JP2021176721A - 車両制御システム - Google Patents
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Abstract
Description
機能実行部は、車両に実装され、予め割り当てられた機能を実行する。非機能IF部は、機能実行部のそれぞれに対して一つ以上の非機能を提供する。非機能とは、機能実行部の機能を実現するために必要な動作環境をいう。割当制御部は、機能実行部及び非機能IF部の配置制約を少なくとも含んだ制約情報を用いて、非機能IF部が機能実行部のそれぞれに提供する非機能の割当を設定する。
[1.構成]
図1に示す車両制御システム1は、車両に適用される。車両は、手動運転機能に加えて自動運転機能を有していてもよい。車両は、走行駆動源として、エンジンと電動モータとを有するハイブリッド車両であってもよい。また、車両は、自動運転機能を有する車両、及びハイブリッド車両に限らず、手動運転機能のみを備える車両、走行駆動原としてエンジンのみ又は電動モータのみを有する車両であってもよい。以下では、車両制御システム1が適用された車両を、単に車両という。
[1−1.ECU群]
ECU群5に属する個々のECUは、電力提供部2を介して給電を受けて作動する。また、個々のECUは、通信提供部3を介して、ECU群5に属する他のECU、及び被制御装置群6に属する被制御装置との通信を行うことで、自ECUに割り当てられた機能を、他の装置と連携して実現する。
セントラルECU51は、複数のゾーンECU52を統括することで、車両全体として連携のとれた制御を実現する。
被制御装置群6に属する個々の被制御装置は、ECU群5と同様に、電力提供部2を介して給電を受けて作動する。また、個々の被制御装置は、直接又は通信提供部3を介して、ECU群5に属するいずれかのECU51,52と通信を行うことで、自装置に割り当てられた機能を実現する。
EPS64は、運転者がステアリングホイールを操舵する際の操舵力を、電動モータによってアシストするだけでなく、運転者による操舵操作に係わらず、ステアリングシャフトを回転駆動することにより車両の操舵輪の操舵方向を制御する。
シートヒータ66は、例えばシートに内蔵されたヒータを用いて、シートの暖房を行う。
図4は、ECU群5を、手動運転や自動運転等を実現する車両制御部7として機能させるために、ECU群5が連携して実現する制御の論理構造の一例を示す機能ブロック図である。車両制御部7の論理構造は、機能ブロック71〜81と、機能ブロック71〜81間の接続構造とによって規定される。そして、車両制御部7は、複数の機能ブロック71〜81が、規定された接続構造に従って連携して動作することで、被制御装置群6を制御する。ただし、機能ブロックの分け方、及び、接続構造は、これらに限定されない。
状態センサ11には、例えば、アクセルセンサ、ブレーキセンサ、ステアリングセンサなど、運転者による運転操作に関する情報を検出するセンサが含まれる。また、状態センサ11には、エンジン回転数、車速、及び操舵角等、車両の挙動に関する情報を検出するセンサが含まれてもよい。また、状態センサ11には、車両の制御モード(例えば、手動運転/自動運転)や被制御機器(例えば、エアコン装置65やシートヒータ66)の設定等を切り替えるためのスイッチの状態を検出するセンサが含まれてもよい。被制御機器の設定の切替には、機器のオンオフや、利用するサービスの選択等が含まれてもよい。更に、状態センサ11には、バッテリの充電状態の推定に必要な情報を検出するセンサ、PnPで動作させる外部機器を接続するために設けられたUSBコネクタ等の接続ポートの状態を検出するセンサが含まれてもよい。
挙動制御部72は、車両が手動運転される場合、目標車両挙動に基づいて、前後方向の目標加速度又は目標減速度を算出するとともに、左右方向の目標加速度を算出する。算出された前後方向の目標加速度は前後挙動制御部74に出力され、左右方向の目標加速度は左右挙動制御部75に出力する。また、挙動制御部72は、車両が自動運転される場合、自動運転のための制御目標に基づいて、前後方向の目標加速度又は目標減速度を算出するとともに、左右方向の目標加速度及び目標操舵角を算出する。
図2に示すように、電力提供部2は、バッテリ群21と、電源ネットワーク群22と、複数の中継器23とを備える。
高圧バッテリBT1は、MG62をモータとして作動させるのに必要な電力を供給する。また、高圧バッテリBT1は、MG62がジェネレータとして作動することで発生する回生電力によって充電される。
通信提供部3は、通信ネットワーク群31を備える。通信ネットワーク群31は、端末を相互に接続する複数の通信ネットワークNC1,NC2を備える。なお、端末は、ECU群5に属する各ECU及び被制御装置群6に属する各被制御装置の総称である。また、通信ネットワーク群31に属する通信ネットワークNCの数は3個以上でもよい。
図1に示すように、割当制御部4は、PnP検出部41と、シーン抽出部42と、変更検出部43と、バッテリ状態推定部44と、割当実行部45と、情報記憶部46とを備える。なお、割当制御部4は、状況に応じた非機能の提供を行う非機能提供システムを実現するための機能ブロックとして、ECU群5に属する複数のECUのいずれか(以下、割当ECU)に実装される。例えば、セントラルECU51が、割当ECUとなる。
割当実行部45は、少なくとも非機能割当処理を実行する。処理の詳細については後述する。
制約情報は、非機能の提供に関わる物理的な制約、例えば、非機能の提供に関わる機器の配置制約や提供能力を表す情報である。配置制約を表す制約情報には、車両を区分けするゾーンの数、各ゾーンの範囲、ECU群5及び被制御装置群6の配置が含まれる。また、配置制約を表す制約情報には、中継器23やゲートウェイの位置を含んだ電源ネットワークNDi及び通信ネットワークNCjの配線構造、電力提供ポイントPP及び通信接続ポイントCP位置等が含まれてもよい。以下では、電力提供ポイントPP及び通信接続ポイントCPを総称して接続ポイントという。提供能力を表す制約情報には、最大提供量(例えば、バッテリ容量、通信容量等)、安全性のグレードが含まれてもよい。安全性のグレードを表す情報には、接続ポイントPP,CPの冗長度が含まれてもよい。接続ポイントPP,CPの冗長度は、接続ポイントを介した非機能の提供が途絶えた場合に、別の提供ルートを設定でき、かつ提供ルートのバリエーションが多いほど大きな値となる情報である。
[2−1.割当実行処理]
割当実行部45が実行する割当実行処理を、図5に示すフローチャートに沿って説明する。割当実行処理は、割当ECUが起動すると実行される。
S170では、割当実行部45は、現状の非機能IF部の設定で、全ての処理単位における非機能の要求量を充足させることができるか否かを判定し、充足させることができれば、処理をS190に移行し、充足させることができなければ処理をS180に移行する。
S190では、割当実行部45は、割当ECUの電源がオフされたか否かを判定し、オフされていれば、処理を終了し、オフされていなければ、処理をS200に移行する。
また、割当実行処理では、車両状況の変化によって、非機能IF部による非機能の提供量が、いずれかの処理単位での非機能の要求量を充足させることができなくなった場合に、非機能IF部の設定を、提供量が要求量を充足できるように変更する。
割当実行部45が、S230で実行する設定変更処理の詳細を図6のフローチャートに沿って説明する。設定変更処理は、対象となる非機能によって異なるが、ここでは、非機能が電力である場合について説明する。
S360では、割当実行部45は、仮ルートを本ルートとし、本ルートが実現されるように、非機能IF部の一部である電力提供部2を設定する指示を出力する。更に、割当実行部45は、S340にて要求量が制限された機能ブロックの処理を実行する処理単位、ひいてはECUに対して、通信提供部3にて提供される制御チャネルを介して、電力消費の抑制を指示する通知を出力して、処理を終了する。
以上詳述した実施形態によれば、以下の効果を奏する。
(3a)車両制御システム1では、状況の変化に応じて変更された非機能の要求量に対して非機能の提供量に不足が生じた場合、制約情報に従って非機能IF部を再設定する。制約情報には、非機能IF部の配置制約が含まれため、提供ルートの物理的な距離を含めた効率のよい非機能の提供を実現できる。
以上、本開示の実施形態について説明したが、本開示は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。
Claims (12)
- 車両に搭載される車両制御システムであって、
前記車両に実装され、予め割り当てられた機能を実行するように構成された少なくとも一つの機能実行部(5,6)と、
前記機能実行部の機能を実現するために必要な動作環境を非機能として、前記機能実行部のそれぞれに対して一つ以上の前記非機能を提供するように構成された非機能IF部(2,3)と、
前記機能実行部及び前記非機能IF部の配置制約を少なくとも含んだ制約情報を用いて、前記非機能IF部が前記機能実行部のそれぞれに提供する前記非機能の割当を設定するように構成された割当制御部(4)と、
を備える車両制御システム。 - 請求項1に記載の車両制御システムであって、
前記非機能IF部が提供する前記非機能には、電力、通信、及び安全のうち、少なくとも一つが含まれる
車両制御システム。 - 請求項1又は請求項2に記載の車両制御システムであって、
前記制約情報は、前記車両に要求される品質レベルに応じて異なる、
車両制御システム。 - 請求項3に記載の車両制御システムであって、
前記品質レベルは、車格に対応づけられる
車両制御システム。 - 請求項1から請求項4までのいずれか1項に記載の車両制御システムであって、
前記非機能IF部は、前記非機能の少なくとも一つは、前記機能実行部に対する前記非機能の提供に用いる複数の提供ルートを有し、
前記割当制御部が設定する前記非機能の割当には、前記提供ルートの選択が含まれる
車両制御システム。 - 請求項5に記載の車両制御システムであって、
前記提供ルートは、前記機能実行部が接続される複数の接続ポイントを備え、
前記制約情報には、前記接続ポイントの位置が含まれる
車両制御システム。 - 請求項6に記載の車両制御システムであって、
前記接続ポイントには、2種類以上の前記非機能を提供するよう構成された複合接続ポイントが含まれる
車両制御システム。 - 請求項1から請求項7までのいずれか1項に記載の車両制御システムであって、
前記機能実行部にて実行される機能の変更を検出するように構成された変更検出部(41,42,43)
を更に備え、
前記割当制御部は、前記変更検出部にて機能の変更が検出された場合に、該変更に応じて前記非機能の割当を再設定する
車両制御システム。 - 請求項8に記載の車両制御システムであって、
前記変更検出部にて検出される変更には、プラグアンドプレイによる機能の追加及び削除を含む
車両制御システム。 - 請求項8又は請求項9に記載の車両制御システムであって、
前記機能実行部の少なくとも一つは、あらかじめ用意された複数の機能の中から選択された前記機能を提供するように構成され、
前記変更検出部にて検出される変更には、前記機能の選択内容が変更されることを含む
車両制御システム。 - 請求項8から請求項10までのいずれか1項に記載の車両制御システムであって、
前記機能実行部の少なくとも一つは、前記車両の周囲の状況を表す運転シーンに応じて提供可能な機能を切り替えるように構成され、
前記変更検出部にて検出される変更には、前記運転シーンの切り替わりを含む、
車両制御システム。 - 請求項8から請求項11までのいずれか1項に記載の車両制御システムであって、
前記割当制御部は、前記動作環境の割当の設定時に、前記機能実行部からの前記非機能の要求量が、前記非機能IF部による前記非機能の許容提供量を越えた場合、前記機能実行部のそれぞれに予め付与された優先順位に従って、少なくとも一つの前記機能実行部への前記非機能の提供量を抑制する
車両制御システム。
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