JP2021504825A - 自律走行車両運行管理計画 - Google Patents
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Abstract
Description
Claims (15)
- 車両交通ネットワークを通行する際に使用するための方法であって、
自律走行車両によって車両交通ネットワークを通行するステップを含み、
前記車両交通ネットワークを通行するステップは、
計画固有の運行制御評価モジュールインスタンスを動作させるステップであって、前記計画固有の運行制御評価モジュールインスタンスは、車両運行計画の計画固有の運行制御評価モデルのインスタンスを含み、前記車両運行計画は、合流車両運行計画または通過障害車両運行計画である、ステップと、
前記計画固有の前記運行制御評価モジュールインスタンスから候補車両制御動作を受け取るステップと、
前記候補車両制御動作に従って前記車両交通ネットワークの部分を通行するステップとを含む、方法。 - 前記車両交通ネットワークを通行するステップは、
前記車両の運行環境モニタから、前記車両運行計画を特定する運行環境情報を受信することに対応して、前記計画固有の運行制御評価モジュールインスタンスをインスタンス化するステップを含む、請求項1に記載の方法。 - 前記車両運行計画は、前記合流車両運行計画であり、
前記候補車両制御動作に従って前記車両交通ネットワークの前記部分を通行するステップは、前記車両交通ネットワーク内の第1の車線から前記車両交通ネットワークの後続の合流車線に合流するステップを含み、
前記車両交通ネットワークの前記第1の車線と第2の車線とは、合流して前記後続の合流車線を形成する、請求項2に記載の方法。 - 前記車両交通ネットワークを通行するステップは、
前記運行環境モニタを操作して、前記第1の車線と前記第2の車線とが合流して前記後続の合流車線を形成するという判定に応じて、前記車両運行計画を特定するステップを含む、請求項3に記載の方法。 - 前記計画固有の運行制御評価モデルは、
前記自律走行車両の現在位置と前記後続の合流車線に近接する前記合流交差点の位置との間の距離を表す内在性状態ファクタと、
前記自律走行車両の現在の車線に対する前記自律走行車両の位置を表す自律走行車両相対位置状態ファクタであって、前記現在の車線は、前記第1の車線または前記後続の合流車線である、自律走行車両相対位置状態ファクタと、
前記自律走行車両相対位置状態ファクタの現在値を有する前記自律走行車両に対応する未決定状態を表す自律走行車両未決定状態ファクタと、
定義された速度基準に対する前記自律走行車両の相対速度を表す自律走行車両相対速度状態ファクタと、
前記第1の車線から前記後続の合流車線に合流することによって前記車両交通ネットワークを通行することに対応する前記車両交通ネットワークの部分の可用性状態を表す可用性状態ファクタと、
車両制御動作を表す車両制御動作動作ファクタと、
前記車両制御動作の速度変更を表す車両制御動作速度変更動作ファクタと、
前記第1の車線から前記後続の合流車線に合流するための内在性が、定義された内在性閾値を超えるかどうかの判定を表す内在性観測ファクタと、
前記自律走行車両に対する位置の変化を示す判定を表す自律走行車両相対位置観測ファクタと、
前記自律走行車両に対する速度の変化を表す判定を表す自律走行車両相対速度観測ファクタとを含む、請求項3に記載の方法。 - 前記運行環境情報は、前記車両運行計画における遠隔車両を示し、
前記計画固有の運行制御評価モデルは、
前記遠隔車両の現在の遠隔車両車線に対する前記遠隔車両および前記自律走行車両の位置を表す遠隔車両相対位置状態ファクタであって、現在の遠隔車両車線は、前記第1の車線、前記第2の車線、または前記後続の合流車線である、遠隔車両相対位置状態ファクタと、
前記遠隔車両相対位置状態ファクタの現在値を有する前記遠隔車両に対応する未決定状態を表す遠隔車両相対位置未決定状態ファクタと、
定義された遠隔車両速度基準に対する前記遠隔車両の相対速度を表す遠隔車両相対速度状態ファクタと、
前記遠隔車両の位置の変化を示す判断を表す遠隔車両相対位置観測ファクタと、
前記第1の車線から前記後続の合流車線に合流することによって前記車両交通ネットワークを通行することに対応する前記車両交通ネットワークの前記部分の可用性の変化を示す判定を表す可用性観測ファクタと、
前記遠隔車両の速度の変化を示す判断を表す遠隔車両相対速度観測ファクタと、
前記遠隔車両が前記第1の車線から前記後続の合流車線へと合流することによって前記車両交通ネットワークを通行することに対応して前記車両交通ネットワークの前記部分が利用可能であるように動作することの発生確率を示す遠隔車両黙諾状態遷移発生確率と、
前記遠隔車両が前記第2の車線で前記自律走行車両を追い越すことの発生確率を示す遠隔車両進行状態遷移発生確率と、
前記自律走行車両の前記現在の車線が自律走行車両の予想経路に沿って遮断されることの発生確率を示す遮断現車線状態遷移発生確率と、
前記遠隔車両が前記自律走行車両の前方の前記自律走行車両の前記現在の車線に合流することの発生確率を示す遠隔車両前方合流状態遷移発生確率と、
前記第1の車線から前記後続の合流車線に合流することによって前記車両交通ネットワークを通行するために利用可能な距離が最小閾値を超えることの発生確率を示す第2の車両制御動作状態遷移発生確率と、
前記遠隔車両が前記自律走行車両の前方、かつ、前記後続の合流車線にあることを条件として、前記遠隔車両が非ブロッキング状態からブロッキング状態に変わることの発生確率を示す遠隔車両ブロッキング状態遷移発生確率と、
前記第1の車線から前記後続の合流車線に合流することによって車両交通ネットワークを通行することに対応する車両交通ネットワークの部分の可用性についての不確定性発生確率を示すブロッキング不確定性観測発生確率と、
前記遠隔車両の相対位置および速度と、前記遠隔車両に対して判定された位置および発生確率との間の相関を示す遠隔車両観測発生確率と、
前記遠隔車両が遮断されることの発生確率を示す遮断観測発生確率とを含む、請求項5に記載の方法。 - 前記車両運行計画は、前記通過障害車両運行計画であり、
前記計画固有の運行管理評価モデルは、
現在の車線に対する自律走行車両の位置を表す自律走行車両相対位置状態ファクタと、
前記自律走行車両相対位置状態ファクタの現在値を有する前記自律走行車両に対応する未決定状態を表す自律走行車両相対位置未決定状態ファクタと、
前記現在の車線における前記自律走行車両の前方の障害物の現在の状態を表す前方障害物状態ファクタと、
前記現在の車線内の前記自律走行車両の後方の前記車両交通ネットワークの部分の可用性状態を表す後方可用性状態ファクタと、
車両制御動作を表す車両制御動作動作ファクタと、
事前に特定された車両制御動作に従って前記車両交通ネットワークを通行することに基づく予測車両運行環境と、前記事前に特定された車両制御動作に従って前記車両交通ネットワークを通行することに続く現在の車両運行環境との差異が、定義された閾値内であるか否かの判定を表す動作成功観測ファクタと、
前記自律走行車両の前方の前記障害物の前記現在の状態の変化を示す判定を表す前方障害物観測ファクタと、
前記現在の車線における前記自律走行車両の後方の前記車両交通ネットワークの前記部分の前記可用性状態の変化を示す判定を表す後方可用性観測ファクタとを含む、請求項2に記載の方法。 - 前記運行環境情報は、前記車両運行計画において対向車線内の対向遠隔車両を示し、
前記計画固有の運行制御評価モデルは、
前記自律走行車両からの前記対向遠隔車両の距離を表す対向遠隔車両距離状態ファクタと、
前記対向遠隔車両距離状態ファクタの現在値を有する前記対向遠隔車両に対応する未決定状態を表す対向遠隔車両位置未決定状態ファクタと、
前記対向車線の相対部分を通行することで前記現在の車線の前記障害物を追い越すことによって前記車両交通ネットワークを通行することに対応して前記対向車線の相対部分の可用性状態を表す可用性状態ファクタと、
前記対向遠隔車両の動作状態の変化を示す判断を表す対向遠隔車両位置観測ファクタと、
前記対向車線の前記相対部分を通行することで前記現在の車線内の前記障害物を追い越すことによって前記車両交通ネットワークを通行することに対応して前記対向車線の前記相対部分の前記可用性状態の変化を示す判断を表す可用性観測ファクタと、
前記対向遠隔車両が前記対向車線の前記相対部分を通行することで前記現在の車線内の前記障害物を追い越すことによって前記車両交通ネットワークを通行することに対応して前記対向車線の前記相対部分が利用可能であるように動作することの発生確率を示す対向遠隔車両ブロッキング状態遷移発生確率と、
前記対向車線の前記相対部分を通行することで前記現在の車線内の前記障害物を追い越すことによって前記車両交通ネットワークを通行することに対応して前記対向車線の前記相対部分の前記可用性が、別の対向遠隔車両に対応して利用可能状態からブロッキング状態に変化することの発生確率を示す第2の対向遠隔車両状態遷移確率と、
前記対向車両の前記距離が変化することの発生確率を示す第3の対向遠隔車両状態遷移発生確率と、
前記対向車両が現在のブロッキング状態から異なるブロッキング状態に遷移することの発生確率を示す第4の対向遠隔車両状態遷移発生確率と、
前記現在の車線内の前記自律走行車両の後方の前記車両交通ネットワークの前記部分の可用性が、利用可能状態からブロッキング状態に変化することの発生確率を示す後方可用性状態遷移発生確率と、
前記現在の車線における前記自律走行車両の前方の前記障害物が変化することの発生確率を示す前方障害物状態遷移発生確率と、
前記対向車線の前記相対部分を通行することで前記現在の車線の前記障害物を追い越すことによって前記車両交通ネットワークを通行することに対応する、前記車両交通ネットワークの前記部分の前記可用性についての不確定性発生確率を示すブロッキング不確定性観測発生確率と、
前記自律走行車両と前記遠隔車両との間の距離に基づいて前記遠隔車両を観測する精度の確率を示す遠隔車両観測確率と、
エッジング車両制御動作に従って前記車両交通ネットワークを通行することに対応して遮断が解消されることの発生確率を示す遮断解決観測発生確率と、
前記現在の車線における前記自律走行車両の後方の前記車両交通ネットワークの前記部分の前記可用性を決定するための不確定性の発生確率を示す後方可用性観測発生確率と、
前記現在の車線における前記自律走行車両の前方の前記障害物の状態を決定するための不確定性の発生確率を示す前方障害物観測発生確率とを含む、請求項7に記載の方法。 - 前記候補車両制御動作に従って前記車両交通ネットワークの前記部分を通行するステップは、
前記現在の車線の第1の部分の通行するステップと、
その後、前記現在の車線の前記第1の部分を通行し、前記対向車線の第1の部分を通行するステップと、
その後、前記対向車線の前記第1の部分を通行し、前記現在の車線の第2の部分を通行するステップとを含む、請求項7に記載の方法。 - 前記車両交通ネットワークを通行するステップは、
前記運行環境モニタを使用して、前記現在の車線内の前記自律走行車両の前方の前記障害物を特定するステップを含む、請求項7に記載の方法。 - 非一時的コンピュータ可読媒体上に記憶された命令を実行するように構成されたプロセッサを含み、
前記プロセッサは、
前記計画固有の運行制御評価モジュールインスタンスを動作させ、
前記計画固有の運行制御評価モジュールインスタンスは、前記車両運行計画の計画固有の運行制御評価モデルのインスタンスを含み、
前記車両運行計画は、合流車両運行計画または通過障害車両運行計画であり、
前記計画固有の運行制御評価モジュールインスタンスから候補車両制御動作を受け取り、
前記候補車両制御動作に従って前記車両交通ネットワークの部分を通行する、自律走行車両。 - 前記プロセッサは、前記計画固有の運行制御評価モジュールインスタンスを動作させるために、前記非一時的コンピュータ可読媒体に格納された前記命令を実行するように構成され、
前記車両の運行環境モニタから前記車両運行計画を特定する運行環境情報を受信することに対応して、前記計画固有の運行制御評価モジュールインスタンスをインスタンス化する、請求項11に記載の自律走行車両。 - 前記車両運行計画は、前記合流車両運行計画であり、
前記プロセッサは、
前記候補車両制御動作に応じて前記車両交通ネットワークの前記部分を通行して、前記車両交通ネットワークの第1の車線から後続の合流車線に合流し、前記第1の車線と前記車両交通ネットワークの第2の車線とが合流して前記後続の合流車線を形成するように、前記計画固有の運行制御評価モジュールインスタンスを動作させるために、前記非一時的コンピュータ可読媒体に格納された命令を実行するように構成される、請求項12に記載の自律走行車両。 - 前記車両運行計画は、前記通過障害車両運行計画であり、
前記プロセッサは、前記計画固有の運行制御評価モジュールインスタンスを動作させて、前記候補車両制御動作に従って前記車両交通ネットワークの前記部分を通行するように、前記非一時的コンピュータ可読媒体に格納された前記命令を実行するように構成され、
前記車両交通ネットワークの前記部分を通行するために、
前記現在の車線の第1の部分の通行し、
その後、前記現在の車線の前記第1の部分を通行し、前記対向車線の第1の部分を通行し、
その後、前記対向車線の前記第1の部分を通行し、前記現在の車線の第2の部分を通行する、請求項12に記載の自律走行車両。 - 車両交通ネットワークを通行するために用いる方法であって、
自律走行車両によって車両交通ネットワークを通行するステップを備え、
前記車両交通ネットワークを通行するステップは、車両運行計画を特定するための運行環境モニタを動作させるステップであって、
前記運行環境モニタは、合流運行環境モニタであり、前記運行環境モニタを動作させるステップは、前記車両交通ネットワークの第1の車線および前記車両交通ネットワークの第2の車線が前記自律走行車両の予想経路に沿って前記後続の合流車線を形成するために合流されるという前記運行環境モニタによる判定に対応して、合流車両運行計画を前記車両運行計画として特定するステップを含み、
前記運行環境モニタは、通過障害物運行環境モニタであり、前記運行環境モニタによる、前記自律走行車両の予想経路が前方障害物を含むとの判定に対応して、前記車両交通ネットワークは、利用可能な隣接車線を省略するとともに、前記車両交通ネットワークは隣接する対向車線を含み、前記運行環境モニタを動作させるステップは、前記車両運行計画として通過障害車両運行計画を特定するステップを含む、ステップと、
前記運行環境モニタから、前記車両運行計画を特定する運行環境情報を受信することに対応して、計画固有の運行制御評価モジュールインスタンスをインスタンス化するステップであって、
前記計画固有の運行制御評価モジュールインスタンスは、前記車両運行計画の計画固有の運行制御評価モデルのインスタンスを含み、
前記車両運行計画が前記合流車両運行計画であるという判定に対応して、前記計画固有の運行制御評価モジュールインスタンスをインスタンス化するステップ、合流計画固有運行制御評価モジュールインスタンスをインスタンス化するステップを含み、
前記車両運行計画が前記通過障害車両運行計画であるという判定に対応して、前記計画固有の運行制御評価モジュールインスタンスをインスタンス化するステップは、通過障害計画固有運行制御評価モジュールインスタンスをインスタンス化するステップを含む、ステップと、
前記計画固有の運行制御評価モジュールインスタンスから候補車両制御動作を受け取るステップと、
前記候補車両制御動作に従って、前記車両交通ネットワークの部分を通行するステップであって、前記候補車両制御動作に従って、前記車両交通ネットワークの前記部分を通行するステップは、
前記車両運行計画が前記合流車両運行計画であるとの判定に応じて、前記車両交通ネットワーク内の現在の車線から前記後続の合流車線に合流するステップと、
前記車両運行計画が前記通過障害車両運行計画であるとの判断に応じて、前記現在の車線の第1の部分の通行し、前記現在の車線の前記第1の部分を通行した後、前記対向車線の第1の部分を通行し、前記対向車線の前記第1の部分を通行した後、前記現在の車線の第2の部分を通行するステップとを含む、ステップとを備える、方法。
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