JP7262827B2 - 無人飛行体の位置測定システムおよび光反射器制御機構 - Google Patents
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- 地上に設置されたトータルステーションと、
光反射器を搭載した無人飛行体と、
前記トータルステーションおよび前記無人飛行体と通信可能に接続された情報処理装置と、
を備え、
前記トータルステーションが、
前記無人飛行体に向けて照射した照射光が前記光反射器で反射されて戻ってくる反射光を受光し、
受光した前記反射光に基づき前記無人飛行体の現在位置であるTS現在位置を測定し、
測定した前記TS現在位置を前記情報処理装置に送信し、
前記情報処理装置が、
前記トータルステーションから前記TS現在位置を受信し、
受信した前記TS現在位置を前記無人飛行体に送信し、
前記無人飛行体が、
前記情報処理装置から送られてくる前記TS現在位置を受信し、受信した前記TS現在位置に基づき飛行制御を行う、
無人飛行体の位置測定システムであって、
前記無人飛行体は、
前記照射光を有効に反射することが可能な前記光反射器への入射角の範囲である有効角の向きを制御する光反射器制御機構を有し、
受信した前記TS現在位置に基づき光反射器の前記有効角の向きの制御量を算出し、
前記制御量に基づき、前記有効角に前記トータルステーションが入るように前記光反射器制御機構を制御し、
前記光反射器は、第1軸の側方に当該第1軸に沿って所定の角度で広がる前記有効角を有するとともに、前記第1軸の方向に所定の角度で広がる死角を有し、
前記光反射器制御機構は、前記無人飛行体の飛行中に前記第1軸が水平になるように前記光反射器を支持する第1機構と、前記光反射器を前記第1軸に垂直な第2軸の周りに回転させて前記第1軸の方向を変化させることにより前記有効角の向きを変化させる第2機構とを有する、
無人飛行体の位置測定システム。 - 請求項1に記載の無人飛行体の位置測定システムであって、
前記光反射器は、
入射する照射光を当該照射光が入射してきた方向に向けて反射する柱状のプリズムと、
前記プリズムの両端の夫々に設けられる鍔部と、
を有し、
前記第1軸は、前記プリズムの中心軸であり、
前記死角は、前記光反射器に向けて照射された照射光の前記プリズムへの入射を前記鍔部が遮ることにより形成される、
無人飛行体の位置測定システム。 - 請求項2に記載の無人飛行体の位置測定システムであって、
前記プリズムは、360゜プリズムである、
無人飛行体の位置測定システム。 - 請求項1に記載の無人飛行体の位置測定システムであって、
前記第2機構は、前記第2軸の周りに前記光反射器を回転させるサーボモータを含む、
無人飛行体の位置測定システム。 - 請求項1に記載の無人飛行体の位置測定システムであって、
前記無人飛行体は、自身の機軸が現在向いている方位である機軸方位を取得するセンサを備え、前記TS現在位置と前記機軸方位とに基づき前記制御量を算出する、
無人飛行体の位置測定システム。 - 請求項5に記載の無人飛行体の位置測定システムであって、
前記無人飛行体は、前記制御量を、前記TS現在位置と前記機軸方位との差に基づき算出する、
無人飛行体の位置測定システム。 - 請求項5に記載の無人飛行体の位置測定システムであって、
前記センサは、前記機軸方位を検出する地磁気センサである、
無人飛行体の位置測定システム。 - 請求項1に記載の無人飛行体の位置測定システムであって、
前記無人飛行体は、前記TS現在位置に基づき、自律飛行又は外部からの遠隔制御による飛行を行う、
無人飛行体の位置測定システム。 - 請求項1に記載の無人飛行体の位置測定システムにおける前記光反射器制御機構であって、
前記第1機構及び前記第2機構を備える、
光反射器制御機構。
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