JP2021517965A - ロボット用の精密減速機用の高精度総合性能試験機 - Google Patents

Abstract

高速端、低速端、アダプタ、基準テーブル本体、三次元変位システム、および情報処理モジュールを含む、ロボット用の精密減速機用の高精度総合性能試験機を開示し、高速端および低速端は、被験減速機の入力、出力端角度測定、トルク測定および被験減速機の動的および静的試験機能変換、並びに試験機に対する負荷電力または負荷力供給に用いられ、アダプタは被験減速機を固定するために用いられ、低速端が基準テーブル本体に吊り下げられ、高速端が三次元変位システムに接続され駆動されて水平および垂直方向の移動、および水平線と垂直線の交差方向の平面での回転が実現される。縦型機器構造を基本モデルとして、構造設計によって機器ねじり剛性を向上させ、センサレイアウトを最適化し、測定誤差の要因を削減し、アダプタを追加することで被験減速機の迅速な交換を実現し、精密減速機の動的および静的試験過程を実現して、様々なタイプの精密減速機に適合する。【選択図】図１

Description

本発明は、減速機の性能検出に関し、特に、精密減速機の総合性能の自動化および知能化のオンライン検出に用いられる、ロボット用の精密減速機用の高精度総合性能試験機に関する。

ロボット移動システムのコア部材である精密減速機は、その性能がロボット移動の位置決め精度、安定性および寿命などの性能に直接影響している。ロボット産業の急速な発展に伴い、ロボット用の精密減速機の需要が徐々に高まり、生産規模が徐々に拡大し、精密減速機のオンライン検出の需要も益々拡大しており、特にメーカーの生産品質向上に対する要請および精密減速機のユーザの製品性能指標の精通には非常に重要である。したがって、ロボット用の精密減速機に用いられる高精度総合性能試験機が必要である。

現在、減速機試験機は、主に横型構造と縦型構造の２種類に分かれ、被験減速機と測定軸系が直列に接続される測定方法を採用している。構造形式とセンサレイアウトの点では、これら２種類の機器には多くの不合理な設計要素がある。ある横型構造の試験機には、必要な部品をカンチレバーで水平スライドガイドレールに支持する方式が採用され、ある縦型構造の試験機にはマルチピラー支持方式が採用されるが、このような機器では高トルクの検出の条件下で、剛性が不足のため、深刻なねじり振動現象が発生し、さらに機器軸系の同軸度誤差が一層悪化する。また、被験減速機の交換効率が低く、大規模の減速機の迅速なオンラインの検出の要件を満たすことができず、時間と手間が掛かる。そして、測定値を使用して効果的かつ実用的に誤差を分離してトレーサビリティすることができない。

本発明の目的は、従来技術の欠点を克服するために、ロボット用の精密減速機用の高精度総合性能試験機を供給することであり、本発明の試験機は、精密減速機の動的および静的試験過程を実現し、様々な形の精密減速機に適合できる。本発明の試験機は、縦型機器構造を基本モデルとして、合理的な構造設計により機器のねじり剛性を高め、センサレイアウトを最適化し、測定誤差の原因を削減し、アダプタを追加することにより被験減速機の迅速な交換を実現する。

本発明で採用される技術解決策は、ロボット用の精密減速機用の高精度総合性能試験機であり、それは、
試験機の試験基準としての基準テーブル本体と、
三次元変位システムと、
被験減速機の入力端の角度を測定し、トルクを測定し、被験減速機の動的および静的試験機能を変換し、試験機に負荷電力を供給するためのものであり、前記三次元変位システムに固定的に接続され、前記三次元変位システムの駆動によって水平および垂直方向の移動、および水平線と垂直線の交差方向の平面での回転が実現される高速端と、
被験減速機の出力端の角度を測定し、トルクを測定し、被験減速機の動的および静的試験機能を変換し、試験機に負荷電力または負荷力を供給するものであり、前記基準テーブル本体に吊り下げられ、前記基準テーブル本体から下方向に延伸する低速端と、
被験減速機を固定するためのものであり、移動中、入力端が前記高速端に位置決め・固着されて、出力端が前記低速端に位置決め・固着されるアダプタと、
前記三次元変位システム、高速端、低速端とのデータ転送を実現するための情報処理モジュールと、を含む。

さらに、前記三次元変位システムは、水平方向移動ガイドレールシステム、垂直方向移動ガイドレールシステム、垂直ガイドレール取付ラック、高速端接続ラック、ターンテーブルシステムおよびターンテーブル取付ラックを含み、
前記水平方向移動ガイドレールシステムは、前記基準テーブル本体に固定され、

前記垂直方向移動ガイドレールシステムは、前記垂直ガイドレール取付ラックに固定され、前記垂直ガイドレール取付ラックは、前記水平方向移動ガイドレールシステムに接続されて、前記水平方向移動ガイドレールシステムに沿って水平方向に移動可能であり、

前記ターンテーブルシステムは、前記ターンテーブル取付ラックに固定され、前記ターンテーブル取付ラックは、前記垂直方向移動ガイドレールシステムに接続されて、前記垂直方向移動ガイドレールシステムに沿って垂直方向に移動可能であり、

前記水平方向移動ガイドレールシステム、垂直方向移動ガイドレールシステムおよびターンテーブルシステムは、それぞれ前記情報処理モジュールに接続され、前記情報処理モジュールからの指令信号によって駆動され、

前記高速端接続ラックは前記高速端と前記三次元変位システムを接続し、前記高速端接続ラックは前記ターンテーブルシステムに接続されて、前記ターンテーブルシステムに追従して水平線と垂直線の交差方向の平面で回転することができる。
さらに、前記高速端は、高速端駆動部、高速端試験機能変換部、高速端センサ部および高速端筒体を含み、

前記高速端駆動部は、高速測定軸系の速度、位置およびトルクを制御するためのサーボモータ、前記サーボモータを固定するための高速端上端面フランジプレートを含み、前記高速端上端面フランジプレートが前記高速端筒体の上端面に固定され、

前記高速端試験機能変換部は、高速端測定軸系の分離、伝達およびブレーキ機能を実現することで、被験減速機の動的および静的試験機能の変換を実現し、前記高速端試験機能変換部は前記高速端筒体の内部に配置され、高速端試験機能変換実行モジュール、高速端試験機能変換位置検出モジュール、高速端試験機能変換駆動モジュール、高速端試験機能変換ブレーキおよび固定モジュール、高速端試験機能変換軸系モジュールを含み、

前記高速端試験機能変換実行モジュールは、高速端移動アウタースリーブ、高速端ベアリングおよび高速端インナー・アウタースプラインムービングスリーブを含み、前記高速端ベアリングの内輪が前記高速端インナー・アウタースプラインムービングスリーブに配合され、外輪が前記高速端移動アウタースリーブに配合され、前記高速端インナー・アウタースプラインムービングスリーブの内部に、前記高速端試験機能変換軸系モジュールの高速端入力軸のアウタースプライン、高速端出力軸のアウタースプラインに配合可能なインナースプラインが設けられ、その外部に、前記高速端試験機能変換ブレーキおよび固定モジュールの高速端ブレーキスリーブのインナースプラインに配合可能なアウタースプラインが設けられ、

前記高速端試験機能変換位置検出モジュールは、高速端変位センサを使用して、前記高速端試験機能変換実行モジュールのストローク位置を検出し、前記高速端インナー・アウタースプラインムービングスリーブが設定された軸方向位置に達したかどうかを判定し、

前記高速端試験機能変換駆動モジュールには、２セットの高速端試験機能変換駆動サブモジュールが向かい合って配置されており、前記高速端試験機能変換駆動サブモジュールの各セットには、高速端油圧シリンダー、高速端Ω型アダプターラックおよび高速端Ｕ型アダプターラックが配置され、前記高速端Ｕ型アダプターラックの一端が前記高速端油圧シリンダーのピストンロッドにねじ込まれ、他端に高速端ボールプランジャーがねじ込まれ、前記高速端ボールプランジャーのボールヘッドが前記高速端油圧シリンダーのピストンロッド上の前記ねじに対向して配置され、前記高速端Ω型アダプターラックの中央ビームが前記高速端Ｕ型アダプターラックのＵ型口の間に位置し、前記高速端ボールプランジャーのボールヘッドと接触し、前記高速端Ω型アダプターラックの中央ビームが前記高速端ボールプランジャーのボールヘッドとの間にばねＩが押し付けられ、前記高速端Ω型アダプターラックの底部が前記高速端移動アウタースリーブの外部フリップフランジプレートに接続されて、前記高速端油圧シリンダーのピストンの移動過程中、前記高速端Ω型アダプターラックを移動させることで、前記高速端試験機能変換実行モジュールを移動させ、

前記高速端試験機能変換ブレーキおよび固定モジュールには、さらに高速端ブレーキスリーブおよび高速端試験機能変換部の上端カバーが含まれ、前記高速端ブレーキスリーブの中心には、前記高速端インナー・アウタースプラインムービングスリーブのアウタースプラインに配合可能なインナースプラインが設けられ、前記高速端ブレーキスリーブが前記高速端試験機能変換部の上端カバーに固定され、前記高速端試験機能変換部の上端カバーが前記高速端筒体の内壁に固定され、

前記高速端試験機能変換軸系モジュールは、同軸に対向して配置された高速端入力軸および高速端出力軸を含み、前記高速端入力軸の一端が前記サーボモータの出力軸に接続され、他端が前記高速端試験機能変換部の上端カバーの中心を通過して前記高速端ブレーキスリーブ内に延伸し、前記高速端出力軸に対向し、前記高速端出力軸の一端が前記高速端センサ部のトルクセンサ可動子Ｉに接続され、他端が前記高速端入力軸に対向し、前記高速端入力軸が前記高速端出力軸と対向する一端との間に隙間が設けられ、それぞれ前記高速端インナー・アウタースプラインムービングスリーブのインナースプラインに配合可能なアウタースプラインが設けられ、前記高速端ブレーキスリーブの中心インナースプラインが前記高速端入力軸と前記高速端出力軸との結合部に位置し、前記高速端インナー・アウタースプラインムービングスリーブが前記高速端入力軸の外部に嵌設され、前記高速端試験機能変換実行モジュールの移動によって、それぞれ前記高速端インナー・アウタースプラインムービングスリーブの前記高速端入力軸のみとの配合、前記高速端入力軸および高速端出力軸との同時配合、前記高速端出力軸および高速端ブレーキスリーブとの同時配合が実現され、

前記高速端試験機能変換位置検出モジュールの高速端変位センサ、および前記高速端試験機能変換駆動モジュールの高速端油圧シリンダーは、それぞれ前記情報処理モジュールに接続され、前記情報処理モジュールは、前記高速端変位センサのデータ情報を受信してから前記高速端油圧シリンダーに指令信号を送信し、

前記高速端センサ部は前記高速端筒体の内部に配置され、高速端トルク測定システム、高速端円形格子角度測定システム、高精度回転軸、ベアリングセット、および高速端下端面フランジプレートを含み、前記高速端トルク測定システムは、トルクセンサＩを含み、前記トルクセンサＩは、分離状態にあるトルクセンサ可動子Ｉおよびトルクセンサ固定子Ｉを含み、前記トルクセンサ固定子Ｉが前記情報処理モジュールに接続され、データを前記情報処理モジュールに送信し、前記トルクセンサ可動子Ｉの一端が前記回転軸に接続され、他端が前記高速端出力軸に接続され、前記高速端円形格子角度測定システムは、円形格子スケールＩおよび向かい合って配置された２つの円形格子読み取りヘッドＩを含み、２つの前記円形格子読み取りヘッドＩがそれぞれ前記情報処理モジュールに接続され、データを前記情報処理モジュールに送信し、前記円形格子スケールＩが前記回転軸に固定され前記回転軸に追従して回転し、前記回転軸の前記アダプタに接続された端面に、前記アダプタのアダプタ高速端軸アウタースプラインに配合可能なインナースプラインが開設され、前記回転軸が前記ベアリングセットの内輪に配合され、前記ベアリングセットの外輪が前記高速端下端面フランジプレートの中心穴に配合され、前記高速端下端面フランジプレートが前記高速端筒体の下端面に固定される。

その内に、前記高速端試験機能変換部は、さらに高速端機械補助位置決め装置を含み、前記高速端機械補助位置決め装置は、ばねＩＩ、鋼球Ｉおよび３つのＶ字形環状溝Ｉを含み、前記ばねＩＩおよび鋼球Ｉが前記高速端インナー・アウタースプラインムービングスリーブと高速端入力軸の軸穴配合部に埋め込まれ、３つの前記Ｖ字形環状溝Ｉがそれぞれ前記高速端入力軸の周方向に沿って前記高速端入力軸に開設され、３つの前記Ｖ字形環状溝Ｉは、それぞれ、前記高速端インナー・アウタースプラインムービングスリーブのインナースプラインが前記高速端入力軸のアウタースプラインのみと配合され、前記高速端インナー・アウタースプラインムービングスリーブのアウタースプラインが自由状態にある場合、前記鋼球ＩおよびばねＩＩの位置に、前記高速端インナー・アウタースプラインムービングスリーブのインナースプラインが前記高速端入力軸、高速端出力軸のアウタースプラインと同時配合され、前記高速端インナー・アウタースプラインムービングスリーブのアウタースプラインが自由状態にある場合、前記鋼球ＩおよびばねＩＩの位置に、前記高速端インナー・アウタースプラインムービングスリーブのインナースプラインが前記高速端出力軸のアウタースプラインに配合され、前記高速端インナー・アウタースプラインムービングスリーブのアウタースプラインが前記高速端ブレーキスリーブのインナースプラインに配合された場合、前記鋼球ＩおよびばねＩＩの位置に配置される。

その内に、前記高速端移動アウタースリーブは前記高速端ベアリングの外輪に配合されるためのベアリングシートであり、前記高速端ベアリングは調心ベアリングであり、前記高速端移動アウタースリーブの軸方向変位を駆動するためのフレキシブル接続として機能し、前記高速端インナー・アウタースプラインムービングスリーブの回転移動を妨げない。

その内に、前記ベアリングセットは、同一ホルダに配置された２つのベアリング単独体で構成され、同一ホルダに配置された２つの前記ベアリング単独体のクリアランスを同時調整して、前記高速端円形格子角度測定システムの回転精度を確保することができる。

さらに、前記低速端は、低速端駆動部、低速端試験機能変換部、低速端センサ部、低速端筒体、および低速端下端面フランジプレートを含み、

前記低速端駆動部は、低速端測定軸系（すべての軸）の速度、位置およびトルクを制御するための駆動モータ、前記駆動モータから供給された高回転速度低トルクを低回転速度高トルクに変換するためのギアシステムを含み、前記ギアシステムは、ギアボックスおよびギアトレインを含み、前記駆動モータのモータ出力軸が前記ギアトレインの入力軸に接続され、前記駆動モータのハウジングが前記ギアボックスに固定され、前記ギアボックスが前記低速端下端面フランジプレートに固定され、

前記低速端試験機能変換部は、低速端測定軸系の分離、伝達およびブレーキ機能を果たし、被験減速機の異なる試験機能を変換し、前記低速端試験機能変換部が前記低速端筒体の内部に配置され、低速端試験機能変換実行モジュール、低速端試験機能変換位置検出モジュール、低速端試験機能変換駆動モジュール、低速端試験機能変換ブレーキ、および固定モジュール、低速端試験機能変換軸系モジュールを含み、

前記低速端試験機能変換実行モジュールは、低速端移動アウタースリーブ、低速端ベアリングおよび低速端インナー・アウタースプラインムービングスリーブを含み、前記低速端ベアリングの内輪が前記低速端インナー・アウタースプラインムービングスリーブに配合され、外輪が前記低速端移動アウタースリーブに配合され、前記低速端インナー・アウタースプラインムービングスリーブの内部に、前記低速端試験機能変換軸系モジュールの低速端入力軸のアウタースプライン、低速端出力軸のアウタースプラインに配合可能なインナースプラインが設けられ、その外部に、前記低速端試験機能変換ブレーキおよび固定モジュールの低速端ブレーキスリーブのインナースプラインに配合可能なアウタースプラインが設けられ、

前記低速端試験機能変換位置検出モジュールは、低速端変位センサを使用して前記低速端試験機能変換実行モジュールのストローク位置を検出し、前記低速端インナー・アウタースプラインムービングスリーブが設定された軸方向位置に達したかどうかを判定し、

前記低速端試験機能変換駆動モジュールは、２セットの向かい合って配置された低速端試験機能変換駆動サブモジュールを含み、前記低速端試験機能変換駆動サブモジュールの各セットは、それぞれ低速端油圧シリンダーおよび低速端Ω型アダプターラックを含み、前記低速端油圧シリンダーが前記低速端下端面フランジプレートに固定され、前記低速端油圧シリンダーのピストンロッドの頂端に低速端ボールプランジャーがねじ込まれ、前記低速端Ω型アダプターラックの中央ビームが前記低速端ボールプランジャーのボールヘッドに接触し、前記低速端Ω型アダプターラックの中央ビームが前記低速端ボールプランジャーのボールヘッドとの間にばねIVがねじ込まれ、前記低速端Ω型アダプターラックの底部が前記低速端移動アウタースリーブの外部フリップフランジプレートに接続され、前記低速端油圧シリンダーピストンロッドの移動過程中、前記低速端Ω型アダプターラックを移動させることで、前記低速端試験機能変換実行モジュールを移動させ、

前記低速端試験機能変換ブレーキおよび固定モジュールは低速端ブレーキスリーブに固定され、前記低速端ブレーキスリーブが前記低速端筒体の内壁上に固定され、前記低速端ブレーキスリーブの中心に、前記低速端インナー・アウタースプラインムービングスリーブのアウタースプラインに配合可能なインナースプラインが設けられ、

前記低速端試験機能変換軸系モジュールは、同軸に対向して配置された低速端入力軸および低速端出力軸を含み、前記低速端入力軸は前記ギアトレインの出力軸であり、前記低速端入力軸の末端が前記低速端下端面フランジプレートの中心を通過して前記低速端出力軸に対向し、前記低速端出力軸の一端が前記低速端センサ部のトルクセンサ可動子ＩＩに接続され、他端が前記低速端入力軸に対向し、前記低速端入力軸が前記低速端出力軸との対向する一端の間に隙間が設けられ、それぞれ前記低速端インナー・アウタースプラインムービングスリーブのインナースプラインに配合可能なアウタースプラインが設けられ、前記低速端ブレーキスリーブの中心インナースプラインが前記低速端入力軸と前記低速端出力軸の結合部に位置し、前記低速端インナー・アウタースプラインムービングスリーブが前記低速端入力軸の外部に嵌設され、前記低速端試験機能変換実行モジュールの移動によって、それぞれ前記低速端インナー・アウタースプラインムービングスリーブと前記低速端入力軸のみの配合、前記低速端入力軸および低速端出力軸との同時配合、前記低速端出力軸および低速端ブレーキスリーブとの同時配合が実現され、

前記低速端試験機能変換位置検出モジュールの低速端変位センサおよび前記低速端試験機能変換駆動モジュールの低速端油圧シリンダーは、それぞれ前記情報処理モジュールに接続され、前記情報処理モジュールは前記低速端変位センサのデータ情報を受信してから前記低速端油圧シリンダーに信号指令を送信し、

前記低速端センサ部は前記低速端筒体の内部に配置され、低速端トルク測定システム、低速端円形格子角度測定システム、高密度ボールベアリングおよび低速端上端面フランジプレートを含み、前記低速端トルク測定システムは、トルクセンサＩＩを含み、前記トルクセンサＩＩは、分離状態にあるトルクセンサ可動子ＩＩおよびトルクセンサ固定子ＩＩを含み、前記トルクセンサ固定子ＩＩが前記情報処理モジュールに接続されデータを前記情報処理モジュールに送信し、前記トルクセンサ可動子ＩＩの一端が前記高密度ボールベアリングの中心軸に接続され、他端が前記低速端出力軸に接続され、前記円形格子角度測定システムは、円形格子スケールＩＩおよび向かい合って配置された２つの円形格子読み取りヘッドＩＩを含み、２つの前記円形格子読み取りヘッドＩＩは、それぞれ前記情報処理モジュールに接続されデータを前記情報処理モジュールに送信し、前記円形格子スケールＩＩが前記高密度ボールベアリングの中心軸に固定され前記中心軸の回転に追従して回転し、前記高密度ボールベアリングは伝達部としての中心軸を含み、前記中心軸の前記アダプタに接続された端面に、前記アダプタのアダプタ低速端軸アウタースプラインに配合可能なインボリュートインナースプラインが開設され、前記低速端上端面フランジプレートが前記低速端筒体の上端面に固定され、
前記低速端下端面フランジプレートが前記低速端筒体の下端面に固定される。

その内に、前記低速端試験機能変換部は、さらに低速端機械補助位置決め装置を含み、前記低速端機械補助位置決め装置は、ばねＩＩＩ、鋼球ＩＩおよび３つのＶ字形環状溝ＩＩを含み、前記ばねＩＩＩおよび鋼球ＩＩが前記低速端インナー・アウタースプラインムービングスリーブと低速端入力軸の軸穴配合部に埋め込まれ、３つの前記Ｖ字形環状溝ＩＩがそれぞれ前記低速端入力軸の周方向に沿って前記低速端入力軸に開設され、３つの前記Ｖ字形環状溝ＩＩは、それぞれ、前記低速端インナー・アウタースプラインムービングスリーブのインナースプラインが前記低速端入力軸のアウタースプラインのみに配合され、前記低速端インナー・アウタースプラインムービングスリーブのアウタースプラインが自由状態にある場合、前記鋼球ＩＩおよびばねＩＩＩの位置に、前記低速端インナー・アウタースプラインムービングスリーブのインナースプラインが前記低速端入力軸、低速端出力軸のアウタースプラインに同時配合され、前記低速端インナー・アウタースプラインムービングスリーブのアウタースプラインが自由状態にある場合、前記鋼球ＩＩおよびばねＩＩＩの位置に、前記低速端インナー・アウタースプラインムービングスリーブのインナースプラインが前記低速端出力軸のアウタースプラインに配合され、前記低速端インナー・アウタースプラインムービングスリーブのアウタースプラインが前記低速端ブレーキスリーブのインナースプラインに配合された場合、前記鋼球ＩＩおよびばねＩＩＩの位置に配置される。

その内に、前記低速端移動アウタースリーブは、前記低速端ベアリングの内輪に配合されたベアリングシートであり、前記低速端ベアリングは調心ベアリングであり、前記低速端移動アウタースリーブの軸方向変位を駆動するためのフレキシブル接続として機能し、前記低速端インナー・アウタースプラインムービングスリーブの回転移動を妨げない。

その内に、前記高密度ボールベアリングは、さらに軸スリーブおよび前記中心軸と前記軸スリーブの間にしまりばめで密に取り付けられたボールを含み、前記軸スリーブが前記低速端筒体の内壁に固定され、前記ボールが保持ラックを介して密に取り付ける位置を決定し、前記保持ラックが前記中心軸と前記軸スリーブの間に位置する。

さらに、前記アダプタは、被験減速機、アダプタ高速端軸、アダプタ低速端軸およびアダプタハウジングを含み、前記アダプタ高速端軸の一端が前記被験減速機の入力端に固定され、他端には前記高速端の回転軸のインナースプラインに配合可能なアウタースプラインが開設され、前記アダプタ低速端軸の一端が前記被験減速機の出力端に固定され、他端には前記低速端の高密度ボールベアリングの中心軸インナースプラインに配合可能なアウタースプラインが開設され、前記アダプタハウジングの両側に外部フリップカバーが設けられ、一方側の外部フリップカバーが回転油圧シリンダーによる押圧板によって前記高速端にしっかりと固着され、他方側の外部フリップカバーが４バーメカニズムプレス装置によって前記低速端にしっかりと固着される。

その内に、前記回転油圧シリンダーが複数設けられ、複数の前記回転油圧シリンダーは前記高速端の高速端下端面フランジプレートに沿って周方向に配置され、前記高速端下端面フランジプレートに固定され、前記回転油圧シリンダーは、回転油圧シリンダーピストンロッドおよび押圧板を含み、前記押圧板は長穴状、楕円状または長方形状であり、前記押圧板の中心が前記回転油圧シリンダーピストンロッドの頂端に固定され、前記回転油圧シリンダーピストンロッドの回転に追従して回転可能であり、前記回転油圧シリンダーのオイルインおよびオイルアウトを変更することで前記回転油圧シリンダーピストンロッドの周方向の回転を実現し、同時に前記回転油圧シリンダーピストンロッドに接続された前記押圧板が回転し、前記アダプタハウジングの上端外部フリップカバーの押圧を実現し、前記押圧板から前記高速端の高速端下端面フランジプレートまでの距離は、前記アダプタハウジングの上端外部フリップカバーの厚さとし、前記回転油圧シリンダーが前記情報処理モジュールに接続され、前記情報処理モジュールから供給されたオイルインおよびオイルアウト信号に応じて移動する。

その内に、前記４バーメカニズムプレス装置は複数設けられ、前記４バーメカニズムプレス装置は、プレス装置油圧シリンダー、プレス装置油圧シリンダーピストンロッド、プレスプレート、接続ロッド、ヒンジベースプレートを含み、前記プレス装置油圧シリンダーの端面および前記ヒンジベースプレートがそれぞれ前記基準テーブル本体に固定され、前記接続ロッドの一端が前記ヒンジベースプレートにヒンジで接続され、他端が第２のヒンジピラーを介して前記プレスプレートの中央部に接続され、前記プレスプレートの一端が第３のヒンジピラーを介して前記プレス装置油圧シリンダーピストンロッドの端部に接続され、他端にローラーが接続され、前記プレス装置油圧シリンダーのオイルインおよびオイルアウトを変更することで前記プレス装置油圧シリンダーピストンロッドの伸縮を実現し、同時に前記プレス装置油圧シリンダーピストンロッドに接続された前記プレスプレートが前後に移動することで、前記アダプタハウジングの下端外部フリップカバーの押圧または退避拡径を実現し、前記プレス装置油圧シリンダーが前記情報処理モジュールに接続され、前記情報処理モジュールから供給されたオイルインおよびオイルアウト信号に応じて移動する。

さらに、前記高速端と前記三次元変位システムの接続箇所に、前記高速端ガイドレールの変位基準および測定基準を自動的に変換するためのフレキシブル分離機構が設けられる。

その内に、前記フレキシブル分離機構は、前記三次元変位システムの高速端接続ラックと前記高速端の高速端筒体フランジプレートの間のフレキシブル接続に用いられ、前記フレキシブル分離機構が複数設けられ、複数の前記フレキシブル分離機構が前記高速端と前記三次元変位システムの接続箇所に沿って周方向に配置され、前記フレキシブル分離機構は止め輪Ｉ、止め輪ＩＩ、ばねＶ、ばねＶＩ、ボルトおよびナットを含み、前記高速端接続ラックには前記高速端筒体フランジプレートの周りの同じ位置に同じ同軸穴が設けられ、前記ボルトが同軸穴を通過し、前記ナットが前記ボルトの底端にねじ込まれ、前記止め輪Ｉ、止め輪ＩＩがそれぞれ前記ボルトに接続され、それぞれ前記高速端接続ラックと前記高速端筒体フランジプレートの両側に位置し、前記ばねＶおよびばねＶＩがそれぞれ前記ボルトに嵌設され、前記ばねＶが前記止め輪Ｉと前記高速端接続ラックの間に位置し、圧縮状態にあり、前記ばねＶＩが前記止め輪ＩＩと前記高速端筒体フランジプレートの間に位置し、圧縮状態にあり、前記ばねＶおよびばねＶＩの内径がそれぞれ前記ボルトのねじ部分の外径よりも大きい。

本発明の有益な効果は以下の通りである。本発明は、ロボット用の精密減速機用の高精度総合性能試験機を提案し、試験機能変換部によって減速機をマルチパラメータで検出でき、入力端と出力端が同軸および非同軸である様々な精密減速機に適合し、縦型筒状構造を採用して機器の高い剛性を確保し、測定に影響を与える誤差を簡単に補償し、機器の測定精度を確保することができる。同時に、アダプタが使用され、高低速端とアダプタの間に自動押圧機構が追加されることで、被験減速機の検出効率を高め、大規模の減速機のマルチパラメータ検出に適合する。なお、ガイドレール変位基準および測定基準を自動的に変換するためのフレキシブル分離機構が使用されることで、三次元変位システムにより高速端を駆動してアダプタおよび減速機入力軸と同時配合させる場合、ガイドレールの移動精度を低減し、ガイドレール変位基準および測定基準を自動的に変換して、機器測定中ガイドレール変位機構および測定システムを確実に分離することができる。

本発明の全体外観図である。 本発明が直角型被験減速機高速端に適合されて移動および案内後の外観図である。 本発明の主要部の構成図である。 本発明の三次元変位システムの構造概略図である。 本発明の高速端全体の内部構造の断面概略図である。 本発明の高速端センサ部の内部構造の断面概略図である。 本発明の低速端の内部構造の断面概略図である。 本発明の低速端センサ部の内部構造の断面概略図である。 本発明のアダプタの内部構造の断面概略図である。 本発明の低速端試験機能変換部の低速端ブレーキスリーブを除いた構造概略図である。 本発明の低速端試験機能変換部の構造概略図である。 本発明の低速端試験機能変換部軸系の分離状態の断面概略図である。 本発明の低速端試験機能変換部軸系の伝達状態の断面概略図である。 本発明の低速端試験機能変換部軸系のブレーキ状態の断面概略図である。 本発明の低速端試験機能変換部の低速端ボールプランジャーの接続箇所の構造の断面概略図である。 本発明の高速端試験機能変換部の内部構造の断面概略図である。 本発明の低速端およびアダプタプレス装置の押圧状態の概略図である。 本発明の低速端およびアダプタプレス装置の非押圧状態の概略図である。 本発明の基準テーブル本体を除いた低速端およびアダプタプレス装置の具体的な構造概略図である。 本発明の高速端およびアダプタの非押圧状態の概略図である。 本発明の高速端およびアダプタの非押圧状態の具体的な構造図である。 本発明の高速端およびアダプタの押圧状態の具体的な構造図である。 本発明フレキシブル分離機構の概略図である。 本発明フレキシブル分離機構の具体的な構造概略図である。

本発明の発明の概要、特徴および効果をさらに理解するために、以下、実施例を挙げて図面を参照して詳細に説明する。

図１〜図２４に示すように、ロボット用の精密減速機用の高精度総合性能試験機は、主に基準テーブル本体１、三次元変位システム４、高速端３、低速端６、アダプタ２、および情報処理モジュール５を含み、その内に、測定過程中、前記高速端３がアダプタ２の上部リップカバーと同軸に配置され、前記低速端６がアダプタ２の下部リップカバーと同軸に配置され、本試験機は全体縦型構造を有する。

前記基準テーブル本体１は試験機の試験基準であり、前記基準テーブル本体１は、箱構造、トラス構造、ピラー７などの方式で支持され、本実施例では、ピラー７による支持を説明する。

前記三次元変位システム４における「三次元」とは、垂直、水平および回転を指す。前記三次元変位システム４は、水平方向移動ガイドレールシステム１３、垂直方向移動ガイドレールシステム８、垂直ガイドレール取付ラック１２、高速端接続ラック９、ターンテーブルシステム１０およびターンテーブル取付ラック１１を含む。前記水平方向移動ガイドレールシステム１３は前記基準テーブル本体１に固定される。前記垂直方向移動ガイドレールシステム８は前記垂直ガイドレール取付ラック１２に固定され、前記垂直ガイドレール取付ラック１２は前記水平方向移動ガイドレールシステム１３に接続され、前記水平方向移動ガイドレールシステム１３に沿って水平方向に移動することができる。前記ターンテーブルシステム１０は前記ターンテーブル取付ラック１１に取り付けられ、前記ターンテーブル取付ラック１１は前記垂直方向移動ガイドレールシステム８に接続され、前記垂直方向移動ガイドレールシステム８に沿って垂直方向に移動することができる。前記水平方向移動ガイドレールシステム１３、垂直方向移動ガイドレールシステム８およびターンテーブルシステム１０は、それぞれ前記情報処理モジュール５に接続され、前記情報処理モジュール５から送信された指令信号によって駆動される。前記高速端接続ラック９は、前記高速端３と前記三次元変位システム４を接続するために用いられ、前記高速端接続ラック９が前記ターンテーブルシステム１０に接続され、前記ターンテーブルシステム１０に追従して水平線と垂直線の交差方向の平面で回転することができる。

前記高速端３は、被験減速機入力端の角度測定、トルク測定および被験減速機６０の異なる試験パラメータでの動的および静的試験機能変換、試験機に対する負荷電力の供給に用いられ、その内に、前記異なる試験パラメータは現在の減速機検出におけるすべてのパラメータであり、これらのパラメータには、動的および静的測定、高／低速端測定軸系の分離、伝達およびブレーキによって実現される前記動的および静的試験機能変換が含まれ、前記高速端測定軸系は前記高速端３のすべての軸の総称であり、下記高速端入力軸９０、高速端出力軸１００、高精度回転軸２２などが含まれる。前記高速端３は全体バレル形状を有し、前記三次元変位システム４に固定的に接続され、前記三次元変位システム４の駆動によって、水平、垂直方向の移動および水平線と垂直線の交差方向の平面での任意角度の回転が実現される。
その内に、前記高速端３は、高速端駆動部１７、高速端試験機能変換部１６、高速端センサ部１５および高速端筒体２１を含み、

前記高速端駆動部１７は、サーボモータ１８および高速端上端面フランジプレート１９を含み、前記サーボモータ１８はアブソリュートエンコーダであり、前記サーボモータ１８のハウジングが前記高速端上端面フランジプレート１９に固定されて、高速端測定軸系の速度、位置およびトルクを制御し、最終的に下記高精度回転軸２２で表現され、前記高速端上端面フランジプレート１９が前記高速端筒体２１の上端面に固定され、

前記高速端試験機能変換部１６は、高速端測定軸系の分離、伝達およびブレーキ機能を実現することで、被験減速機６０の動的および静的試験状態変換を実現し、前記高速端試験機能変換部１６は前記高速端筒体２１の内部に設けられ、高速端試験機能変換実行モジュール、高速端試験機能変換位置検出モジュール、高速端試験機能変換駆動モジュール、高速端試験機能変換ブレーキおよび固定モジュール、高速端試験機能変換軸系モジュールを含み、

前記高速端試験機能変換実行モジュールは、高速端移動アウタースリーブ８６、高速端ベアリング８７および高速端インナー・アウタースプラインムービングスリーブ９３を含み、前記高速端ベアリング８７の内輪が前記高速端インナー・アウタースプラインムービングスリーブ９３に配合され、外輪が前記高速端移動アウタースリーブ８６に配合され、前記高速端移動アウタースリーブ８６は前記高速端ベアリング８７の外輪に配合されるベアリングシートであり、前記高速端ベアリング８７は調心ベアリングであり、前記高速端移動アウタースリーブ８６の軸方向変位を駆動するフレキシブル接続として機能し、前記高速端インナー・アウタースプラインムービングスリーブ９３の回転移動を妨げ、前記高速端移動アウタースリーブ８６が移動した後前記高速端ベアリング８７により、下記高速端油圧シリンダー８５、９４の非同期による前記高速端移動アウタースリーブ８６と前記高速端インナー・アウタースプラインムービングスリーブ９３間の角ずれを自己適応し、前記高速端インナー・アウタースプラインムービングスリーブ９３と前記高速端入力軸９０の円滑なスライドを確保し、前記高速端インナー・アウタースプラインムービングスリーブ９３と前記高速端ベアリング８７の内輪間がしまりばめで、前記高速端インナー・アウタースプラインムービングスリーブ９３の内部には、下記高速端入力軸９０のアウタースプライン、高速端出力軸１００のアウタースプラインに配合可能なインナースプラインが設けられ、その外部に、下記高速端ブレーキスリーブ８４のインナースプラインに配合可能なアウタースプラインが設けられ、前記高速端インナー・アウタースプラインムービングスリーブ９３のインナースプラインは、設定された軸方向位置（この位置は、下記鋼球Ｉ１０１が下記高速端入力軸９０に設けられた第２のＶ字形環状溝Ｉに埋め込まれた場合、前記高速端インナー・アウタースプラインムービングスリーブ９３が位置する箇所である）に前記高速端入力軸９０および高速端３出力端のアウタースプラインに同時配合されることで、高速端入力軸９０、高速端出力軸１００がカップリングされ、前記高速端インナー・アウタースプラインムービングスリーブ９３のインナースプラインは、設定された軸方向位置（この位置は、下記鋼球Ｉ１０１が下記高速端入力軸９０に設けられた第３のＶ字形環状溝Ｉに埋め込まれた場合に、前記高速端インナー・アウタースプラインムービングスリーブ９３が位置する箇所である）に前記高速端出力軸１００のアウタースプラインに配合され、前記高速端インナー・アウタースプラインムービングスリーブ９３のアウタースプラインが前記高速端ブレーキスリーブ８４上のインナースプラインに配合されることで、高速端測定軸系のブレーキがロックされ、すなわち、被験減速機６０の入力端のブレーキがロックされ、前記高速端インナー・アウタースプラインムービングスリーブ９３は、設定された軸方向位置（この位置は、下記鋼球Ｉ１０１が下記高速端入力軸９０に設けられた第１のＶ字形環状溝Ｉに埋め込まれた場合、前記高速端インナー・アウタースプラインムービングスリーブ９３が位置する箇所である）に、そのインナースプラインと前記高速端入力軸９０のアウタースプラインの配合のみを保持することで、被験減速機６０の入力端が自由状態にあるのを確保し、

前記高速端試験機能変換位置検出モジュールは、高速端変位センサ９１を使用して前記高速端試験機能変換実行モジュールのストローク位置を検出することで、前記高速端インナー・アウタースプラインムービングスリーブ９３が設定された軸方向位置に達したかどうかを判定し、前記高速端変位センサ９１は、高速端変位センサ取付ラック９２を介して下記高速端試験機能変換部の上端カバー８８に固定され、

前記高速端試験機能変換駆動モジュールは、構造が同様で向かい合って配置された２セットの高速端試験機能変換駆動サブモジュールを含み、一方セットの前記高速端試験機能変換駆動サブモジュールは、高速端油圧シリンダー８５、高速端Ω型アダプターラック１０２および高速端Ｕ型アダプターラック８２を含み、前記高速端Ｕ型アダプターラック８２の一端がねじ８３を介して前記高速端油圧シリンダー８５のピストンロッドにねじ込まれ、他端に高速端ボールプランジャー１０３がねじ込まれ、前記高速端ボールプランジャー１０３のボールヘッドが前記高速端油圧シリンダー８５のピストンロッド上の前記ねじ８３に対向して配置され、前記高速端Ω型アダプターラック１０２の中央ビームは前記高速端Ｕ型アダプターラック８２のＵ型口の間に位置し、前記高速端Ω型アダプターラック１０２の中央ビームの中心に円穴が開設され、前記円穴の頂端が前記高速端ボールプランジャー１０３のボールヘッドに接触し両者の間にばねＩ８１が押し付けられ、前記ばねＩ８１の一端が前記高速端Ω型アダプターラック１０２の中央ビームの中心円穴に固定され、他端が前記高速端ボールプランジャー１０３に固定され、前記高速端Ω型アダプターラック１０２が前記高速端Ｕ型アダプターラック８２にフレキシブル接続され、前記高速端Ω型アダプターラック１０２の底部が前記高速端移動アウタースリーブ８６の外部フリップフランジプレートに接続され、同様に、他方セットの前記高速端試験機能変換駆動サブモジュールは、高速端油圧シリンダー９４、高速端Ω型アダプターラック９９および高速端Ｕ型アダプターラック９６を含み、前記高速端Ｕ型アダプターラック９６の一端がねじ９５を介して前記高速端油圧シリンダー９４のピストンロッドにねじ込まれ、他端に高速端ボールプランジャー９７がねじ込まれ、前記高速端Ω型アダプターラック９９の中央ビームが前記高速端Ｕ型アダプターラック９６のＵ型口の間に位置し、前記高速端ボールプランジャー９７のボールヘッドに接触され、前記高速端Ω型アダプターラック９９の中央ビームと前記高速端ボールプランジャー９７の間にばねＩ９８が押し付けられ、前記ばねＩ９８を介して前記高速端Ω型アダプターラック９９が前記高速端Ｕ型アダプターラック９６にフレキシブル接続され、前記高速端Ω型アダプターラック１０２の底部が前記高速端移動アウタースリーブ８６の外部フリップフランジプレートに接続され、前記高速端油圧シリンダー８５、高速端油圧シリンダー９４は、ピストン移動過程中前記高速端Ω型アダプターラック１０２、高速端Ω型アダプターラック９９を駆動して移動させることで、前記高速端試験機能変換実行モジュールを移動させ、移動過程中、高速端ボールプランジャー１０３、９７の頂端のボールによって、高速端油圧シリンダー８５、９４の非同期移動による傾斜に起因する余分の摩擦力を低減し、ばねＩ８１、９８の変形によって高速端Ω型アダプターラック１０２と高速端Ｕ型アダプターラック８２の間、高速端Ω型アダプターラック９９と高速端Ｕ型アダプターラック９６間の小さな傾斜をフレキシブル制御することができる。

前記高速端試験機能変換ブレーキおよび固定モジュールは、高速端ブレーキスリーブ８４および高速端試験機能変換部の上端カバー８８を含み、前記高速端ブレーキスリーブ８４の中心に、前記高速端インナー・アウタースプラインムービングスリーブ９３のアウタースプラインに配合可能なインナースプラインが設けられ、前記高速端ブレーキスリーブ８４が前記高速端試験機能変換部の上端カバー８８に固定され、前記高速端試験機能変換部の上端カバー８８が前記高速端筒体２１内壁に固定され、

前記高速端試験機能変換軸系モジュールは、同軸に対向して配置された高速端入力軸９０および高速端出力軸１００を含み、前記高速端入力軸９０の一端がカップリングＩ２０を介して前記サーボモータ１８の出力軸に接続され、他端が前記高速端試験機能変換部の上端カバー８８の中心を通過して前記高速端ブレーキスリーブ８４内に延伸して前記高速端出力軸１００に対向し、前記高速端出力軸１００の一端が前記高速端センサ部１５のトルクセンサ可動子Ｉ２８に接続され、他端が前記高速端入力軸９０に対向する。前記高速端入力軸９０の前記高速端出力軸１００に対向する一端の間に隙間（非接触）が設けられ、それぞれ前記高速端インナー・アウタースプラインムービングスリーブ９３のインナースプラインに配合可能なアウタースプラインが設けられ、前記高速端ブレーキスリーブ８４の中心インナースプラインは、前記高速端入力軸９０と前記高速端出力軸１００の結合部（すなわち、前記高速端入力軸９０と前記高速端出力軸１００の対向する端部、具体的な位置は前記高速端インナー・アウタースプラインムービングスリーブ９３の設計寸法に応じて決定され、インナースプラインが前記高速端インナー・アウタースプラインムービングスリーブ９３のアウタースプラインに配合されればよい）位置し、前記高速端インナー・アウタースプラインムービングスリーブ９３は前記高速端入力軸９０の外部に嵌設され、前記高速端試験機能変換実行モジュールの移動によってそれぞれ前記高速端インナー・アウタースプラインムービングスリーブ９３と前記高速端入力軸９０とのみの配合、前記高速端入力軸９０と高速端出力軸１００の同時配合、前記高速端出力軸１００と高速端ブレーキスリーブ８４（この状態では、前記高速端インナー・アウタースプラインムービングスリーブ９３が前記高速端入力軸９０に配合され得るかどうか）の配合が実現され、

また、前記高速端試験機能変換部１６は、高速端機械補助位置決め装置をさらに含み、前記高速端機械補助位置決め装置は、ばねＩＩ８９、鋼球Ｉ１０１および３つのＶ字形環状溝Ｉを含み、前記ばねＩＩ８９および鋼球Ｉ１０１が前記高速端インナー・アウタースプラインムービングスリーブ９３と高速端入力軸９０の軸穴配合部に埋め込まれ、３つの前記Ｖ字形環状溝Ｉは、それぞれ前記高速端入力軸９０の周方向に沿って前記高速端入力軸９０に開設され、３つの前記Ｖ字形環状溝Ｉは、前記高速端３の入力端から出力端までそれぞれ第１のＶ字形環状溝Ｉ、第２のＶ字形環状溝Ｉおよび第３のＶ字形環状溝Ｉに分かれ、前記第１のＶ字形環状溝Ｉは、前記高速端インナー・アウタースプラインムービングスリーブ９３のインナースプラインが前記高速端入力軸９０のアウタースプラインに配合され、そのインナースプラインが前記高速端出力軸１００のアウタースプラインに配合されず、そのアウタースプラインが前記高速端ブレーキスリーブ８４のインナースプラインに配合されない（即ちそのアウタースプラインが自由状態にある）場合、前記鋼球Ｉ１０１およびばねＩＩ８９の位置に配置され、前記第２のＶ字形環状溝Ｉは、前記高速端インナー・アウタースプラインムービングスリーブ９３のインナースプラインが前記高速端入力軸９０、高速端出力軸１００のアウタースプラインに同時配合され、そのアウタースプラインが前記高速端ブレーキスリーブ８４のインナースプラインに配合されない（即ちそのアウタースプラインが自由状態にある）場合、前記鋼球Ｉ１０１およびばねＩＩ８９の位置に配置され、前記第３のＶ字形環状溝Ｉは、前記高速端インナー・アウタースプラインムービングスリーブ９３のインナースプラインが前記高速端出力軸１００のアウタースプラインに配合され、そのアウタースプラインが前記高速端ブレーキスリーブ８４のインナースプラインに配合される（このとき、前記高速端インナー・アウタースプラインムービングスリーブ９３が前記高速端入力軸９０に配合され得るかどうか）場合、前記鋼球Ｉ１０１およびばねＩＩ８９の位置に配置される。前記鋼球Ｉ１０１は、分離、伝達およびブレーキ機能の位置決め状態を表すために、ばねＩＩ８９に押されて異なるＶ字形環状溝Ｉに接触し、前記高速端インナー・アウタースプラインムービングスリーブ９３のインナースプラインと前記高速端出力軸１００アウタースプラインの位相合わせ、および前記高速端インナー・アウタースプラインムービングスリーブ９３のアウタースプラインと前記高速端ブレーキスリーブ８４の中心インナースプラインの整列は、前記高速端駆動部１７のサーボモータ１８の制御変位によって実現され、

前記高速端試験機能変換位置検出モジュールの高速端変位センサ９１、および前記高速端試験機能変換駆動モジュールの高速端油圧シリンダー８５、９４は、それぞれ前記情報処理モジュール５に接続され、前記情報処理モジュール５は前記高速端変位センサ９１からのデータ情報を受信してから前記高速端油圧シリンダー８５、９４に指令信号を送信し、

前記高速端センサ部１５は前記高速端筒体２１の内部に設けられ、高速端トルク測定システム、高速端円形格子角度測定システム、高精度回転軸２２、ベアリングセット３３および高速端下端面フランジプレート３２を含み、

前記高速端トルク測定システムは、トルクセンサＩ、トルクセンサ固定ラックＩ２６およびトルクセンサ固定スリーブＩ２５を含み、前記トルクセンサＩは、分離状態にあるトルクセンサ可動子Ｉ２８およびトルクセンサ固定子Ｉ２７を含み、前記トルクセンサ可動子Ｉ２８の一端が前記高速端出力軸１００に接続され、他端が前記高精度回転軸２２に接続され、前記トルクセンサ固定子Ｉ２７が前記トルクセンサ固定ラックＩ２６に固定され、前記情報処理モジュール５に接続されてデータを前記情報処理モジュール５に転送し、前記トルクセンサ固定ラックＩ２６が前記トルクセンサ固定スリーブＩ２５に固定され、前記トルクセンサ固定スリーブＩ２５が前記高速端下端面フランジプレート３２に固定され、

前記高速端円形格子角度測定システムは、円形格子スケールＩ２９、向かい合って配置された円形格子読み取りヘッドＩ２４および円形格子読み取りヘッドＩ３０、前記円形格子読み取りヘッドＩ２４に対応する円形格子読み取りヘッド取付ラックＩ２３、前記円形格子読み取りヘッドＩ３０に対応する円形格子読み取りヘッド取付ラックＩ３１を含み、前記円形格子読み取りヘッドＩ２４、円形格子読み取りヘッドＩ３０は、それぞれ前記情報処理モジュール５に接続されてデータを前記情報処理モジュール５に転送し、前記円形格子スケールＩ２９は前記高精度回転軸２２に固定され前記高精度回転軸２２に追従して回転し、前記円形格子読み取りヘッド取付ラックＩ２３および円形格子読み取りヘッド取付ラックＩ３１は、それぞれ前記高速端下端面フランジプレート３２に固定され、

前記高精度回転軸２２の前記アダプタ２に接続された端面内に、下記アダプタ高速端軸６１アウタースプラインに配合可能なインナースプラインが開設され、前記高精度回転軸２２が前記ベアリングセット３３の内輪に配合され、前記ベアリングセット３３の外輪が前記高速端下端面フランジプレート３２の中心穴に配合される。前記ベアリングセット３３は、同一ホルダに配置された２つのベアリング単独体で構成され、同一ホルダに配置された２つの前記ベアリング単独体のクリアランスを同時に調整することで、前記高速端円形格子角度測定システムの回転精度を確保し、
前記高速端下端面フランジプレート３２が前記高速端筒体２１の下端面に固定される。

前記低速端６は、被験減速機入力端角度測定、トルク測定および被験減速機６０の異なる試験パラメータでの動的および静的試験機能変換、並びに試験機に対する負荷電力または負荷力の供給に用いられ、その内に、前記異なる試験パラメータは現在の減速機検出におけるすべてのパラメータであり、これらのパラメータは動的および静的測定としてまとめることができ、前記動的および静的試験機能変換は、高／低速端測定軸系の分離、伝達およびブレーキによって実現され、前記低速端測定軸系は前記低速端６のすべての軸の総称であり、下記低速端入力軸６９、低速端出力軸６４、高密度ボールベアリングの中心軸５１などが含まれる。前記低速端６が前記基準テーブル本体１に吊り下げられ、前記基準テーブル本体１から下方向に延伸する。

その内に、前記低速端６は、低速端駆動部３４、低速端試験機能変換部３６、低速端センサ部３７、低速端筒体３８および低速端下端面フランジプレート３５を含み、前記低速端駆動部３４は、駆動モータ３９およびギアシステムを含み、前記駆動モータ３９はアブソリュートエンコーダを含むトルクモータであり、高回転速度低トルクを供給でき、低速端測定軸系の速度、位置およびトルクを制御でき、前記ギアシステムはギアボックス４３およびギアトレイン４４を含み、前記駆動モータ３９から供給された高回転速度低トルクを低回転速度高トルクに変換でき、前記ギアトレイン４４は最終的に低下した転速、増加したトルクを出力し、前記駆動モータ３９のモータ出力軸４０は前記ギアトレイン４４の入力軸にカップリングＩＩ４１を介して接続され、前記駆動モータ３９のハウジングはスリーブ４２を介して前記ギアボックス４３に固定され、前記ギアトレイン４４の出力軸は前記低速端入力軸６９であり、前記ギアボックス４３は前記低速端下端面フランジプレート３５に固定される。

前記低速端試験機能変換部３６は低速端測定軸系の分離、伝達およびブレーキの機能を果たして、被験減速機６０の動的および静的試験機能を変換し、前記低速端試験機能変換部３６は前記低速端筒体３８の内部に設けられ、低速端試験機能変換実行モジュール、低速端試験機能変換位置検出モジュール、低速端試験機能変換駆動モジュール、低速端試験機能変換ブレーキおよび固定モジュール、低速端試験機能変換軸系モジュールを含み、

前記低速端試験機能変換実行モジュールは、低速端移動アウタースリーブ７２、低速端ベアリング７３および低速端インナー・アウタースプラインムービングスリーブ７７を含み、前記低速端ベアリング７３の内輪が前記低速端インナー・アウタースプラインムービングスリーブ７７に配合され、外輪が前記低速端移動アウタースリーブ７２に配合され、前記低速端移動アウタースリーブ７２は前記低速端ベアリング７３の内輪に配合されたベアリングシートであり、前記低速端ベアリング７３は調心ベアリングであり、前記低速端移動アウタースリーブ７２の軸方向変位を駆動するためのフレキシブル接続として機能し、前記低速端インナー・アウタースプラインムービングスリーブ７７の回転移動を妨げなく、前記低速端移動アウタースリーブ７２が移動すると前記低速端ベアリング７３を介して、下記低速端油圧シリンダー６２、６６の非同期移動による前記低速端移動アウタースリーブ７２と前記低速端インナー・アウタースプラインムービングスリーブ７７間の角ずれを自己適応し、前記低速端インナー・アウタースプラインムービングスリーブ７７と前記低速端入力軸６９の円滑なスライドを確保し、前記低速端インナー・アウタースプラインムービングスリーブ７７と前記低速端ベアリング７３の内輪がしまりばめで、前記低速端インナー・アウタースプラインムービングスリーブ７７の内部に、下記低速端入力軸６９のアウタースプライン、低速端出力軸６４のアウタースプラインに配合可能なインナースプラインが設けられ、その外部に、下記低速端ブレーキスリーブ７０のインナースプラインに配合可能なアウタースプラインが設けられ、前記低速端インナー・アウタースプラインムービングスリーブ７７のインナースプラインは、設定された軸方向位置（この位置は、下記鋼球ＩＩ７４が下記低速端入力軸６９に設けられた第２のＶ字形環状溝ＩＩに埋め込まれた場合、前記低速端インナー・アウタースプラインムービングスリーブ７７が位置する箇所である）に、前記低速端入力軸６９および低速端６出力端のアウタースプラインに同時配合されることで、低速端入力軸６９、低速端出力軸６４のカップリングを実現し、前記低速端インナー・アウタースプラインムービングスリーブ７７のインナースプラインは、設定された軸方向位置（この位置は、下記鋼球ＩＩ７４が下記低速端入力軸６９に設けられた第３のＶ字形環状溝ＩＩに埋め込まれた場合、前記低速端インナー・アウタースプラインムービングスリーブ７７が位置する箇所である）に、前記低速端出力軸６４のアウタースプラインに配合され、前記低速端インナー・アウタースプラインムービングスリーブ７７のアウタースプラインは前記低速端ブレーキスリーブ７０上のインナースプラインに配合されることで、低速端測定軸系のブレーキがロックされ、つまり、その同時に被験減速機６０の出力端のブレーキがロックされ、前記低速端インナー・アウタースプラインムービングスリーブ７７は、設定された軸方向位置（この位置は、下記鋼球ＩＩ７４が下記低速端入力軸６９に設けられた第１のＶ字形環状溝ＩＩに埋め込まれた場合、前記低速端インナー・アウタースプラインムービングスリーブ７７が位置する箇所である）に、そのインナースプラインが前記低速端入力軸６９のアウタースプラインのみに配合され、被験減速機６０の出力端が自由状態になり、

前記低速端試験機能変換位置検出モジュールは、低速端変位センサ６８を使用して前記低速端試験機能変換実行モジュールのストローク位置を検出し、前記低速端インナー・アウタースプラインムービングスリーブ７７が設定された軸方向位置に達したかどうかを判定し、前記低速端変位センサ６８は低速端変位センサ取付ラック６７を介して前記低速端下端面フランジプレート３５に固定され、

前記低速端試験機能変換駆動モジュールは、構造が同様で向かい合って配置された２セットの低速端試験機能変換駆動サブモジュールを含み、２セットの前記低速端試験機能変換駆動サブモジュールは、それぞれ低速端油圧シリンダー６２および低速端Ω型アダプターラック６３、低速端油圧シリンダー６６および低速端Ω型アダプターラック６５を含み、前記低速端油圧シリンダー６２、６６は、それぞれ油圧シリンダー底部サポーター７１、７６を介して前記低速端下端面フランジプレート３５に固定され、前記低速端油圧シリンダー６２、６６のピストンロッドの頂端には、それぞれ低速端ボールプランジャー７９がねじ込まれ、前記低速端Ω型アダプターラック６３、６５の中央ビーム位置の中心に円穴が開設され、前記円穴の頂端が前記低速端ボールプランジャー７９のボールヘッドに接触し両者の間にばねIV８０が押し付けられ、前記ばねIV８０の一端が前記低速端Ω型アダプターラック６３、６５の中央ビームの中心円穴に固定され、他端が前記低速端ボールプランジャー７９に固定されて、前記低速端油圧シリンダー６２および低速端Ω型アダプターラック６３、低速端油圧シリンダー６６および低速端Ω型アダプターラック６５をフレキシブル接続し、前記低速端Ω型アダプターラック６３、６５の底部が前記低速端移動アウタースリーブ７２の外部フリップフランジプレートに接続され、前記低速端油圧シリンダー６２、６６のピストン移動過程中、前記低速端Ω型アダプターラック６３、６５を移動させることで、前記低速端試験機能変換実行モジュールを移動させ、移動過程中、低速端ボールプランジャー７９の頂端のボールを介して、低速端油圧シリンダー６２、６６の非同期移動に起因して発生する傾斜による余分の摩擦力を低減し、ばねIV８０の変形を介して低速端油圧シリンダー６２と低速端Ω型アダプターラック６３の間、低速端油圧シリンダー６６と低速端Ω型アダプターラック６５の間の小さな傾斜をフレキシブル制御する。

前記低速端試験機能変換ブレーキおよび固定モジュールは、低速端ブレーキスリーブ７０を含み、前記低速端ブレーキスリーブ７０が前記低速端筒体３８の内壁に固定され、前記低速端ブレーキスリーブ７０の中心に、前記低速端インナー・アウタースプラインムービングスリーブ７７のアウタースプラインに配合可能なインナースプラインが設けられ、前記低速端ブレーキスリーブ７０に、２セットの前記低速端試験機能変換駆動サブモジュールの位置に、前記低速端Ω型アダプターラック６３、６５が通過するための長穴溝が開設され、

前記低速端試験機能変換軸系モジュールは、同軸に対向して配置された低速端入力軸６９および低速端出力軸６４を含み、前記低速端入力軸６９が前記ギアトレイン４４の出力軸でもあり、前記低速端入力軸６９の末端が前記低速端下端面フランジプレート３５の中心を通過して前記低速端出力軸６４に対向し、前記低速端出力軸６４の一端が前記低速端センサ部３７のトルクセンサ可動子ＩＩ４７に接続され、他端が前記低速端入力軸６９に対向し、前記低速端入力軸６９の前記低速端出力軸６４に対向する一端間に隙間（非接触）が設けられ、それぞれ前記低速端インナー・アウタースプラインムービングスリーブ７７のインナースプラインに配合可能なアウタースプラインが設けられ、前記低速端ブレーキスリーブ７０の中心インナースプラインが前記低速端入力軸６９と前記低速端出力軸６４の結合部（即ち、前記低速端入力軸６９と前記低速端出力軸６４の対向する端部であり、具体的な位置が前記低速端インナー・アウタースプラインムービングスリーブ７７の設計寸法に応じて決定され、そのインナースプラインが前記低速端インナー・アウタースプラインムービングスリーブ７７のアウタースプラインに配合されればよい）に位置し、前記低速端インナー・アウタースプラインムービングスリーブ７７が前記低速端入力軸６９の外部に嵌設され、前記低速端試験機能変換実行モジュールの移動によってそれぞれ前記低速端インナー・アウタースプラインムービングスリーブ７７と前記低速端入力軸６９のみの配合、前記低速端入力軸６９および低速端出力軸６４との同時配合、前記低速端出力軸６４および低速端ブレーキスリーブ７０（この状態下、前記低速端インナー・アウタースプラインムービングスリーブ７７が前記低速端入力軸６９に配合され得るかどうか）との同時配合が実現され、

また、前記低速端試験機能変換部３６はさらに低速端機械補助位置決め装置を含み、前記低速端機械補助位置決め装置は、ばねＩＩＩ７５、鋼球ＩＩ７４および３つのＶ字形環状溝ＩＩを含み、前記ばねＩＩＩ７５および鋼球ＩＩ７４が前記低速端インナー・アウタースプラインムービングスリーブ７７と低速端入力軸６９の軸穴配合部に埋め込まれ、３つの前記Ｖ字形環状溝ＩＩがそれぞれ前記低速端入力軸６９の周方向に沿って前記低速端入力軸６９に開設され、３つの前記Ｖ字形環状溝ＩＩが前記低速端６の入力端から出力端まで第１のＶ字形環状溝ＩＩ、第２のＶ字形環状溝ＩＩおよび第３のＶ字形環状溝ＩＩに分かれ、前記第１のＶ字形環状溝ＩＩは、前記低速端インナー・アウタースプラインムービングスリーブ７７のインナースプラインが前記低速端入力軸６９のアウタースプラインに配合され、そのインナースプラインが前記低速端出力軸６４のアウタースプラインに配合されず、そのアウタースプラインが前記低速端ブレーキスリーブ７０のインナースプラインに配合されない（即ちそのアウタースプラインが自由状態にある）場合、前記鋼球ＩＩ７４およびばねＩＩＩ７５の位置に配置され、前記第２のＶ字形環状溝ＩＩは、前記低速端インナー・アウタースプラインムービングスリーブ７７のインナースプラインが前記低速端入力軸６９、低速端出力軸６４のアウタースプラインに同時配合され、そのアウタースプラインが前記低速端ブレーキスリーブ７０のインナースプラインに配合されない（即ちそのアウタースプラインが自由状態にある）場合、前記鋼球ＩＩ７４およびばねＩＩＩ７５の位置に配置され、前記第３のＶ字形環状溝ＩＩは、前記低速端インナー・アウタースプラインムービングスリーブ７７のインナースプラインが前記低速端出力軸６４のアウタースプラインに配合され、そのアウタースプラインが前記低速端ブレーキスリーブ７０のインナースプラインに配合される（このとき、前記低速端インナー・アウタースプラインムービングスリーブ７７が前記低速端入力軸６９に配合され得るかどうか）場合、前記鋼球ＩＩ７４およびばねＩＩＩ７５の位置に配置される。前記鋼球ＩＩ７４は、それぞれ分離、伝達およびブレーキ機能位置決め状態を表すために、ばねＩＩＩ７５に押されて異なるＶ字形環状溝ＩＩに接触し、前記低速端インナー・アウタースプラインムービングスリーブ７７のインナースプラインと前記低速端出力軸６４アウタースプラインの位相合わせ、および前記低速端インナー・アウタースプラインムービングスリーブ７７のアウタースプラインと前記低速端ブレーキスリーブ７０の中心インナースプライン整列が、前記低速端駆動部３４の駆動モータ３９の制御変位によって実現され、

前記低速端試験機能変換位置検出モジュールの低速端変位センサ６８および前記低速端試験機能変換駆動モジュールの低速端油圧シリンダー６２、６６は、それぞれ前記情報処理モジュール５に接続され、前記情報処理モジュール５は前記低速端変位センサ６８のデータ情報を受信してから前記低速端油圧シリンダー６２、６６に信号指令を送信し、

前記低速端センサ部３７は前記低速端筒体３８の内部に設けられ、低速端トルク測定システム、低速端円形格子角度測定システム、高密度ボールベアリングおよび低速端上端面フランジプレート５２を含み、

前記低速端トルク測定システムは、トルクセンサＩＩ、トルクセンサ固定ラックＩＩ４６およびトルクセンサ固定スリーブＩＩ４５を含み、前記トルクセンサＩＩは、分離状態にあるトルクセンサ固定子ＩＩ５７およびトルクセンサ可動子ＩＩ４７を含み、前記トルクセンサ可動子ＩＩ４７の一端が前記低速端出力軸６４に接続され、他端が前記高密度ボールベアリングの中心軸５１に接続され、前記トルクセンサ固定子ＩＩ５７が前記トルクセンサ固定ラックＩＩ４６に固定され、前記情報処理モジュール５に接続されてデータを前記情報処理モジュール５に転送し、前記トルクセンサ固定ラックＩＩ４６が前記トルクセンサ固定スリーブＩＩ４５に固定され、前記トルクセンサ固定スリーブＩＩ４５が前記高密度ボールベアリングの軸スリーブ４８に固定され、

前記円形格子角度測定システムは、円形格子スケールＩＩ５３、向かい合って配置された円形格子読み取りヘッドＩＩ５０および円形格子読み取りヘッドＩＩ５４、前記円形格子読み取りヘッドＩＩ５０に対応する円形格子読み取りヘッド取付ラックＩＩ４９、前記円形格子読み取りヘッドＩＩ５４に対応する円形格子読み取りヘッド取付ラックＩＩ５５を含み、前記円形格子読み取りヘッドＩＩ５０、円形格子読み取りヘッドＩＩ５４は、それぞれ前記情報処理モジュール５に接続されてデータを前記情報処理モジュール５に転送し、前記円形格子スケールＩＩ５３が前記高密度ボールベアリングの中心軸５１に固定され前記中心軸５１の回転に追従して回転し、前記円形格子読み取りヘッドＩＩ５０、円形格子読み取りヘッドＩＩ５４は、それぞれ円形格子読み取りヘッド取付ラックＩＩ４９、円形格子読み取りヘッド取付ラックＩＩ５５を介して前記高密度ボールベアリングの軸スリーブ４８に固定され、

前記高密度ボールベアリングは、中心軸５１、軸スリーブ４８および前記中心軸５１と前記軸スリーブ４８間にしまりばめで密に取付られたボールを含み、前記中心軸５１は伝達部であり、前記中心軸５１の前記アダプタ２に接続された端面に、前記アダプタ２のアダプタ低速端軸５９アウタースプラインに配合可能なインナースプラインが開設され、前記軸スリーブ４８が前記低速端筒体３８の内壁に固定され、前記ボールが保持ラック５６を介して密に取付る位置が決定され、前記保持ラック５６が前記中心軸５１と前記軸スリーブ４８間に位置し、前記高密度ボールベアリングは高い回転精度を有し、低速端円形格子角度測定システムの精度を確保し、
前記低速端上端面フランジプレート５２が低速端筒体３８の上端面に固定される。

前記アダプタ２は被験減速機６０の固定に用いられ、標準構造および試験機カップリングを有する。その内に、前記アダプタ２は、被験減速機６０、アダプタ高速端軸６１、アダプタ低速端軸５９およびアダプタハウジング５８を含み、前記アダプタ高速端軸６１の一端が前記被験減速機６０の入力端に固定され、他端に前記高速端３の高精度回転軸２２のインナースプラインに配合可能なアウタースプラインが開設され、前記アダプタ低速端軸５９の一端が前記被験減速機６０の出力端に固定され、他端に前記低速端６の高密度ボールベアリング中心軸５１インナースプラインに配合可能なアウタースプラインが開設され、前記アダプタハウジング５８の両側に外部フリップカバーが設けられ、一側の外部フリップカバーが回転油圧シリンダー１４を介して押圧板１１６を駆動して前記高速端３にしっかりと固着させ、他方側の外部フリップカバーが４バーメカニズムプレス装置を介してしっかりと固着される。前記アダプタ２の構造形式は被験減速機６０の構造形式に応じて決定される。

前記回転油圧シリンダー１４は複数設けられ、複数の前記回転油圧シリンダー１４は前記高速端下端面フランジプレート３２の周方向に配置され、前記高速端下端面フランジプレート３２に固定され、前記回転油圧シリンダー１４は回転油圧シリンダーピストンロッド１１７および押圧板１１６を含み、前記押圧板１１６は長穴状や楕円状または長方形状を有し、その中心が前記回転油圧シリンダーピストンロッド１１７の頂端に固定され、前記回転油圧シリンダーピストンロッド１１７の回転に追従して回転し、前記回転油圧シリンダー１４のオイルインおよびオイルアウトの変更によって、前記回転油圧シリンダーピストンロッド１１７の周方向に軸方向変位せず回転する同時に、前記回転油圧シリンダーピストンロッド１１７に接続された前記押圧板１１６によって回転し、前記押圧板１１６が前記アダプタハウジング５８の上端外部フリップカバー１１５に非接触である場合を非押圧状態とし、前記押圧板１１６が前記回転油圧シリンダーピストンロッド１１７の回転に追従して回転し、前記押圧板１１６が前記アダプタハウジング５８の上端外部フリップカバー１１５に接触する場合を押圧状態とする。その内に、前記押圧板１１６から前記高速端下端面フランジプレート３２までの距離は、前記アダプタハウジング５８の上端外部フリップカバー１１５の厚さであり、前記回転油圧シリンダー１４が前記情報処理モジュール５に接続され、前記情報処理モジュール５からのオイルインおよびオイルアウト信号指令によって制御される。

前記４バーメカニズムプレス装置は複数がもうけられ、前記４バーメカニズムプレス装置は、プレス装置油圧シリンダー１０４、プレス装置油圧シリンダーピストンロッド１０５、プレスプレート１０７、接続ロッド１１１、ヒンジベース１１２、ヒンジベースプレート１１３を含み、前記プレス装置油圧シリンダー１０４の端面および前記ヒンジベースプレート１１３は、それぞれ前記基準テーブル本体１に固定され、前記ヒンジベース１１２が前記ヒンジベースプレート１１３に固定され、前記接続ロッド１１１の一端が第１のヒンジピラー１１４を介して前記ヒンジベース１１２に接続されて前記ヒンジベースプレート１１３にヒンジで接続され、前記接続ロッド１１１の他端が第２のヒンジピラー１０８を介して前記プレスプレート１０７の中央部に接続され、前記プレスプレート１０７の一端が第３のヒンジピラー１０６を介して前記プレス装置油圧シリンダーピストンロッド１０５の端部に接続され、他端にローラー中心ピラー１０９を介してローラー１１０が接続され、前記プレス装置油圧シリンダー１０４のオイルインおよびオイルアウトの変更によって、前記プレス装置油圧シリンダーピストンロッド１０５の伸縮が実現され、同時に前記プレス装置油圧シリンダーピストンロッド１０５に接続された前記プレスプレート１０７が前後に移動し、前記プレス装置油圧シリンダー１０４が前記情報処理モジュール５に接続され、前記情報処理モジュール５からのオイルインおよびオイルアウト信号指令によって制御される。

また、前記高速端３と前記三次元変位システム４の接続箇所にフレキシブル分離機構１１８が設けられ、試験機ガイドレール変位基準と測定基準の自動変換が実現される。前記フレキシブル分離機構１１８は、前記三次元変位システム４の高速端接続ラック９と前記高速端３の高速端筒体フランジプレート間のフレキシブル接続に用いられ、前記フレキシブル分離機構１１８が複数設けられ、複数の前記フレキシブル分離機構１１８は前記高速端３と前記三次元変位システム４の接続箇所の周方向に沿って配置され、前記フレキシブル分離機構１１８は、止め輪Ｉ１２１、止め輪ＩＩ１２４、ばねＶ１２２、ばねＶＩ１２３、ボルト１２０およびナット１１９を含み、前記高速端接続ラック９の前記高速端筒体フランジプレートの周りの同じ位置に同様な同軸穴が開設され、前記ボルト１２０が同軸穴を通過し、前記ナット１１９が前記ボルト１２０の底端にねじ込まれ、前記止め輪Ｉ１２１、止め輪ＩＩ１２４がそれぞれ前記ボルト１２０に接続され、それぞれ前記高速端接続ラック９と前記高速端筒体フランジプレートの両側に配置され、前記止め輪Ｉ１２１の一端が前記ボルト１２０のナットに接触し、前記止め輪ＩＩ１２４の一端が前記ナット１１９に接触し、前記ばねＶ１２２およびばねＶＩ１２３がそれぞれ前記ボルト１２０に嵌設され、前記ばねＶ１２２が前記止め輪Ｉ１２１と前記高速端接続ラック９の間に位置し、圧縮状態にあり、前記ばねＶＩ１２３が前記止め輪ＩＩ１２４と前記高速端筒体フランジプレートの間に位置し、圧縮状態にあり、前記ばねＶ１２２およびばねＶＩ１２３の内径がそれぞれ前記ボルト１２０のねじ部分の外径よりも大きい。

前記情報処理モジュール５は産業用統合試験制御システムであり、試験機からのデータを収集して対応する指令信号を送信する。前記情報処理モジュール５は、前記三次元変位システム４の水平方向移動ガイドレールシステム１３、垂直方向移動ガイドレールシステム８およびターンテーブルシステム１０、前記高速端３の高速端変位センサ９１、高速端油圧シリンダー８５、高速端油圧シリンダー９４、トルクセンサ固定子Ｉ２７、円形格子読み取りヘッドＩ２４および円形格子読み取りヘッドＩ３０、前記低速端６の低速端変位センサ６８、低速端油圧シリンダー６２、低速端油圧シリンダー６６、トルクセンサ固定子ＩＩ５７、円形格子読み取りヘッドＩＩ５０および円形格子読み取りヘッドＩＩ５４、および前記回転油圧シリンダー１４、前記プレス装置油圧シリンダー１０４に接続される。

図２、図３、図４、図５、図６、図７、図８、図９、図１７、図１８、図１９、図２０、図２１、図２２、図２３および図２４を参照して、本実施例によって開示されたロボット用の精密減速機用の高精度総合性能試験機被験減速機６０の組立および取外しの具体的な実施過程は、以下の通りである。

被験減速機６０のモデルに応じて図９の形式に組み立てられ、被験減速機６０がアダプタハウジング５８に固定的に接続され、被験減速機６０の入力部がアダプタ高速端軸６１に接続され、被験減速機６０の出力部がアダプタ低速端軸５９に接続される。アダプタ高速端軸６１およびアダプタ低速端軸５９は高速端３および低速端６に標準機械インターフェースを介して接続される。アダプタ２を試験ステーションに配置する前に、低速端６の４バーメカニズムプレス装置の状態は図１８に示すように、４バーメカニズムプレス装置の非押圧状態にあり、高速端３の回転油圧シリンダー１４状態は図２１に示すように、回転油圧シリンダー１４の非押圧状態にある。同時に、高速端３は退避状態にあり、つまり、高速端３が退避してアダプタ２の取付用のスペースを提供する。アダプタ２を試験ステーションに取り付ける場合、アダプタ低速端軸５９のアウタースプラインが低速端６の高密度ボールベアリング中心軸５１のインナースプラインに配合され、アダプタハウジング５８の下端外部フリップカバーと低速端上端面フランジプレート５２のフロントエッジ位置決めを行う。高速端３は、三次元変位システム４の駆動によって垂直および水平方向に平面的に移動でき、それぞれ垂直方向移動ガイドレールシステム８および水平方向移動ガイドレールシステム１３によって、高速端３とアダプタ２の配合が実現される。アダプタ高速端軸６１のアウタースプラインが高速端３の高精度回転軸２２のインナースプラインに配合され、アダプタハウジング５８の上端外部フリップカバー１１５と高速端下端面フランジプレート３２のフロントエッジ位置決めを行い、配合後の状態が図２０に示される。精密減速機が直角形であることを検出すると、高速端３はターンテーブルシステム１０の駆動によって９０度回転した後、垂直方向移動ガイドレールシステム８および水平方向移動ガイドレールシステム１３によって高速端３とアダプタ２の配合が実現され、高速端３のターンテーブルシステム１０の駆動による回転構造が図２に示される。

高速端３は三次元変位システム４の駆動によって移動する場合、ガイドレール変位基準で移動する。このとき、ばねＶ１２２およびばねＶＩ１２３はそれぞれ圧縮状態にあり、三次元変位システム４の高速端接続ラック９と高速端３の高速端筒体フランジプレートがフレキシブル結合の状態にある。高速端３はアダプタ２との配合過程に徐々に降下し、該過程中、ばねＶ１２２およびばねＶＩ１２３の圧縮状態の量が徐々に弱くなって自由状態になり、最終的に所期の配合状態に達する。フレキシブル分離機構１１８はばね元件を採用することで、フレキシブル機構であるため、高速端筒体２１は三次元変位システム４に対して一定の浮上量を有しており、該浮上量によって配合過程中に干渉が発生せず、ガイドレール変位の移動精度要求を大幅に低減し、高速端３は、測定基準に基づくフレキシブル変換に移行し、自己適応によって移動システムと測定システムの剛性干渉を回避する。高速端３がアダプタ２に配合されたと、ガイドレール変位基準と測定基準が自動的に変換される。上記ガイドレール移動の変位情報は、それぞれ情報処理モジュール５から送信された指令信号である。

アダプタ２が高速端３、低速端６に位置決めて配合された後押圧動作により試験過程の安定性を確保し、つまり、アダプタハウジング５８の上下端の外部フリップカバーをそれぞれ高速端下端面フランジプレート３２、低速端上端面フランジプレート５２に押圧する必要がある。

アダプタハウジング５８の下端外部フリップカバーと低速端上端面フランジプレート５２を押圧する装置および過程は図１７、図１８および図１９に示される。４バーメカニズムプレス装置は本実施例では４つ設けられ、２つずつ対称に配置され、それぞれ４バーメカニズムを基本的なプロトタイプとする。プレス装置油圧シリンダー１０４のオイルインおよびオイルアウトの変更によって、プレス装置油圧シリンダーピストンロッド１０５の伸縮が実現される。プレス装置油圧シリンダーピストンロッド１０５が収縮状態にあり、接続ロッド１１１が第１のヒンジピラー１１４を中心として回転し、プレス装置油圧シリンダー１０４の方向に回転し、プレスプレート１０７が後に傾けることで、退避拡径を実現し、ワーク取付および取外しのための十分なスペースを提供し、機構の移動干渉を回避し、非押圧状態になり、この状態が図１８に示される。プレス装置油圧シリンダーピストンロッド１０５が伸長状態にあるとき、プレスプレート１０７が前方に移動してローラー１１０をアダプタハウジング５８の下端外部フリップカバーに接触させ、プレス装置油圧シリンダー１０４が継続的な圧力を供給してローラー１１０に伝達し、押圧状態になる。ローラー１１０によってプレスプレート１０７から供給された圧力の方向が常に鉛直下向きにすることができ、この状態が図１７および図１９に示される。プレス装置油圧シリンダー１０４のオイルインおよびオイルアウト信号指令はそれぞれ情報処理モジュール５から供給される。

アダプタハウジング５８の上端外部フリップカバー１１５と高速端下端面フランジプレート３２を押圧する装置および過程が、図２０、図２１および図２２に示される。回転油圧シリンダー１４が本実施例では合計３つ設けられ、それぞれが高速端下端面フランジプレート３２に配置される。回転油圧シリンダー１４のオイルインおよびオイルアウトの変更によって、回転油圧シリンダーピストンロッド１１７が回転し、同時に回転油圧シリンダーピストンロッド１１７に固定された押圧板１１６が回転することができる。回転油圧シリンダーピストンロッド１１７が初期状態にある場合、押圧板１１６がアダプタハウジング５８の上端外部フリップカバー１１５に接触せず、非押圧状態にあり、この状態が図２０および図２１に示される。回転油圧シリンダーピストンロッド１１７が９０度回転し、押圧板１１６が回転油圧シリンダーピストンロッド１１７の回転に追従して回転し、押圧板１１６がアダプタハウジング５８の上端外部フリップカバー１１５に接触し押圧されて、押圧状態になり、この状態が図２２に示される。回転油圧シリンダー１４のオイルインおよびオイルアウト信号指令がそれぞれ情報処理モジュール５から供給される。

図５、図７、図１０、図１１、図１２、図１３、図１４、図１５および図１６を参照して、本実施例によって開示されたロボット用の精密減速機用の高精度総合性能試験機の試験機能変換装置および方法は、測定軸系の分離、伝達およびブレーキ状態を実現する。本実施例では、低速端試験機能変換部３６の実施形態によって測定軸系の分離、伝達およびブレーキ状態の実現過程を説明する。図１０、図１１、図１２および図１５を参照して、向かい合って配置された低速端油圧シリンダー６２および低速端油圧シリンダー６６のピストンは、それぞれ各低速端油圧シリンダーピストンロッド７８上の低速端ボールプランジャー７９を駆動して上下に移動させる。低速端Ω型アダプターラック６３と低速端ボールプランジャー７９が分離せずに接触し、低速端Ω型アダプターラック６３と低速端油圧シリンダーピストンロッド７８の間にばねIV８０が押し付けられ、低速端Ω型アダプターラック６３の底端が低速端移動アウタースリーブ７２に固定される（同様に、低速端Ω型アダプターラック６５と低速端ボールプランジャー７９が分離せずに接触し、低速端Ω型アダプターラック６５と低速端油圧シリンダーピストンロッド７８の間にばねIV８０が押し付けられ、低速端Ω型アダプターラック６５の底端が低速端移動アウタースリーブ７２に固定される）。低速端移動アウタースリーブ７２および低速端ベアリング７３、低速端インナー・アウタースプラインムービングスリーブ７７が試験機能変換実行モジュールとして機能し、低速端油圧シリンダー６２および低速端油圧シリンダー６６のピストンの移動によって、試験機能変換実行モジュールを上下に移動させ、試験機能変換実行モジュールの上下移動によって３つの状態の変換を実現する。低速端変位センサ６８は、低速端移動アウタースリーブ７２から低速端下端面フランジプレート３５までの距離を検出し、低速端測定軸系が分離、伝達またはブレーキ状態のいずれにあるかを判定する。
低速端測定軸系の分離―伝達―ブレーキ状態の変換過程は、具体的に以下の実施形態によって示される。

図１２を参照して、この状態は低速端測定軸系の分離状態であり、この状態で、低速端インナー・アウタースプラインムービングスリーブ７７のインナースプラインは低速端入力軸６９のアウタースプラインのみに配合され、低速端出力軸６４が自由状態にあり、つまり、低速端６の駆動モータ３９の動力が低速端出力軸６４に伝達されず、鋼球ＩＩ７４がばねＩＩＩ７５の圧力作用で低速端入力軸６９の底部の第１のＶ字形環状溝ＩＩに埋め込まれてこの状態の機械補助位置決め方式として使用される。分離状態から伝達状態への変換方法は以下の通りである。低速端入力軸６９のアウタースプラインの低速端６の駆動モータ３９への移動伝達（駆動モータ３９の変位模式での移動がモータ出力軸４０、ギアトレイン４４を介して低速端出力軸６４に伝達される）によって、低速端入力軸６９のアウタースプラインのスプライン歯を低速端出力軸６４アウタースプラインのスプライン歯に相位対応させる。低速端試験機能変換実行モジュールは、低速端油圧シリンダー６２および低速端油圧シリンダー６６ピストンに押し込まれて移動し、移動ストロークが低速端変位センサ６８によって測定され該値を情報処理モジュール５に伝達し、低速端インナー・アウタースプラインムービングスリーブ７７のストロークが伝達状態に必要な予設値に達すると、情報処理モジュール５はフィードバック信号を低速端油圧シリンダー６２および低速端油圧シリンダー６６に伝達し、そのピストンの移動を停止し、低速端６の試験機能変換状態が伝達状態にして、このとき鋼球ＩＩ７４がばねＩＩＩ７５の圧力作用で低速端入力軸６９中央の第２のＶ字形環状溝ＩＩに埋め込まれて、この状態の機械補助位置決め方式として使用される。図１３を参照して、この状態は低速端測定軸系の伝達状態であり、この状態下、低速端インナー・アウタースプラインムービングスリーブ７７のインナースプラインは、低速端入力軸６９のアウタースプライン、低速端出力軸６４のアウタースプラインに同時配合され、低速端６の駆動モータ３９の動力が低速端出力軸６４に伝達され得る。伝達状態からブレーキ状態への変換方法は以下の通りである。低速端インナー・アウタースプラインムービングスリーブ７７のアウタースプラインの駆動モータ３９による移動伝達によって、低速端インナー・アウタースプラインムービングスリーブ７７のアウタースプラインのスプライン歯を低速端ブレーキスリーブ７０インナースプラインのスプライン溝に相位対応させる。低速端試験機能変換実行モジュールは、低速端油圧シリンダー６２および低速端油圧シリンダー６６ピストンによって押し込まれ移動し、移動ストロークは低速端変位センサ６８によって測定されこの値を情報処理モジュール５に伝達し、低速端インナー・アウタースプラインムービングスリーブ７７のストロークが伝達状態に必要な予設値に達すると、情報処理モジュール５はフィードバック信号を低速端油圧シリンダー６２および低速端油圧シリンダー６６に伝達し、そのピストンの移動を停止し、試験機能変換状態をブレーキ状態にして、このとき鋼球ＩＩ７４がばねＩＩＩ７５の圧力作用で低速端入力軸６９の最上端の第３のＶ字形環状溝ＩＩに埋め込まれて、この状態の機械補助位置決め方式として使用される。図１４を参照して、この状態は低速端測定軸系のブレーキ状態であり、この状態で、低速端インナー・アウタースプラインムービングスリーブ７７のインナースプラインが低速端出力軸６４のアウタースプラインに配合され、低速端インナー・アウタースプラインムービングスリーブ７７のアウタースプラインが低速端ブレーキスリーブ７０のインナースプラインに配合される。

高速端３および低速端６が採用する試験機能変換部は基本的に一致であり、高速端試験機能変換部１６の具体的な構造が図１６に示される。異なるところは、高速端試験機能変換部１６の高速端ブレーキスリーブ８４が高速端試験機能変換部の上端カバー８８に固定され、低速端試験機能変換部３６の低速端ブレーキスリーブ７０が低速端筒体３８の内壁に固定され、高速端油圧シリンダー８５および高速端油圧シリンダー９４が高速端ブレーキスリーブ８４に固定され、低速端油圧シリンダー６２および低速端油圧シリンダー６６が低速端下端面フランジプレート３５に固定され、高速端測定軸系の分離―伝達―ブレーキ状態の変換のための高速端インナー・アウタースプラインムービングスリーブ９３は上から下への方向に移動し、低速端測定軸系の分離―伝達―ブレーキ状態の変換のための低速端インナー・アウタースプラインムービングスリーブ７７は下から上への方向に移動し、高速端ボールプランジャー９７および高速端ボールプランジャー１０３は、それぞれ高速端Ｕ型アダプターラック８２および高速端Ｕ型アダプターラック９６にねじ込まれた一端が高速端油圧シリンダー８５および高速端油圧シリンダー９４のピストンロッドの端部に対向し、低速端ボールプランジャー７９は、低速端油圧シリンダーピストンロッド７８の端部に直接ねじ込まれる。また、試験機では、高速端試験機能変換部１６、低速端試験機能変換部３６が同時に分離状態にあるにすることができないことを要求する。

図５、図６、図７および図８を参照して、本実施例はロボット用の精密減速機用の高精度総合性能試験機の試験状態を開示する。高速端３は、試験状態で主に高速端トルクセンサおよび高速端円形格子角度測定システムによってデータを収集し情報処理モジュール５に転送して処理分析を行い、低速端６は、試験状態で主に低速端トルクセンサおよび低速端円形格子角度測定システムによってデータを収集し情報処理モジュール５に転送して処理分析を行う。高速端３のトルクセンサ可動子Ｉ２８が高速端出力軸１００、高精度回転軸２２に接続され、トルクセンサ固定子Ｉ２７がトルクセンサ固定ラックＩ２６に固定され、静止状態にある。高速端円形格子角度測定システムは、円形格子スケールＩ２９および円形格子読み取りヘッドＩ２４、円形格子読み取りヘッドＩ３０で構成される。低速端６のトルクセンサの可動子ＩＩが低速端出力軸６４、高密度ボールベアリングの中心軸５１に接続され、トルクセンサ固定子ＩＩ５７がトルクセンサ固定スリーブＩＩ４５に固定され、静止状態にある。低速端円形格子角度測定システムは、円形格子スケールＩＩ５３および円形格子読み取りヘッドＩＩ５０、円形格子読み取りヘッドＩＩ５４で構成される。円形格子読み取りヘッドＩＩ５０および円形格子読み取りヘッドＩＩ５４は、それぞれ円形格子読み取りヘッド取付ラックＩＩ４９および円形格子読み取りヘッド取付ラックＩＩ５５を介して、高密度ボールベアリングの軸スリーブ４８に固定される。高密度ボールベアリングは高い回転精度を有し、低速端円形格子角度測定システムの精度を確保する。

本発明のロボット用の精密減速機用の高精度総合性能試験機は、使用する過程中、アダプタ２と機器の取付押圧過程、機器試験機能選択過程、パラメータ試験過程および試験終了過程を含む。アダプタ２と機器の取付押圧過程では、被験減速機６０をアダプタ２に設置して対応する試験ステーションに配置する必要があり、高速端３は指令に従い三次元変位システム４に沿って移動してアダプタ２に配合され、配合過程が完了した後、高速端３プレス装置および低速端６プレス装置はそれぞれアダプタ２に押圧される。機器試験機能選択過程では、高速端試験機能変換部１６および低速端試験機能変換部３６が対応する試験パラメータが分離、伝達およびブレーキのいずれの状態にあるかを変換する。パラメータ試験過程では、被験パラメータ要求に応じて、高速端３および低速端６のモータの移動を開始し、リアルタイムに円形格子角度測定システムおよびトルクセンサの値を記録する。試験終了過程では、高速端３および低速端６のモータの移動を停止し、高低速端センサ部１５および低速端センサ部３７のデータ収集を停止し、同時に高速端プレス装置および低速端プレス装置がそれぞれアダプタ２から分離する。試験過程中、１つの被験減速機６０の試験中、もう１つの被験減速機をアダプタ２に組み込む。前の減速機の試験が完了すると、この被験減速機のアダプタ２を直接に試験ステーションに配置して検出を行うことができ、被験減速機６０と試験機の組込時間を短縮し、試験機の検出効率を向上させる。

ロボット用の精密減速機用の高精度総合性能試験機全体は、自動制御システムによって試験を行い、手動操作を削減する。高速端筒体２１、低速端筒体３８は高い剛性を有するため、試験機は他の類似な機器よりも高いねじり抵抗を有する。

以上、添付図面を参照しながら本発明の好ましい実施例を説明したが、本発明は上記の具体的な実施形態に限定されず、上記の具体的な実施形態は単なる例示であり、限定的ではなく、当業者は、本発明の啓蒙の下で、本発明の趣旨および請求の範囲の保護範囲を逸脱することなく、多くの形態を作ることができ、これらの形態はすべて本発明の保護範囲に含まれる。

１ 基準テーブル本体
２ アダプタ
３ 高速端
４ 三次元変位システム
５ 情報処理モジュール
６ 低速端
７ ピラー
８ 垂直方向移動ガイドレールシステム
９ 高速端接続ラック
１０ ターンテーブルシステム
１１ ターンテーブル取付ラック
１２ 垂直ガイドレール取付ラック
１３ 水平方向移動ガイドレールシステム
１４ 回転油圧シリンダー
１５ 高速端センサ部
１６ 高速端試験機能変換部
１７ 高速端駆動部
１８ サーボモータ
１９ 高速端上端面フランジプレート
２０ カップリングＩ
２１ 高速端筒体
２２ 高精度回転軸
２３ 円形格子読み取りヘッド取付ラックＩ
２４ 円形格子読み取りヘッドＩ
２５ トルクセンサ固定スリーブＩ
２６ トルクセンサ固定ラックＩ
２７ トルクセンサ固定子Ｉ
２８ トルクセンサ可動子Ｉ
２９ 円形格子スケールＩ
３０ 円形格子読み取りヘッドＩ
３１ 円形格子読み取りヘッド取付ラックＩ
３２ 高速端下端面フランジプレート
３３ ベアリングセット
３４ 低速端駆動部
３５ 低速端下端面フランジプレート
３６ 低速端試験機能変換部
３７ 低速端センサ部
３８ 低速端筒体
３９ 駆動モータ
４０ モータ出力軸
４１ カップリングＩＩ
４２ スリーブ
４３ ギアボックス
４４ ギアトレイン
４５ トルクセンサ固定スリーブＩＩ
４６ トルクセンサ固定ラックＩＩ
４７ トルクセンサ可動子ＩＩ
４８ 軸スリーブ
４９ 円形格子読み取りヘッド取付ラックＩＩ
５０ 円形格子読み取りヘッドＩＩ
５１ 中心軸
５２ 低速端上端面フランジプレート
５３ 円形格子スケールＩＩ
５４ 円形格子読み取りヘッドＩＩ
５５ 円形格子読み取りヘッド取付ラックＩＩ
５６ 保持ラック
５７ トルクセンサ固定子ＩＩ
５８ アダプタハウジング
５９ アダプタ低速端軸
６０ 被験減速機
６１ アダプタ高速端軸
６２ 低速端油圧シリンダー
６３ 低速端Ω型アダプターラック
６４ 低速端出力軸
６５ 低速端Ω型アダプターラック
６６ 低速端油圧シリンダー
６７ 低速端変位センサ取付ラック
６８ 低速端変位センサ
６９ 低速端入力軸
７０ 低速端ブレーキスリーブ
７１ 油圧シリンダー底部サポーター
７２ 低速端移動アウタースリーブ
７３ 低速端ベアリング
７４ 鋼球ＩＩ
７５ ばねＩＩＩ
７６ 油圧シリンダー底部サポーター
７７ 低速端インナー・アウタースプラインムービングスリーブ
７８ 低速端油圧シリンダーピストンロッド
７９ 低速端ボールプランジャー
８０ ばねIV
８１ ばねＩ
８２ 高速端Ｕ型アダプターラック
８３ ねじ
８４ 高速端ブレーキスリーブ
８５ 高速端油圧シリンダー
８６ 高速端移動アウタースリーブ
８７ 高速端ベアリング
８８ 高速端試験機能変換部の上端カバー
８９ ばねＩＩ
９０ 高速端入力軸
９１ 高速端変位センサ
９２ 高速端変位センサ取付ラック
９３ 高速端インナー・アウタースプラインムービングスリーブ
９４ 高速端油圧シリンダー
９５ ねじ
９６ 高速端Ｕ型アダプターラック
９７ 高速端ボールプランジャー
９８ ばねＩ
９９ 高速端Ω型アダプターラック
１００ 高速端出力軸
１０１ 鋼球Ｉ
１０２ 高速端Ω型アダプターラック
１０３ 高速端ボールプランジャー
１０４ プレス装置油圧シリンダー
１０５ プレス装置油圧シリンダーピストンロッド
１０６ 第３のヒンジピラー
１０７ プレスプレート
１０８ 第２のヒンジピラー
１０９ ローラー中心ピラー
１１０ ローラー
１１１ 接続ロッド
１１２ ヒンジベース
１１３ ヒンジベースプレート
１１４ 第１のヒンジピラー
１１５ 上端外部フリップカバー
１１６ 押圧板
１１７ 回転油圧シリンダーピストンロッド
１１８ フレキシブル分離機構
１１９ ナット
１２０ ボルト
１２１ 止め輪Ｉ
１２２ ばねＶ
１２３ ばねＶＩ
１２４ 止め輪ＩＩ

Claims (15)

1. 被験減速機（６０）の入力端角度測定、トルク測定および被験減速機（６０）の動的および静的試験機能の変換、試験機に対する負荷電力供給に用いられれる高速端（３）と、
   被験減速機（６０）の出力端角度測定、トルク測定および被験減速機（６０）の動的および静的試験機能変換、試験機に対する負荷電力または負荷力の供給に用いられる低速端（６）と、
   被験減速機（６０）を固定し、移動するとき、その入力端が前記高速端（３）に位置決められ固着され、出力端が前記低速端（６）に位置決められ固着されるアダプタ（２）と、
   試験機の試験基準として、前記低速端（６）が下方に延伸するように吊り下げられる基準テーブル本体（１）と、
   前記高速端（３）が固定的に接続され、駆動されて水平および垂直方向の移動および水平線と垂直線の交差方向の平面での回転が実現される三次元変位システム（４）と、
   前記三次元変位システム（４）、高速端（３）、低速端（６）との間にデータを転送するための情報処理モジュール（５）と、を含む
   ことを特徴とするロボット用の精密減速機用の高精度総合性能試験機。
2. 前記三次元変位システム（４）は、水平方向移動ガイドレールシステム（１３）、垂直方向移動ガイドレールシステム（８）、高速端接続ラック（９）、ターンテーブルシステム（１０）を含み、
   前記水平方向移動ガイドレールシステム（１３）は前記基準テーブル本体（１）に固定され、
   前記垂直方向移動ガイドレールシステム（８）は前記水平方向移動ガイドレールシステム（１３）に接続され、前記水平方向移動ガイドレールシステム（１３）に沿って水平方向に移動でき、
   前記ターンテーブルシステム（１０）は前記垂直方向移動ガイドレールシステム（８）に接続され、前記垂直方向移動ガイドレールシステム（８）に沿って垂直方向に移動でき、
   前記水平方向移動ガイドレールシステム（１３）、垂直方向移動ガイドレールシステム（８）およびターンテーブルシステム（１０）は、それぞれ前記情報処理モジュール（５）に接続され、前記情報処理モジュール（５）から送信された指令信号によって駆動され、
   前記高速端接続ラック（９）は前記高速端（３）と前記三次元変位システム（４）に接続され、前記高速端接続ラック（９）は前記ターンテーブルシステム（１０）に接続され、前記ターンテーブルシステム（１０）に追従して水平線と垂直線の交差方向の平面で回転することができる
   請求項１に記載のロボット用の精密減速機用の高精度総合性能試験機。
3. 前記高速端（３）は、高速端駆動部（１７）、高速端試験機能変換部（１６）、高速端センサ部（１５）および高速端筒体（２１）を含み、
   前記高速端駆動部（１７）は、高速端測定軸系速度、位置およびトルクを制御するためのサーボモータ（１８）、および前記サーボモータ（１８）を固定するための高速端上端面フランジプレート（１９）を含み、前記高速端上端面フランジプレート（１９）が前記高速端筒体（２１）の上端面に固定され、
   前記高速端試験機能変換部（１６）は、高速端測定軸系の分離、伝達およびブレーキの機能を果たし、被験減速機（６０）の動的および静的試験機能を変換し、前記高速端試験機能変換部（１６）は前記高速端筒体（２１）の内部に設けられ、高速端試験機能変換実行モジュール、高速端試験機能変換位置検出モジュール、高速端試験機能変換駆動モジュール、高速端試験機能変換ブレーキおよび固定モジュール、高速端試験機能変換軸系モジュールを含み、
   前記高速端試験機能変換実行モジュールは、高速端移動アウタースリーブ（８６）、高速端ベアリング（８７）および高速端インナー・アウタースプラインムービングスリーブ（９３）を含み、前記高速端ベアリング（８７）の内輪が前記高速端インナー・アウタースプラインムービングスリーブ（９３）に配合され、外輪が前記高速端移動アウタースリーブ（８６）に配合され、前記高速端インナー・アウタースプラインムービングスリーブ（９３）の内部に、前記高速端試験機能変換軸系モジュールの高速端入力軸（９０）のアウタースプライン、高速端出力軸（１００）のアウタースプラインに配合可能なインナースプラインが設けられ、その外部に、前記高速端試験機能変換ブレーキおよび固定モジュールの高速端ブレーキスリーブ（８４）のインナースプラインに配合可能なアウタースプラインが設けられ、
   前記高速端試験機能変換位置検出モジュールは、高速端変位センサ（９１）を使用して前記高速端試験機能変換実行モジュールのストローク位置を検出し、前記高速端インナー・アウタースプラインムービングスリーブ（９３）が設定された軸方向位置に達したかどうかを判定し、
   前記高速端試験機能変換駆動モジュールは、向かい合って配置された２セットの高速端試験機能変換駆動サブモジュールを含み、各セットの前記高速端試験機能変換駆動サブモジュールは、それぞれ高速端油圧シリンダー、高速端Ω型アダプターラックおよび高速端Ｕ型アダプターラックを含み、前記高速端Ｕ型アダプターラックの一端が前記高速端油圧シリンダーのピストンロッドにねじ込まれ、他端に高速端ボールプランジャーがねじ込まれ、前記高速端ボールプランジャーのボールヘッドは、前記高速端油圧シリンダーのピストンロッド上の前記ねじに対向して配置され、前記高速端Ω型アダプターラックの中央ビームは、前記高速端Ｕ型アダプターラックのＵ型口の間に位置し、前記高速端ボールプランジャーのボールヘッドに接触し、前記高速端Ω型アダプターラックの中央ビームは、前記高速端ボールプランジャーのボールヘッドとの間にばねＩが押し付けられ、前記高速端Ω型アダプターラックの底部が前記高速端移動アウタースリーブ（８６）の外部フリップフランジプレートに接続され、前記高速端油圧シリンダーのピストンロッドの移動過程中、前記高速端Ω型アダプターラックを移動させることで、前記高速端試験機能変換実行モジュールを移動させ、
   前記高速端試験機能変換ブレーキおよび固定モジュールは、高速端ブレーキスリーブ（８４）および高速端試験機能変換部の上端カバー（８８）を含み、前記高速端ブレーキスリーブ（８４）の中心に、前記高速端インナー・アウタースプラインムービングスリーブ（９３）のアウタースプラインに配合可能なインナースプラインが設けられ、前記高速端ブレーキスリーブ（８４）が前記高速端試験機能変換部の上端カバー（８８）に固定され、前記高速端試験機能変換部の上端カバー（８８）が前記高速端筒体（２１）の内壁に固定され、
   前記高速端試験機能変換軸系モジュールは、同軸に対向して配置された高速端入力軸（９０）および高速端出力軸（１００）を含み、前記高速端入力軸（９０）の一端が前記サーボモータ（１８）の出力軸に接続され、他端が前記高速端試験機能変換部の上端カバー（８８）の中心を通過して前記高速端ブレーキスリーブ（８４）に延伸して前記高速端出力軸（１００）に対向し、前記高速端出力軸（１００）の一端が前記高速端センサ部（１５）のトルクセンサ可動子Ｉ（２８）に接続され、他端が前記高速端入力軸（９０）に対向し、前記高速端入力軸（９０）の前記高速端出力軸（１００）に対向する一端の間に隙間が設けられ、それぞれ前記高速端インナー・アウタースプラインムービングスリーブ（９３）のインナースプラインに配合可能なアウタースプラインが設けられ、前記高速端ブレーキスリーブ（８４）の中心インナースプラインが前記高速端入力軸（９０）と前記高速端出力軸（１００）の結合部に位置し、前記高速端インナー・アウタースプラインムービングスリーブ（９３）が前記高速端入力軸（９０）の外部に嵌設され、前記高速端試験機能変換実行モジュールの移動によって、それぞれ前記高速端インナー・アウタースプラインムービングスリーブ（９３）と前記高速端入力軸（９０）のみに配合され、前記高速端入力軸（９０）と高速端出力軸（１００）に同時配合され、前記高速端出力軸（１００）と高速端ブレーキスリーブ（８４）に同時配合され、
   前記高速端試験機能変換位置検出モジュールの高速端変位センサ（９１）および前記高速端試験機能変換駆動モジュールの高速端油圧シリンダーは、それぞれ前記情報処理モジュール（５）に接続され、前記情報処理モジュール（５）は前記高速端変位センサ（９１）のデータ情報を受信して前記高速端油圧シリンダーに指令信号を送信し、
   前記高速端センサ部（１５）は前記高速端筒体（２１）の内部に配置され、高速端トルク測定システム、高速端円形格子角度測定システム、高精度回転軸（２２）、ベアリングセット（３３）および高速端下端面フランジプレート（３２）を含み、前記高速端トルク測定システムはトルクセンサＩを含み、前記トルクセンサＩは、分離状態にあるトルクセンサ可動子Ｉ（２８）およびトルクセンサ固定子Ｉ（２７）を含み、前記トルクセンサ固定子Ｉ（２７）が前記情報処理モジュール（５）に接続されてデータを前記情報処理モジュール（５）に転送し、前記トルクセンサ可動子Ｉ（２８）の一端が前記高精度回転軸（２２）に接続され、他端が前記高速端出力軸（１００）に接続され、前記高速端円形格子角度測定システムは、円形格子スケールＩ（２９）および向かい合って配置された２つの円形格子読み取りヘッドＩを含み、２つの前記円形格子読み取りヘッドＩがそれぞれ前記情報処理モジュール（５）に接続されてデータを前記情報処理モジュール（５）に転送し、前記円形格子スケールＩ（２９）は前記高精度回転軸（２２）に固定され前記高精度回転軸（２２）に追従して回転し、前記高精度回転軸（２２）の前記アダプタ（２）に接続された端面に、前記アダプタ（２）のアダプタ高速端軸（６１）アウタースプラインに配合可能なインナースプラインが開設され、前記高精度回転軸（２２）が前記ベアリングセット（３３）の内輪に配合され、前記ベアリングセット（３３）の外輪が前記高速端下端面フランジプレート（３２）の中心穴に配合され、前記高速端下端面フランジプレート（３２）が前記高速端筒体（２１）の下端面に固定される
   請求項１に記載のロボット用の精密減速機用の高精度総合性能試験機。
4. 前記高速端試験機能変換部（１６）は、高速端機械補助位置決め装置をさらに含み、前記高速端機械補助位置決め装置は、ばねＩＩ（８９）、鋼球Ｉ（１０１）および３つのＶ字形環状溝Ｉを含み、前記ばねＩＩ（８９）および鋼球Ｉ（１０１）が前記高速端インナー・アウタースプラインムービングスリーブ（９３）と高速端入力軸（９０）の軸穴配合部に埋め込まれ、３つの前記Ｖ字形環状溝Ｉがそれぞれ前記高速端入力軸（９０）の周方向に沿って前記高速端入力軸（９０）に開設され、３つの前記Ｖ字形環状溝Ｉは、それぞれ、前記高速端インナー・アウタースプラインムービングスリーブ（９３）のインナースプラインが前記高速端入力軸（９０）のアウタースプラインのみに配合され、前記高速端インナー・アウタースプラインムービングスリーブ（９３）のアウタースプラインが自由状態にある場合、前記鋼球Ｉ（１０１）およびばねＩＩ（８９）の位置に配置され、前記高速端インナー・アウタースプラインムービングスリーブ（９３）のインナースプラインが前記高速端入力軸（９０）、高速端出力軸（１００）のアウタースプラインに同時配合され、前記高速端インナー・アウタースプラインムービングスリーブ（９３）のアウタースプラインが自由状態にある場合、前記鋼球Ｉ（１０１）およびばねＩＩ（８９）の位置に配置され、前記高速端インナー・アウタースプラインムービングスリーブ（９３）のインナースプラインが前記高速端出力軸（１００）のアウタースプラインに配合され、前記高速端インナー・アウタースプラインムービングスリーブ（９３）のアウタースプラインが前記高速端ブレーキスリーブ（８４）のインナースプラインに配合される場合、前記鋼球Ｉ（１０１）およびばねＩＩ（８９）の位置に配置される
   請求項３に記載のロボット用の精密減速機用の高精度総合性能試験機。
5. 前記高速端移動アウタースリーブ（８６）は前記高速端ベアリング（８７）外輪に配合されるベアリングシートであり、前記高速端ベアリング（８７）は調心ベアリングであり、前記高速端移動アウタースリーブ（８６）の軸方向変位を駆動するためのフレキシブル接続として機能し、前記高速端インナー・アウタースプラインムービングスリーブ（９３）の回転移動を妨げない
   請求項３に記載のロボット用の精密減速機用の高精度総合性能試験機。
6. 前記ベアリングセット（３３）は、同一ホルダに配置された２つのベアリング単独体で構成され、同一ホルダに配置された２つの前記ベアリング単独体のクリアランスを同時に調整することで、前記高速端円形格子角度測定システムの回転精度を確保する
   請求項３に記載のロボット用の精密減速機用の高精度総合性能試験機。
7. 前記低速端（６）は、低速端駆動部（３４）、低速端試験機能変換部（３６）、低速端センサ部（３７）、低速端筒体（３８）および低速端下端面フランジプレート（３５）を含み、
   前記低速端駆動部（３４）は、低速端測定軸系速度、位置およびトルクを制御するための駆動モータ（３９）、および前記駆動モータ（３９）から供給された高回転速度低トルクを低回転速度高トルクに変換するためのギアシステムを含み、前記駆動モータ（３９）のモータ出力軸（４０）が前記ギアシステムの入力軸に接続され、
   前記低速端試験機能変換部（３６）は低速端測定軸系の分離、伝達およびブレーキ機能を果たし、被験減速機（６０）の動的および静的試験機能変換を実現し、前記低速端試験機能変換部（３６）は前記低速端筒体（３８）の内部に設けられ、低速端試験機能変換実行モジュール、低速端試験機能変換位置検出モジュール、低速端試験機能変換駆動モジュール、低速端試験機能変換ブレーキおよび固定モジュール、低速端試験機能変換軸系モジュールを含み、
   前記低速端試験機能変換実行モジュールは、低速端移動アウタースリーブ（７２）、低速端ベアリング（７３）および低速端インナー・アウタースプラインムービングスリーブ（７７）を含み、前記低速端ベアリング（７３）の内輪が前記低速端インナー・アウタースプラインムービングスリーブ（７７）に配合され、外輪が前記低速端移動アウタースリーブ（７２）に配合され、前記低速端インナー・アウタースプラインムービングスリーブ（７７）の内部に、前記低速端試験機能変換軸系モジュールの低速端入力軸（６９）のアウタースプライン、低速端出力軸（６４）のアウタースプラインに配合可能なインナースプラインが設けられ、その外部に、前記低速端試験機能変換ブレーキおよび固定モジュールの低速端ブレーキスリーブ（７０）のインナースプラインに配合可能なアウタースプラインが設けられ、
   前記低速端試験機能変換位置検出モジュールは、低速端変位センサ（６８）を使用して前記低速端試験機能変換実行モジュールのストローク位置を検出し、前記低速端インナー・アウタースプラインムービングスリーブ（７７）が設定された軸方向位置に達したかどうかを判定し、
   前記低速端試験機能変換駆動モジュールは、向かい合って配置された２セットの低速端試験機能変換駆動サブモジュールを含み、各セットの前記低速端試験機能変換駆動サブモジュールは、それぞれ低速端油圧シリンダーおよび低速端Ω型アダプターラックを含み、前記低速端油圧シリンダーが前記低速端下端面フランジプレート（３５）に固定され、前記低速端油圧シリンダーの低速端油圧シリンダーピストンロッド（７８）の頂端に、低速端ボールプランジャー（７９）がねじ込まれ、前記低速端Ω型アダプターラックの中央ビームが前記低速端ボールプランジャー（７９）のボールヘッドに接触し、前記低速端Ω型アダプターラックの中央ビームが前記低速端ボールプランジャー（７９）のボールヘッドの間にばねIV（８０）が押し付けられ、前記低速端Ω型アダプターラックの底部が前記低速端移動アウタースリーブ（７２）の外部フリップフランジプレートに接続され、前記低速端油圧シリンダーピストンロッド（７８）の移動過程中、前記低速端Ω型アダプターラックを移動させることで、前記低速端試験機能変換実行モジュールを移動させ、
   前記低速端試験機能変換ブレーキおよび固定モジュールは、低速端ブレーキスリーブ（７０）を含み、前記低速端ブレーキスリーブ（７０）が前記低速端筒体（３８）の内壁に固定され、前記低速端ブレーキスリーブ（７０）の中心に、前記低速端インナー・アウタースプラインムービングスリーブ（７７）のアウタースプラインに配合可能なインナースプラインが設けられ、
   前記低速端試験機能変換軸系モジュールは、同軸に対向して配置された低速端入力軸（６９）および低速端出力軸（６４）を含み、前記低速端入力軸（６９）が前記ギアシステムの出力軸であり、前記低速端入力軸（６９）の末端が前記低速端下端面フランジプレート（３５）の中心を通過して前記低速端出力軸（６４）に対向し、前記低速端出力軸（６４）の一端が前記低速端センサ部（３７）のトルクセンサ可動子ＩＩ（４７）に接続され、他端が前記低速端入力軸（６９）に対向し、前記低速端入力軸（６９）の前記低速端出力軸（６４）に対向する一端の間に隙間が設けられ、それぞれ前記低速端インナー・アウタースプラインムービングスリーブ（７７）のインナースプラインに配合可能なアウタースプラインが設けられ、前記低速端ブレーキスリーブ（７０）の中心インナースプラインが前記低速端入力軸（６９）と前記低速端出力軸（６４）の結合部に位置し、前記低速端インナー・アウタースプラインムービングスリーブ（７７）が前記低速端入力軸（６９）の外部に嵌設され、前記低速端試験機能変換実行モジュールの移動によって、それぞれ、前記低速端インナー・アウタースプラインムービングスリーブ（７７）が前記低速端入力軸（６９）のみに配合され、前記低速端入力軸（６９）および低速端出力軸（６４）に同時配合され、前記低速端出力軸（６４）および低速端ブレーキスリーブ（７０）に同時配合され、
   前記低速端試験機能変換位置検出モジュールの低速端変位センサ（６８）および前記低速端試験機能変換駆動モジュールの低速端油圧シリンダーは、それぞれ前記情報処理モジュール（５）に接続され、前記情報処理モジュール（５）は前記低速端変位センサ（６８）のデータ情報を受信して前記低速端油圧シリンダーに信号指令を送信し、
   前記低速端センサ部（３７）は前記低速端筒体（３８）の内部に設けられ、低速端トルク測定システム、低速端円形格子角度測定システム、高密度ボールベアリングおよび低速端上端面フランジプレート（５２）を含み、前記低速端トルク測定システムはトルクセンサＩＩを含み、前記トルクセンサＩＩは分離状態にあるトルクセンサ可動子ＩＩ（４７）およびトルクセンサ固定子ＩＩ（５７）を含み、前記トルクセンサ固定子ＩＩ（５７）が前記情報処理モジュール（５）に接続されてデータを前記情報処理モジュール（５）に転送し、前記トルクセンサ可動子ＩＩ（４７）の一端が前記高密度ボールベアリングの中心軸（５１）に接続され、他端が前記低速端出力軸（６４）に接続され、前記円形格子角度測定システムは、円形格子スケールＩＩ（５３）および向かい合って配置された２つの円形格子読み取りヘッドＩＩを含み、２つの前記円形格子読み取りヘッドＩＩがそれぞれ前記情報処理モジュール（５）に接続されてデータを前記情報処理モジュール（５）に転送し、前記円形格子スケールＩＩ（５３）が前記高密度ボールベアリングの中心軸（５１）に固定され前記中心軸（５１）の回転に追従して回転し、前記高密度ボールベアリングは、伝達部としての中心軸（５１）を含み、前記中心軸（５１）の前記アダプタ（２）に接続された端面内に、前記アダプタ（２）のアダプタ低速端軸（５９）アウタースプラインに配合可能なインボリュートインナースプラインが開設され、前記低速端上端面フランジプレート（５２）が前記低速端筒体（３８）の上端面に固定され、
   前記低速端下端面フランジプレート（３５）が前記低速端筒体（３８）の下端面に固定される
   請求項１に記載のロボット用の精密減速機用の高精度総合性能試験機。
8. 前記低速端試験機能変換部（３６）は、低速端機械補助位置決め装置をさらに含み、前記低速端機械補助位置決め装置は、ばねＩＩＩ（７５）、鋼球ＩＩ（７４）および３つのＶ字形環状溝ＩＩを含み、前記ばねＩＩＩ（７５）および鋼球ＩＩ（７４）が前記低速端インナー・アウタースプラインムービングスリーブ（７７）と低速端入力軸（６９）の軸穴配合部に埋め込まれ、３つの前記Ｖ字形環状溝ＩＩはそれぞれ前記低速端入力軸（６９）の周方向に沿って前記低速端入力軸（６９）に開設され、３つの前記Ｖ字形環状溝ＩＩは、それぞれ、前記低速端インナー・アウタースプラインムービングスリーブ（７７）のインナースプラインが前記低速端入力軸（６９）のアウタースプラインのみに配合され、前記低速端インナー・アウタースプラインムービングスリーブ（７７）のアウタースプラインが自由状態にある場合、前記鋼球ＩＩ（７４）およびばねＩＩＩ（７５）の位置に配置され、前記低速端インナー・アウタースプラインムービングスリーブ（７７）のインナースプラインが前記低速端入力軸（６９）、低速端出力軸（６４）のアウタースプラインに同時配合され、前記低速端インナー・アウタースプラインムービングスリーブ（７７）のアウタースプラインが自由状態にある場合、前記鋼球ＩＩ（７４）およびばねＩＩＩ（７５）の位置に配置され、前記低速端インナー・アウタースプラインムービングスリーブ（７７）のインナースプラインが前記低速端出力軸（６４）のアウタースプラインに配合され、前記低速端インナー・アウタースプラインムービングスリーブ（７７）のアウタースプラインが前記低速端ブレーキスリーブ（７０）のインナースプラインに配合される場合、前記鋼球ＩＩ（７４）およびばねＩＩＩ（７５）の位置に配置される
   請求項７に記載のロボット用の精密減速機用の高精度総合性能試験機。
9. 前記低速端移動アウタースリーブ（７２）は、前記低速端ベアリング（７３）の内輪に配合されるベアリングシートであり、前記低速端ベアリング（７３）は調心ベアリングであり、前記低速端移動アウタースリーブ（７２）の軸方向変位を駆動するためのフレキシブル接続として機能し、前記低速端インナー・アウタースプラインムービングスリーブ（７７）の回転移動を妨げない
   請求項７に記載のロボット用の精密減速機用の高精度総合性能試験機。
10. 前記高密度ボールベアリングは、軸スリーブ（４８）および前記中心軸（５１）と前記軸スリーブ（４８）の間にしまりばめで密に取り付けられたボールをさらに含み、前記軸スリーブ（４８）が前記低速端筒体（３８）の内壁に固定され、前記ボールが保持ラック（５６）を介して密に取り付ける位置が決定され、前記保持ラック（５６）が前記中心軸（５１）と前記軸スリーブ（４８）の間に位置する
    請求項７に記載のロボット用の精密減速機用の高精度総合性能試験機。
11. 前記アダプタ（２）は、被験減速機（６０）、アダプタ高速端軸（６１）、アダプタ低速端軸（５９）およびアダプタハウジング（５８）を含み、前記アダプタ高速端軸（６１）の一端が前記被験減速機（６０）の入力端に固定され、他端に、前記高速端（３）の高精度回転軸（２２）のインナースプラインに配合可能なアウタースプラインが開設され、前記アダプタ低速端軸（５９）の一端が前記被験減速機（６０）の出力端に固定され、他端に、前記低速端（６）の高密度ボールベアリング中心軸（５１）インナースプラインに配合可能なアウタースプラインが開設され、前記アダプタハウジング（５８）の両側に外部フリップカバーが設けられ、一側の外部フリップカバーが回転油圧シリンダー（１４）を介して押圧板（１１６）を前記高速端（３）にしっかりと固着させ、他方側の外部フリップカバーが４バーメカニズムプレス装置を介して前記低速端（６）にしっかりと固着される
    請求項１に記載のロボット用の精密減速機用の高精度総合性能試験機。
12. 前記回転油圧シリンダー（１４）は複数設けられ、複数の前記回転油圧シリンダー（１４）は、前記高速端（３）の高速端下端面フランジプレート（３２）の周方向に沿って配置され、前記高速端下端面フランジプレート（３２）に固定され、前記回転油圧シリンダー（１４）は、回転油圧シリンダーピストンロッド（１１７）および押圧板（１１６）を含み、前記押圧板（１１６）は長穴状、楕円状または長方形状を有し、前記押圧板（１１６）の中心が前記回転油圧シリンダーピストンロッド（１１７）の頂端に固定され、前記回転油圧シリンダーピストンロッド（１１７）の回転に追従して回転し、前記回転油圧シリンダー（１４）のオイルインおよびオイルアウトの変更によって、前記回転油圧シリンダーピストンロッド（１１７）の周方向回転が実現され、同時に前記回転油圧シリンダーピストンロッド（１１７）に接続された前記押圧板（１１６）が回転し、前記アダプタハウジング（５８）の上端外部フリップカバー（１１５）の押圧が実現され、前記押圧板（１１６）から前記高速端（３）の高速端下端面フランジプレート（３２）までの距離が前記アダプタハウジング（５８）の上端外部フリップカバー（１１５）の厚さであり、前記回転油圧シリンダー（１４）が前記情報処理モジュール（５）に接続され、前記情報処理モジュール（５）からのオイルインおよびオイルアウト信号指令によって制御される
    請求項１１に記載のロボット用の精密減速機用の高精度総合性能試験機。
13. 前記４バーメカニズムプレス装置は複数設けられ、前記４バーメカニズムプレス装置は、プレス装置油圧シリンダー（１０４）、プレス装置油圧シリンダーピストンロッド（１０５）、プレスプレート（１０７）、接続ロッド（１１１）、ヒンジベースプレート（１１３）を含み、前記プレス装置油圧シリンダー（１０４）の端面および前記ヒンジベースプレート（１１３）がそれぞれ前記基準テーブル本体（１）に固定され、前記接続ロッド（１１１）の一端が前記ヒンジベースプレート（１１３）にヒンジで接続され、他端が第２のヒンジピラー（１０８）を介して前記プレスプレート（１０７）の中央部に接続され、前記プレスプレート（１０７）の一端が第３のヒンジピラー（１０６）を介して前記プレス装置油圧シリンダーピストンロッド（１０５）の端部に接続され、他端にローラー（１１０）が接続され、前記プレス装置油圧シリンダー（１０４）のオイルインおよびオイルアウトの変更によって、前記プレス装置油圧シリンダーピストンロッド（１０５）の伸縮が実現され、同時に前記プレス装置油圧シリンダーピストンロッド（１０５）に接続された前記プレスプレート（１０７）が前後移動し、前記アダプタハウジング（５８）の下端外部フリップカバーの押圧または退避拡径が実現され、前記プレス装置油圧シリンダー（１０４）が前記情報処理モジュール（５）に接続され、前記情報処理モジュール（５）からのオイルインおよびオイルアウト信号指令によって制御される
    請求項１１に記載のロボット用の精密減速機用の高精度総合性能試験機。
14. 前記高速端（３）と前記三次元変位システム（４）の接続箇所に、試験機ガイドレール変位基準および測定基準自動変換を実現するためのフレキシブル分離機構（１１８）が設けられる
    請求項１に記載のロボット用の精密減速機用の高精度総合性能試験機。
15. 前記フレキシブル分離機構（１１８）は、前記三次元変位システム（４）の高速端接続ラック（９）と前記高速端（３）の高速端筒体フランジプレートの間のフレキシブル接続に用いられ、前記フレキシブル分離機構（１１８）は複数設けられ、複数の前記フレキシブル分離機構（１１８）は前記高速端（３）と前記三次元変位システム（４）の接続箇所に周方向に沿って配置され、前記フレキシブル分離機構（１１８）は、止め輪Ｉ（１２１）、止め輪ＩＩ（１２４）、ばねＶ（１２２）、ばねＶＩ（１２３）、ボルト（１２０）およびナット（１１９）を含み、前記高速端接続ラック（９）が前記高速端筒体フランジプレートの周りの同じ位置に同様な同軸穴が開設され、前記ボルト（１２０）が同軸穴を通過し、前記ナット（１１９）が前記ボルト（１２０）の底端にねじ込まれ、前記止め輪Ｉ（１２１）、止め輪ＩＩ（１２４）がそれぞれ前記ボルト（１２０）に接続され、それぞれ前記高速端接続ラック（９）と前記高速端筒体フランジプレートの両側に位置し、前記ばねＶ（１２２）およびばねＶＩ（１２３）がそれぞれ前記ボルト（１２０）に嵌設され、前記ばねＶ（１２２）が前記止め輪Ｉ（１２１）と前記高速端接続ラック（９）の間に位置し、圧縮状態にあり、前記ばねＶＩ（１２３）が前記止め輪ＩＩ（１２４）と前記高速端筒体フランジプレートの間に位置し、圧縮状態にあり、前記ばねＶ（１２２）およびばねＶＩ（１２３）の内径がそれぞれ前記ボルト（１２０）のねじ部分の外径よりも大きい
    請求項１４に記載のロボット用の精密減速機用の高精度総合性能試験機。
    
    

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