CN106644468A - 一种工业机器人用精密减速器测试试验台 - Google Patents

一种工业机器人用精密减速器测试试验台 Download PDF

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张迎辉
何卫东
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    • G01M13/02—Gearings; Transmission mechanisms
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Abstract

本发明公开了一种工业机器人用精密减速器测试试验台，包括：具有水平台面的试验台体；固定在实验台体的试验台支架，该支架竖直固定在水平台面上，支架的顶端固定有负载；在负载的下方通过联轴器连接有传动精度与效率仪，该精度与效率仪的下方通过联轴器与固定在试验台体上的精密减速器的输出轴连接；精密减速器的输入轴由固定在试验台体下方的驱动电机驱动；在精密减速器输入轴处的设有检测精密减速器位置、角度和角加速度的光栅编码器；在所述水平台面上还设有检测精密减速器角位移的光栅；检测过程中，所述的驱动电机带动所述的精密减速器工作，所述的光栅编码器和光栅获取减速器的精密减速器位置、角度、角加速度和角位移，完成当前减速器的测试。

Description

一种工业机器人用精密减速器测试试验台
技术领域
本发明涉及一种工业机器人用精密减速器测试试验台，涉及高速列车的牵引驱动装置的大功率齿轮箱的油润滑的迷宫密封方式。涉及专利分类号G01测量；测试G01M机器或结构部件的静或动平衡的测试；其他类目中不包括的结构部件或设备的测试G01M13/00机械部件的测试G01M13/02齿轮或传动机构的测试。
背景技术
精密减速器传动特点如下：
(1)高传动比、传动精度高、回差小
(2)扭转刚度大，承载能力强
(3)传动平稳、噪声小
(4)传动效率高
由于其以上特点，精密减速器多被应用于机器人等要求较为严格的环境下，其性能需要达到较高的要求，对其各项性能指标的测试也显得尤为重要。因此工业机器人用精密减速器测试试验台也需满足较高要求。
目前的精密减速器测试台有多种型号，用于测试其不同种类的性能数据。目前工业机器人用精密减速器测试试验台存在多种问题，如：
(1)测试台分散，如果要对同一个精密减速器进行全部测量，需要更换多个测试台，过程繁琐费时；
(2)单个测试台体积较大，占用过多的空间；
(3)由于各个测试台功能单一，因此需要购买多种测试台才能满足全部测量需求，采购成本较高。
发明内容
为了解决上述技术问题，本发明公开的一种工业机器人用精密减速器测试试验台，包括：
具有水平台面的试验台体；
固定在实验台体的试验台支架，该支架竖直固定在水平台面上，支架的顶端固定有负载；
在负载的下方通过联轴器连接有传动精度与效率仪，该精度与效率仪的下方通过联轴器与固定在试验台体上的精密减速器的输出轴连接；
精密减速器的输入轴由固定在试验台体下方的驱动电机驱动；
在精密减速器输入轴处的设有检测精密减速器位置、角度和角加速度的光栅编码器；
在所述水平台面上还设有检测精密减速器角位移的光栅；
检测过程中，所述的驱动电机带动所述的精密减速器工作，所述的光栅编码器和光栅获取减速器的精密减速器位置、角度、角加速度和角位移，完成当前减速器的测试。
作为优选的实施方式，所述的水平台面上还设有测量所述减速器工作工程中振动的测振仪以及测量工作噪声的噪声测试仪。
更进一步的，还设有扭转刚度测试装置；该测试装置包括与所述的精密减速器输入轴接触的应变片和应变测量仪；
测试过程中，精密减速器变形导致与其接触的应变片发生形变，导致应变片的电阻变化；所述的应变测量仪感知电阻的变化，作为表征精密减速器变形的表征值。
更进一步的，所述的应变测量仪带有惠斯通电桥。
附图说明
为了更清楚的说明本发明的实施例或现有技术的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图做一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明试验台的主视图
图2为本发明图1的剖视图
图3为本发明的立体示意图
具体实施方式
为使本发明的实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚完整的描述：
如图1-3所示：一种工业机器人用精密减速器测试试验台，主要包括：具有水平台面的试验台体6，实验台体6的支腿通过螺栓固定，保证减速机运行过程中不会因台体6未紧固而产生多余振动，影响实验测试精度。
在台体上设有竖直立式的试验台支架2，用于固定实验设备，支架2的顶端固定有负载1。
在负载1的下方，在负载1的下方通过联轴器12连接有传动精度与效率仪3，该精度与效率仪的下方通过联轴器12与固定在试验台体6上的精密减速器4的输出轴连接；精密减速器4的输入轴由固定在试验台体6下方的驱动电机7驱动；在精密减速器4输入轴处的设有检测精密减速器位置、角度和角加速度的光栅编码器8；在所述水平台面上还设有检测精密减速器4角位移的光栅9；
检测过程中，所述的驱动电机7带动所述的精密减速器4工作，所述的光栅编码器8和光栅10获取减速器的精密减速器位置、角度、角加速度和角位移，完成当前减速器的测试。
当驱动电机7带动精密减速器进行运动时，各个测试仪器能够对精密减速器的运动状态进行取样，然后把分析结果进行输出。
还设有扭转刚度测试装置5；该测试装置包括与所述的精密减速器4输入轴接触的应变片和应变测量仪；
测试过程中，精密减速器变形导致与其接触的应变片发生形变，导致应变片的电阻变化；所述的应变测量仪感知电阻的变化，作为表征精密减速器变形的表征值。
更进一步的，考虑到待测的精密减速机工作过程中产生的应变量较为微小，应变测量仪的可能无法有效识别，单纯设置的应变片的微小形变，故作为优选的实施方式，所述的应变测量仪带有惠斯通电桥。
以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (4)

1.一种工业机器人用精密减速器测试试验台，其特征在于包括：
具有水平台面的试验台体(6)；
固定在实验台体(6)的试验台支架(2)，该支架竖直固定在水平台面上，支架的顶端固定有负载(1)；
在负载(1)的下方通过联轴器(12)连接有传动精度与效率仪(3)，该精度与效率仪的下方通过联轴器(12)与固定在试验台体(6)上的精密减速器(4)的输出轴连接；
精密减速器(4)的输入轴由固定在试验台体(6)下方的驱动电机(7)驱动；
在精密减速器(4)输入轴处的设有检测精密减速器位置、角度和角加速度的光栅编码器(8)；
在所述水平台面上还设有检测精密减速器(4)角位移的光栅(9)；
检测过程中，所述的驱动电机(7)带动所述的精密减速器(4)工作，所述的光栅编码器(8)和光栅(10)获取减速器的精密减速器位置、角度、角加速度和角位移，完成当前减速器的测试。
2.根据权利要求1所述的工业机器人用精密减速器测试试验台，其特征还在于所述的水平台面上还设有测量所述减速器工作工程中振动的测振仪(10)以及测量工作噪声的噪声测试仪(4)。
3.根据权利要求1或2所述的工业机器人用精密减速器测试试验台，其特征还在于还设有扭转刚度测试装置(5)；该测试装置包括与所述的精密减速器(4)输入轴接触的应变片和应变测量仪；
测试过程中，精密减速器变形导致与其接触的应变片发生形变，导致应变片的电阻变化；所述的应变测量仪感知电阻的变化，作为表征精密减速器变形的表征值。
4.根据权利要求3所述的工业机器人用精密减速器测试试验台，其特征还在于所述的应变测量仪带有惠斯通电桥。
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