JPH08159716A - 道路消失点の算出方法及び車両の位置・姿勢計測装置 - Google Patents
道路消失点の算出方法及び車両の位置・姿勢計測装置Info
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- JPH08159716A JPH08159716A JP6306534A JP30653494A JPH08159716A JP H08159716 A JPH08159716 A JP H08159716A JP 6306534 A JP6306534 A JP 6306534A JP 30653494 A JP30653494 A JP 30653494A JP H08159716 A JPH08159716 A JP H08159716A
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- vehicle
- vanishing point
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Abstract
(57)【要約】
【目的】カーブ路においても、車両の真下にある白線の
方向を延長した仮想的な直線路を推定し、その道路消失
点を求める。 【構成】撮像された画像から、道路に沿って表示された
白線を抽出してこれを画像上で双曲線近似し、この双曲
線の漸近線を求め、求められた漸近線の交点から、道路
消失点を求める。 【効果】道路消失点の座標、及び撮像された画像に示さ
れた白線等の座標を使用して車両の位置・姿勢を演算す
れば、車両の位置・姿勢をより正確に計測することがで
きる。
方向を延長した仮想的な直線路を推定し、その道路消失
点を求める。 【構成】撮像された画像から、道路に沿って表示された
白線を抽出してこれを画像上で双曲線近似し、この双曲
線の漸近線を求め、求められた漸近線の交点から、道路
消失点を求める。 【効果】道路消失点の座標、及び撮像された画像に示さ
れた白線等の座標を使用して車両の位置・姿勢を演算す
れば、車両の位置・姿勢をより正確に計測することがで
きる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、車体に固定された車載
カメラによって車両周辺を撮像し、撮像された画像に基
づいて車両の速度や、道路、先行車、障害物等と車両と
の位置関係を認識して運転の支援を行うための、道路消
失点の算出方法及び車両の位置・姿勢計測装置に関する
ものである。
カメラによって車両周辺を撮像し、撮像された画像に基
づいて車両の速度や、道路、先行車、障害物等と車両と
の位置関係を認識して運転の支援を行うための、道路消
失点の算出方法及び車両の位置・姿勢計測装置に関する
ものである。
【０００２】
【従来の技術】車体に固定された車載カメラによって車
両の前方や後方を撮像し、撮像された画像中の白線（黄
線を含む。車両通行帯境界線、車両通行帯最外側線、車
道中央線等）やガードレール（以下まとめて「道路構成
物」という。）を検出し、その交点から道路が画面内に
おいて消失する点（道路消失点）を求め、この道路消失
点の位置座標と、画面中の道路構成物の配置とに基づい
て車両の位置・姿勢を計測する方法が知られている（浅
野耕児他「白線追跡による自車位置検出」画像電子学会
誌第２１巻第２号第113-119 頁，1992）。
両の前方や後方を撮像し、撮像された画像中の白線（黄
線を含む。車両通行帯境界線、車両通行帯最外側線、車
道中央線等）やガードレール（以下まとめて「道路構成
物」という。）を検出し、その交点から道路が画面内に
おいて消失する点（道路消失点）を求め、この道路消失
点の位置座標と、画面中の道路構成物の配置とに基づい
て車両の位置・姿勢を計測する方法が知られている（浅
野耕児他「白線追跡による自車位置検出」画像電子学会
誌第２１巻第２号第113-119 頁，1992）。
【０００３】この方法によれば、道路（道路座標系）に
対する刻々変化する車両の位置・姿勢を測定できるの
で、撮像された画像中の先行車、障害物等の位置や速度
を正確に認識することができ、車両の速度や操舵の情報
と合わせれば、衝突の回避等に役立てることができる。
対する刻々変化する車両の位置・姿勢を測定できるの
で、撮像された画像中の先行車、障害物等の位置や速度
を正確に認識することができ、車両の速度や操舵の情報
と合わせれば、衝突の回避等に役立てることができる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】ところで、前記の技術
では車両が直線走行していることを前提とし、道路構成
物は直線かつ平行であるとみなしている。図９(a) は、
真っ直ぐな道路に表示された直線状の白線を示し、図９
(b) はこの白線が画面に映った状態を示している。
では車両が直線走行していることを前提とし、道路構成
物は直線かつ平行であるとみなしている。図９(a) は、
真っ直ぐな道路に表示された直線状の白線を示し、図９
(b) はこの白線が画面に映った状態を示している。
【０００５】しかし、前記の技術を、車両が旋回走行し
ているカーブ路に適用しようとすると、次のような問題
があった。すなわち、カーブ路であるから、車両の真下
にある道路構成物の方向を延長した仮想的な直線路を考
えて、これを画像から抽出しなければならない（図１
(a)参照）。
ているカーブ路に適用しようとすると、次のような問題
があった。すなわち、カーブ路であるから、車両の真下
にある道路構成物の方向を延長した仮想的な直線路を考
えて、これを画像から抽出しなければならない（図１
(a)参照）。
【０００６】しかし撮像した画像は、車両真下での道路
構成物を含んでいないので（通常、１〜３ｍ前方の道路
構成物しか映らない）、画面に映った道路構成物に基づ
いて前記処理をしても、正しい「仮想的な直線路」を求
めることはできない。図１０(a) は、曲がった道路に表
示された白線と、間違った「仮想的な直線路」を示し、
図１０(b) は画面に映った白線のみに基づいて道路消失
点を求める手法を示している。
構成物を含んでいないので（通常、１〜３ｍ前方の道路
構成物しか映らない）、画面に映った道路構成物に基づ
いて前記処理をしても、正しい「仮想的な直線路」を求
めることはできない。図１０(a) は、曲がった道路に表
示された白線と、間違った「仮想的な直線路」を示し、
図１０(b) は画面に映った白線のみに基づいて道路消失
点を求める手法を示している。
【０００７】したがって、道路消失点の位置を求めて
も、正しい道路消失点とはならず、誤差が生じるので、
この道路消失点の位置に基づいて車両の位置・姿勢を計
測しても、それは誤った情報になる。そこで、本発明
は、カーブ路においても、車両の真下にある道路構成物
の方向を延長した仮想的な直線路を推定し、その道路消
失点を求めることができる道路消失点の算出方法を提供
することを目的とする。
も、正しい道路消失点とはならず、誤差が生じるので、
この道路消失点の位置に基づいて車両の位置・姿勢を計
測しても、それは誤った情報になる。そこで、本発明
は、カーブ路においても、車両の真下にある道路構成物
の方向を延長した仮想的な直線路を推定し、その道路消
失点を求めることができる道路消失点の算出方法を提供
することを目的とする。
【０００８】また、本発明は、前記の道路消失点の算出
方法を用いて、車両の位置・姿勢を計測する装置を提供
することを目的とする。
方法を用いて、車両の位置・姿勢を計測する装置を提供
することを目的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】前記の目的を達成するた
めの本発明の道路消失点の算出方法は、撮像された画像
から、道路に沿って表示され又は設置された道路構成物
を抽出してこれを画像上で双曲線近似し、この双曲線の
漸近線を求め、求められた漸近線の交点から、道路消失
点を求める方法である。
めの本発明の道路消失点の算出方法は、撮像された画像
から、道路に沿って表示され又は設置された道路構成物
を抽出してこれを画像上で双曲線近似し、この双曲線の
漸近線を求め、求められた漸近線の交点から、道路消失
点を求める方法である。
【００１０】また、本発明の車両の位置・姿勢計測装置
は、前記方法を用いて算出された道路消失点の座標、及
び撮像された画像に示された道路構成物の座標を使用し
て車両の位置・姿勢を演算するものである。
は、前記方法を用いて算出された道路消失点の座標、及
び撮像された画像に示された道路構成物の座標を使用し
て車両の位置・姿勢を演算するものである。
【００１１】
【作用】図１を参照しながら説明する。図１(a) は、曲
がった道路に表示された道路構成物と、正しい「仮想的
な直線路」を示し、図１(b) は車両真下での道路構成物
に基づいて道路消失点を求める手法を示している。
がった道路に表示された道路構成物と、正しい「仮想的
な直線路」を示し、図１(b) は車両真下での道路構成物
に基づいて道路消失点を求める手法を示している。
【００１２】この発明では、車両近傍での道路構成物を
画像上で双曲線で近似して、その双曲線から漸近線を求
める。車両真下での道路構成物の接線方向が、画像中で
漸近線として示される。したがって、この漸近線を「仮
想的な直線路」とみなし、その交点を道路消失点とする
（図２参照）。なお、双曲線１本に対して、一般に漸近
線は２本求められるが、もし車両のロール角ψ（図３参
照）が０であれば、図２(a) に示すように、そのうち１
本が「仮想的な直線」となり、他の１本が地平線に相当
する（請求項２参照）。
画像上で双曲線で近似して、その双曲線から漸近線を求
める。車両真下での道路構成物の接線方向が、画像中で
漸近線として示される。したがって、この漸近線を「仮
想的な直線路」とみなし、その交点を道路消失点とする
（図２参照）。なお、双曲線１本に対して、一般に漸近
線は２本求められるが、もし車両のロール角ψ（図３参
照）が０であれば、図２(a) に示すように、そのうち１
本が「仮想的な直線」となり、他の１本が地平線に相当
する（請求項２参照）。
【００１３】地平線は画面上で水平になるので、前記他
の１本は画面上で水平である。したがって、漸近線の１
本が水平の双曲線の式として、 ｂｙ2 ＋ｃｘ＋ｄｙ＋ｅ＋ｘｙ＝０ を採用することができる。ここに、ｘは画面の水平座
標、ｙは画面の垂直座標、ｂ，ｃ，ｄ，ｅは双曲線の形
状を示す係数である。この場合漸近線を表す式は、 ｘ＝−ｂｙ＋ｂｃ−ｄ となる。
の１本は画面上で水平である。したがって、漸近線の１
本が水平の双曲線の式として、 ｂｙ2 ＋ｃｘ＋ｄｙ＋ｅ＋ｘｙ＝０ を採用することができる。ここに、ｘは画面の水平座
標、ｙは画面の垂直座標、ｂ，ｃ，ｄ，ｅは双曲線の形
状を示す係数である。この場合漸近線を表す式は、 ｘ＝−ｂｙ＋ｂｃ−ｄ となる。
【００１４】また、道路消失点の座標が求まれば、撮像
された画像に示された道路構成物の座標を使用して車両
の位置・姿勢を演算することができる（請求項３参
照）。
された画像に示された道路構成物の座標を使用して車両
の位置・姿勢を演算することができる（請求項３参
照）。
【００１５】
【実施例】以下実施例を示す添付図面によって詳細に説
明する。実施例では、道路の白線は図４に示すように道
路両端及び道路中央に３本あるものとし、道路の進行方
向と直角水平にＸ軸を、垂直にＹ軸を、Ｘ軸とＹ軸とに
直角にＺ軸をとる。片車線の道路幅をＬW とする。
明する。実施例では、道路の白線は図４に示すように道
路両端及び道路中央に３本あるものとし、道路の進行方
向と直角水平にＸ軸を、垂直にＹ軸を、Ｘ軸とＹ軸とに
直角にＺ軸をとる。片車線の道路幅をＬW とする。
【００１６】図５は、車両の位置・姿勢計測装置の電気
的構成を示すブロック図である。この車両の位置・姿勢
計測装置は、車両の前方部又は車室内に取り付けられた
車載ビデオカメラ１を備えている。この車載ビデオカメ
ラ１は、車両の前方を撮像することができるものであ
る。車載ビデオカメラ１は、撮像した画面を表現したア
ナログ電気信号を出力する。このアナログ信号は、画像
入力部２において、アナログ／ディジタル変換処理を受
けて、画像データに変換される。この画像データは、画
像処理部３でフィルタリング、エッジ抽出等の画像処理
が施され、その後マイクロコンピュータ等を含む白線抽
出部４に入力される。
的構成を示すブロック図である。この車両の位置・姿勢
計測装置は、車両の前方部又は車室内に取り付けられた
車載ビデオカメラ１を備えている。この車載ビデオカメ
ラ１は、車両の前方を撮像することができるものであ
る。車載ビデオカメラ１は、撮像した画面を表現したア
ナログ電気信号を出力する。このアナログ信号は、画像
入力部２において、アナログ／ディジタル変換処理を受
けて、画像データに変換される。この画像データは、画
像処理部３でフィルタリング、エッジ抽出等の画像処理
が施され、その後マイクロコンピュータ等を含む白線抽
出部４に入力される。
【００１７】白線抽出部４は、画像処理部３で得られた
エッジ画像から、道路上の白線等の道路構成物の直線部
分又は曲線部分を抽出する。道路消失点算出部５は、前
記直線部分又は曲線部分から、仮想的な直線路を求め、
それから道路消失点を求める。車両の位置・姿勢演算部
６では、前記道路消失点と仮想的な直線路とから車両の
位置と姿勢を求める。
エッジ画像から、道路上の白線等の道路構成物の直線部
分又は曲線部分を抽出する。道路消失点算出部５は、前
記直線部分又は曲線部分から、仮想的な直線路を求め、
それから道路消失点を求める。車両の位置・姿勢演算部
６では、前記道路消失点と仮想的な直線路とから車両の
位置と姿勢を求める。
【００１８】以下、３本の白線があることを仮定して
（図４参照）、白線抽出処理、道路消失点算出処理及び
車両の位置・姿勢演算処理について詳細に説明する。 (1) 白線抽出処理 白線はある幅を有するので、エッジ画像上では、２本の
輪郭線として現れる。そこで画面の下方よりラスター走
査していき、３行分のエッジ画像データをバッファメモ
リ（図示せず）に読み込む。
（図４参照）、白線抽出処理、道路消失点算出処理及び
車両の位置・姿勢演算処理について詳細に説明する。 (1) 白線抽出処理 白線はある幅を有するので、エッジ画像上では、２本の
輪郭線として現れる。そこで画面の下方よりラスター走
査していき、３行分のエッジ画像データをバッファメモ
リ（図示せず）に読み込む。
【００１９】そして、バッファメモリの１行分を走査し
て、しきい値より大きな輝度を持つ画素が２以上連続す
るかどうかを調べる。その次の１行分も走査して、しき
い値より大きな輝度を持つ画素が２以上連続するかどう
かを調べる。さらに次の１行分も走査して、しきい値よ
り大きな輝度を持つ画素が２以上連続するかどうかを調
べる。
て、しきい値より大きな輝度を持つ画素が２以上連続す
るかどうかを調べる。その次の１行分も走査して、しき
い値より大きな輝度を持つ画素が２以上連続するかどう
かを調べる。さらに次の１行分も走査して、しきい値よ
り大きな輝度を持つ画素が２以上連続するかどうかを調
べる。
【００２０】２以上連続する画素が、３行連続してほぼ
同じ位置（ｘ座標）に現れ、かつその右に数十画素離れ
て２以上連続する画素が、３行連続してほぼ同じ位置
（ｘ座標）に現れた場合、平行エッジであると確認でき
るので、それらの２以上連続する画素をそれぞれ白線エ
ッジ候補画素とする。前記白線エッジ候補画素に挟まれ
た部分の平均輝度を求め、白線エッジ候補画素の左右に
存在する所定個数の周辺画素の平均輝度を求め、白線エ
ッジ候補画素に挟まれた画素の平均輝度が、周辺画素の
平均輝度よりも所定値以上大きければ、当該白線エッジ
候補画素に挟まれた部分を白線とみなし、その中心画素
を白線候補点とする。
同じ位置（ｘ座標）に現れ、かつその右に数十画素離れ
て２以上連続する画素が、３行連続してほぼ同じ位置
（ｘ座標）に現れた場合、平行エッジであると確認でき
るので、それらの２以上連続する画素をそれぞれ白線エ
ッジ候補画素とする。前記白線エッジ候補画素に挟まれ
た部分の平均輝度を求め、白線エッジ候補画素の左右に
存在する所定個数の周辺画素の平均輝度を求め、白線エ
ッジ候補画素に挟まれた画素の平均輝度が、周辺画素の
平均輝度よりも所定値以上大きければ、当該白線エッジ
候補画素に挟まれた部分を白線とみなし、その中心画素
を白線候補点とする。
【００２１】以上の処理が終われば、次の３行分につい
ても同様の探索を行い、最終的には全ての行に対して処
理を行う。 (2) 道路消失点算出処理 この処理では、白線抽出部４で得られた白線に基づいて
双曲線近似法により道路消失点を算出する。
ても同様の探索を行い、最終的には全ての行に対して処
理を行う。 (2) 道路消失点算出処理 この処理では、白線抽出部４で得られた白線に基づいて
双曲線近似法により道路消失点を算出する。
【００２２】得られた白線候補点の座標を（ｘi ，
ｙi ）（ｉ＝０，１，２，…）とすると、ｘi の平均値
ｘm 、ｙi の平均値ｙm 、ｘi の標準偏差σx 、ｙi の
標準偏差σy を求め、相関Ｓxy Ｓxy＝Σ｛（ｘi −ｘm ）／σx ｝｛（ｙi −ｙm ）／σy ｝ (1) を求める。総和Σは、白線候補点の総数にわたってと
る。そして、あるしきい値Ｓthに対して、Ｓxy＞Ｓthで
あるとき、当該白線は直線と判断し、Ｓxy＜Ｓthである
とき、当該白線は曲線と判断する。
ｙi ）（ｉ＝０，１，２，…）とすると、ｘi の平均値
ｘm 、ｙi の平均値ｙm 、ｘi の標準偏差σx 、ｙi の
標準偏差σy を求め、相関Ｓxy Ｓxy＝Σ｛（ｘi −ｘm ）／σx ｝｛（ｙi −ｙm ）／σy ｝ (1) を求める。総和Σは、白線候補点の総数にわたってと
る。そして、あるしきい値Ｓthに対して、Ｓxy＞Ｓthで
あるとき、当該白線は直線と判断し、Ｓxy＜Ｓthである
とき、当該白線は曲線と判断する。
【００２３】得られた白線が直線の場合（車両が直線路
を走行している場合）は、直線の式を ｘ＝Ａｙ＋Ｂ (2) で近似し、最小自乗法を用いて、係数Ａ，Ｂを求める。
以上の処理を道路両端の白線及び道路中央の白線につい
て行い、それぞれ直線を求め、その交点を求める。この
交点が道路消失点（ｘ0 ，ｙ0 ）となる 次に、図６は、３本の白線を有する曲がった道路を走行
している場合（車両がカーブ路を走行している場合）に
得られる画像を示している。この画像には３本の曲線が
表示されている。この曲線を双曲線で近似する。双曲線
の式は、前述したように、車両のロール角ψを０とすれ
ば、 ｂｙ2 ＋ｃｘ＋ｄｙ＋ｅ＋ｘｙ＝０ (3) で表される。そこで最小自乗法を用いて、次の方程式に
より、係数ｂ，ｃ，ｄ，ｅを求める。Σ（総和）は、ｉ
＝０からＮ−１までとる。
を走行している場合）は、直線の式を ｘ＝Ａｙ＋Ｂ (2) で近似し、最小自乗法を用いて、係数Ａ，Ｂを求める。
以上の処理を道路両端の白線及び道路中央の白線につい
て行い、それぞれ直線を求め、その交点を求める。この
交点が道路消失点（ｘ0 ，ｙ0 ）となる 次に、図６は、３本の白線を有する曲がった道路を走行
している場合（車両がカーブ路を走行している場合）に
得られる画像を示している。この画像には３本の曲線が
表示されている。この曲線を双曲線で近似する。双曲線
の式は、前述したように、車両のロール角ψを０とすれ
ば、 ｂｙ2 ＋ｃｘ＋ｄｙ＋ｅ＋ｘｙ＝０ (3) で表される。そこで最小自乗法を用いて、次の方程式に
より、係数ｂ，ｃ，ｄ，ｅを求める。Σ（総和）は、ｉ
＝０からＮ−１までとる。
【００２４】
【数１】
【００２５】双曲線の形が分かれば、双曲線の漸近線を
求める。前記(3) 式の双曲線は、２本あり、数学的解法
によりそれぞれ ｘ＝−ｂｙ＋ｂｃ−ｄ (5) ｙ＝−ｃ（水平線） (6) と求められる。
求める。前記(3) 式の双曲線は、２本あり、数学的解法
によりそれぞれ ｘ＝−ｂｙ＋ｂｃ−ｄ (5) ｙ＝−ｃ（水平線） (6) と求められる。
【００２６】このようにして、白線は、双曲線により近
似され、これらの双曲線に対してそれぞれ２本の漸近線
が求められる。このうち、水平でない方の漸近線 ｘ＝−ｂｙ＋ｂｃ−ｄ を「仮想的な直線路」とする。それぞれの白線につい
て、仮想的な直線の交点を求め、この交点を道路消失点
とする（図２(a) 参照）。
似され、これらの双曲線に対してそれぞれ２本の漸近線
が求められる。このうち、水平でない方の漸近線 ｘ＝−ｂｙ＋ｂｃ−ｄ を「仮想的な直線路」とする。それぞれの白線につい
て、仮想的な直線の交点を求め、この交点を道路消失点
とする（図２(a) 参照）。
【００２７】なお、この道路消失点算出処理では、前述
のように相関Ｓxyを求めることによって、白線が直線か
曲線かを判定した。しかし、この方法に限られるもので
はなく、例えば得られた白線候補点（ｘi ，ｙi ）を、
最小自乗法を用いて、直線の式ｘ＝α＋βｙで近似し、
この直線を基準として各白線候補点（ｘi ，ｙi ）の２
乗平均誤差Ｅ Ｅ＝Σ｛（α＋βｙi ）−ｘi ｝2 を求める。総和Σは、白線候補点の総数にわたってと
る。そして、この２乗平均誤差Ｅをしきい値Ｅthと比較
し、しきい値Ｅthより小さければ直線、大きければ曲線
と判断してもよい。
のように相関Ｓxyを求めることによって、白線が直線か
曲線かを判定した。しかし、この方法に限られるもので
はなく、例えば得られた白線候補点（ｘi ，ｙi ）を、
最小自乗法を用いて、直線の式ｘ＝α＋βｙで近似し、
この直線を基準として各白線候補点（ｘi ，ｙi ）の２
乗平均誤差Ｅ Ｅ＝Σ｛（α＋βｙi ）−ｘi ｝2 を求める。総和Σは、白線候補点の総数にわたってと
る。そして、この２乗平均誤差Ｅをしきい値Ｅthと比較
し、しきい値Ｅthより小さければ直線、大きければ曲線
と判断してもよい。
【００２８】また、この道路消失点算出処理では、前述
のように車両のロール角ψを０として、双曲線の関数形
を仮定し、漸近線を求めた。しかし、ロール角ψ＝０の
仮定は、双曲線の関数形を単純にし、処理しやすくする
ために行ったもので、ロール角ψ≠０の場合でも、漸近
線を求め、道路消失点を求めることができることには変
わりない。図２(b) は、車両が左にロールした場合の画
面に映った白線、漸近線等の様子を示している。
のように車両のロール角ψを０として、双曲線の関数形
を仮定し、漸近線を求めた。しかし、ロール角ψ＝０の
仮定は、双曲線の関数形を単純にし、処理しやすくする
ために行ったもので、ロール角ψ≠０の場合でも、漸近
線を求め、道路消失点を求めることができることには変
わりない。図２(b) は、車両が左にロールした場合の画
面に映った白線、漸近線等の様子を示している。
【００２９】この場合、双曲線の(3) 式に対応する式
は、 ａｘ2 ＋ｂｙ2 ＋ｃｘ＋ｄｙ＋ｅ＋ｘｙ＝０ (6-2) となり、(4) 式の対応する行列式は、
は、 ａｘ2 ＋ｂｙ2 ＋ｃｘ＋ｄｙ＋ｅ＋ｘｙ＝０ (6-2) となり、(4) 式の対応する行列式は、
【００３０】
【数２】
【００３１】となる。漸近線の式は、ｘ＝Ａｙ＋Ｂにお
いて、
いて、
【００３２】
【数３】
【００３３】で表される。このうち車両近傍（画像下
方）を通る方を仮想直線路とする。 (3) 車両の位置・姿勢演算処理 図７(a) はカーブした道路を上から見た図、図７(b) は
横から見た図である。道路座標系を（Ｘ，Ｙ，Ｚ）と
し、Ｚ軸は路面と平行で道路の延びる方向にとり、Ｘ軸
は路面と平行でＺ軸に垂直にとり、Ｙ軸は路面と垂直で
上方にとる。道路座標系の原点は中央の白線上にとる。
方）を通る方を仮想直線路とする。 (3) 車両の位置・姿勢演算処理 図７(a) はカーブした道路を上から見た図、図７(b) は
横から見た図である。道路座標系を（Ｘ，Ｙ，Ｚ）と
し、Ｚ軸は路面と平行で道路の延びる方向にとり、Ｘ軸
は路面と平行でＺ軸に垂直にとり、Ｙ軸は路面と垂直で
上方にとる。道路座標系の原点は中央の白線上にとる。
【００３４】また、カメラの座標系（Ｕ，Ｖ，Ｗ）は、
レンズの主軸方向にＷ軸をとり、撮像面の横方向にＵ軸
をとり、撮像面の縦方向にＶ軸をとる。画像座標系
（ｘ，ｙ）は、Ｕ軸と平行してｘ軸をとり、撮像面のＶ
軸と平行してｙ軸をとる。車両のピッチ角φ、ヨー角
θ、ロール角ψとし（図３参照）、いずれも左ねじの回
転方向を正とする。カメラのレンズの中央白線からの横
偏位をＤX 、道路からの高さをＤY とする。なお、図７
では、図示しやすいようにロール角ψは０としている
が、実際には、ロールが発生していて、ロール角ψが有
限値を持つ。
レンズの主軸方向にＷ軸をとり、撮像面の横方向にＵ軸
をとり、撮像面の縦方向にＶ軸をとる。画像座標系
（ｘ，ｙ）は、Ｕ軸と平行してｘ軸をとり、撮像面のＶ
軸と平行してｙ軸をとる。車両のピッチ角φ、ヨー角
θ、ロール角ψとし（図３参照）、いずれも左ねじの回
転方向を正とする。カメラのレンズの中央白線からの横
偏位をＤX 、道路からの高さをＤY とする。なお、図７
では、図示しやすいようにロール角ψは０としている
が、実際には、ロールが発生していて、ロール角ψが有
限値を持つ。
【００３５】なお、道路消失点算出処理でロール角ψを
０とおいた場合との整合性がないのではないかとの疑問
が考えられるが、道路消失点算出処理はあくまで道路消
失点を算出するための処理であって、道路消失点を求め
た後は、誤差はともかくとして、ロール角ψをも加味し
た車両の位置・姿勢演算処理を行うことができる。道路
座標系（Ｘ，Ｙ，Ｚ）からカメラ座標系（Ｕ，Ｖ，Ｗ）
への変換は、Ｘ方向にＤX 、Ｙ方向にＤY 平行移動した
後、θ、φ、ψの順に回転させる。その結果、
０とおいた場合との整合性がないのではないかとの疑問
が考えられるが、道路消失点算出処理はあくまで道路消
失点を算出するための処理であって、道路消失点を求め
た後は、誤差はともかくとして、ロール角ψをも加味し
た車両の位置・姿勢演算処理を行うことができる。道路
座標系（Ｘ，Ｙ，Ｚ）からカメラ座標系（Ｕ，Ｖ，Ｗ）
への変換は、Ｘ方向にＤX 、Ｙ方向にＤY 平行移動した
後、θ、φ、ψの順に回転させる。その結果、
【００３６】
【数４】
【００３７】という変換式が得られる。カメラ座標系
（Ｕ，Ｖ，Ｗ）から画像座標系（ｘ，ｙ）への投影は、
レンズと画面との距離をＦ（焦点距離）とすると、近軸
光線近似を使って ｘ＝ＦＵ／Ｗ (8) ｙ＝ＦＶ／Ｗ (9) となる。
（Ｕ，Ｖ，Ｗ）から画像座標系（ｘ，ｙ）への投影は、
レンズと画面との距離をＦ（焦点距離）とすると、近軸
光線近似を使って ｘ＝ＦＵ／Ｗ (8) ｙ＝ＦＶ／Ｗ (9) となる。
【００３８】上の(7) 〜(9) 式より、道路座標系（Ｘ，
Ｙ，Ｚ）から画像座標系（ｘ，ｙ）への変換式は、 ｘ＝Ｆ（Ｒ11（Ｘ−ＤX ）＋Ｒ12（Ｙ−ＤY ）＋Ｒ13Ｚ） ／（Ｒ31（Ｘ−ＤX ）＋Ｒ32（Ｙ−ＤY ）＋Ｒ33Ｚ） (10) ｙ＝Ｆ（Ｒ21（Ｘ−ＤX ）＋Ｒ22（Ｙ−ＤY ）＋Ｒ23Ｚ） ／（Ｒ31（Ｘ−ＤX ）＋Ｒ32（Ｙ−ＤY ）＋Ｒ33Ｚ） (11) となる。
Ｙ，Ｚ）から画像座標系（ｘ，ｙ）への変換式は、 ｘ＝Ｆ（Ｒ11（Ｘ−ＤX ）＋Ｒ12（Ｙ−ＤY ）＋Ｒ13Ｚ） ／（Ｒ31（Ｘ−ＤX ）＋Ｒ32（Ｙ−ＤY ）＋Ｒ33Ｚ） (10) ｙ＝Ｆ（Ｒ21（Ｘ−ＤX ）＋Ｒ22（Ｙ−ＤY ）＋Ｒ23Ｚ） ／（Ｒ31（Ｘ−ＤX ）＋Ｒ32（Ｙ−ＤY ）＋Ｒ33Ｚ） (11) となる。
【００３９】道路消失点の座標（ｘ0 ，ｙ0 ）は、(10)
(11)式でＺ＝無限大とおいて、 ｘ0 ＝ＦＲ13／Ｒ33 (12) ｙ0 ＝ＦＲ23／Ｒ33 (13) となる。さらに、カメラの横偏位ＤX ，高さＤY をも未
知数とした、画像上の白線の道路座標系での表現を考え
る。
(11)式でＺ＝無限大とおいて、 ｘ0 ＝ＦＲ13／Ｒ33 (12) ｙ0 ＝ＦＲ23／Ｒ33 (13) となる。さらに、カメラの横偏位ＤX ，高さＤY をも未
知数とした、画像上の白線の道路座標系での表現を考え
る。
【００４０】(7) 式をＸ，Ｙ，Ｚについて表すと、
【００４１】
【数５】
【００４２】となる。Ｒ-1は、回転行列Ｒの逆行列であ
る。画面上の３本の白線のうち、中央の白線上の任意の
点を（ｘc ，ｙc ）とする。これを道路座標系に変換す
る。(8) (9) 式の逆変換はできないので、媒介変数ｔを
用いて次式のように変換する。
る。画面上の３本の白線のうち、中央の白線上の任意の
点を（ｘc ，ｙc ）とする。これを道路座標系に変換す
る。(8) (9) 式の逆変換はできないので、媒介変数ｔを
用いて次式のように変換する。
【００４３】
【数６】
【００４４】(15)式を(14)式に代入して、 Ｘ＝ｔ（Ｒ11ｘc ＋Ｒ21ｙc ＋Ｒ31Ｆ）＋ＤX ＝０ (16) Ｙ＝ｔ（Ｒ12ｘc ＋Ｒ22ｙc ＋Ｒ32Ｆ）＋ＤY ＝０ (17) を得る。これよりｔを消去して、次式を得る。
【００４５】 （Ｒ12ｘc ＋Ｒ22ｙc ＋Ｒ32Ｆ）ＤX −（Ｒ11ｘc ＋Ｒ21ｙc ＋Ｒ31Ｆ）ＤY ＝０ (18) 次に、右側の白線上の任意の点を（ｘr ，ｙr ）とす
る。これを道路座標系に変換する。このときも、媒介変
数ｔを用いて、 Ｘ＝ｔ（Ｒ11ｘr ＋Ｒ21ｙr ＋Ｒ31Ｆ）＋ＤX ＝ＬW (19) Ｙ＝ｔ（Ｒ12ｘr ＋Ｒ22ｙr ＋Ｒ32Ｆ）＋ＤY ＝０ (20) を得る。ただし、ＬW は片車線の道路幅であり、既知と
する（図４参照）。
る。これを道路座標系に変換する。このときも、媒介変
数ｔを用いて、 Ｘ＝ｔ（Ｒ11ｘr ＋Ｒ21ｙr ＋Ｒ31Ｆ）＋ＤX ＝ＬW (19) Ｙ＝ｔ（Ｒ12ｘr ＋Ｒ22ｙr ＋Ｒ32Ｆ）＋ＤY ＝０ (20) を得る。ただし、ＬW は片車線の道路幅であり、既知と
する（図４参照）。
【００４６】これよりｔを消去して、次式を得る。 （Ｒ12ｘr ＋Ｒ22ｙr ＋Ｒ32Ｆ）（ＤX −ＬW ） −ＤY （Ｒ11ｘr ＋Ｒ21ｙr ＋Ｒ31Ｆ）＝０ (21) 左側の直線上の点（ｘl ，ｙl ）については、(21)式の
ＬW を−ＬW と置き換えるだけでよく、 （Ｒ12ｘl ＋Ｒ22ｙl ＋Ｒ32Ｆ）（ＤX ＋ＬW ） −ＤY （Ｒ11ｘl ＋Ｒ21ｙl ＋Ｒ31Ｆ）＝０ (22) を得る。
ＬW を−ＬW と置き換えるだけでよく、 （Ｒ12ｘl ＋Ｒ22ｙl ＋Ｒ32Ｆ）（ＤX ＋ＬW ） −ＤY （Ｒ11ｘl ＋Ｒ21ｙl ＋Ｒ31Ｆ）＝０ (22) を得る。
【００４７】これらの(18)(21)(22)式と、前記(10)(11)
式とを用いて、白線上の点の座標（ｘr ，ｙr ）、（ｘ
c ，ｙc ）、（ｘl ，ｙl ）、道路消失点の座標
（ｘ0 ，ｙ 0 ）、道路幅ＬW を既知数として、カメラの
横偏位ＤX 、高さＤY 、ピッチ角φ、ヨー角θ、ロール
角ψを求めることができる。なお、カメラの高さＤY を
一定とみなすことができれば、道路幅ＬW が不明のとき
にも前記(18)(21)(22)(10)(11)式を適用することができ
る。
式とを用いて、白線上の点の座標（ｘr ，ｙr ）、（ｘ
c ，ｙc ）、（ｘl ，ｙl ）、道路消失点の座標
（ｘ0 ，ｙ 0 ）、道路幅ＬW を既知数として、カメラの
横偏位ＤX 、高さＤY 、ピッチ角φ、ヨー角θ、ロール
角ψを求めることができる。なお、カメラの高さＤY を
一定とみなすことができれば、道路幅ＬW が不明のとき
にも前記(18)(21)(22)(10)(11)式を適用することができ
る。
【００４８】また、カメラの高さＤY を一定とみなすこ
とができ、道路幅ＬW が道路地図データなどから分かっ
ているときは、３本の白線を使わなくとも、いずれか２
本の白線の情報だけでカメラの横偏位ＤX 、ピッチ角
φ、ヨー角θ、ロール角ψを求めることができる。 ＜計算例＞カメラの取り付け高さＤY ＝１ｍの車両を用
いて、曲率半径４００ｍ、道路幅ＬW ＝３．７５ｍの道
路を、中央白線からの横偏位ＤX ＝０ｍ、ピッチ角φ＝
０°、ヨー角θ＝０°、ロール角ψ＝０°の状態で走行
した。
とができ、道路幅ＬW が道路地図データなどから分かっ
ているときは、３本の白線を使わなくとも、いずれか２
本の白線の情報だけでカメラの横偏位ＤX 、ピッチ角
φ、ヨー角θ、ロール角ψを求めることができる。 ＜計算例＞カメラの取り付け高さＤY ＝１ｍの車両を用
いて、曲率半径４００ｍ、道路幅ＬW ＝３．７５ｍの道
路を、中央白線からの横偏位ＤX ＝０ｍ、ピッチ角φ＝
０°、ヨー角θ＝０°、ロール角ψ＝０°の状態で走行
した。
【００４９】その結果図８のような画面が得られた。得
られた画面に、双曲線近似を適用して、道路消失点を求
め（図８(a) 参照）、高さＤY 、横偏位ＤX 、ピッチ角
φ、ヨー角θ、ロール角ψを求めたところ、ＤY ＝１．
０１２ｍ、ＤX ＝０．００２ｍ、ピッチ角φ＝−０．０
５４６°、ヨー角θ＝−０．０３４９°、ロール角ψ＝
−０．０１３５°という数値が得られた。
られた画面に、双曲線近似を適用して、道路消失点を求
め（図８(a) 参照）、高さＤY 、横偏位ＤX 、ピッチ角
φ、ヨー角θ、ロール角ψを求めたところ、ＤY ＝１．
０１２ｍ、ＤX ＝０．００２ｍ、ピッチ角φ＝−０．０
５４６°、ヨー角θ＝−０．０３４９°、ロール角ψ＝
−０．０１３５°という数値が得られた。
【００５０】一方、図８(b) に示すように接線近似を用
いて高さＤY 、横偏位ＤX 、ピッチ角φ、ヨー角θ、ロ
ール角ψを求めたところ、ＤY ＝１．００４ｍ、ＤX ＝
０．０２３ｍ、ピッチ角φ＝−０．１８４°、ヨー角θ
＝−０．７２５°、ロール角ψ＝＋０．４０９°という
数値が得られた。双曲線近似の場合と比較すると、全般
的に誤差が増えていて、特にヨー角θの誤差が増えてい
ることが分かる。
いて高さＤY 、横偏位ＤX 、ピッチ角φ、ヨー角θ、ロ
ール角ψを求めたところ、ＤY ＝１．００４ｍ、ＤX ＝
０．０２３ｍ、ピッチ角φ＝−０．１８４°、ヨー角θ
＝−０．７２５°、ロール角ψ＝＋０．４０９°という
数値が得られた。双曲線近似の場合と比較すると、全般
的に誤差が増えていて、特にヨー角θの誤差が増えてい
ることが分かる。
【００５１】以上、実施例に基づいて本発明の内容を説
明したが、本発明は、前記実施例に限られるものではな
い。前記実施例では、道路の白線を対象として道路消失
点の算出、車両の位置・姿勢計測を行ったが、ガードレ
ールのような道路構成物を対象としてもよい。
明したが、本発明は、前記実施例に限られるものではな
い。前記実施例では、道路の白線を対象として道路消失
点の算出、車両の位置・姿勢計測を行ったが、ガードレ
ールのような道路構成物を対象としてもよい。
【００５２】
【発明の効果】以上のように本発明によれば、撮像され
た画像から、道路構成物を抽出してこれを画像上で双曲
線近似し、この双曲線の漸近線の交点から、道路消失点
を求めるので、車両がカーブ路を走行中でも、正確な道
路消失点の座標を求めることができる。したがって、こ
の道路消失点の座標、及び撮像された画像に示された道
路構成物の座標を使用して車両の位置・姿勢を演算すれ
ば、車両の位置・姿勢をより正確に計測することができ
る。
た画像から、道路構成物を抽出してこれを画像上で双曲
線近似し、この双曲線の漸近線の交点から、道路消失点
を求めるので、車両がカーブ路を走行中でも、正確な道
路消失点の座標を求めることができる。したがって、こ
の道路消失点の座標、及び撮像された画像に示された道
路構成物の座標を使用して車両の位置・姿勢を演算すれ
ば、車両の位置・姿勢をより正確に計測することができ
る。
【００５３】特に、請求項２記載のように、前記双曲線
の漸近線の一方が地平線であると仮定すれば、より少な
い演算量で道路消失点の座標を求めることができ、演算
時間の短縮を図ることができる。
の漸近線の一方が地平線であると仮定すれば、より少な
い演算量で道路消失点の座標を求めることができ、演算
時間の短縮を図ることができる。
【図１】(a) は、曲がった道路に表示された道路構成物
と、正しい「仮想的な直線路」を示し、(b) は車両真下
での道路構成物に基づいて道路消失点を求める本発明の
手法を示す図である。
と、正しい「仮想的な直線路」を示し、(b) は車両真下
での道路構成物に基づいて道路消失点を求める本発明の
手法を示す図である。
【図２】(a) は車両のロール角が０であって、漸近線の
１本が地平線に相当する場合の道路消失点の求め方を示
し、(b) は車両のロール角が０でない場合の道路消失点
の求め方を示す図である。
１本が地平線に相当する場合の道路消失点の求め方を示
し、(b) は車両のロール角が０でない場合の道路消失点
の求め方を示す図である。
【図３】車両のピッチ角φ、ヨー角θ、ロール角ψを示
す図である。
す図である。
【図４】道路の白線が道路両端及び道路中央に３本ある
ものとする実施例の前提を示す図である。
ものとする実施例の前提を示す図である。
【図５】車両の位置・姿勢計測装置の電気的構成を示す
ブロック図である。
ブロック図である。
【図６】３本の白線を有する曲がった道路を走行してい
る場合の画像を示す図である。
る場合の画像を示す図である。
【図７】(a) はカーブした道路を上から見た、座標系を
説明するための図、(b) は横から見た図である。
説明するための図、(b) は横から見た図である。
【図８】得られた画面に、双曲線近似を適用して道路消
失点を求める方法と、接線近似を適用して道路消失点を
求める方法とを対比して説明する図である。
失点を求める方法と、接線近似を適用して道路消失点を
求める方法とを対比して説明する図である。
【図９】(a) は、真っ直ぐな道路に表示された２本の直
線状の白線を示し、(b) はこの白線が画面に映った状態
を示す図である。
線状の白線を示し、(b) はこの白線が画面に映った状態
を示す図である。
【図１０】(a) は、曲がった道路に表示された白線と、
間違った「仮想的な直線路」を示し、(b) は画面に映っ
た白線のみに基づいて道路消失点を求める手法を示す図
である。
間違った「仮想的な直線路」を示し、(b) は画面に映っ
た白線のみに基づいて道路消失点を求める手法を示す図
である。
１ ビデオカメラ ２ 画像入力部 ３ 画像処理部 ４ 白線抽出部 ５ 道路消失点算出部 ６ 車両の位置・姿勢演算部
フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ０１Ｃ 21/00 Ａ Ｇ０６Ｔ 1/00 7/60 Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｃ
Claims (3)
- 【請求項１】車両に固定された車載カメラによって車両
周辺を撮像し、撮像された画像に基づいて道路消失点を
算出する方法であって、 撮像された画像から、道路に沿って表示され又は設置さ
れた道路構成物を抽出してこれを画像上で双曲線近似
し、この双曲線の漸近線を求め、求められた漸近線の交
点から、道路消失点を求めることを特徴とする道路消失
点の算出方法。 - 【請求項２】前記双曲線の漸近線の一方が地平線に相当
する請求項１記載の道路消失点の算出方法。 - 【請求項３】請求項１記載の道路消失点の算出を行う消
失点算出手段と、算出された道路消失点の座標、及び撮
像された画像に示された道路構成物の座標を使用して車
両の位置・姿勢を演算する演算手段とを有することを特
徴とする車両の位置・姿勢計測装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6306534A JPH08159716A (ja) | 1994-12-09 | 1994-12-09 | 道路消失点の算出方法及び車両の位置・姿勢計測装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6306534A JPH08159716A (ja) | 1994-12-09 | 1994-12-09 | 道路消失点の算出方法及び車両の位置・姿勢計測装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08159716A true JPH08159716A (ja) | 1996-06-21 |
Family
ID=17958195
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6306534A Pending JPH08159716A (ja) | 1994-12-09 | 1994-12-09 | 道路消失点の算出方法及び車両の位置・姿勢計測装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH08159716A (ja) |
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006318271A (ja) * | 2005-05-13 | 2006-11-24 | Nissan Motor Co Ltd | 車載画像処理装置、および画像処理方法 |
| JP2007299414A (ja) * | 2001-11-30 | 2007-11-15 | Hitachi Ltd | レーンマーク認識装置 |
| JP2009143385A (ja) * | 2007-12-13 | 2009-07-02 | Fujitsu Ltd | 移動体検出装置、移動体検出方法および移動体検出プログラム |
| JP2009204385A (ja) * | 2008-02-27 | 2009-09-10 | Mitsubishi Electric Corp | 標定装置、標定方法および標定プログラム |
| KR101394770B1 (ko) * | 2012-08-30 | 2014-05-15 | 주식회사 만도 | 곡선 차선 모델을 이용한 영상 안정화 방법 및 시스템 |
| JP2014115904A (ja) * | 2012-12-11 | 2014-06-26 | Toyota Central R&D Labs Inc | 交差点道路境界検出装置及びプログラム |
| JP2014115793A (ja) * | 2012-12-10 | 2014-06-26 | Mitsubishi Electric Corp | 画像処理装置および画像処理方法 |
| DE102020129981A1 (de) | 2020-02-17 | 2021-08-19 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Fahrzeugscheinwerfersteuervorrichtung, Fahrzeugscheinwerfersteuerverfahren, nicht-vorübergehendes Speichermedium |
| US11348263B2 (en) | 2018-10-23 | 2022-05-31 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Training method for detecting vanishing point and method and apparatus for detecting vanishing point |
-
1994
- 1994-12-09 JP JP6306534A patent/JPH08159716A/ja active Pending
Cited By (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007299414A (ja) * | 2001-11-30 | 2007-11-15 | Hitachi Ltd | レーンマーク認識装置 |
| JP4671991B2 (ja) * | 2001-11-30 | 2011-04-20 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | レーンマーク認識装置 |
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| JP4544028B2 (ja) * | 2005-05-13 | 2010-09-15 | 日産自動車株式会社 | 車載画像処理装置、および画像処理方法 |
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| JP2014115793A (ja) * | 2012-12-10 | 2014-06-26 | Mitsubishi Electric Corp | 画像処理装置および画像処理方法 |
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| US11440461B2 (en) | 2020-02-17 | 2022-09-13 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Vehicle headlight control device, vehicle headlight control method, non-transitory storage medium |
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