JP2021169986A - 減速機の状態監視装置、及び減速装置 - Google Patents
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Abstract
Description
例えば、特許文献1には、減速機の軸受の異常を診断する軸受診断装置が開示されている。軸受診断装置は、減速機に発生する振動を検出しアナログの電気信号を出力する振動センサを備える。振動センサは、減速機の軸受上部の箇所にマグネットアタッチメント等により固定される。
(1)本発明の態様に係る減速機の状態監視装置は、減速機のクランク軸の状態を監視し状態信号を発信する発信部と、前記発信部からの前記状態信号に基づいて前記減速機の状態を判定する判定部と、を備える。
加えて、発信部からの状態信号に基づいて減速機の状態を判定する判定部を備えることで、減速機の状態を精度よく判定することができる。
加えて、減速機は、互いに同一形状を有する第1クランク軸、第2クランク軸及び第3クランク軸を比較することで、各クランク軸が互いに異なる形状を有する場合と比較して、減速機の状態を精度よく判定することができる。
加えて、第1クランク軸、第2クランク軸及び第3クランク軸は、互いに同一形状を有しかつ互いに連動することにより、互いに同じ動作をする。これら各クランク軸を比較することで、各クランク軸が別個独立に動作する場合と比較して、減速機の状態を精度よく判定することができる。
加えて、判定部は、第1信号、第2信号及び第3信号に基づいて複数の信号差を算出し複数の信号差の何れか1つが閾値以上となったときに故障危惧信号を発信することで、1つのクランク軸の振動変化から故障のおそれを予知することができる。
加えて、減速機は、互いに同一形状を有する第1クランク軸、第2クランク軸及び第3クランク軸を比較することで、各クランク軸が互いに異なる形状を有する場合と比較して、減速機の状態を精度よく判定することができる。
加えて、第1クランク軸、第2クランク軸及び第3クランク軸は、互いに同一形状を有しかつ互いに連動することにより、互いに同じ動作をする。これら各クランク軸を比較することで、各クランク軸が別個独立に動作する場合と比較して、減速機の状態を精度よく判定することができる。
加えて、判定部は、第1信号、第2信号及び第3信号に基づいて複数の信号差を算出し複数の信号差の何れか1つが閾値以上となったときに故障危惧信号を発信することで、1つのクランク軸の温度変化から故障のおそれを予知することができる。
加えて、減速機は、互いに同一形状を有する第1クランク軸、第2クランク軸及び第3クランク軸を比較することで、各クランク軸が互いに異なる形状を有する場合と比較して、減速機の状態を精度よく判定することができる。
加えて、第1クランク軸、第2クランク軸及び第3クランク軸は、互いに同一形状を有しかつ互いに連動することにより、互いに同じ動作をする。これら各クランク軸を比較することで、各クランク軸が別個独立に動作する場合と比較して、減速機の状態を精度よく判定することができる。
加えて、判定部は、第1信号、第2信号及び第3信号の変化具合に応じて故障危惧信号を発信することで、信号の変化具合から故障のおそれを予知することができる。
図1は、第1実施形態の減速装置10の一部を破断して構成を示す図である。
図1に示すように、減速装置10は、モータ1とロボットアーム2との間に配置された減速機3を備える。
減速装置10は、ケース11と、キャリア12と、入力ギア13と、3つの伝達ギア(スパーギア)14と、3つのクランク軸15と、RV(Rotary Vector)ギア16とを備える。
発信部18は、ケース11と、キャリア12と、モータハウジング1aとによって囲まれる空間に配置されている。発信部18は、減速機3の状態を監視し状態信号を発信する。発信部18は、複数設けられている。発信部18は、3つのクランク軸15にそれぞれ設けられている。3つのクランク軸15は、互いに同一形状を有する。3つのクランク軸15は、互いに連動する第1クランク軸、第2クランク軸及び第3クランク軸である。3つのクランク軸15は、互いに同一形状を有し、かつ、互いに連動することにより、互いに同じ動作をする。
制御装置19は、減速機3の動作時に発信部18によって取得される周波数のデータと、基準周波数データとを比較することによって、減速機3の状態を判定する。
また、クランク軸15同士を相対的に比較することにより減速機3の状態を判定するため、減速機3の運転状態に応じた基準データ(基準周波数データ)が常にある状態となる。これにより、クランク軸15の回転速度や出力トルク等の情報を必要としない故障検知が可能となる。
また、加速度データ、または加速度データの差に、ある閾値を設けることで、減速機3の故障進展度合いに応じた段階的な警報を出力できる。
ここで、複数の信号差は、例えば、第1信号と第2信号との差(例えば振幅の差)、第2信号と第3信号との差(例えば振幅の差)、第3信号と第1信号との差(例えば振幅の差)の各々などである。
故障危惧信号は、減速機3の故障のおそれがあることを示す信号である。例えば、制御装置19は、不図示のスピーカを通じて故障危惧信号を警報として発音してもよい。
図2に示すように、正常時において、第1クランク軸、第2クランク軸及び第3クランク軸はそれぞれ閾値より小さい振幅で振動する。
このように第1閾値及び第2閾値を設けることで、第3クランク軸の故障進展度合いに応じた段階的な警報(黄信号、赤信号等)を出力できる。
加えて、減速機3は、互いに同一形状を有する第1クランク軸、第2クランク軸及び第3クランク軸を比較することで、各クランク軸が互いに異なる形状を有する場合と比較して、減速機3の状態を精度よく判定することができる。
加えて、第1クランク軸、第2クランク軸及び第3クランク軸は、互いに同一形状を有しかつ互いに連動することにより、互いに同じ動作をする。これら各クランク軸を比較することで、各クランク軸が別個独立に動作する場合と比較して、減速機3の状態を精度よく判定することができる。
加えて、制御装置19は、第1信号、第2信号及び第3信号に基づいて複数の信号差を算出し複数の信号差の何れか1つが閾値以上となったときに故障危惧信号を発信することで、1つのクランク軸15の振動変化から故障のおそれを予知することができる。
図3は、第2実施形態の減速装置210の一部を破断して構成を示す図である。
上述した第1実施形態では、発信部18がクランク軸15の振動を監視し状態信号を発信する例を挙げて説明したが、これに限らない。例えば、発信部218は、クランク軸15の温度を監視し状態信号を発信してもよい。図3において、上記第1実施形態と同一の構成には同一の符号を付し、その詳細な説明は省略する。
発信部218は、ケース11と、キャリア12と、モータハウジング1aとによって囲まれる空間に配置されている。発信部218は、複数設けられている。複数の発信部218は、第1クランク軸に設けられた第1発信部と、第2クランク軸に設けられた第2発信部と、第3クランク軸に設けられた第3発信部と、である。例えば、回転体である各クランク軸15からの信号伝搬は、無線通信による方法、またはスリップリング等の回転コネクタによる方法等が挙げられる。
第2発信部は、第2クランク軸の軸方向端面に直接取り付けられた温度センサ(以下「第2温度センサ」ともいう。)を備える。第2発信部は、第2クランク軸の温度を監視し第2信号を発信する。
第3発信部は、第3クランク軸の軸方向端面に直接取り付けられた温度センサ(以下「第3温度センサ」ともいう。)を備える。第3発信部は、第3クランク軸の温度を監視し第3信号を発信する。
制御装置19は、減速機3の動作時に発信部218によって取得される温度のデータと、基準温度データとを比較することによって、減速機3の状態を判定する。
また、破損する部品の温度を直接測定しているため、減速機3の表面温度を測定する場合と比較して、早期に、より確実に故障検知が可能となる。
また、クランク軸15同士を相対的に比較することにより減速機3の状態を判定するため、減速機3の運転状態に応じた基準データ(基準温度データ)が常にある状態となる。これにより、減速機3の運転状況に影響されにくい故障検知が可能となる。
また、温度データ、または温度データの差に、ある閾値を設けることで、減速機3の故障進展度合いに応じた段階的な警報を出力できる。
ここで、複数の信号差は、例えば、第1信号と第2信号との差(例えば温度の差)、第2信号と第3信号との差(例えば温度の差)、第3信号と第1信号との差(例えば温度の差)の各々などである。
図4に示すように、正常時において、第1クランク軸、第2クランク軸及び第3クランク軸はそれぞれ閾値より小さい温度を有する。
このように第1温度閾値及び第2温度閾値を設けることで、第3クランク軸の故障進展度合いに応じた段階的な警報(黄信号、赤信号等)を出力できる。
図5は、第3実施形態の減速装置310の一部を破断して構成を示す図である。
上述した第1実施形態では、発信部18がクランク軸15の振動を監視し状態信号を発信する例を挙げて説明したが、これに限らない。例えば、発信部318は、クランク軸15の回転を監視し状態信号を発信してもよい。図5において、上記第1実施形態と同一の構成には同一の符号を付し、その詳細な説明は省略する。
発信部318は、ケース11と、キャリア12と、モータハウジング1aとによって囲まれる空間に配置されている。発信部318は、複数設けられている。複数の発信部318は、第1クランク軸に設けられた第1発信部と、第2クランク軸に設けられた第2発信部と、第3クランク軸に設けられた第3発信部と、である。例えば、発信部318は、磁石318aと磁気センサ318bとを有する回転センサを備える。これにより、クランク軸15の1回転に応じて、サインカーブ1周期の磁気データが得られる。
第2発信部は、第2クランク軸の軸方向端面に直接取り付けられた回転センサ(以下「第2回転センサ」ともいう。)を備える。第2発信部は、第2クランク軸の回転を監視し第2信号を発信する。
第3発信部は、第3クランク軸の軸方向端面に直接取り付けられた回転センサ(以下「第3回転センサ」ともいう。)を備える。第3発信部は、第3クランク軸の回転を監視し第3信号を発信する。
制御装置19は、減速機3の動作時に発信部318によって取得される磁気のデータと、基準磁気データとを比較することによって、減速機3の状態を判定する。
また、クランク軸15同士を相対的に比較することにより減速機3の状態を判定するため、減速機3の運転状態に応じた基準データ(基準磁気データ)が常にある状態となり、容易に故障検知が可能となる。
また、クランク軸15の破損本数や、磁気データの変化具合に応じて、減速機3の故障進展度合いに応じた段階的な警報を出力できる。ここで、磁気データの変化には、クランク軸15の回転ムラによる位相ずれ、歪み、振幅変化などが含まれる。磁気データの変化は、各クランク軸15からの信号から相対的に検知、判断する。
図6に示すように、正常時において、第1クランク軸、第2クランク軸及び第3クランク軸はそれぞれ磁気データの変化を殆ど有しない。
このように磁気データの変化(クランク軸15の回転ムラによる位相ずれ、歪み、振幅変化など)を設けることで、クランク軸15の破損本数や磁気データの変化具合に応じた段階的な警報(黄信号、赤信号等)を出力できる。
Claims (14)
- 減速機のクランク軸の状態を監視し状態信号を発信する発信部と、
前記発信部からの前記状態信号に基づいて前記減速機の状態を判定する判定部と、を備える
減速機の状態監視装置。 - 前記クランク軸は複数設けられ、
前記発信部は、複数の前記クランク軸の状態を監視し複数の信号を発信し、
前記判定部は、前記発信部からの前記複数の信号を比較し前記減速機の状態を判定する
請求項1に記載の減速機の状態監視装置。 - 前記発信部は、前記クランク軸の振動、音、温度、回転の少なくとも一つを前記状態信号として発信する
請求項1又は2に記載の減速機の状態監視装置。 - 前記判定部は、前記発信部からの前記状態信号に基づいて故障検知、寿命予測、故障予知の少なくとも一つを行う
請求項1から3の何れか一項に記載の減速機の状態監視装置。 - 前記減速機は、第1クランク軸、第2クランク軸及び第3クランク軸を有し、
前記発信部は複数設けられ、
複数の前記発信部は、
前記第1クランク軸に設けられ前記第1クランク軸の状態を監視し第1信号を発信する第1発信部と、
前記第2クランク軸に設けられ前記第2クランク軸の状態を監視し第2信号を発信する第2発信部と、
前記第3クランク軸に設けられ前記第3クランク軸の状態を監視し第3信号を発信する第3発信部と、を含み、
前記判定部は、前記第1信号、前記第2信号及び前記第3信号に基づいて複数の信号差を算出し前記複数の信号差の何れか1つが閾値以上となったときに故障危惧信号を発信する
請求項1から4の何れか一項に記載の減速機の状態監視装置。 - 前記減速機は、第1クランク軸、第2クランク軸及び第3クランク軸を有し、
前記発信部は複数設けられ、
複数の前記発信部は、
前記第1クランク軸に設けられ前記第1クランク軸の状態を監視し第1信号を発信する第1発信部と、
前記第2クランク軸に設けられ前記第2クランク軸の状態を監視し第2信号を発信する第2発信部と、
前記第3クランク軸に設けられ前記第3クランク軸の状態を監視し第3信号を発信する第3発信部と、を含み、
前記判定部は、前記第1信号、前記第2信号及び前記第3信号に基づいて複数の信号差を算出し前記複数の信号差のうちの2つが閾値以上となったときに故障危惧信号を発信する
請求項1から4の何れか一項に記載の減速機の状態監視装置。 - ケースと、
前記ケースの内部空間に配置された減速機と、
前記減速機の状態を監視し状態信号を発信する発信部と、を備える
減速装置。 - 減速機の複数のクランク軸と、
前記複数のクランク軸のそれぞれに設けられ前記クランク軸の状態を監視し状態信号を発信する発信部と、を備える
減速装置。 - 減速機の第1クランク軸と、
前記第1クランク軸と連動する第2クランク軸と、
前記第1クランク軸の状態を監視し第1信号を発信する第1発信部と、
前記第2クランク軸の状態を監視し第2信号を発信する第2発信部と、を備える
減速装置。 - 互いに同一形状の第1部材及び第2部材を備えた減速機に用いられ、
前記第1部材の状態を監視し第1信号を発信する第1発信部と、
前記第2部材の状態を監視し第2信号を発信する第2発信部と、
前記第1信号及び前記第2信号を比較して前記減速機の状態を判定する判定部と、を備える
減速機の状態監視装置。 - 前記第1部材及び前記第2部材は、互いに連動する
請求項10に記載の減速機の状態監視装置。 - ケースと、
前記ケースの内部空間に配置された減速機と、
前記減速機の状態を監視し状態信号を発信する発信部と、
前記発信部からの前記状態信号に基づいて前記減速機の状態を判定する判定部と、を備え、
前記減速機は、互いに同一形状を有しかつ互いに連動する第1クランク軸、第2クランク軸及び第3クランク軸を備え、
前記発信部は複数設けられ、
複数の前記発信部は、
前記第1クランク軸に設けられ前記第1クランク軸の振動を監視し第1信号を発信する第1発信部と、
前記第2クランク軸に設けられ前記第2クランク軸の振動を監視し第2信号を発信する第2発信部と、
前記第3クランク軸に設けられ前記第3クランク軸の振動を監視し第3信号を発信する第3発信部と、を含み、
前記判定部は、前記第1信号、前記第2信号及び前記第3信号に基づいて複数の信号差を算出し前記複数の信号差の何れか1つが閾値以上となったときに故障危惧信号を発信する
減速装置。 - ケースと、
前記ケースの内部空間に配置された減速機と、
前記減速機の状態を監視し状態信号を発信する発信部と、
前記発信部からの前記状態信号に基づいて前記減速機の状態を判定する判定部と、を備え、
前記減速機は、互いに同一形状を有しかつ互いに連動する第1クランク軸、第2クランク軸及び第3クランク軸を備え、
前記発信部は複数設けられ、
複数の前記発信部は、
前記第1クランク軸に設けられ前記第1クランク軸の温度を監視し第1信号を発信する第1発信部と、
前記第2クランク軸に設けられ前記第2クランク軸の温度を監視し第2信号を発信する第2発信部と、
前記第3クランク軸に設けられ前記第3クランク軸の温度を監視し第3信号を発信する第3発信部と、を含み、
前記判定部は、前記第1信号、前記第2信号及び前記第3信号に基づいて複数の信号差を算出し前記複数の信号差の何れか1つが閾値以上となったときに故障危惧信号を発信する
減速装置。 - ケースと、
前記ケースの内部空間に配置された減速機と、
前記減速機の状態を監視し状態信号を発信する発信部と、
前記発信部からの前記状態信号に基づいて前記減速機の状態を判定する判定部と、を備え、
前記減速機は、互いに同一形状を有しかつ互いに連動する第1クランク軸、第2クランク軸及び第3クランク軸を備え、
前記発信部は複数設けられ、
複数の前記発信部は、
前記第1クランク軸に設けられ前記第1クランク軸の回転を監視し第1信号を発信する第1発信部と、
前記第2クランク軸に設けられ前記第2クランク軸の回転を監視し第2信号を発信する第2発信部と、
前記第3クランク軸に設けられ前記第3クランク軸の回転を監視し第3信号を発信する第3発信部と、を含み、
前記判定部は、前記第1信号、前記第2信号及び前記第3信号の変化具合に応じて故障危惧信号を発信する
減速装置。
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