JP2021127061A - 車両用前照灯制御装置 - Google Patents

車両用前照灯制御装置 Download PDF

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Abstract

【課題】 適正な防眩性能が得られるようにする。
【解決手段】 照明ＥＣＵは、カメラ画像から検知した物体が注視エリアＡ内に存在するか否かに応じて、基準範囲（上限輝度Ｌmax，下限輝度Ｌmin）を設定する（Ｓ１７〜Ｓ１９）。この場合、注視エリアＡは、自車線の路面消失点Ｘに基づいて設定される。上限輝度Ｌmaxおよび下限輝度Ｌminは、物体が注視エリアＡ内に存在する場合には、物体が注視エリアＡ外に存在する場合に比べて、大きな値に設定される。照明ＥＣＵは、物体の検知輝度Ｌｘが上限輝度Ｌmaxを上回る場合には、ＬＥＤ目標出力Ｐ*を減少させる。照明ＥＣＵは、減光制御によって物体の検知輝度Ｌｘが下限輝度Ｌminを下回る場合には、ＬＥＤ目標出力Ｐ*を増加させる。
【選択図】 図２

Description

本発明は、車両の前照灯の配光を制御する車両用前照灯制御装置に関する。
従来から、例えば、特許文献１に提案されているように、カメラによって自車両の前方を撮像し、その撮像されたカメラ画像から、前照灯から照射された光を反射する物体（例えば、交通標識など）を検知し、その検知した物体の明るさに基づいて、前照灯の照射光量を制御する制御装置（従来装置と呼ぶ）が知られている。
この従来装置は、検知した物体の明るさが基準値を上回る場合には、その物体への照射光量を減らすことにより、ドライバーが感じる眩しさを低減する。
ＥＰ２５０８３９１Ｂ１
しかしながら、検知された物体の明るさが同じであっても、その物体が検知されている位置によって、物体からの反射光に対するドライバーの感じる眩しさが異なる。例えば、図５に示すように、ドライバーが注視している領域Ａ（注視エリアＡと呼ぶ）に存在する物体Ｏaと、注視エリアＡに存在しない物体Ｏｂとでは、その物体Ｏａ，Ｏｂからの反射光に対するドライバーの感じる眩しさが異なる。つまり、ドライバーは、検知された物体Ｏａ，Ｏｂの明るさが同じであっても、注視エリアＡ内に存在する物体Ｏａのほうが、注視エリアＡ外に存在する物体Ｏｂよりも眩しく感じる。
従来装置は、予め設定された基準値（固定値）を使って、検知された物体の明るさと基準値とを比較する。このため、基準値が、注視エリアＡ内に存在する物体Ｏａに対するドライバーの眩しさの感じ方に合わせて設定されている場合には、注視エリアＡ外の物体Ｏｂに対する減光開始タイミングが早くなり、物体Ｏｂの明るさが、ドライバーが減光する必要が無いと感じる明るさであっても、減光が開始されてしまう。このため、ドライバーが視認したい物体であっても、暗く視認しづらくなってしまう。
一方、基準値が、注視エリアＡ外に存在する物体Ｏｂに対するドライバーの眩しさの感じ方に合わせて設定されている場合には、注視エリアＡ内の物体Ｏａに対する減光開始タイミングが遅くなり、物体Ｏａに対してドライバーが眩しいと感じる時間が長くなってしまう。
更に、注視エリアＡの位置は変化する。例えば、図６（ａ）に示すように、ドライバーが自車両の正面を注視している場合には、正面に存在している物体Ｏａは、注視エリアＡ内に入るため、ドライバーにとって眩しく感じられる。一方、図６（ｂ）に示すように、ドライバーが右方向を注視している場合には、正面に物体Ｏｂが存在していても、その物体Ｏｂについては、注視エリアＡに入らないため、ドライバーにとってあまり眩しさを感じない。従って、ドライバーの注視している方向によっても、ドライバーの眩しさの感じ方が変化する。
従来装置は、こうしたドライバーの眩しさの感じ方の変化に対応できない。
本発明は、上記課題を解決するためになされたものであり、適正な防眩性能が得られるようにすることを目的とする。
上記目的を達成するために、本発明の車両用前照灯制御装置の特徴は、
自車両の前方に光を照射し、光の照射範囲を区分した照射領域ごとに光の照射量を調整可能な前照灯（２０Ｌ，２０Ｒ）と、
前記自車両の前方を撮像する撮像手段（３０）と、
前記前照灯によって光が照射されている状況での前記撮像手段によって撮像された画像に基づいて、前記自車両の前方に検知される物体の明るさを表す指標値（Ｌｘ）を取得する指標値取得手段（Ｓ２１）と、
前記指標値が基準値（Ｌmax）よりも高い物体である減光対象物体が検知された場合に、前記減光対象物体の存在する照射領域への光の照射量を減らすように前記前照灯の配光を制御する配光制御手段（Ｓ２４）と
を備えた車両用前照灯制御装置において、
ドライバーの注視エリアを推定する注視エリア推定手段（Ｓ１６）と、
前記注視エリア内に検知されている物体については、前記基準値を第１基準値に設定して、前記指標値が前記第１基準値より高い物体を前記減光対象物体とし、前記注視エリア外に検知されている物体については、前記基準値を前記第１基準値よりも大きな第２基準値に設定して、前記指標値が前記第２基準値より高い物体を前記減光対象物体とする基準値可変手段（Ｓ１８，Ｓ１９）と
を備えたことにある。
本発明の車両用前照灯制御装置は、前照灯と、撮像手段と、指標値取得手段と、配光制御手段とを備えている。
前照灯は、車両の前方に光を照射し、光の照射範囲を区分した照射領域ごとに光の照射量を調整可能に構成されている。
撮像手段は、自車両の前方を撮像するもので、例えば、車載カメラである。指標値取得手段は、前照灯によって光が照射されている状況での撮像手段によって撮像された画像に基づいて、自車両の前方に検知される物体の明るさを表す指標値を取得する。例えば、指標値取得手段は、撮像手段によって撮像された画像に基づいて、少なくとも前照灯によって照射された光を反射する物体（例えば、交通標識や看板など）を検知し、その検知した物体の明るさを表す指標値を取得する。この場合、検知対象とされる物体としては、他車両を除外するとよい。明るさを表す指標値は、例えば、輝度などを採用することができる。
配光制御手段は、指標値が基準値よりも高い物体である減光対象物体が検知された場合に、減光対象物体の存在する照射領域への光の照射量を減らすように前照灯の配光を制御する。例えば、遠方で検知された物体が自車両に接近するにつれて、物体の明るさ（物体からの反射光の強度）が増加する。その過程で、指標値が基準値よりも高くなると、その物体が減光対象物体とされ、その減光対象物体の存在する照射領域への光の照射量が減らされる。従って、物体からの反射光の強度を弱めて、ドライバーが感じる眩しさを低減することができる。
上述したように、検知された物体の明るさが同じであっても、その物体が検知されている位置によって、ドライバーの感じる眩しさが異なる。つまり、ドライバーは、検知された物体の明るさが同じであっても、注視エリア内に存在する物体のほうが、注視エリア外に存在する物体よりも眩しく感じる。そのため、基準値を固定してしまうと、検知された物体の位置に適した配光制御を実施できない。つまり、減光を開始するタイミングを適切に設定できなくなる。
そこで、本発明は、注視エリア推定手段と基準値可変手段とを備えている。
注視エリア推定手段は、ドライバーの注視エリアを推定する。注視エリアは、画像上におけるドライバーが注視しているエリアであって、例えば、画像に映っている自車道路の形状に基づいて推定してもよいし、ドライバーモニタカメラによってドライバーの顔を撮像して、その撮像され画像に基づいてドライバーの視線の向いている方向を特定し、その特定された方向から推定することもできる。
基準値可変手段は、注視エリア内に検知されている物体については、基準値を第１基準値に設定して、指標値が第１基準値より高い物体を減光対象物体とし、注視エリア外に検知されている物体については、基準値を第１基準値よりも大きな第２基準値に設定して、指標値が第２基準値より高い物体を減光対象物体とする。
これにより、注視エリア内に物体が検知されている場合には、注視エリア外に物体が検知されている場合に比べて、その物体の存在する照射領域への光の照射量を低減するタイミングが早められ、ドライバーが眩しいと感じる時間を短くすることができる。
また、注視エリア外に物体が検知されている場合には、注視エリア内に物体が検知されている場合に比べて、その物体の存在する照射領域への光の照射量を低減するタイミングが遅らされるため、必要以上に減光されないようにすることができる。これにより、ドライバーが、その物体を視認しづらいと感じないようにすることができる。
この結果、本発明によれば、適正な防眩性能が得られる。
本発明の一側面の特徴は、
前記注視エリア推定手段は、前記撮像手段によって撮像された画像に基づいて、前記自車両の走行する道路の路面消失点を取得し、前記路面消失点に基づいて前記注視エリアを推定するように構成されたことにある。
本発明の一側面によれば、画像上の路面消失点に基づいて注視エリアを推定するため、適切に注視エリアを推定することができる。
本発明の一側面の特徴は、
前記配光制御手段は、
前記指標値が前記基準値である基準範囲の上限値よりも高い場合に、前記減光対象物体の存在する照射領域への光の照射量を減らす減光手段（Ｓ２２〜Ｓ２４）と、
前記減光手段によって前記減光対象物体の存在する照射領域への光の照射量が減らされている状況で前記指標値が基準範囲の下限値よりも低くなった場合に、前記減光対象物体の存在する照射領域への光の照射量を増やす増光手段（Ｓ２５〜Ｓ２７）とを備えたことにある。
本発明の一側面によれば、減光対象物体の存在する照射領域への光の照射量が減らされている状況で指標値が基準範囲の下限値よりも低くなった場合には、減光対象物体の存在する照射領域への光の照射量が増加されるため、減光対象物体への光の照射量を一層適切にすることができる。
上記説明においては、発明の理解を助けるために、実施形態に対応する発明の構成要件に対して、実施形態で用いた符号を括弧書きで添えているが、発明の各構成要件は、前記符号によって規定される実施形態に限定されるものではない。
本実施形態に係る車両用前照灯制御装置の概略構成図である。 反射光グレア低減制御ルーチンを表すフローチャートである。 ＬＥＤ光量制御ルーチンを表すフローチャートである。 ＬＥＤ光量制御を実施しない場合における物体の輝度の変化を表すグラフである。 運転席からみた前方の景色のイメージを表す図である。 注視エリアの変化を表す図である。 路面消失点と注視エリアとを示したカメラ画像を表す図である。
以下、本発明の実施形態に係る車両用前照灯制御装置について図面を参照しながら説明する。
図１は、実施形態に係る車両用前照灯制御装置１の概略構成を表す。車両用前照灯制御装置１は、車両（以下において、他の車両と区別するために、「自車両」と呼ばれる場合がある。）に搭載される。この車両用前照灯制御装置１は、アダプティブハイビームシステム（ＡＨＳ：Adaptive High beam System）を搭載している。アダプティブハイビームシステム（以下、ＡＨＳと呼ぶ）は、ハイビームを減光調整して配光パターンを可変にした配光制御システムである。
車両用前照灯制御装置１は、照明ＥＣＵ１０、左ヘッドランプ２０Ｌ、右ヘッドランプ２０Ｒ、カメラ装置３０、車速センサ４０、および、スイッチユニット５０を備えている。
照明ＥＣＵ１０は、マイクロコンピュータを主要部として備える電気制御装置（Electronic Control Unit）である。本明細書において、マイクロコンピュータは、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、不揮発性メモリ及びインターフェースＩ／Ｆ等を含む。ＣＰＵはＲＯＭに格納されたインストラクション（プログラム、ルーチン）を実行することにより各種機能を実現するようになっている。
左ヘッドランプ２０Ｌおよび右ヘッドランプ２０Ｒは、ＡＨＳ対応のヘッドランプである。左ヘッドランプ２０Ｌは車両の前端左側に設けられ、右ヘッドランプ２０Ｒは車両の前端右側に設けられる。左ヘッドランプ２０Ｌと右ヘッドランプ２０Ｒとは、左右対称に設けられ、基本的な構成は互いに同一である。
左ヘッドランプ２０Ｌは、左ロービームランプ２１Ｌと左ハイビームランプ２２Ｌとを備えている。右ヘッドランプ２０Ｒは、右ロービームランプ２１Ｒと右ハイビームランプ２２Ｒとを備えている。以下、左ヘッドランプ２０Ｌと右ヘッドランプ２０Ｒとを区別する必要が無い場合には、両者をヘッドランプ２０と総称する。また、左ロービームランプ２１Ｌと右ロービームランプ２１Ｒとを区別する必要が無い場合には、両者をロービームランプ２１と総称し、左ハイビームランプ２２Ｌと右ハイビームランプ２２Ｒとを区別する必要が無い場合には、両者をハイビームランプ２２と総称する。ロービームランプ２１は、自車両に近いロービーム領域を照射し、ハイビームランプ２２は、自車両から遠方に離れたハイビーム領域を照射する。ロービームランプ２１およびハイビームランプ２２は、照明ＥＣＵ１０に接続され、照明ＥＣＵ１０によってそれぞれ点灯制御される。
このヘッドランプ２０は、ロービームランプ２１とハイビームランプ２２とのうち、ハイビームランプ２２に関して、可変配光式、つまり、配光制御が可能となっている。ロービームランプ２１については、配光特性は、固定されている。
ハイビームランプ２２は、複数のＬＥＤ光源（発光ダイオード）２３を横一列に並べて構成される。ＬＥＤ光源２３の配置については任意に設定することができ、例えば、複数列にてＬＥＤ光源２３を並べるように構成されていてもよい。また、ハイビームランプ２２を構成するＬＥＤ光源２３の数についても任意に設定することができる。以下、ＬＥＤ光源２３を、単に、ＬＥＤ２３と呼ぶ。
ハイビームランプ２２を構成する複数のＬＥＤ２３は、それぞれ独立して照明ＥＣＵ１０に接続され、照明ＥＣＵ１０によって選択的に点灯される。また、各ＬＥＤ２３は、照明ＥＣＵ１０によって通電される電流が個々に調整されることによって、照射量（光量）がそれぞれ制御可能となっている。各ＬＥＤ２３は、それぞれの照射方向が互いに異なるように決められており、全てのＬＥＤ２３が点灯されることによってハイビームランプ２２の全体照射領域に光を照射することができる。つまり、ハイビームランプ２２の全体照射領域は、車幅方向（左右方向）に複数に（ＬＥＤ２３の数だけ）分割され、この分割された領域であるハイビーム分割領域の個々が、それぞれのＬＥＤ２３の担当する照射領域とされる。
従って、任意のＬＥＤ２３についてのみ点灯させることによって、その点灯したＬＥＤ２３の照射領域（ハイビーム分割領域）のみに光を照射することができる。また、全てのＬＥＤ２３の通電量を調整することによって、ハイビームランプ２２の全体照射領域における照射量を増減調整することができる。また、任意のＬＥＤ２３の通電量を調整することによって、ハイビームランプ２２の任意の照射領域（ハイビーム分割領域）における照射量を増減調整することができる。
カメラ装置３０は、フロントガラスの車室側から自車両の前方を撮影できる位置に設けられる。カメラ装置３０は、カメラ３１および画像処理部３２を備えている。カメラ３１は、自車両の前方の風景を所定のフレームレートで撮像し、撮像して得られたカメラ画像（フレーム画像）を画像処理部３２に送信する。画像処理部３２は、カメラ３１から送信されたカメラ画像に基づいて、自車両の前方に存在する物体を検知し（認識し）、検知した物体に関する情報を所定の周期で照明ＥＣＵ１０に供給する。
例えば、画像処理部３２は、カメラ画像に基づいて、先行車両のテールライト、および、対向車両のヘッドライトを検知することにより点灯中の先行車両および対向車両（他車両と呼ぶ）の存在を認識する。また、画像処理部３２は、カメラ画像に基づいて、道路標識および看板など（以下、標示板と呼ぶ）を検知する。こうした標示板は、自車両のヘッドランプ２０の照射光を反射する面を有しているため画像上における輝度値が高く、その存在を容易に認識することができる。また、工事用の誘導灯などの自発光体も輝度値が高いため検知される。
また、画像処理部３２は、カメラ画像に基づいて、自車両が走行している道路（自車道路）の左右の境界線を検知する。例えば、自車道路の境界線は、白線によって検知される。尚、白線に加えて、縁石、ガードレールなども境界線検知に利用される。
画像処理部３２は、自車両の前方に存在する物体に関する位置情報、および、輝度情報を所定の周期で照明ＥＣＵ１０に供給する。位置情報は、極座標によって表される。また、画像処理部３２は、自車道路の左右の境界に関する位置情報を所定の周期で照明ＥＣＵ１０に供給する。また、画像処理部３２は、カメラ画像に基づいて、自車両の前方の明るさを認識し、明るさに関する情報を所定の周期で照明ＥＣＵ１０に供給する。
車速センサ４０は、自車両の車速（車体速度）を検知し、検知した車速を表す車速信号を所定の周期で照明ＥＣＵ１０に供給する。
スイッチユニット５０は、ヘッドランプ２０の点灯／消灯を切り替える点灯スイッチ、ヘッドランプ２０の配光パターン（ハイビームまたはロービーム）を選択するＨｉ／Ｌｏ切替スイッチ、自動ハイビーム制御を実施するか否かについて選択する自動ハイビーム制御選択スイッチ、アダプティブハイビーム制御を実施するか否かについて選択するアダプティブハイビーム制御選択スイッチ、および、反射光グレア抑制制御を実施するか否かについて選択する反射光グレア抑制制御選択スイッチを備えている。
スイッチユニット５０は、ドライバーの設定操作によって設定された情報を照明ＥＣＵ１０に供給する。尚、これらのスイッチは、必ずしも、スイッチユニット５０に一体的に設けられる必要は無く、複数に分割されていてもよく、また、図示しないタッチパネルの操作によって選択設定される構成であってもよい。また、点灯スイッチについては、自車両の周囲の照度を検知する照度センサの信号を用いた自動切替スイッチであってもよい。
次に、照明ＥＣＵ１０が実施する配光制御について説明する。照明ＥＣＵ１０は、自動ハイビーム制御選択スイッチによって自動ハイビーム制御の実施が選択されている場合には、自動ハイビーム制御を実施する。自動ハイビーム制御は、一般に、ＡＨＢ（Ａutomatic Ｈigh Ｂeam）と呼ばれる公知の配光制御であって、ヘッドランプ２０の点灯中に、配光パターンを自動で切り替える制御である。照明ＥＣＵ１０は、自動ハイビーム制御を実施している間、車速センサ４０によって検知される車速と、カメラ装置３０から供給される情報（他車両情報、および、明るさ情報）とに基づいて、ハイビーム配光条件が成立するか否かを判定し、ハイビーム配光条件が成立する場合には、配光パターンをハイビームに設定し、ハイビーム配光条件が成立しない場合には、配光パターンをロービームに設定する。
配光パターンがハイビームに設定された場合には、ハイビームランプ２２とロービームランプ２１との両方が点灯され、配光パターンがロービームに設定された場合には、ハイビームランプ２２が消灯されロービームランプ２１のみが点灯される。ヘッドランプ２０の点灯中においては、ロービームランプ２１は、常時、点灯状態とされる。このため、自動ハイビーム制御中では、ハイビームランプ２２の点灯／消灯が制御される。
照明ＥＣＵ１０は、アダプティブハイビーム制御選択スイッチによってアダプティブハイビーム制御の実施が選択されている場合には、アダプティブハイビーム制御を実施する。照明ＥＣＵ１０は、アダプティブハイビーム制御を実施している間、車速センサ４０によって検知される車速と、カメラ装置３０から供給される情報（他車両情報、および、明るさ情報）とに基づいて、ハイビームランプ２２の配光を制御する。
ヘッドランプ２０の点灯中においては、ロービームランプ２１は、常時、点灯状態とされる。このため、アダプティブハイビーム制御においては、ハイビームランプ２２を構成する各ＬＥＤ２３の光量が個々に制御される。照明ＥＣＵ１０は、アダプティブハイビーム制御の実施中においては、車速が所定速度以上であり、かつ、前方の明るさが所定値以下である場合、基本的には配光パターンをハイビームとするが、自車両の前方の状況に応じて、そのハイビームに対して減光調整された配光パターンを設定する。
例えば、照明ＥＣＵ１０は、カメラ装置３０によってランプ点灯中の他車両（テールランプの点灯している先行車両およびヘッドランプの点灯している対向車両）が検知されている場合には、その他車両の存在する方向の照射領域を照射しないように、その照射領域への照射を担当するＬＥＤ２３を消灯させる。これにより、他車両のドライバーが眩惑しないようにすることができる。この場合、照射担当とされるＬＥＤ２３を完全に消灯させずに、その光量を減らすようにしてもよい。
＜反射光グレア抑制制御＞
照明ＥＣＵ１０は、反射光グレア抑制制御選択スイッチによって反射光グレア抑制制御の実施が選択されている場合には、反射光グレア抑制制御を実施する。照明ＥＣＵ１０は、反射光グレア抑制制御を実施している間、カメラ装置３０から供給される情報に基づいて、ハイビームランプ２２を構成する各ＬＥＤ２３の光量を個々に制御する。従って、反射光グレア抑制制御は、配光パターンがハイビームに設定されている状況において実施される。
例えば、ヘッドランプ２０の照射した光が標示板を反射し、その反射光によってドライバーが眩しさを感じるケースがある。標示板からの反射光の強さは、カメラ画像の輝度によって検知することができる。照明ＥＣＵ１０は、反射光グレア抑制制御を実施している間、検知された物体の位置情報および輝度情報を取得し、輝度が基準値を超える物体が検知されている場合には、その物体への照射光量を減らす。従って、輝度が基準値を超える物体が、減光対象物体とされる。この輝度情報は、例えば、カメラ画像における各素子の輝度（ｃｄ／ｍ２）を表す情報である。
この場合、照明ＥＣＵ１０は、減光対象物体への照射を担当するＬＥＤ２３への通電量を減らしてＬＥＤ２３の出力を下げる。これにより、減光対象物体への照射光量が減らされ、減光対象物体からの反射光の強度が弱められる。従って、ドライバーが感じる眩しさを低減することができる。例えば、遠方で検知された物体が自車両に接近するにつれて、物体からの反射光の強度が増加する。その過程で、物体の輝度が基準値を超えると、その物体が減光対象物体とされ、その減光対象物体の存在する照射領域への光の照射量が減らされる。
本実施形態においては、上限値と下限値との範囲で表される基準範囲が設定される。この上限値は、それ以上に輝度が高くなるとドライバーにとって眩しさが感じられる閾値であり、下限値は、それ以上に輝度が低くなるとドライバーにとって暗くて見えにくいと感じられる閾値である。反射光グレア抑制制御が実施されると、物体の輝度が基準範囲の上限値を超えている場合には、その物体（減光対象物体）の存在する照射領域への光の照射量が減らされ、減光によって物体の輝度が基準範囲の下限値を下回っている場合には、減光対象物体の存在する照射領域への光の照射量が増加される。
検知された物体の輝度が同じであっても、その物体が検知されている位置によって、ドライバーの感じる眩しさが異なる。つまり、ドライバーは、検知された物体の輝度が同じであっても、自身が注視しているエリア（注視エリアと呼ぶ）内に存在する物体のほうが、注視エリア外に存在する物体よりも眩しく感じる。このため、物体の位置に関係なく基準範囲を固定してしまうと、適切な光量制御を実施できない。つまり、減光を開始するタイミング、および、増光を開始するタイミングを適切に設定できなくなる。
そこで、本実施形態の反射光グレア抑制制御においては、注視エリア内に存在している物体と、注視エリア外に存在している物体とで、それぞれ別々に基準範囲が設定されている。そのようにするためには、カメラ画像における注視エリアを推定する必要がある。
照明ＥＣＵ１０は、注視エリアを推定するにあたって、図７（ａ）に示すように、カメラ画像内において自車線ＬＳが消失する点、つまり、路面消失点Ｘを演算する。図中、符号ＷＬは白線を表し、符号ＢＬは縁石を表す。この路面消失点の演算方法は、種々知られており、例えば、特開平８−１５９７１６号に示されている方法を採用することができる。尚、機械学習（例えば、深層学習）によって学習された情報を使って自車線ＬＳの路面領域を認識し、その認識された路面領域の形状に基づいて路面消失点を補正してもよい。
照明ＥＣＵ１０は、図７（ｂ）に示すように、カメラ画像において、路面消失点Ｘから左境界角度θＬ（ｄｅｇ）だけ左方向に設けられる縦向きの境界である左境界ＡＬと、路面消失点Ｘから右境界角度θＲ（ｄｅｇ）だけ右方向に設けられる縦向きの境界である右境界ＡＲと、路面消失点Ｘから上境界角度θＵ（ｄｅｇ）だけ上方向に設けられる横向きの境界である上境界ＡＵと、路面消失点Ｘから下境界角度θＤ（ｄｅｇ）だけ下方向に設けられる横向きの境界である下境界ＡＤとから囲まれる領域を、注視エリアＡに設定する。これらの、左境界角度θＬ、右境界角度θＲ、上境界角度θＵ、および、下境界角度θＤは、実験やシミュレーション等に基づいて予め設定された定数である。例えば、左境界角度θＬは右境界角度θＲと同じ角度に設定され（θＬ＝θＲ）、上境界角度θＵは下境界角度θＤよりも大きな角度に設定される（θＵ＞θＤ）。
照明ＥＣＵ１０は、基準範囲の上限値Ｌmaxとして二通りの値（Ｌmax_inおよびＬmax_out）を記憶しており、基準範囲の下限値Ｌminとして二通りの値（Ｌmin_inおよびＬmin_out）を記憶している。基準範囲の上限値Ｌmaxは、検知された物体がカメラ画像の注視エリアＡ内に存在している場合には値Ｌmax_inに設定され（Ｌmax←Ｌmax_in）、検知された物体がカメラ画像の注視エリアＡ外に存在している場合には値Ｌmax_outに設定される（Ｌmax←Ｌmax_out）。基準範囲の下限値Ｌminは、検知された物体がカメラ画像の注視エリアＡ内に存在している場合には値Ｌmin_inに設定され（Ｌmin←Ｌmin_in）、検知された物体がカメラ画像の注視エリアＡ外に存在している場合には値Ｌmin_outに設定される（Ｌmin←Ｌmin_out）。
値Ｌmax_inは、値Ｌmax_outよりも小さな値に設定される。また、値Ｌmin_inは、値Ｌmin_outよりも小さな値に設定される。４つの値の大小関係は、図４に示すように、Ｌmax_out＞Ｌmax_in＞Ｌmin_out＞Ｌmin_inである。
照明ＥＣＵ１０は、カメラ画像から検知される物体の輝度Ｌｘが上限値Ｌmaxよりも大きい場合（Ｌｘ＞Ｌmax）には、その物体の存在する照射領域への光の照射量を一定量ずつ減らす。この場合、照明ＥＣＵ１０は、その物体の存在する照射領域への照射を担当するＬＥＤ２３の目標出力Ｐ*を、通常の目標出力Ｐ０から一定量ずつ減らしていくことにより、そのＬＥＤ２３から照射される光量を徐々に減らす。これにより、物体からの反射光の強度が低下して、ドライバーの感じる眩しさが低減される。通常の目標出力Ｐ０は、例えば、ハイビーム用の目標出力である。このように、ＬＥＤ２３の目標出力Ｐ*を通常の目標出力Ｐ０よりも低下させる制御を減光制御と呼ぶこともある。また、ＬＥＤ２３の通常の目標出力Ｐ０をＬＥＤ通常出力Ｐ０と呼ぶ。
減光制御の実施中においては、ＬＥＤ２３の目標出力Ｐ*は、下限値Ｐminを下回らない範囲に制限される。
物体の輝度Ｌｘが下限値Ｌminを下回った場合には、物体が暗くなって視認性が低下する。そこで、照明ＥＣＵは、ＬＥＤ２３の目標出力Ｐ*がＬＥＤ通常出力Ｐ０よりも減らされている場合、輝度Ｌｘが下限値Ｌminを下回っているあいだ、そのＬＥＤ２３の目標出力Ｐ*を一定量ずつ増加させる。これにより、物体の明るさが戻されて、ドライバーの視認性が良好となる。
この場合、ＬＥＤ２３の目標出力Ｐ*は、ＬＥＤ通常出力Ｐ０を超えない範囲に制限されて増加される。
＜反射光グレア低減制御ルーチン＞
次に、反射光グレア低減制御に係る具体的な処理について説明する。図２は、反射光グレア低減制御ルーチンを表す。照明ＥＣＵ１０は、所定の短い演算周期で反射光グレア低減制御ルーチンを繰り返し実施する。尚、反射光グレア低減制御ルーチンにおける処理は、照明ＥＣＵ１０とカメラ装置３０の画像処理部３２とが共同で行う処理も含まれているが、ここでは、照明ＥＣＵ１０の実施する処理として説明する。照明ＥＣＵ１０と画像処理部３２とにおける処理分担は、任意に設定することができる。
反射光グレア低減制御ルーチンが開始されると、照明ＥＣＵ１０は、ステップＳ１１において、カメラ画像を取得し、続く、ステップＳ１２において、カメラ画像から物体を検知する。この検知される物体には、光を反射する物体に加えて自発光体も含まれるが、積極的にそれらを区別して自発光体を除く処理を行わなくてもよい。尚、他車両については、ヘッドライトおよびテールライトの明るさおよび形状、移動方向、移動量などに基づいて、他の物体と区別されて、検知対象物体から除外される。こうした判別にあたっては、機械学習（例えば、深層学習）によって得られた情報が用いられる。
続いて、照明ＥＣＵ１０は、ステップＳ１３において、検知した物体が、前回制御対象の物体か否かを判定する。反射光グレア低減制御ルーチンは、所定の演算周期で繰り返し実施される。この「前回制御対象の物体」とは、1演算周期前の反射光グレア低減制御ルーチンにおいて、後述するＬＥＤ光量制御（Ｓ２０）が実施された物体を表す。
反射光グレア低減制御ルーチンの起動時においては、「Ｎｏ」と判定される。この場合、照明ＥＣＵ１０は、その処理をステップＳ１４に進める。
照明ＥＣＵ１０は、ステップＳ１４において、制御開始条件が成立するか否かについて判定する。この制御開始条件は、後述するＬＥＤ光量制御（Ｓ２０）の開始条件である。この制御開始条件は、以下のように設定されている。
開始条件１．カメラ画像における物体の位置が、予め設定した制御範囲（ｄｅｇ）内である。
開始条件２．カメラ画像における物体の面積が、予め設定した閾値(pixel）を上回っている。
開始条件１における制御範囲は、ＬＥＤ光量制御が可能な範囲であって、カメラの画角で決まるカメラ画像領域よりもやや狭い範囲（ｄｅｇ）に設定されている。
開始条件２における面積は、検知された物体の領域において、一定の輝度値（ｃｄ／ｍ２）以上となるピクセルの数で表される。以下、一定の輝度値（ｃｄ／ｍ２）以上となる領域を高輝度領域と呼ぶ。この一定の輝度値は、例えば、値Ｌmin_outよりも大きな値に設定されている。
制御開始条件は、開始条件１と開始条件２との両方が成立した場合に成立する。
照明ＥＣＵ１０は、ステップＳ１４において、制御開始条件が成立しないと判定した場合は（物体を検知できなかった場合も含める）、反射光グレア低減制御ルーチンを一旦終了する。照明ＥＣＵ１０は、反射光グレア低減制御ルーチンを所定の演算周期で繰り返す。
照明ＥＣＵ１０は、こうした処理を繰り返して、制御開始条件が成立する物体が検知された場合（Ｓ１４：Ｙｅｓ）、その処理をステップＳ１６に進めて、路面消失点Ｘを演算し、この演算した路面消失点Ｘに基づいて注視エリアＡを設定する。
続いて、照明ＥＣＵ１０は、ステップＳ１７において、物体が注視エリアＡ内に位置するか否かについて判定する。例えば、照明ＥＣＵ１０は、物体の高輝度領域が注視エリアＡ内に入るか否かについて判定する。この場合、物体の高輝度領域の一部でも注視エリアＡ内に入っていれば、物体が注視エリアＡ内に位置していると判定されるようにしてもよいし、物体の高輝度領域の所定割合以上が注視エリアＡ内に入っていれば、物体が注視エリアＡ内に位置していると判定されるようにしてもよい。
物体が注視エリアＡ内に位置する場合（Ｓ１７：Ｙｅｓ）、照明ＥＣＵ１０は、その処理をステップＳ１８に進めて、基準範囲の上限値Ｌmaxを値Ｌmax_inに設定し、基準範囲の下限値Ｌminを値Ｌmin_inに設定する。逆に、物体が注視エリアＡ内に位置しない場合、つまり、物体が注視エリアＡ外に位置する場合（Ｓ１７：Ｎｏ）、照明ＥＣＵ１０は、その処理をステップＳ１９に進めて、基準範囲の上限値Ｌmaxを値Ｌmax_outに設定し、基準範囲の下限値Ｌminを値Ｌmin_outに設定する。以下、上記のように設定された基準範囲の上限値Ｌmaxを上限輝度Ｌmaxと呼び、基準範囲の下限値Ｌminを下限輝度Ｌminと呼ぶ。
照明ＥＣＵ１０は、上限輝度Ｌmaxおよび下限輝度Ｌminの値を設定すると、その処理をステップＳ２０に進めて、ＬＥＤ光量制御を実施する。このＬＥＤ光量制御は、検知されている物体の存在する照射領域への光照射を担当するＬＥＤ２３の出力を制御するによって、その物体への照射光量を調整する制御である。ＬＥＤ２３の出力制御は、ＬＥＤ２３に流す電流制御により実施される。
ステップＳ２０のＬＥＤ光量制御は、図３に示すサブルーチンに沿って実施される。このＬＥＤ光量制御については、反射光グレア低減制御ルーチンの全体説明の後に説明する。
照明ＥＣＵ１０は、ＬＥＤ光量制御を実施すると、反射光グレア低減制御ルーチンを一旦終了する。照明ＥＣＵ１０は、反射光グレア低減制御ルーチンを所定の演算周期で繰り返す。照明ＥＣＵ１０は、ＬＥＤ光量制御が開始されている物体が検知されている場合（Ｓ１３：Ｙｅｓ）、その処理をステップＳ１５に進める。
照明ＥＣＵ１０は、ステップＳ１５において、制御終了条件が成立するか否かについて判定する。この制御終了条件は、ＬＥＤ光量制御の終了条件である。この制御終了条件は、以下のように設定されている。
終了条件１．カメラ画像における物体の位置が、予め設定した制御範囲（ｄｅｇ）外である。
終了条件２．カメラ画像における物体の面積が、予め設定した閾値(pixel）を下回っている。
終了条件３．それまで検知されていた物体が検知されなくなった。
制御終了条件は、終了条件１〜終了条件３のうち一つでも成立した場合に成立する。
照明ＥＣＵ１０は、制御終了条件が成立していないと判定した場合（Ｓ１５：Ｎｏ）、その処理をステップＳ１６に進めて上述した処理を実施する。従って、注視エリアＡが再計算され（Ｓ１６）、その注視エリアＡと物体との位置関係に基づいて、基準範囲の上限輝度Ｌmaxおよび下限輝度Ｌminの値が設定される（Ｓ１７，Ｓ１８，Ｓ１９）。そして、設定された基準範囲に基づいて、ＬＥＤ光量制御が実施される。
こうした処理が繰り返されて、制御終了条件が成立すると、照明ＥＣＵ１０は、その処理をステップＳ３０に進めてＬＥＤ光量制御を終了する。従って、通常の配向制御（例えば、ハイビーム制御）に戻される。
尚、カメラ画像に検知される物体は、必ずしも一つではない。照明ＥＣＵ１０は、カメラ画像に複数の物体を検知した場合には、それぞれの物体毎に、ステップＳ１３以降の処理を実施する。
次に、ステップＳ２０のＬＥＤ光量制御について説明する。
ステップＳ２０のＬＥＤ光量制御は、図３に示すサブルーチンに従って実施される。
ＬＥＤ光量制御が開始されると、照明ＥＣＵ１０は、ステップＳ２１において、物体の検知輝度Ｌｘを取得する。物体の検知輝度Ｌｘは、物体の明るさを表す指標値であって、例えば、物体の高輝度領域における各ピクセルの輝度値の平均値である。
続いて、照明ＥＣＵ１０は、ステップＳ２２において、物体の検知輝度Ｌｘが上限輝度Ｌmaxを超えているか否かについて判定する。
物体の検知輝度Ｌｘが上限輝度Ｌmaxを超えている場合（Ｓ２２：Ｙｅｓ）、照明ＥＣＵ１０は、その処理をステップＳ２３に進めて、現時点のＬＥＤ目標出力Ｐ*から一定値ΔＰ（ＬＥＤ出力調整値ΔＰと呼ぶ）を減算した値（Ｐ*−ΔＰ）がＬＥＤ下限出力Ｐmin以上であるか否かを判定する。ＬＥＤ下限出力Ｐminは、ＬＥＤ２３の予め設定された出力の下限値である。
現時点のＬＥＤ目標出力Ｐ*からＬＥＤ出力調整値ΔＰを減算した値がＬＥＤ下限出力Ｐmin以上であれば（Ｓ２３：Ｙｅｓ）、照明ＥＣＵ１０は、その処理をステップＳ２４に進めて、ＬＥＤ目標出力Ｐ*を、現時点のＬＥＤ目標出力Ｐ*からＬＥＤ出力調整値ΔＰだけ減算した値に設定する（Ｐ*＝Ｐ*−ΔＰ）。つまり、ＬＥＤ目標出力Ｐ*をＬＥＤ出力調整値ΔＰだけ小さくしても、ＬＥＤ目標出力Ｐ*がＬＥＤ下限出力Ｐminを下回らない場合には、ＬＥＤ目標出力Ｐ*をＬＥＤ出力調整値ΔＰだけ小さくする。
照明ＥＣＵ１０は、ステップＳ２４の処理を実施するとＬＥＤ光量制御を終了して、その処理をメインルーチンである反射光グレア低減制御ルーチンに戻す。ＬＥＤ光量制御は、反射光グレア低減制御ルーチンに組み込まれている。従って、ＬＥＤ光量制御が終了する都度、反射光グレア低減制御ルーチンも一旦終了される。
照明ＥＣＵ１０は、反射光グレア低減制御ルーチンを所定の演算周期で繰り返し実施する。従って、その都度算出される基準範囲（上限輝度Ｌmax，下限輝度Ｌmin）に基づいてＬＥＤ光量制御が実施される。
照明ＥＣＵ１０は、物体の検知輝度Ｌｘが上限輝度Ｌmaxを超えている場合（Ｓ２２：Ｙｅｓ）、ＬＥＤ目標出力Ｐ*をＬＥＤ出力調整値ΔＰだけ低減させる処理を繰り返す（Ｓ２４）。そして、ステップＳ２３において、現時点のＬＥＤ目標出力Ｐ*からＬＥＤ出力調整値ΔＰだけ減算した値（Ｐ*−ΔＰ）がＬＥＤ下限出力Ｐmin未満であると判定した場合、照明ＥＣＵ１０は、ステップＳ２４の処理をスキップする。従って、ＬＥＤ目標出力Ｐ*は、物体の検知輝度Ｌｘが上限輝度Ｌmaxを超えている場合には、ＬＥＤ下限出力Ｐminを下回らない範囲で低減される。
一方、物体の検知輝度Ｌｘが上限輝度Ｌmaxを超えていない場合（Ｓ２２：Ｎｏ）、照明ＥＣＵ１０は、その処理をステップＳ２５に進める。照明ＥＣＵ１０は、ステップＳ２５において、物体の検知輝度Ｌｘが下限輝度Ｌminを下回っているか否かについて判定する。物体の検知輝度Ｌｘが下限輝度Ｌminを下回っていなければ、照明ＥＣＵ１０は、ＬＥＤ光量制御を一旦終了する。従って、この場合は、ＬＥＤ２３の出力は調整されない。
また、物体の検知輝度Ｌｘが下限輝度Ｌminを下回っている場合（Ｓ２５：Ｙｅｓ）、照明ＥＣＵ１０は、その処理をステップＳ２６に進めて、現時点のＬＥＤ目標出力Ｐ*に一定値ΔＰ（ＬＥＤ出力調整値ΔＰ）を加算した値（Ｐ*＋ΔＰ）がＬＥＤ通常出力Ｐ０以下であるか否かを判定する。
現時点のＬＥＤ目標出力Ｐ*にＬＥＤ出力調整値ΔＰを加算した値がＬＥＤ通常出力Ｐ０以下であれば、減光制御によってＬＥＤ目標出力Ｐ*がＬＥＤ通常出力Ｐ０よりも小さくなっている状況であって、かつ、ＬＥＤ目標出力Ｐ*をＬＥＤ出力調整値ΔＰだけ大きくしても、ＬＥＤ目標出力Ｐ*がＬＥＤ通常出力Ｐ０を上回らない状況にある。この場合、照明ＥＣＵ１０は、その処理をステップＳ２７に進めて、ＬＥＤ目標出力Ｐ*を、現時点のＬＥＤ目標出力Ｐ*にＬＥＤ出力調整値ΔＰを加算した値に設定する（Ｐ*＝Ｐ*＋ΔＰ）。照明ＥＣＵ１０は、ステップＳ２７の処理を実施すると、ＬＥＤ光量制御を一旦終了する。
例えば、減光制御が開始された後、標示板の自車両に対する相対的な向きが変化するなどして、検知輝度Ｌｘが下限輝度Ｌminを下回ることが考えられる。この場合、ＬＥＤ２３の出力が必要以上に下げられている状況であると言える。そこで、検知輝度Ｌｘが下限輝度Ｌminを下回っている場合には、ステップＳ２７において、物体への光照射量が増加するようにＬＥＤ目標出力Ｐ*が調整される。
一方、現時点のＬＥＤ目標出力Ｐ*にＬＥＤ出力調整値ΔＰを加算した値がＬＥＤ通常出力Ｐ０を超える場合（Ｓ２６：Ｎｏ）、照明ＥＣＵ１０は、ステップＳ２７の処理をスキップする。従って、ＬＥＤ目標出力Ｐ*は、ＬＥＤ通常出力Ｐ０を超えない範囲で増加調整される。
照明ＥＣＵ１０は、検知された物体毎に、こうした処理を繰り返し、制御終了条件が成立するとＬＥＤ光量制御を終了する（Ｓ３０）。
以上説明した本実施形態に係る車両用前照灯制御装置によれば、ドライバーの注視エリアＡが推定され、この注視エリアＡ内に検知されている物体については、注視エリアＡ外に検知されている物体に比べて、基準範囲（上限輝度Ｌmax，下限輝度Ｌmin）が低く設定される。そして、物体の検知輝度Ｌｘが上限輝度Ｌmaxを超えると、その物体の存在する照射領域への照射を担当するＬＥＤ２３のＬＥＤ目標出力Ｐ*が低減されて、物体からの反射光の強度が弱められる。
これにより、注視エリアＡ内に物体が検知されている場合には、注視エリアＡ外に物体が検知されている場合に比べて、その物体の存在する照射領域への光の照射量を低減するタイミングが早められ、ドライバーが眩しいと感じる時間を短くすることができる。また、注視エリアＡ外に物体が検知されている場合には、注視エリアＡ内に物体が検知されている場合に比べて、その物体の存在する照射領域への光の照射量を低減するタイミングが遅らされるため、必要以上に減光されないようにすることができる。これにより、ドライバーが、その物体を視認しづらいと感じないようにすることができる。これらの結果、本実施形態によれば、適正な防眩性能が得られる。
例えば、図４の実線波形は、自車両が物体を通り過ぎるときの自車両のヘッドランプ２０の照射による物体の輝度の変化を表す（ＬＥＤ光量制御は実施していない）。物体が注視エリアＡ内に検知されている場合には、時刻ｔ１で減光制御（ＬＥＤ光量制御）が開始され、物体が注視エリアＡ外に検知されている場合には、時刻ｔ２で減光制御が開始される。従って、それらの減光制御の開始タイミングを適正に設定することができる。
また、減光制御の実施によって物体の検知輝度Ｌｘが下限輝度Ｌminを下回った場合には、ＬＥＤ目標出力Ｐ*は、ＬＥＤ通常出力Ｐ０を超えない範囲で増加調整される。これにより照射光量が増加し、ドライバーが、その物体を視認しづらいと感じないようにすることができる。この場合の下限輝度Ｌminについても、上限輝度Ｌmaxと同様に、物体が注視エリアＡ内に検知されている場合には、物体が注視エリアＡ外に検知されている場合に比べて低く設定されているため、増光開始タイミングを適正に設定することができる。
また、注視エリアＡは、路面消失点Ｘに基づいて算出される。ドライバーは、運転中に自車両の進行方向の遠方を注視していると考えられるため、本実施形態においては自車線の遠方位置、つまり、自車線の路面消失点Ｘ付近を注視しているとみなしている。そして、この路面消失点Ｘを中心として、上下左右に所定角度以内となる範囲が注視エリアＡに設定される。従って、注視エリアＡを適正に設定することができる。
以上、本実施形態に係る車両用前照灯制御装置について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の目的を逸脱しない限りにおいて種々の変更が可能である。
例えば、本実施形態においては、各ＬＥＤ２３の通電量を調整することによって配光パターンを制御するが、それに代えて、各ＬＥＤ２３に可動式遮光部材を設けて、遮光部材の作動によって各ＬＥＤ２３から照射される光を遮る程度を調整して配光パターンを制御する構成であってもよい。また、ハイビームランプの光源は、ＬＥＤに限るものでは無く、他の光源を使用することもできる。
例えば、本実施形態においては、検知輝度Ｌｘは、物体の高輝度領域における各ピクセルの輝度値の平均値としているが、それに代えて、物体の高輝度領域における各ピクセルの輝度値の合計値などを採用することもできる。
例えば、本実施形態においては、上限輝度Ｌmaxと下限輝度Ｌminとの範囲である基準範囲が設定され、検知輝度Ｌｘが基準範囲内に収まるようにＬＥＤ目標出力Ｐ*が調整されるが、それに代えて、上限輝度Ｌmaxだけが設定され（下限輝度Ｌminは設定されない）、検知輝度Ｌｘが上限輝度Ｌmaxを上回る場合にのみＬＥＤ目標出力Ｐ*が調整される構成であってもよい。
例えば、本実施形態においては、カメラ画像から算出される路面消失点Ｘに基づいて注視エリアを推定するが、それに代えて、ドライバーの顔を撮像するドライバーモニタカメラを設け、このドライバーモニタカメラによって撮像され画像に基づいてドライバーの視線の向いている方向を特定し、その特定された方向から注視エリアを推定するようにしてもよい。
例えば、本実施形態においては、注視エリアＡは、路面消失点Ｘを中心として上下左右に一定角度範囲に設定されるが、路面形状等に応じて、路面消失点Ｘを中心とした角度範囲が可変される構成であってもよい。例えば、路面消失点Ｘを中心とした範囲を左右対称に固定せず、路面消失点Ｘの右側範囲を左側範囲よりも大きく設定したり（θＲ＞θＬ）、逆に、路面消失点Ｘの左側範囲を右側範囲よりも大きく設定したり（θＬ＞θＲ）してもよい。また、自車線の勾配（登り勾配、下り勾配）等に応じて、路面消失点Ｘの上側範囲と下側範囲との配分比を変更してもよい。
例えば、本実施形態においては、ステップＳ１２において検知される物体は、誘導灯などの自発光体が含まれるが、機械学習等によって自発光体と非自発光体とを区別して認識し、検知対象とする物体から自発光体を除外するようにしてもよい。
１…車両用前照灯制御装置、１０…照明ＥＣＵ、２０…ヘッドランプ、２１…ロービームランプ、２２…ハイビームランプ、２３…ＬＥＤ光源、３０…カメラ装置、３１…カメラ、３２…画像処理部、４０…車速センサ、５０…スイッチユニット、Ａ…注視エリア、Ｌｘ…検知輝度、Ｌmax…上限輝度、Ｌmin…下限輝度、Ｏａ，Ｏｂ…物体、Ｐ*…ＬＥＤ目標出力、Ｐmin…ＬＥＤ下限出力、Ｐ０…ＬＥＤ通常出力、ΔＰ…ＬＥＤ出力調整値、Ｘ…路面消失点。

Claims (3)

  1. 自車両の前方に光を照射し、光の照射範囲を区分した照射領域ごとに光の照射量を調整可能な前照灯と、
    前記自車両の前方を撮像する撮像手段と、
    前記前照灯によって光が照射されている状況での前記撮像手段によって撮像された画像に基づいて、前記自車両の前方に検知される物体の明るさを表す指標値を取得する指標値取得手段と、
    前記指標値が基準値よりも高い物体である減光対象物体が検知された場合に、前記減光対象物体の存在する照射領域への光の照射量を減らすように前記前照灯の配光を制御する配光制御手段と
    を備えた車両用前照灯制御装置において、
    ドライバーの注視エリアを推定する注視エリア推定手段と、
    前記注視エリア内に検知されている物体については、前記基準値を第１基準値に設定して、前記指標値が前記第１基準値より高い物体を前記減光対象物体とし、前記注視エリア外に検知されている物体については、前記基準値を前記第１基準値よりも大きな第２基準値に設定して、前記指標値が前記第２基準値より高い物体を前記減光対象物体とする基準値可変手段と
    を備えた車両用前照灯制御装置。
  2. 請求項１記載の車両用前照灯制御装置において、
    前記注視エリア推定手段は、前記撮像手段によって撮像された画像に基づいて、前記自車両の走行する道路の路面消失点を取得し、前記路面消失点に基づいて前記注視エリアを推定するように構成された、車両用前照灯制御装置。
  3. 請求項１または２記載の車両用前照灯制御装置において、
    前記配光制御手段は、
    前記指標値が前記基準値である基準範囲の上限値よりも高い場合に、前記減光対象物体の存在する照射領域への光の照射量を減らす減光手段と、
    前記減光手段によって前記減光対象物体の存在する照射領域への光の照射量が減らされている状況で前記指標値が基準範囲の下限値よりも低くなった場合に、前記減光対象物体の存在する照射領域への光の照射量を増やす増光手段と
    を備えた車両用前照灯制御装置。
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