。

Ｓ６１４では、飛行制御部１４０は、現在位置（ＴＳ）受信部１３０がリアルタイムに受信している有意な現在位置（ＴＳ）を、ＥＫＦ装置１１３に入力する。

Ｓ６１５では、飛行制御部１４０は、ＧＰＳ装置１１４が、当該ＵＡＶ１００の飛行制御に必要な精度の現在位置（ＧＰＳ）を取得できているか否かを判定する。飛行制御部１４０は、上記判定を、例えば、ＧＰＳ装置１１４が、当該ＵＡＶ１００の飛行制御に必要な精度を確保可能な数以上の数のＧＰＳ衛星からＧＰＳ信号を受信できているか否かに基づき行う。飛行制御部１４０が、ＧＰＳ装置１１４が、当該ＵＡＶ１００の飛行制御に必要な精度の現在位置（ＧＰＳ）を受信できていると判定した場合（Ｓ６１５：ＹＥＳ）、処理はＳ６１６に進み、受信できていないと判定した場合（Ｓ６１５：ＮＯ）、処理はＳ６１７に進む。

Ｓ６１６では、飛行制御部１４０は、ＧＰＳ装置１１４が出力する現在位置（ＧＰＳ）を、ＥＫＦ装置１１３に入力する。

Ｓ６１７では、飛行制御部１４０は、ＥＫＦ装置１１３が出力する現在位置（ＥＫＦ）に基づき、ＵＡＶ１００の飛行制御を行う。

Ｓ６１８では、飛行制御部１４０は、飛行制御処理Ｓ６００の停止を指示する操作（例えば、電源オフを指示する操作）が行われたか否かを判定する。飛行制御部１４０が、飛行制御処理Ｓ６００の停止を指示する操作が行われていないと判定した場合（Ｓ６１８：ＮＯ）、処理はＳ６１２に戻る。飛行制御部１４０が、飛行制御処理Ｓ６００の停止を指示する操作が行われたと判定した場合（Ｓ６１８：ＹＥＳ）、飛行制御部１４０は、自機の電源をオフする等して飛行制御処理Ｓ６００を終了する。

図７は、ＰＣ２００が行う主な処理（以下、「現在位置転送処理Ｓ７００」と称する。）を説明するフローチャートである。以下、同図とともに現在位置転送処理Ｓ７００について説明する。

同図に示すように、ＰＣ２００は、所定の起動操作が行われると、現在位置転送処理Ｓ７００を開始する（Ｓ７１１）。

続いて、ＰＣ２００の現在位置（ＴＳ）受信部２４０が、有意な現在位置（ＴＳ）をＴＳ３００からリアルタイムに受信できているか否かを判定する（Ｓ７１２）。現在位置（ＴＳ）受信部２４０は、上記判定を、例えば、現在位置（ＴＳ）に有意な位置情報（エラーコードやＮ／Ａ、空白等でない、ＴＳ３００が実際に測定したＵＡＶ１００の位置（緯度、経度、高度）を示す情報）が含まれているか否かを判定することにより行う。現在位置（ＴＳ）受信部２４０が、有意な現在位置（ＴＳ）をＴＳ３００からリアルタイムに受信できていると判定した場合（Ｓ７１２：ＹＥＳ）、処理はＳ７１３に進み、有意な現在位置（ＴＳ）をＴＳ３００からリアルタイムに受信できていないと判定した場合（Ｓ７１２：ＮＯ）、処理はＳ７２１に進む。

Ｓ７１３では、現在位置（ＴＳ）ＵＡＶ送信部２４５が、ＴＳ３００から受信した現在位置（ＴＳ）をＵＡＶ１００に送信（転送）する。その後、処理はＳ７３０に進む。

Ｓ７２１では、現在位置（ＥＫＦ）受信部２５０が、ＵＡＶ１００から有意な現在位置（ＥＫＦ）をリアルタイムに受信できているか否かを判定する。現在位置（ＥＫＦ）受信部２５０は、上記判定を、例えば、現在、十分な受信電界強度でＵＡＶ１００と通信を行えているか否か、現在位置（ＥＫＦ）に有意な位置情報（エラーコードやＮ／Ａ、空白等でない、ＵＡＶ１００の位置（緯度、経度、高度）を示す情報）が含まれているか否か等を判定することにより行う。現在位置（ＥＫＦ）受信部２５０が、ＵＡＶ１００から有意な現在位置（ＥＫＦ）をリアルタイムに受信できていると判定した場合（Ｓ７２１：ＹＥＳ）、処理はＳ７２２に進み、有意な現在位置（ＥＫＦ）をリアルタイムに受信できていないと判定した場合（Ｓ７１２：ＮＯ）、処理はＳ７３０に進む。

Ｓ７２２では、現在位置（ＥＫＦ）ＴＳ送信部２５５が、ＵＡＶ１００からリアルタイムに受信している現在位置（ＥＫＦ）と、当該現在位置（ＥＫＦ）に基づくＵＡＶ１００の追尾を指示する情報（以下、「追尾指示（ＥＫＦ）」と称する。）とを、ＴＳ３００に送信する。追尾指示（ＥＫＦ）は、例えば、自動追尾停止命令、位置合わせ命令（水平、垂直方向の照射光の方向調整を指示する命令）、および自動追尾再開命令の実行を順に指示する内容を含む。このとき、現在位置（ＥＫＦ）ＴＳ送信部２５５は、ＵＡＶ１００から受信した現在位置（ＥＫＦ）をＴＳ３００に送信するにあたり、当該現在位置（ＥＫＦ）を、ＴＳ設置位置２１７を用いて、ＴＳ３００における（当該ＴＳ３００が用いている）座標系で表した情報に変換する。その後、処理はＳ７３０に進む。

Ｓ７３０では、ＰＣ２００は、現在位置転送処理Ｓ７００の停止を指示する操作が行われたか否かを判定する。ＰＣ２００が、現在位置転送処理Ｓ７００の停止を指示する操作が行われていないと判定した場合（Ｓ７３０：ＮＯ）、処理はＳ７１２に戻る。ＰＣ２００が、現在位置転送処理Ｓ７００の停止を指示する操作が行われたと判定した場合（Ｓ７３０：ＹＥＳ）、ＰＣ２００は、現在位置転送処理Ｓ７００を終了する。

図８は、ＴＳ３００が、ＵＡＶ１００を追尾しつつ、ＵＡＶ１００の現在位置をリアルタイムに取得（測定）してＰＣ２００に送信する処理（以下、「現在位置取得追尾処理Ｓ８００」と称する。）を説明するフローチャートである。以下、同図とともに現在位置取得追尾処理Ｓ８００について説明する。

同図に示すように、ＴＳ３００は、所定の起動操作が行われると、現在位置取得追尾処理Ｓ８００を開始する（Ｓ８１１）。

続いて、ＴＳ３００の現在位置（ＴＳ）生成部３２０が、ＵＡＶ１００の現在位置を取得（測定）して現在位置（ＴＳ）を生成する（Ｓ８１２）。尚、現在位置（ＴＳ）生成部３２０は、ＵＡＶ１００がＴＳ３００の視野内に存在しているとき（ＵＡＶ１００から反射光を受光できているとき）は、測定した値を設定した有意な現在位置（ＴＳ）を生成し、一方、ＵＡＶ１００がＴＳ３００の視野外に存在しているとき（ＵＡＶ１００から反射光を受光できていないとき）は、エラーコード、Ｎ／Ａ、空白等を設定した現在位置（ＴＳ）を取得（生成）する。

続いて、現在位置（ＴＳ）送信部３２５が、現在位置（ＴＳ）生成部３２０が取得（生成）した現在位置（ＴＳ）をＰＣ２００に送信する（Ｓ８１３）。

続いて、現在位置（ＥＫＦ）受信部３３０が、ＰＣ２００から現在位置（ＥＫＦ）と追尾指示を受信しているか否かを判定する（Ｓ８１４）。現在位置（ＥＫＦ）受信部３３０が、現在位置（ＥＫＦ）と追尾指示（ＥＫＦ）を受信していると判定した場合（Ｓ８１４：ＹＥＳ）、処理はＳ８１５に進み、現在位置（ＥＫＦ）および追尾指示（ＥＫＦ）を受信していないと判定した場合（Ｓ８１４：ＮＯ）、処理はＳ８１６に進む。

Ｓ８１５では、自動追尾機構制御部３４０が、現在位置（ＥＫＦ）受信部３３０が受信した現在位置（ＥＫＦ）に基づき、自動追尾機構３１７を制御（照射光の出射方向がＵＡＶ１００の方向を向くよう制御）する。その後、処理はＳ８１６に進む。

Ｓ８１６では、ＴＳ３００は、現在位置取得追尾処理Ｓ８００の停止を指示する操作が行われたか否かを判定する。ＴＳ３００が、現在位置取得追尾処理Ｓ８００の停止を指示する操作が行われていないと判定した場合（Ｓ８１６：ＮＯ）、処理はＳ７１２に戻る。ＴＳ３００が、現在位置取得追尾処理Ｓ８００の停止を指示する操作が行われたと判定した場合（Ｓ８１６：ＹＥＳ）、ＴＳ３００は現在位置取得追尾処理Ｓ８００を終了する。

図９は、以上に説明した第１実施形態の位置測定システム１を橋梁の点検業務に適用した例を示す図である。

同図に示すように、この例では、ＵＡＶ１００は、第１橋脚９１１の近傍から離陸した後、橋桁９１０に沿って第２橋脚９１２まで移動する。この間、ＵＡＶ１００は常にＴＳ３００の視野内に存在しており、ＴＳ３００から有意な現在位置（ＴＳ）がＰＣ２００からリアルタイムにＵＡＶ１００に送信される（図６のＳ６１３：ＹＥＳ，Ｓ６１４、図７のＳ７１２：ＹＥＳ，Ｓ７１３、図８のＳ８１２，Ｓ８１３）。

続いて、ＵＡＶ１００は、第２橋脚９１２に到達し、ＴＳ３００に対して第２橋脚９１２の裏側となる位置に進んでＴＳ３００の視野外に入る。これによりＴＳ３００からＰＣ２００に対して有意な現在位置（ＴＳ）が送信されなくなるが、ＰＣ２００がＵＡＶ１００から有意な現在位置（ＥＫＦ）を受信できていれば、ＰＣ２００は、ＵＡＶ１００から受信している現在位置（ＥＫＦ）をＴＳ３００に送信（転送）する（図６のＳ６１７、図７のＳ７１２：ＮＯ，Ｓ７２１：ＹＥＳ，Ｓ７２２）。そして、ＴＳ３００は、ＰＣ２００から転送されてくる現在位置（ＥＫＦ）に基づき、ＵＡＶ１００を追尾する（図８のＳ８１４：ＹＥＳ，Ｓ８１５）。

続いて、ＵＡＶ１００が、第２橋脚９１２の裏側を抜けて再びＴＳ３００の視野内に入るが、ＵＡＶ１００がＴＳ３００の視野外に入った後もＴＳ３００は継続して現在位置（ＥＫＦ）に基づきＵＡＶ１００を追尾していたので、ＵＡＶ１００の方向に直ちに照射光を出射することができる。そのため、ＵＡＶ１００は、有意な現在位置（ＴＳ）の測定を直ちに開始してＵＡＶ１００への現在位置（ＴＳ）の提供を再開することができる（図６のＳ６１２：ＹＥＳ，Ｓ６１３、図７のＳ７１２：ＹＥＳ，Ｓ７１３、図８のＳ８１２，Ｓ８１３）。

このように、第１実施形態の位置測定システム１によれば、ＵＡＶ１００が飛行中にＴＳ３００の視野外に入った場合でも、ＴＳ３００は、ＰＣ２００を経由してＵＡＶ１００から提供される現在位置（ＥＫＦ）に基づきＵＡＶ１００の追尾を継続するので、ＵＡＶ１００が再びＴＳ３００の視野内に入ったときに現在位置（ＴＳ）の測定を直ちに再開することができる。そのため、ＵＡＶ１００が視野外に存在する期間において現在位置（ＥＫＦ）の精度が確保されている限り、ＵＡＶ１００がＴＳ３００の視野外に入る前の期間、視野外に存在する期間、および視野内に再び入った後の期間の各期間を通じて、ＵＡＶ１００を安定して継続的に飛行させることができる。

また、ＴＳ３００が様々な要因（ＴＳ３００と光反射器５０との間を遮蔽物が通過した場合、突風によりＵＡＶ１００の位置や姿勢が急に変化した場合、ＵＡＶ１００の移動が早い等）でＵＡＶ１００をロストした場合でも、ロストしている期間において現在位置（ＥＫＦ）の精度が確保されている限り、ＴＳ３００はＵＡＶ１００を追尾することができる。そのため、ＴＳ３００はロスト後、直ちにＵＡＶの現在位置（ＴＳ）の測定を再開することができ、ＵＡＶ１００を安定して継続的に飛行させることができる。

［第２実施形態］
図１０に、第２実施形態の位置測定システム２の概略的な構成を示している。同図に示すように、位置測定システム２は、ＵＡＶ１００、２つの飛行監視制御装置（以下、夫々「ＰＣ２００ａ」、「ＰＣ２００ｂ」と称する。）、および２つのトータルステーション(以下、夫々「ＴＳ３００ａ」、「ＴＳ３００ｂ」と称する。)を含む。

以下の説明において、ＰＣ２００ａに対してＴＳ３００ａのことを「自ＴＳ」と称し、ＰＣ２００ａに対してＴＳ３００ｂのことを「他ＴＳ」と称する。同様に、ＰＣ２００ｂに対してＴＳ３００ａのことを「他ＴＳ」と称し、ＰＣ２００ｂに対してＴＳ３００ｂのことを「自ＴＳ」と称する。

また以下の説明において、ＴＳ３００ａに対してＰＣ２００ａのことを「自ＰＣ」と称し、ＴＳ３００ａに対してＰＣ２００ｂのことを「他ＰＣ」と称する。同様に、ＴＳ３００ｂに対してＰＣ２００ａのことを「他ＰＣ」と称し、ＴＳ３００ｂに対してＰＣ２００ｂのことを「自ＰＣ」と称する。

また以下の説明において、ＰＣ２００ａに対してＰＣ２００ｂのことを「他ＰＣ」と称し、ＰＣ２００ｂに対してＰＣ２００ａのことを「他ＰＣ」と称する。

図１１Ａは、第２実施形態のＵＡＶ１００が備える主な構成を説明するブロック図である。第２実施形態のＵＡＶ１００の基本的な構成は第１実施形態のＵＡＶ１００と同様であるが、第２実施形態のＵＡＶ１００の通信装置１１６は、ＰＣ２００ａおよびＰＣ２００ｂの双方と無線通信を行うことができる。

図１１Ｂは、第２実施形態のＵＡＶ１００が備える主な機能を説明するブロック図である。第２実施形態のＵＡＶ１００の機能は第１実施形態のＵＡＶ１００の機能と基本的に同様であるが、第２実施形態のＵＡＶ１００の現在位置（ＴＳ）受信部１３０は、ＰＣ２００ａまたはＰＣ２００ｂから現在位置（ＴＳ）を受信する。また、第２実施形態のＵＡＶ１００の現在位置（ＥＫＦ）送信部１５０は、ＰＣ２００ａおよびＰＣ２００ｂに現在位置（ＥＫＦ）を送信する。

図１２Ａは、第２実施形態のＰＣ２００ａ，２００ｂが備える主な構成を説明するブロック図である。第２実施形態のＰＣ２００ａ，２００ｂの基本的な構成は第１実施形態のＰＣ２００と同様であるが、第２実施形態のＰＣ２００ａの通信装置２０６とＰＣ２００ｂの通信装置２０６は、互いに双方向通信（有線通信または無線通信）を行うことができる。

図１２Ｂは、第２実施形態のＰＣ２００ａ，２００ｂが備える主な機能を説明するブロック図である。第２実施形態のＰＣ２００ａ，２００ｂの機能は第１実施形態のＰＣ２００ａ，２００ｂの機能と基本的に同様であるが、第２実施形態のＰＣ２００ａ，２００ｂの記憶部２１０は、自ＴＳから受信した現在位置（ＴＳ）である現在位置（自ＴＳ）２１３ａと、他ＴＳから受信した現在位置（ＴＳ）である現在位置（他ＴＳ）２１３ｂを記憶する。

また、第２実施形態のＰＣ２００ａ，２００ｂは、現在位置（ＴＳ）を自ＴＳから受信する現在位置（自ＴＳ）受信部２４０ａと、現在位置（ＴＳ）を他ＴＳから受信する現在位置（他ＴＳ）受信部２４０ｂとを備える。

また、第２実施形態のＰＣ２００ａ，２００ｂは、現在位置（ＥＫＦ）受信部２５０がＵＡＶ１００から受信した現在位置（ＥＫＦ）と、当該現在位置（ＥＫＦ）に基づきＵＡＶ１００を追尾する旨の指示（以下、「追尾指示（ＥＫＦ）」と称する。）とを、ＴＳ３００に送信（転送）する、現在位置（ＥＫＦ）自ＴＳ送信部２５５ａを備える。追尾指示（ＥＫＦ）は、例えば、自動追尾停止命令、位置合わせ命令（水平、垂直方向の照射光の方向調整を指示する命令）、および自動追尾再開命令の実行を順に指示する内容を含む。現在位置（ＥＫＦ）自ＴＳ送信部２５５ａは、ＵＡＶ１００から受信した現在位置（ＥＫＦ）を自ＴＳに送信するにあたり、当該現在位置（ＥＫＦ）を、ＴＳ設置位置２１７を用いて、自ＴＳにおける（自ＴＳが用いている）座標系で表した情報に変換する。尚、この座標系の変換は自ＴＳ側で行ってもよい。

また、第２実施形態のＰＣ２００ａ，２００ｂは、自ＴＳから受信した現在位置（ＴＳ）である現在位置（自ＴＳ）を他のＰＣ２００に送信する、現在位置（自ＴＳ）他ＰＣ送信部２６０を備える。

また、第２実施形態のＰＣ２００ａ，２００ｂは、他ＴＳから受信した現在位置（ＴＳ）である現在位置（他ＴＳ）と、当該現在位置（他ＴＳ）に基づきＵＡＶ１００を追尾する旨の指示（以下、「追尾指示（他ＴＳ）」と称する。）とを、自ＴＳに送信する、現在位置（他ＴＳ）自ＴＳ送信部２６５とを備える。追尾指示（他ＴＳ）は、例えば、自動追尾停止命令、位置合わせ命令（水平、垂直方向の照射光の方向調整を指示する命令）、および自動追尾再開命令の実行を順に指示する内容を含む。現在位置（他ＴＳ）自ＴＳ送信部２６５は、他ＰＣから受信した現在位置（他ＴＳ）を自ＴＳに送信するにあたり、当該現在位置（他ＴＳ）を、ＴＳ設置位置２１７を用いて、自ＴＳにおける（自ＴＳが用いている）座標系で表した情報に変換する。尚、この座標系の変換は自ＴＳ側で行ってもよい。

図１３Ａは、第２実施形態のＴＳ３００ａ，３００ｂが備える主な構成を説明するブロック図である。第２実施形態のＴＳ３００ａ，３００ｂの基本的な構成は第１実施形態のＴＳ３００と同様である。

図１３Ｂは、第２実施形態のＴＳ３００ａ，３００ｂが備える主な機能を説明するブロック図である。第２実施形態のＴＳ３００ａ，３００ｂの機能は第１実施形態のＴＳ３００ａ，３００ｂの機能と基本的に同様であるが、第２実施形態のＴＳ３００ａ，３００ｂの記憶部２１０は、現在位置（自ＴＳ）３１１ａと現在位置（他ＴＳ）３１１ｂを記憶する。

また、第２実施形態のＴＳ３００ａ，３００ｂは、現在位置（ＥＫＦ）受信部３３０ａおよび現在位置（他ＴＳ）受信部３３０ｂを備える。このうち現在位置（ＥＫＦ）受信部３３０ａは、自ＰＣからリアルタイムに送られてくる現在位置（ＥＫＦ）を受信し、受信した現在位置（ＥＫＦ）を現在位置（ＥＫＦ）３１２として管理する。また、現在位置（他ＴＳ）受信部３３０ｂは、自ＰＣからリアルタイムに送られてくる現在位置（他ＴＳ）を受信し、受信した現在位置（他ＴＳ）を現在位置（他ＴＳ）３１１ｂとして管理する。

また、第２実施形態のＴＳ３００ａ，３００ｂの自動追尾機構制御部３４０は、現在位置（ＥＫＦ）受信部３３０ａが自ＰＣから受信する現在位置（ＥＫＦ）、または、現在位置（他ＴＳ）受信部３３０ｂが自ＰＣから受信する現在位置（他ＴＳ）に基づき、ＴＳ３００の向き（照射光を照射する方向）を制御する。

図１４は、第２実施形態のＵＡＶ１００の主な動作（以下、「飛行制御処理Ｓ１４００」と称する。）を説明するフローチャートである。以下、同図とともに飛行制御処理Ｓ１４００について説明する。尚、飛行制御処理Ｓ１４００において、ＵＡＶ１００の現在位置（ＥＫＦ）送信部１５０は、ＰＣ２００ａ，２００ｂの飛行監視制御部２３０による監視制御等のため、ＰＣ２００ａ，２００ｂに対して常に現在位置（ＥＫＦ）をリアルタイムに送信しているものとする。

同図に示すように、飛行制御部１４０は、ＰＣ２００ａ，２００ｂや無線送信器（プロポ）から離陸を指示する信号（モータ駆動指令等）を受信すると、ＵＡＶ１００を離陸させる（Ｓ１４１１）。

続いて、各種センサ１１２により取得される情報のうち、ＥＫＦ装置１１３が現在位置の算出に利用可能な情報（３軸加速度センサや３軸ジャイロセンサ（角速度センサ）が出力する情報等）がＥＫＦ装置１１３に入力される（Ｓ１４１２）。

続いて、飛行制御部１４０は、現在位置（ＴＳ）受信部１３０が、ＰＣ２００ａまたはＰＣ２００ｂから有意な現在位置（ＴＳ）をリアルタイムに受信しているか否かを判定する（Ｓ１４１３）。飛行制御部１４０は、上記判定を、例えば、現在、十分な受信電界強度でＰＣ２００ａまたはＰＣ２００ｂと通信を行えているか否か、現在位置（ＴＳ）に有意な位置情報（エラーコードやＮ／Ａ、空白等でない、ＴＳ３００ａまたはＴＳ３００ｂが実際に測定したＵＡＶ１００の位置（緯度、経度、高度）を示す情報）が含まれているか否かを判定することにより行う。飛行制御部１４０が、ＰＣ２００ａまたはＰＣ２００ｂから有意な現在位置（ＴＳ）をリアルタイムに受信できていると判定した場合（Ｓ１４１３：ＹＥＳ）、処理はＳ１４１４に進み、有意な現在位置（ＴＳ）を受信できていないと判定した場合（Ｓ１４１３：ＮＯ）、処理はＳ１４１５に進む。

Ｓ１４１４では、飛行制御部１４０は、現在位置（ＴＳ）受信部１３０がリアルタイムに受信している有意な現在位置（ＴＳ）を、ＥＫＦ装置１１３に入力する。尚、ＰＣ２００ａおよびＰＣ２００ｂの双方から有意な現在位置（ＴＳ）をリアルタイムに受信できている場合、飛行制御部１４０は、例えば、受信電界強度の強いＰＣ２００から受信した現在位置（ＴＳ）を選択してＥＫＦ装置１１３に入力する。また、例えば、ＵＡＶ１００がＦＰＶカメラ（FPV：First Persons View）を備えている場合、例えば、監視者や操縦者等の人が、当該ＦＶＰカメラの映像に基づきＴＳ３００ａ，３００ｂの位置を把握した上で、いずれのＴＳ３００ａ，３００ｂの現在位置（ＴＳ）をＥＫＦ装置１１３に入力するかについての指示を、ＰＣ２００ａまたはＰＣ２００ｂを介してＵＡＶ１００に送信し、当該指示に応じてＵＡＶ１００が現在位置（ＴＳ）を選択してＥＫＦ装置１１３に入力するようにしてもよい。

Ｓ１４１５では、飛行制御部１４０は、ＧＰＳ装置１１４が、当該ＵＡＶ１００の飛行制御に必要な精度の現在位置（ＧＰＳ）を取得できているか否かを判定する。飛行制御部１４０は、上記判定を、例えば、ＧＰＳ装置１１４が、当該ＵＡＶ１００の飛行制御に必要な精度を確保可能な数以上の数のＧＰＳ衛星からＧＰＳ信号を受信できているか否かに基づき行う。飛行制御部１４０が、ＧＰＳ装置１１４が、当該ＵＡＶ１００の飛行制御に必要な精度の現在位置（ＧＰＳ）を受信できていると判定した場合（Ｓ１４１５：ＹＥＳ）、処理はＳ１４１６に進み、受信できていないと判定した場合（Ｓ１４１５：ＮＯ）、処理はＳ１４１７に進む。

Ｓ１４１６では、飛行制御部１４０は、ＧＰＳ装置１１４が出力する現在位置（ＧＰＳ）を、ＥＫＦ装置１１３に入力する。

Ｓ１４１７では、飛行制御部１４０は、ＥＫＦ装置１１３が出力する現在位置（ＥＫＦ）に基づき、ＵＡＶ１００の飛行制御を行う。

図１５は、ＰＣ２００ａ，２００ｂの主な動作（以下、「現在位置転送処理Ｓ１５００」と称する。）を説明するフローチャートである。以下、同図とともに現在位置転送処理Ｓ１５００について説明する。

同図に示すように、ＰＣ２００ａ，２００ｂは、所定の起動操作が行われると、現在位置転送処理Ｓ１５００を開始する（Ｓ１５１１）。

続いて、ＰＣ２００ａ，２００ｂの現在位置（自ＴＳ）受信部２４０ａが、有意な現在位置（自ＴＳ）を自ＴＳからリアルタイムに受信できているか否かを判定する（Ｓ１５１２）。尚、現在位置（自ＴＳ）受信部２４０ａは、上記判定を、例えば、現在位置（自ＴＳ）に有意な位置情報（エラーコードやＮ／Ａ、空白等でない、ＴＳ３００ａまたは３００ｂが実際に測定したＵＡＶ１００の位置（緯度、経度、高度）を示す情報）が含まれているか否か等を判定することにより行う。現在位置（自ＴＳ）受信部２４０ａが、有意な現在位置（自ＴＳ）を自ＴＳからリアルタイムに受信できていると判定した場合（Ｓ１５１２：ＹＥＳ）、処理はＳ１５１３に進み、有意な現在位置（自ＴＳ）を自ＴＳからリアルタイムに受信できていないと判定した場合（Ｓ１５１２：ＮＯ）、処理はＳ１５２１に進む。

Ｓ１５１３では、ＰＣ２００ａ，２００ｂの現在位置（ＴＳ）ＵＡＶ送信部２４５が、自ＴＳから受信した現在位置（自ＴＳ）をＵＡＶ１００に送信（転送）する。

Ｓ１５１４では、ＰＣ２００ａ，２００ｂの現在位置（自ＴＳ）他ＰＣ送信部２６０が、自ＴＳから受信した現在位置（自ＴＳ）を他ＰＣに送信する（Ｓ１５１４）。その後、処理はＳ１５４０に進む。

Ｓ１５２１では、ＰＣ２００ａ，２００ｂの現在位置（他ＴＳ）受信部２４０ｂが、他ＰＣから有意な現在位置（他ＴＳ）をリアルタイムに受信できているか否かを判定する。現在位置（他ＴＳ）受信部２４０ｂは、上記判定を、例えば、現在位置（他ＴＳ）に有意な位置情報（エラーコードやＮ／Ａ、空白等でない、ＴＳ３００ａまたは３００ｂが実際に測定したＵＡＶ１００の位置（緯度、経度、高度）を示す情報）が含まれているか否か等を判定することにより行う。現在位置（他ＴＳ）受信部２４０ｂが、他ＰＣから有意な現在位置（他ＴＳ）をリアルタイムに受信できていると判定した場合（Ｓ１５２１：ＹＥＳ）、処理はＳ１５２２に進み、他ＰＣから有意な現在位置（他ＴＳ）をリアルタイムに受信できていないと判定した場合（Ｓ１５２１：ＮＯ）、処理はＳ１５３１に進む。

Ｓ１５２２では、ＰＣ２００ａ，２００ｂの現在位置（他ＴＳ）自ＴＳ送信部２６５が、他ＰＣからリアルタイムに受信している現在位置（他ＴＳ）と、追尾指示（他ＴＳ）とを、自ＴＳに送信する。現在位置（他ＴＳ）自ＴＳ送信部２６５は、他ＰＣから受信した現在位置（他ＴＳ）を自ＴＳに送信するにあたり、当該現在位置（他ＴＳ）を、ＴＳ設置位置２１７を用いて、自ＴＳにおける（自ＴＳが用いている）座標系で表した情報に変換する。その後、処理はＳ１５４０に進む。

Ｓ１５３１では、ＰＣ２００ａ，２００ｂの現在位置（ＥＫＦ）受信部２５０が、ＵＡＶ１００から有意な現在位置（ＥＫＦ）をリアルタイムに受信できているか否かを判定する。現在位置（ＥＫＦ）受信部２５０は、上記判定を、例えば、現在、十分な受信電界強度でＵＡＶ１００と通信を行えているか否か、現在位置（ＥＫＦ）に有意な位置情報（エラーコードやＮ／Ａ、空白等でない、ＵＡＶ１００の位置（緯度、経度、高度）を示す情報）が含まれているか否か等を判定することにより行う。現在位置（ＥＫＦ）受信部２５０が、ＵＡＶ１００から有意な現在位置（ＥＫＦ）をリアルタイムに受信できていると判定した場合（Ｓ１５３１：ＹＥＳ）、処理はＳ１５３２に進み、有意な現在位置（ＥＫＦ）をリアルタイムに受信できていないと判定した場合（Ｓ１５３１：ＮＯ）、処理はＳ１５４０に進む。

Ｓ１５３２では、ＰＣ２００ａ，２００ｂの現在位置（ＥＫＦ）自ＴＳ送信部２５５ａが、ＵＡＶ１００からリアルタイムに受信している現在位置（ＥＫＦ）と、追尾指示（ＥＫＦ）とを、自ＴＳに送信する。このとき、現在位置（ＥＫＦ）自ＴＳ送信部２５５ａは、ＵＡＶ１００から受信した現在位置（ＥＫＦ）を自ＴＳに送信するにあたり、当該現在位置（ＥＫＦ）を、ＴＳ設置位置２１７を用いて、自ＴＳにおける（自ＴＳが用いている）座標系で表した情報に変換する。その後、処理はＳ１５４０に進む。

Ｓ１５４０では、ＰＣ２００ａ，２００ｂは、現在位置転送処理Ｓ１５００の停止を指示する操作が行われたか否かを判定する。ＰＣ２００ａ，２００ｂが、現在位置転送処理Ｓ７００の停止を指示する操作が行われていないと判定した場合（Ｓ１５４０：ＮＯ）、処理はＳ１５１２に戻る。一方、ＰＣ２００ａ，２００ｂが、現在位置転送処理Ｓ１５００の停止を指示する操作が行われたと判定した場合（Ｓ１５４０：ＹＥＳ）、ＰＣ２００ａ，２００ｂは、現在位置転送処理Ｓ１５００を終了する。

図１６は、ＴＳ３００ａ，３００ｂの主な動作（以下、「現在位置取得追尾処理Ｓ１６００」と称する。）を説明するフローチャートである。以下、同図とともに現在位置取得追尾処理Ｓ１６００について説明する。

同図に示すように、ＴＳ３００ａ，３００ｂは、所定の起動操作が行われると、現在位置取得追尾処理Ｓ１６００を開始する（Ｓ１６１１）。

続いて、ＴＳ３００ａ，３００ｂの現在位置（ＴＳ）生成部３２０が、ＵＡＶ１００の現在位置を取得（測定）して現在位置（ＴＳ）を生成する（Ｓ１６１２）。尚、現在位置（ＴＳ）生成部３２０は、ＵＡＶ１００がＴＳ３００の視野内に存在しているとき（ＵＡＶ１００から反射光を受光できているとき）は、測定した値を設定した有意な現在位置（ＴＳ）を生成し、ＵＡＶ１００がＴＳ３００の視野外に存在しているとき（ＵＡＶ１００から反射光を受光できていないとき）は、エラーコード、Ｎ／Ａ、空白等を設定した現在位置（ＴＳ）を生成する。

続いて、ＴＳ３００ａ，３００ｂの現在位置（ＴＳ）送信部３２５が、現在位置（ＴＳ）生成部３２０が生成した現在位置（ＴＳ）をＰＣ２００に送信する（Ｓ８１３）。

続いて、ＴＳ３００ａ，３００ｂの現在位置（他ＴＳ）受信部３３０ｂが、自ＰＣから現在位置（他ＴＳ）と追尾指示（他ＴＳ）を受信しているか否かを判定する（Ｓ１６２１）。現在位置（他ＴＳ）受信部３３０ｂが、現在位置（他ＴＳ）と追尾指示（他ＴＳ）を受信していると判定した場合（Ｓ１６２１：ＹＥＳ）、処理はＳ１６２２に進み、現在位置（他ＴＳ）と追尾指示（他ＴＳ）を受信していないと判定した場合（Ｓ１６２１：ＮＯ）、処理はＳ１６３１に進む。

Ｓ１６２２では、自動追尾機構制御部３４０が、現在位置（他ＴＳ）に基づき自動追尾機構３１７を制御（照射光の出射方向がＵＡＶ１００の方向を向くように制御）する。その後、処理はＳ１６４０に進む。

Ｓ１６３１では、ＴＳ３００ａ，３００ｂの現在位置（ＥＫＦ）受信部３３０ａが、自ＰＣから現在位置（ＥＫＦ）および追尾指示（ＥＫＦ）を受信しているか否かを判定する。現在位置（ＥＫＦ）受信部３３０ａが、現在位置（ＥＫＦ）および追尾指示（ＥＫＦ）を受信していると判定した場合（Ｓ１６３１：ＹＥＳ）、処理はＳ１６３２に進み、現在位置（ＥＫＦ）および追尾指示（ＥＫＦ）を受信していないと判定した場合（Ｓ１６３１：ＮＯ）、処理はＳ１６４０に進む。

Ｓ１６３２では、自動追尾機構制御部３４０が、現在位置（ＥＫＦ）に基づき自動追尾機構３１７を制御（照射光の出射方向がＵＡＶ１００の方向を向くように制御）する。その後、処理はＳ１６４０に進む。

Ｓ１６４０では、ＴＳ３００ａ，３００ｂは、現在位置取得追尾処理Ｓ１６００の停止を指示する操作が行われたか否かを判定する。ＴＳ３００ａ，３００ｂが、現在位置取得追尾処理Ｓ１６００の停止を指示する操作が行われていないと判定した場合（Ｓ１６４０：ＮＯ）、処理はＳ１６１２に戻る。ＴＳ３００ａ，３００ｂが、現在位置取得追尾処理Ｓ１６００の停止を指示する操作が行われたと判定した場合（Ｓ１６４０：ＹＥＳ）、ＴＳ３００ａ，３００ｂは、現在位置取得追尾処理Ｓ１６００を終了する。

図１７は、以上に説明した第２実施形態の位置測定システム２を橋梁１７００の点検業務に適用した例を示す図である。

同図に示すように、この例では、ＵＡＶ１００は、第１橋脚１７１１の近傍から離陸した後、橋桁９１０に沿って第２橋脚１７１２の方向に移動する。この間、ＵＡＶ１００は常にＴＳ３００ａの視野内に存在しており、ＴＳ３００ａから有意な現在位置（自ＴＳ）がＰＣ２００ａからリアルタイムにＵＡＶ１００に送信され、また、ＰＣ２００ａから現在位置（自ＴＳ）が他ＰＣであるＰＣ２００ｂに送信される（図１４のＳ１４１３：ＹＥＳ，Ｓ１４１４、図１５のＳ１５１２：ＹＥＳ，Ｓ１５１３，Ｓ１５１４）。

続いて、ＵＡＶ１００は、第１橋脚１７１１に到達すると針路を変更し、ＴＳ３００ａに対して第１橋脚１７１１の裏側になる位置に進んでＴＳ３００の視野外に入る。これによりＴＳ３００ａからＰＣ２００ａに有意な現在位置（自ＴＳ）が送信されなくなるが（図１４のＳ１４１３：ＮＯ）、ＰＣ２００ｂが自ＴＳであるＴＳ３００ｂから有意な現在位置（自ＴＳ）を受信できていれば、当該現在位置（自ＴＳ）がＰＣ２００ｂからＵＡＶ１００に送信され、ＵＡＶ１００は当該現在位置（自ＴＳ）に基づき飛行を続けることができる（図１４のＳ１４１３：ＹＥＳ，Ｓ１４１４、図１５のＳ１５１２：ＹＥＳ，Ｓ１５１３，Ｓ１５１４）。

また、ＰＣ２００ｂは、ＵＡＶ１００がＴＳ３００の視野外に入る前の期間において、自ＴＳであるＴＳ３００ｂから有意な現在位置（自ＴＳ）を受信できていない場合でも、ＰＣ２００ａから有意な現在位置（他ＴＳ）を取得できていれば（図１５のＳ１５２１：ＹＥＳ）当該現在位置（他ＴＳ）に基づく追尾指示（他ＴＳ）を、もしくはＵＡＶ１００から現在位置（ＥＫＦ）を受信している場合は当該現在位置（ＥＫＦ）に基づく追尾指示（ＥＫＦ）を、自ＴＳであるＴＳ３００ｂに送信することにより、当該自ＴＳにＵＡＶ１００を追尾させることができる（図１５のＳ１５２１：ＹＥＳ，Ｓ１５２２、Ｓ１５３１：ＹＥＳ，Ｓ１５３２，図１６のＳ１６２１：ＹＥＳ，Ｓ１６２２、Ｓ１６３１：ＹＥＳ，Ｓ１６３２）。

このため、ＵＡＶ１００がＴＳ３００の視野外に入った際に直ちに当該自ＴＳによる位置測定を開始することができ、ＵＡＶ１００がＴＳ３００の視野外に入る前後の期間において連続して現在位置（ＴＳ）をＵＡＶ１００に提供し続けることができる。

尚、以上では、ＴＳ３００とＰＣ２００の組合せが２つである場合を例として説明したが、同様の仕組みを上記組合せが３つ以上の場合に拡張することもできる。

以上に説明したように、第２実施形態の位置測定システム２によれば、異なる位置に設置した複数のＴＳ３００の夫々によって測定された現在位置（ＴＳ）または現在位置（ＥＫＦ）が、夫々に接続するＰＣ２００間で共有され適宜各ＴＳ３００に提供されるので、ＵＡＶ１００がＴＳ３００の視野外に入った場合でも当該ＴＳ３００はＵＡＶ１００を追尾することができる。そのため、ＵＡＶ１００がＴＳ３００の視野内に戻った際、当該ＴＳ３００は直ちに現在位置（ＴＳ）の測定を再開することができ、ＵＡＶ１００への現在位置（ＴＳ）の提供を直ちに再開することができる。このため、広い空域に亘ってＵＡＶ１００の飛行を安定して継続することができる。

また、ＴＳ３００が様々な要因（ＴＳ３００と光反射器５０との間を遮蔽物が通過した場合、突風によりＵＡＶ１００の位置や姿勢が急に変化した場合、ＵＡＶ１００の移動が早い等）でＵＡＶ１００をロストした場合でも、いずれかのＴＳ３００が追尾を継続している限り、現在位置（ＴＳ）を連続して提供し続けることができる。そのため、ＴＳ３００は、ＵＡＶ１００が視野内に戻った際、直ちにＵＡＶの現在位置（ＴＳ）の測定を再開することができ、広い空域に亘ってＵＡＶ１００の飛行を安定して継続することができる。

以上、本発明の実施形態（第１実施形態、第２実施形態）について詳述したが、以上の説明は、本発明の理解を容易にするためのものであり、本発明を限定するものではない。本発明はその趣旨を逸脱することなく、変更、改良され得ると共に本発明にはその等価物が含まれることは勿論である。例えば、上記の実施の形態は本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。また上記実施形態の構成の一部について、他の構成の追加、削除、置換をすることが可能である。

例えば、ＰＣ２００が備える機能の全部または一部を、ＴＳ３００により実現するようにしてもよい。

また、以上の実施形態では、現在位置（ＴＳ）を、ＰＣ２００を介してＵＡＶ１００に転送するようにしているが、例えば、ＴＳ３００およびＵＡＶ１００を通信可能に接続し、ＴＳ３００からＵＡＶ１００に現在位置（ＴＳ）を直接送信するようにしてもよい。

また、ＴＳ３００によって測定された現在位置（ＴＳ）は、飛行制御以外の用途、例えば、ＵＡＶ１００が実際に飛行した経路（ルート）の履歴管理や、ＵＡＶ１００が何らかの作業を遂行する際に作業対象が存在する位置を精度よく特定するための情報等として用いてもよい。

１ 位置測定システム、２ 位置測定システム、５０ 光反射器、１００ ＵＡＶ、１１１ 飛行制御装置、１１３ ＥＫＦ装置、１１４ ＧＰＳ装置、１１６ 通信装置、１２０ 記憶部、１２１ 現在位置（ＴＳ）、１２２ 現在位置（ＧＰＳ）、１２３ 現在位置（ＥＫＦ）、１３０ 現在位置（ＴＳ）受信部、１４０ 飛行制御部、１５０ 現在位置（ＥＫＦ）送信部、２００ ＰＣ、２０６ 通信装置、２１０ 記憶部、２１１ 飛行管理情報、２１２ 飛行監視情報、２１３ 現在位置（ＴＳ）、２１４ 現在位置（ＥＫＦ）、２２０ 飛行管理部、２３０ 飛行監視制御部、２４０ 現在位置（ＴＳ）受信部、２４０ａ 現在位置（自ＴＳ）受信部、２４０ｂ 現在位置（他ＴＳ）受信部、２４５ 現在位置（ＴＳ）ＵＡＶ送信部、２５０ 現在位置（ＥＫＦ）受信部、２５５ 現在位置（ＥＫＦ）ＴＳ送信部、２５５ａ 現在位置（ＥＫＦ）自ＴＳ送信部、２６０ 現在位置（自ＴＳ）他ＰＣ送信部、２６５ 現在位置（他ＴＳ）自ＴＳ送信部、３００ ＴＳ、３１４ 通信装置、３１０ 記憶部、３１１ 現在位置（ＴＳ）、３１１ａ 現在位置（自ＴＳ）、３１１ｂ 現在位置（他ＴＳ）、３１２ 現在位置（ＥＫＦ）、３２０ 現在位置（ＴＳ）生成部、３２５ 現在位置（ＴＳ）送信部、３３０ 現在位置（ＥＫＦ）受信部、３３０ａ 現在位置（ＥＫＦ）受信部、３３０ｂ 現在位置（他ＴＳ）受信部、３４０ 自動追尾機構制御部、Ｓ６００ 飛行制御処理、Ｓ７００ 現在位置転送処理、Ｓ８００ 現在位置取得追尾処理、Ｓ１４００ 飛行制御処理、Ｓ１５００ 現在位置転送処理、Ｓ１６００ 現在位置取得追尾処理

Claims (8)

1. 光反射器を搭載した無人飛行体と、地上に設置されたトータルステーションと、前記無人飛行体および前記トータルステーションと通信可能に接続された情報処理装置と、を備え、
   前記トータルステーションは、前記無人飛行体に向けて照射した照射光が前記光反射器で反射されて戻ってくる反射光を受光し、受光した前記反射光に基づき前記無人飛行体の現在位置である現在位置（ＴＳ）を測定し、測定した前記現在位置（ＴＳ）を前記情報処理装置に送信し、
   前記情報処理装置は、前記トータルステーションから前記現在位置（ＴＳ）を受信し、受信した前記現在位置（ＴＳ）を前記無人飛行体に送信し、
   前記情報処理装置は、前記トータルステーションから前記現在位置（ＴＳ）を受信し、受信した前記現在位置（ＴＳ）を前記無人飛行体に送信し、
   前記無人飛行体は、前記現在位置（ＴＳ）を受信し、受信した前記現在位置（ＴＳ）に基づき飛行制御を行い、
   前記トータルステーションは、前記照射光を前記無人飛行体の方向に向けるように制御する自動追尾機構を備え、
   前記無人飛行体は、慣性航法装置を備え、前記慣性航法装置により取得した自機の現在位置である現在位置（ＥＫＦ）を前記情報処理装置に送信し、
   前記情報処理装置は、前記現在位置（ＥＫＦ）を前記トータルステーションに送信し、
   前記トータルステーションは、前記無人飛行体をロストした際に前記現在位置（ＥＫＦ）に基づき前記無人飛行体を追尾する、
   無人飛行体の位置測定システム。
2. 請求項１に記載の無人飛行体の位置測定システムであって、
   前記情報処理装置は、前記現在位置（ＥＫＦ）を前記トータルステーションに送信する際、前記現在位置（ＥＫＦ）を前記トータルステーションにおける座標系で表した情報に変換する、
   無人飛行体の位置測定システム。
3. 請求項１に記載の無人飛行体の位置測定システムであって、
   前記情報処理装置は、前記現在位置（ＥＫＦ）を前記トータルステーションに送信する際、前記トータルステーションに前記現在位置（ＥＫＦ）に基づく前記無人飛行体の追尾指示を送信し、
   前記無人飛行体は、前記追尾指示を受信したことを契機として、前記現在位置（ＥＫＦ）に基づく前記無人飛行体の追尾を開始する、
   無人飛行体の位置測定システム。
4. 光反射器を搭載した無人飛行体と、地上の異なる場所に設置された複数のトータルステーションと、前記トータルステーションの夫々について設けられる情報処理装置と、を備え、
   前記情報処理装置は、前記無人飛行体および対応する前記トータルステーションと通信可能に接続し、
   前記トータルステーションは、前記無人飛行体に向けて照射した照射光が前記光反射器で反射されて戻ってくる反射光を受光し、受光した前記反射光に基づき前記無人飛行体の現在位置である現在位置（ＴＳ）を測定し、測定した前記現在位置（ＴＳ）を前記情報処理装置に送信し、
   前記情報処理装置は、前記トータルステーションから前記現在位置（ＴＳ）を受信し、受信した前記現在位置（ＴＳ）を前記無人飛行体に送信し、
   前記情報処理装置は、前記トータルステーションから前記現在位置（ＴＳ）を受信し、受信した前記現在位置（ＴＳ）を前記無人飛行体に送信し、
   前記無人飛行体は、前記現在位置（ＴＳ）を受信し、受信した前記現在位置（ＴＳ）に基づき飛行制御を行い、
   前記トータルステーションは、前記照射光を前記無人飛行体の方向に向けるように制御する自動追尾機構を備え、
   前記無人飛行体は、慣性航法装置を備え、前記慣性航法装置により取得した自機の現在位置である現在位置（ＥＫＦ）を前記情報処理装置に送信し、
   前記情報処理装置は、前記現在位置（ＥＫＦ）を前記トータルステーションに送信し、
   前記トータルステーションは、前記無人飛行体をロストした際に前記現在位置（ＥＫＦ）に基づき前記無人飛行体を追尾し、
   前記情報処理装置の夫々は、前記現在位置（ＴＳ）または前記現在位置（ＥＫＦ）を他の前記情報処理装置に送信することにより、取得した前記現在位置（ＴＳ）または前記現在位置（ＥＫＦ）を他の前記情報処理装置と共有し、
   前記トータルステーションは、前記無人飛行体をロストした際、他の情報処理装置から提供される、前記現在位置（ＴＳ）または前記現在位置（ＥＫＦ）に基づき、前記無人飛行体を追尾する、
   無人飛行体の位置測定システム。
5. 請求項４に記載の無人飛行体の位置測定システムであって、
   前記情報処理装置は、前記現在位置（ＴＳ）または前記現在位置（ＥＫＦ）を前記トータルステーションに送信する際、前記前記現在位置（ＴＳ）または前記現在位置（ＥＫＦ）を前記トータルステーションにおける座標系で表した情報に変換する、
   無人飛行体の位置測定システム。
6. 請求項４に記載の無人飛行体の位置測定システムであって、
   前記情報処理装置は、前記現在位置（ＴＳ）または前記現在位置（ＥＫＦ）を前記トータルステーションに送信する際、前記トータルステーションに前記現在位置（ＴＳ）または前記現在位置（ＥＫＦ）に基づく前記無人飛行体の追尾指示を送信し、
   前記無人飛行体は、前記追尾指示を受信したことを契機として、前記現在位置（ＴＳ）または前記現在位置（ＥＫＦ）に基づく前記無人飛行体の追尾を開始する、
   無人飛行体の位置測定システム。
7. 光反射器を搭載した無人飛行体と、地上に設置されたトータルステーションと、前記無人飛行体および前記トータルステーションと通信可能に接続された情報処理装置と、を備え、
   前記トータルステーションは、前記無人飛行体に向けて照射した照射光が前記光反射器で反射されて戻ってくる反射光を受光し、受光した前記反射光に基づき前記無人飛行体の現在位置である現在位置（ＴＳ）を測定し、測定した前記現在位置（ＴＳ）を前記情報処理装置に送信し、
   前記情報処理装置は、前記トータルステーションから前記現在位置（ＴＳ）を受信し、受信した前記現在位置（ＴＳ）を前記無人飛行体に送信し、
   前記情報処理装置は、前記トータルステーションから前記現在位置（ＴＳ）を受信し、受信した前記現在位置（ＴＳ）を前記無人飛行体に送信し、
   前記無人飛行体は、前記現在位置（ＴＳ）を受信し、受信した前記現在位置（ＴＳ）に基づき飛行制御を行い、
   前記トータルステーションは、前記照射光を前記無人飛行体の方向に向けるように制御する自動追尾機構を備え、
   前記無人飛行体は、慣性航法装置を備えて構成される、
   無人飛行体の位置測定システムによる無人飛行体の位置測定方法であって、
   前記無人飛行体が、前記慣性航法装置により取得した自機の現在位置である現在位置（ＥＫＦ）を前記情報処理装置に送信するステップと、
   前記情報処理装置が、前記現在位置（ＥＫＦ）を前記トータルステーションに送信するステップと、
   前記トータルステーションが、前記無人飛行体をロストした際に前記現在位置（ＥＫＦ）に基づき前記無人飛行体を追尾するステップと、
   を実行する、無人飛行体の位置測定方法。
8. 光反射器を搭載した無人飛行体と、地上の異なる場所に設置された複数のトータルステーションと、前記トータルステーションの夫々について設けられる情報処理装置と、を備え、
   前記情報処理装置は、前記無人飛行体および対応する前記トータルステーションと通信可能に接続し、
   前記トータルステーションは、前記無人飛行体に向けて照射した照射光が前記光反射器で反射されて戻ってくる反射光を受光し、受光した前記反射光に基づき前記無人飛行体の現在位置である現在位置（ＴＳ）を測定し、測定した前記現在位置（ＴＳ）を前記情報処理装置に送信し、
   前記情報処理装置は、前記トータルステーションから前記現在位置（ＴＳ）を受信し、受信した前記現在位置（ＴＳ）を前記無人飛行体に送信し、
   前記情報処理装置は、前記トータルステーションから前記現在位置（ＴＳ）を受信し、受信した前記現在位置（ＴＳ）を前記無人飛行体に送信し、
   前記無人飛行体は、前記現在位置（ＴＳ）を受信し、受信した前記現在位置（ＴＳ）に基づき飛行制御を行い、
   前記トータルステーションは、前記照射光を前記無人飛行体の方向に向けるように制御する自動追尾機構を備え、
   前記無人飛行体は、慣性航法装置を備えて構成される、
   無人飛行体の位置測定システムによる無人飛行体の位置測定方法であって、
   前記無人飛行体が、前記慣性航法装置により取得した自機の現在位置である現在位置（ＥＫＦ）を前記情報処理装置に送信するステップと、
   前記情報処理装置が、前記現在位置（ＥＫＦ）を前記トータルステーションに送信するステップと、
   前記トータルステーションが、前記無人飛行体をロストした際に前記現在位置（ＥＫＦ）に基づき前記無人飛行体を追尾するステップと、
   前記情報処理装置の夫々が、前記現在位置（ＴＳ）または前記現在位置（ＥＫＦ）を他の前記情報処理装置に送信することにより、取得した前記現在位置（ＴＳ）または前記現在位置（ＥＫＦ）を他の前記情報処理装置と共有するステップと、
   前記トータルステーションが、前記無人飛行体をロストした際、他の情報処理装置から提供される、前記現在位置（ＴＳ）または前記現在位置（ＥＫＦ）に基づき、前記無人飛行体を追尾するステップと、
   を実行する、無人飛行体の位置測定方法。

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