JP3117756B2 - 変速装置および高減速比減速装置 - Google Patents
変速装置および高減速比減速装置Info
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- JP3117756B2 JP3117756B2 JP03262796A JP26279691A JP3117756B2 JP 3117756 B2 JP3117756 B2 JP 3117756B2 JP 03262796 A JP03262796 A JP 03262796A JP 26279691 A JP26279691 A JP 26279691A JP 3117756 B2 JP3117756 B2 JP 3117756B2
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Description
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は、変速装置に関するもの
で、工業用のロボット、ロボットハンド、工場用各種自
動化装置、その他サーボ装置等の特に省スペースが要求
される分野で広く利用することができる。
で、工業用のロボット、ロボットハンド、工場用各種自
動化装置、その他サーボ装置等の特に省スペースが要求
される分野で広く利用することができる。
【0002】
【従来の技術】従来、この種の高変速比の変速装置とし
て実用に供されているものとしては、遊星歯車装置、ト
ロコイド変速機、ハーモニックドライブ(商品名)変速
装置(撓み噛み合い式歯車装置または波動歯車装置が一
般名称である)等がある。
て実用に供されているものとしては、遊星歯車装置、ト
ロコイド変速機、ハーモニックドライブ(商品名)変速
装置(撓み噛み合い式歯車装置または波動歯車装置が一
般名称である)等がある。
【0003】特にハーモニックドライブ変速機は、ロボ
ットアームの旋回用に、減速機として用いられた例があ
る。
ットアームの旋回用に、減速機として用いられた例があ
る。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】遊星歯車装置や、トロ
コイド変速機を用いたものは、入力軸と出力軸とが同軸
的に配設されることから、電動機その他の原動機からの
駆動力の入力方法が限定され、装置の薄型化に限界があ
った。
コイド変速機を用いたものは、入力軸と出力軸とが同軸
的に配設されることから、電動機その他の原動機からの
駆動力の入力方法が限定され、装置の薄型化に限界があ
った。
【0005】ハーモニックドライブ変速機Hは、図2に
示すように軸方向に直列に電動機Mを配設するため軸方
向の薄型化が困難であった。そのため上述のロボットア
ームのようにスペースに余裕が有る場合は良いが、ロボ
ットハンドの指のようにスペース上の余裕が無く制約が
大きい場所では未だ適用された例は無かった。
示すように軸方向に直列に電動機Mを配設するため軸方
向の薄型化が困難であった。そのため上述のロボットア
ームのようにスペースに余裕が有る場合は良いが、ロボ
ットハンドの指のようにスペース上の余裕が無く制約が
大きい場所では未だ適用された例は無かった。
【0006】また、高減速比の減速機では、摩擦が大き
いため、精度良くトルクを検出するためには出力軸側に
トルクセンサを取り付ける必要がある。しかし、減速機
では、出力軸が静止系に対して回転するので、信号を取
り出すためにスリップリング、テレメータ、非接触型ト
ルク検出器および配線等が必要であった。ところが、上
記機器はノイズ、ダイナミックレンジ、コスト、検出精
度および配線の取り廻し等の点で問題があった。
いため、精度良くトルクを検出するためには出力軸側に
トルクセンサを取り付ける必要がある。しかし、減速機
では、出力軸が静止系に対して回転するので、信号を取
り出すためにスリップリング、テレメータ、非接触型ト
ルク検出器および配線等が必要であった。ところが、上
記機器はノイズ、ダイナミックレンジ、コスト、検出精
度および配線の取り廻し等の点で問題があった。
【0007】本発明は、変速装置の軸方向の薄型化を図
り、狭いスペースでの利用を可能にすることを目的とす
るものである。
り、狭いスペースでの利用を可能にすることを目的とす
るものである。
【0008】また本発明は、信号の検出および取り出し
を容易にするとともに、検出精度および信頼性の向上を
図ることを目的とするものである。
を容易にするとともに、検出精度および信頼性の向上を
図ることを目的とするものである。
【0009】上記従来技術の問題点および本発明の目的
に鑑み、本発明者は、ハーモニックドライブ変速機に注
目し、フレックススプライン内部の空間を有効利用すれ
ば軸方向の薄型化を図ることができるのではないかとい
うことに着眼した。
に鑑み、本発明者は、ハーモニックドライブ変速機に注
目し、フレックススプライン内部の空間を有効利用すれ
ば軸方向の薄型化を図ることができるのではないかとい
うことに着眼した。
【0010】
【課題を解決するための手段】本発明の変速装置(請求
項1に記載の第1発明)は、原動機を固着するアウター
ケースと、アウターケースに固着された可撓性の薄肉円
筒で外周に歯部を刻設するとともに連通孔を形成したフ
レックススプラインと、連通孔より介挿されフレックス
スプライン内に配置された歯部を有し、原動機の駆動力
を入力する入力軸と、フレックススプライン内に配設さ
れ入力軸の歯部と噛合する歯部を有する従動軸と、従動
軸に一体に形成されフレックススプラインの内周面を摺
動して回転する楕円筒状体のウェーブジェネレータと、
アウターケース内に相対回転自在に配置された環状の部
材であって内側壁にフレックススプラインの外周の歯部
の歯数より僅かに多い歯数の歯部を形成してフレックス
スプラインの歯部とウェーブジェネレータの楕円長軸部
分の2箇所で噛合するサーキュラスプラインと、ウェー
ブジェネレータおよびサーキュラスプラインの一方が上
記従動軸と一体的に形成され、残りのアウターケースと
フレックススプラインの一方と一体的に形成され、変速
に応じた駆動力を出力する出力部材と、から成るもので
ある。
項1に記載の第1発明)は、原動機を固着するアウター
ケースと、アウターケースに固着された可撓性の薄肉円
筒で外周に歯部を刻設するとともに連通孔を形成したフ
レックススプラインと、連通孔より介挿されフレックス
スプライン内に配置された歯部を有し、原動機の駆動力
を入力する入力軸と、フレックススプライン内に配設さ
れ入力軸の歯部と噛合する歯部を有する従動軸と、従動
軸に一体に形成されフレックススプラインの内周面を摺
動して回転する楕円筒状体のウェーブジェネレータと、
アウターケース内に相対回転自在に配置された環状の部
材であって内側壁にフレックススプラインの外周の歯部
の歯数より僅かに多い歯数の歯部を形成してフレックス
スプラインの歯部とウェーブジェネレータの楕円長軸部
分の2箇所で噛合するサーキュラスプラインと、ウェー
ブジェネレータおよびサーキュラスプラインの一方が上
記従動軸と一体的に形成され、残りのアウターケースと
フレックススプラインの一方と一体的に形成され、変速
に応じた駆動力を出力する出力部材と、から成るもので
ある。
【0011】本発明の高減速比減速装置(請求項2に記
載の第2発明)は、前記アウターケースおよびフレック
ススプラインを静止系に固定し、従動軸の歯部を構成す
る傘歯車をウェーブジェネレータと一体的に形成し、サ
ーキュラスプラインを出力部材と一体に形成して出力を
取り出すようにするとともに、フレックススプラインと
アウターケースとの固着部近傍のアウターケースに歪検
出器を配置して、入力軸の一部に近接したアウターケー
スまたはその他の静止部に回転角センサを装着したもの
である。
載の第2発明)は、前記アウターケースおよびフレック
ススプラインを静止系に固定し、従動軸の歯部を構成す
る傘歯車をウェーブジェネレータと一体的に形成し、サ
ーキュラスプラインを出力部材と一体に形成して出力を
取り出すようにするとともに、フレックススプラインと
アウターケースとの固着部近傍のアウターケースに歪検
出器を配置して、入力軸の一部に近接したアウターケー
スまたはその他の静止部に回転角センサを装着したもの
である。
【0012】
【作用】上記構成の第1発明の変速装置は、原動機の回
転が入力軸によってフレックススプラインの連通孔を通
過してその内部の歯部に伝達されこの歯部に噛合する従
動軸の歯部により向きを変えられ、従動軸を介してウェ
ーブジェネレータ、サーキュラスプラインのうちの一方
を回転駆動する。ウェーブジェネレータが、フレックス
スプラインの内周面上を摺動すると、フレックススプラ
インが弾性変形し、その楕円長軸部分のフレックススプ
ラインとサーキュラスプラインの各歯部が噛合し、その
噛合位置が除々に移動し一回転したとき、歯数の差の分
だけサーキュラスプラインが相対的に回転する。
転が入力軸によってフレックススプラインの連通孔を通
過してその内部の歯部に伝達されこの歯部に噛合する従
動軸の歯部により向きを変えられ、従動軸を介してウェ
ーブジェネレータ、サーキュラスプラインのうちの一方
を回転駆動する。ウェーブジェネレータが、フレックス
スプラインの内周面上を摺動すると、フレックススプラ
インが弾性変形し、その楕円長軸部分のフレックススプ
ラインとサーキュラスプラインの各歯部が噛合し、その
噛合位置が除々に移動し一回転したとき、歯数の差の分
だけサーキュラスプラインが相対的に回転する。
【0013】上記構成の第2発明の高減速比減速装置
は、フレックススプラインが静止系に固着されるので、
サーキュラスプラインがフレックススプラインの歯数と
の差に基づき、相対的に回転するとともに、フレックス
スプラインの固着部近傍のアウターケースに作用したト
ルクを歪検出器で検出し、入力軸の回転角を検出する。
は、フレックススプラインが静止系に固着されるので、
サーキュラスプラインがフレックススプラインの歯数と
の差に基づき、相対的に回転するとともに、フレックス
スプラインの固着部近傍のアウターケースに作用したト
ルクを歪検出器で検出し、入力軸の回転角を検出する。
【0014】
【効果】上記構成および作用を奏する第1発明は、所定
の変速を可能にするとともに、従来軸方向に直列に配置
していた原動機をアウターケース外に配置して、その回
転をフレックススプライン内の空間を利用して伝える構
造としたため、軸方向の薄型化を実現するという効果を
奏する。
の変速を可能にするとともに、従来軸方向に直列に配置
していた原動機をアウターケース外に配置して、その回
転をフレックススプライン内の空間を利用して伝える構
造としたため、軸方向の薄型化を実現するという効果を
奏する。
【0015】上記構成および作用を奏する第2発明は、
効率の良い減速を可能にするとともに、静止しているア
ウターケースまたはその他の静止部に必要なセンサを配
置し信号線を引き廻すので、検出精度および信頼性が高
いという効果を奏する。
効率の良い減速を可能にするとともに、静止しているア
ウターケースまたはその他の静止部に必要なセンサを配
置し信号線を引き廻すので、検出精度および信頼性が高
いという効果を奏する。
【0016】
【実施例】上記第1および第2発明の第1実施例の高減
速比減速装置について、図1を用いて説明する。
速比減速装置について、図1を用いて説明する。
【0017】(第1実施例の構成) 第1実施例の高減速比減速装置は、有底の環状部材であ
ってその軸方向に対し直角に原動機としての電動機Mを
固着したアウターケース1と、モータの回転軸に固着さ
れモータの回転を伝達するアウターケース1の図1中下
部で軸支され、傘歯車21を備えた入力軸2と、入力軸
2を通過させる2個の連通孔32、33を有し傘歯車2
1を内包するフレックススプライン3と、アウターケー
ス1の軸心に配置され入力軸2の傘歯車21と噛合する
傘歯車41を備えた従動軸4と、従動軸4の傘歯車41
と一体的に形成されフレックススプラインの開放端側内
周面を摺動するウェーブジェネレータ5と、アウターケ
ース1に相対回転自在に支持された縦断面コ字状のサー
キュラスプライン6と、サーキュラスプライン6と一体
的に形成された出力部材7と、アウターケース1の底部
1Bに配設された複数個の歪検出器8と、アウターケー
ス1の図1中側壁下部に配設した回転角センサ9とから
成る。
ってその軸方向に対し直角に原動機としての電動機Mを
固着したアウターケース1と、モータの回転軸に固着さ
れモータの回転を伝達するアウターケース1の図1中下
部で軸支され、傘歯車21を備えた入力軸2と、入力軸
2を通過させる2個の連通孔32、33を有し傘歯車2
1を内包するフレックススプライン3と、アウターケー
ス1の軸心に配置され入力軸2の傘歯車21と噛合する
傘歯車41を備えた従動軸4と、従動軸4の傘歯車41
と一体的に形成されフレックススプラインの開放端側内
周面を摺動するウェーブジェネレータ5と、アウターケ
ース1に相対回転自在に支持された縦断面コ字状のサー
キュラスプライン6と、サーキュラスプライン6と一体
的に形成された出力部材7と、アウターケース1の底部
1Bに配設された複数個の歪検出器8と、アウターケー
ス1の図1中側壁下部に配設した回転角センサ9とから
成る。
【0018】アウターケース1は、機台に対して固定さ
れた縦断面コ字状の部材であって、底部1B中央に開口
11を有し、フレックススプライン3を固着する固着部
12を有するとともに、入力軸2を通過させる2個の連
通孔13、14を有する。
れた縦断面コ字状の部材であって、底部1B中央に開口
11を有し、フレックススプライン3を固着する固着部
12を有するとともに、入力軸2を通過させる2個の連
通孔13、14を有する。
【0019】入力軸2は、モータMの回転軸と固着する
ための縦断面コ字状の固着部22とフレックススプライ
ン3内の位置でネジにより傘歯車21を固着し、アウタ
ーケース1の下側壁の通過孔14を通過して延在する延
在部23とを有する。
ための縦断面コ字状の固着部22とフレックススプライ
ン3内の位置でネジにより傘歯車21を固着し、アウタ
ーケース1の下側壁の通過孔14を通過して延在する延
在部23とを有する。
【0020】フレックススプライン3は、金属弾性材よ
り成る縦断面コ字状の部材30で構成され、底部中央部
31は厚肉であるアウターケース1の固着部12に固着
され、図1中上下の薄肉の側壁底部寄りの部分に連通孔
32、33が形成されているとともに、開放端側外周の
歯部34にはインボリュート歯形が刻設されている。
り成る縦断面コ字状の部材30で構成され、底部中央部
31は厚肉であるアウターケース1の固着部12に固着
され、図1中上下の薄肉の側壁底部寄りの部分に連通孔
32、33が形成されているとともに、開放端側外周の
歯部34にはインボリュート歯形が刻設されている。
【0021】従動軸4は、入力軸2の傘歯車21と噛合
し、サーキュラスプライン6の底部側の第2部材62の
中央に固着したシャフト40上を回転摺動する傘歯車4
1で構成される。
し、サーキュラスプライン6の底部側の第2部材62の
中央に固着したシャフト40上を回転摺動する傘歯車4
1で構成される。
【0022】ウェーブジェネレータ5は、シャフト40
上に軸支され、傘歯車41と一体的に形成された楕円状
のカム51のその外周に嵌合したボールベアリング(図
2において52で示すように)で構成され、ベアリング
の内輪は楕円カム51に固定され、外輪はボールを介し
て弾性変形する。
上に軸支され、傘歯車41と一体的に形成された楕円状
のカム51のその外周に嵌合したボールベアリング(図
2において52で示すように)で構成され、ベアリング
の内輪は楕円カム51に固定され、外輪はボールを介し
て弾性変形する。
【0023】サーキュラスプライン6は、側壁中央で2
分割され、開放端側の第1部材61が剛体のリング状部
材であって、内周の歯部63にはフレックススプライン
3と同じピッチのインボリュート歯形が2枚だけ多く刻
設されるとともに、開放端外周がアウターケース1の突
出部によりベアリング支持されており、底部側の第2部
材62がビスにより第1部材61に固着されているとと
もに、底部寄り外周がアウターケース1によりベアリン
グ支持されている。
分割され、開放端側の第1部材61が剛体のリング状部
材であって、内周の歯部63にはフレックススプライン
3と同じピッチのインボリュート歯形が2枚だけ多く刻
設されるとともに、開放端外周がアウターケース1の突
出部によりベアリング支持されており、底部側の第2部
材62がビスにより第1部材61に固着されているとと
もに、底部寄り外周がアウターケース1によりベアリン
グ支持されている。
【0024】出力部材7は、円形リング状の部材70で
構成され、複数の皿ビスでサーキュラスプライン6の第
2部材62の底部に固着されている。
構成され、複数の皿ビスでサーキュラスプライン6の第
2部材62の底部に固着されている。
【0025】歪検出器8は、アウターケース1の底部1
Bのフレックススプライン3の底部を固定した部分の近
傍に複数個貼付され、出力軸に作用しているトルクに応
じて生じているアウターケースの歪の計測を可能にして
いる。
Bのフレックススプライン3の底部を固定した部分の近
傍に複数個貼付され、出力軸に作用しているトルクに応
じて生じているアウターケースの歪の計測を可能にして
いる。
【0026】回転角センサ9は、入力軸2のアウターケ
ース1の外部に延在した延在部23にネジにより円板9
1を固着し、円板91にスリット9Sを形成し、アウタ
ーケースにネジにより固着したケース92に対向配置し
た光学センサ93により非接触で入力軸2の回転角を検
出して、結果的に出力軸の回転角を検出するものであ
る。
ース1の外部に延在した延在部23にネジにより円板9
1を固着し、円板91にスリット9Sを形成し、アウタ
ーケースにネジにより固着したケース92に対向配置し
た光学センサ93により非接触で入力軸2の回転角を検
出して、結果的に出力軸の回転角を検出するものであ
る。
【0027】(第1実施例の作用) 上述の構成より成る第1実施例の高減速比減速装置は、
電動機Mの回転トルクが入力軸2によりフレックススプ
ライン3の内部の傘歯車21より従動軸4の傘歯車41
を介してウェーブジェネレータ5に伝達され、ウェーブ
ジェネレータ5が回転するとその長軸の両端部分に相当
するフレックススプライン3の外周に刻設した歯部34
とサーキュラスプライン6の内周歯部63と噛合するが
フレックススプライン3はアウターケース1に固着され
回転しないので、両者の歯数の差に対応する減速された
回転がサーキュラスプライン6に付与され、サーキュラ
スプライン6の第2部材62と一体に形成された出力部
材70から出力回転トルクが取り出される。
電動機Mの回転トルクが入力軸2によりフレックススプ
ライン3の内部の傘歯車21より従動軸4の傘歯車41
を介してウェーブジェネレータ5に伝達され、ウェーブ
ジェネレータ5が回転するとその長軸の両端部分に相当
するフレックススプライン3の外周に刻設した歯部34
とサーキュラスプライン6の内周歯部63と噛合するが
フレックススプライン3はアウターケース1に固着され
回転しないので、両者の歯数の差に対応する減速された
回転がサーキュラスプライン6に付与され、サーキュラ
スプライン6の第2部材62と一体に形成された出力部
材70から出力回転トルクが取り出される。
【0028】第1実施例装置は、出力部材70から出力
回転トルクが作用しているときの出力トルクを、アウタ
ーケース1の底部に固着した歪検出器8によりアウター
ケース1に生じている歪により検出するとともに、電動
機Mの回転軸と一体に回転する入力軸2の回転角を回転
角センサ9によって検出することにより出力部材70の
回転角を検出している。すなわち、歪検出器8により検
出されたアウターケース1に生じている歪により作用す
るトルクを検出するとともに、回転角センサ9によって
検出された入力軸2の回転角から角度変位を検出し、検
出されたトルクおよび角度変位を、フックの法則に従う
ように、モータ出力を制御することで回転スティフネス
を制御的に設定することが可能になる。すなわち、かか
る検出値を用いて必要に応じて動力伝達系の回転剛性
(回転スティフネス)を制御的に可変とすることが可能
になる。
回転トルクが作用しているときの出力トルクを、アウタ
ーケース1の底部に固着した歪検出器8によりアウター
ケース1に生じている歪により検出するとともに、電動
機Mの回転軸と一体に回転する入力軸2の回転角を回転
角センサ9によって検出することにより出力部材70の
回転角を検出している。すなわち、歪検出器8により検
出されたアウターケース1に生じている歪により作用す
るトルクを検出するとともに、回転角センサ9によって
検出された入力軸2の回転角から角度変位を検出し、検
出されたトルクおよび角度変位を、フックの法則に従う
ように、モータ出力を制御することで回転スティフネス
を制御的に設定することが可能になる。すなわち、かか
る検出値を用いて必要に応じて動力伝達系の回転剛性
(回転スティフネス)を制御的に可変とすることが可能
になる。
【0029】(第1実施例の効果) 上記構成および作用を奏する第1実施例装置は、電動機
Mをアウターケース1の外部に配置して固着するととも
に、電動機Mの回転トルクの伝達をフレックススプライ
ン3の内部に配置した一対の傘歯車21、41によって
行うので、変速機と電動機および傘歯車を直列に配置し
ていた従来の装置に比べ軸方向長さを大幅に減少して、
薄型化を可能にするとともに、設計の自由度が増大し、
ロボットハンドの指への適用も可能にするという作用効
果を奏する。
Mをアウターケース1の外部に配置して固着するととも
に、電動機Mの回転トルクの伝達をフレックススプライ
ン3の内部に配置した一対の傘歯車21、41によって
行うので、変速機と電動機および傘歯車を直列に配置し
ていた従来の装置に比べ軸方向長さを大幅に減少して、
薄型化を可能にするとともに、設計の自由度が増大し、
ロボットハンドの指への適用も可能にするという作用効
果を奏する。
【0030】歪検出器8および回転角センサ9は、いず
れも静止しているアウターケース1およびそれに固着し
たケース92に配置されているため、上述したように角
度、トルク、スティフネスの検出を可能にするととも
に、従来のように回転体内で検出するのに比べ、信号の
伝送にスリップリングその他の装置を用いる必要がなく
信号線の引き廻しも楽になるので、精度および信頼性の
向上に加え費用、工数の低減という実用上の効果を奏す
る。
れも静止しているアウターケース1およびそれに固着し
たケース92に配置されているため、上述したように角
度、トルク、スティフネスの検出を可能にするととも
に、従来のように回転体内で検出するのに比べ、信号の
伝送にスリップリングその他の装置を用いる必要がなく
信号線の引き廻しも楽になるので、精度および信頼性の
向上に加え費用、工数の低減という実用上の効果を奏す
る。
【0031】上述の実施例は、説明のために一例として
示したもので、本発明としてはそれらに限定されるもの
では無く、特許請求の範囲に記載の精神に反しない限り
変更および付加が可能である。
示したもので、本発明としてはそれらに限定されるもの
では無く、特許請求の範囲に記載の精神に反しない限り
変更および付加が可能である。
【0032】上述の第1実施例では、フレックススプラ
イン3およびアウターケース1を機台に固着したが、サ
ーキュラスプライン6を固着してアウターケース1およ
びフレックススプライン3の減速回転を出力部材7によ
り取り出しても良い。
イン3およびアウターケース1を機台に固着したが、サ
ーキュラスプライン6を固着してアウターケース1およ
びフレックススプライン3の減速回転を出力部材7によ
り取り出しても良い。
【0033】また入力軸2に配設した傘歯車21と噛合
する傘歯車41を第1実施例ではウェーブジェネレータ
に一体的に固着して減速回転トルクを取り出したが、図
3に示すように傘歯車41を従動軸4Aを介してサーキ
ュラスプライン6Aと一体的に形成し、フレックススプ
ライン3Aをアウターケースとともに機台に固定し、入
力軸上に相対回転可能に配設され、ウェーブジェネレー
タ5Aの傘歯と噛合した第2の中間傘歯車7Bを介して
第1の中間傘歯車7Aを固着した出力部材7Aからウェ
ーブジェネレータ5Aの40〜50倍の増速回転トルク
を取り出す実施例も可能である。
する傘歯車41を第1実施例ではウェーブジェネレータ
に一体的に固着して減速回転トルクを取り出したが、図
3に示すように傘歯車41を従動軸4Aを介してサーキ
ュラスプライン6Aと一体的に形成し、フレックススプ
ライン3Aをアウターケースとともに機台に固定し、入
力軸上に相対回転可能に配設され、ウェーブジェネレー
タ5Aの傘歯と噛合した第2の中間傘歯車7Bを介して
第1の中間傘歯車7Aを固着した出力部材7Aからウェ
ーブジェネレータ5Aの40〜50倍の増速回転トルク
を取り出す実施例も可能である。
【0034】上記図3に示す例においてウェーブジェネ
レータ5Aに連絡する出力部材7Aを機台に固定し、フ
レックススプライン3Aおよびアウターケースを出力部
材として差動回転すなわち入力軸に対してわずかな回転
速度差(数%)の回転トルクを取り出す実施例も可能で
ある。
レータ5Aに連絡する出力部材7Aを機台に固定し、フ
レックススプライン3Aおよびアウターケースを出力部
材として差動回転すなわち入力軸に対してわずかな回転
速度差(数%)の回転トルクを取り出す実施例も可能で
ある。
【0035】上述の実施例では傘歯車21および41に
よりトルク伝達と回転軸の方向の変換を行ったが、ウォ
ームギアおよびフェースギアその他用途に応じて適宜変
更し得るものである。
よりトルク伝達と回転軸の方向の変換を行ったが、ウォ
ームギアおよびフェースギアその他用途に応じて適宜変
更し得るものである。
【図1】本発明の第1実施例の高減速比減速装置の縦断
面図である。
面図である。
【図2】従来の高減速比減速装置の縦断面図である。
【図3】本発明の他の実施例装置の縦断面図である。
1 アウターケース 2 入力軸 3 フレックススプライン 4 従動軸 5 ウェーブジェネレータ 6 サーキュラスプライン 7 出力部材 8 歪検出器 9 回転角センサ 21、41 傘歯車 32、33 連通孔
Claims (2)
- 【請求項1】 原動機を固着するアウターケースと、 アウターケースに固着された可撓性の薄肉円筒で外周に
歯部を刻設するとともに連通孔を形成したフレックスス
プラインと、 連通孔より介挿されフレックススプライン内に配置され
た歯部を有し、原動機の駆動力を入力する入力軸と、 フレックススプライン内に配設され入力軸の歯部と噛合
する歯部を有する従動軸と、 フレックススプライン内に同軸的に配設されフレックス
スプラインの内周面を摺動して回転する楕円筒状体のウ
ェーブジェネレータと、 アウターケース内に相対回転自在に配置された環状の部
材であって内側壁にフレックススプラインの外周の歯部
の歯数より僅かに多い歯数の歯部を形成してフレックス
スプラインの歯部とウェーブジェネレータの楕円長軸部
分の2箇所で噛合するサーキュラスプラインと、 ウェーブジェネレータおよびサーキュラスプラインの一
方が上記従動軸と一体的に形成され、 残りのアウターケースとフレックススプラインの一方と
一体的に形成され、変速に応じた駆動力を出力する出力
部材と、 から成ることを特徴とする変速装置。 - 【請求項2】 請求項1において、前記アウターケース
およびフレックススプラインを静止系に固定し、従動軸
の歯部を構成する傘歯車をウェーブジェネレータと一体
的に形成し、サーキュラスプラインを出力部材と一体に
形成して出力を取り出すようにするとともに、フレック
ススプラインとアウターケースとの固着部近傍のアウタ
ーケースに歪検出器を配置して、入力軸の一部に近接し
たアウターケースまたはその他の静止部に回転角センサ
を装着したことを特徴とする高減速比減速装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP03262796A JP3117756B2 (ja) | 1991-09-14 | 1991-09-14 | 変速装置および高減速比減速装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP03262796A JP3117756B2 (ja) | 1991-09-14 | 1991-09-14 | 変速装置および高減速比減速装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH0571592A JPH0571592A (ja) | 1993-03-23 |
JP3117756B2 true JP3117756B2 (ja) | 2000-12-18 |
Family
ID=17380730
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP03262796A Expired - Fee Related JP3117756B2 (ja) | 1991-09-14 | 1991-09-14 | 変速装置および高減速比減速装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3117756B2 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN103644256A (zh) * | 2013-11-21 | 2014-03-19 | 上海宇航***工程研究所 | 一种油脂润滑天线有源展开装置 |
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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CN109027167A (zh) * | 2018-07-26 | 2018-12-18 | 南京理工大学 | 一种双传动比二级-谐波齿轮减速器 |
CN108843764A (zh) * | 2018-07-26 | 2018-11-20 | 南京理工大学 | 一种双传动比谐波齿轮减速器 |
CN109946070B (zh) * | 2019-03-08 | 2023-10-24 | 天津大学 | 机器人用精密减速器高精度综合性能检测仪 |
CN110848364A (zh) * | 2019-11-27 | 2020-02-28 | 航天科工智能机器人有限责任公司 | 偏心传动装置 |
-
1991
- 1991-09-14 JP JP03262796A patent/JP3117756B2/ja not_active Expired - Fee Related
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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CN103644256A (zh) * | 2013-11-21 | 2014-03-19 | 上海宇航***工程研究所 | 一种油脂润滑天线有源展开装置 |
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JPH0571592A (ja) | 1993-03-23 |
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