DE102020129981A1

DE102020129981A1 - Fahrzeugscheinwerfersteuervorrichtung, Fahrzeugscheinwerfersteuerverfahren, nicht-vorübergehendes Speichermedium

Info

Publication number: DE102020129981A1
Application number: DE102020129981.8A
Authority: DE
Inventors: Yukimi MURASE; Yoshiharu Okabe
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2020-02-17
Filing date: 2020-11-13
Publication date: 2021-08-19
Also published as: JP2021127061A; JP7238829B2; US11440461B2; US20210253021A1; CN113263975A; CN113263975B

Abstract

Eine Fahrzeugscheinwerfersteuervorrichtung (1) umfasst: eine Indikatorwerterfassungseinheit, die konfiguriert ist zum Erfassen eines Indikatorwerts, der eine Helligkeit eines Objekts darstellt, das vor einem Eigenfahrzeug detektiert wird; eine Lichtverteilungssteuereinheit, die konfiguriert ist zum Steuern einer Lichtverteilung eines Scheinwerfers derart, dass eine Lichtmenge, die auf das Ausstrahlgebiet ausgestrahlt wird, wo sich ein Verdunkelungszielobjekt befindet, reduziert wird, wenn das Verdunkelungszielobjekt detektiert wird, wobei das Verdunkelungszielobjekt ein Objekt ist, dessen Indikatorwert größer ist als ein Referenzwert; eine Referenzwertvariationseinheit, die konfiguriert ist zum Einstellen des Referenzwerts auf einen ersten Referenzwert, wenn das Objekt innerhalb des Blickbereichs detektiert wird, und Einstellen des Referenzwerts auf einen zweiten Referenzwert, der größer ist als der erste Referenzwert, wenn das Objekt außerhalb des Blickbereichs detektiert wird.

Description

Hintergrund der Erfindung
Gebiet der Erfindung
Die Erfindung bezieht sich auf eine Fahrzeugscheinwerfersteuervorrichtung, ein Fahrzeugscheinwerfersteuerverfahren und ein nicht-vorübergehendes Speichermedium.
Beschreibung der verwandten Technik
Als verwandte Technik ist eine Steuervorrichtung bekannt, die bewirkt, dass eine Kamera ein Bild eines Gebiets vor einem Eigenfahrzeug aufnimmt, ein Objekt (z.B. ein Verkehrsschild/-zeichen oder dergleichen), das von Scheinwerfern ausgestrahltes Licht reflektiert, in dem aufgenommenen Kamerabild detektiert, und die von den Scheinwerfern ausgestrahlte Lichtmenge basierend auf der Helligkeit des detektierten Objekts steuert, wie es zum Beispiel in EP 2508391 B1 vorgeschlagen ist.
Die vorstehend beschriebene Vorrichtung reduziert ein von dem Fahrer empfundenes Blenden, indem die auf das Objekt ausgestrahlte Lichtmenge reduziert wird, wenn die Helligkeit des detektierten Objekts einen Referenzwert überschreitet.
Kurzfassung der Erfindung
Selbst wenn die Helligkeit von detektierten Objekten gleich ist, unterscheidet sich jedoch das Blenden, das der Fahrer in dem reflektierten Licht von den Objekten empfindet, abhängig von den Positionen, wo die Objekte detektiert werden. Zum Beispiel veranschaulicht 5 eine Situation, in der ein Objekt Oa, das sich innerhalb eines Bereichs A in der Blickrichtung des Fahrers (der hierin nachstehend als „Blickbereich A“ bezeichnet wird) befindet, und ein Objekt Ob, das sich nicht innerhalb des Blickbereichs A befindet, vorhanden sind. Das Blenden, das der Fahrer in dem reflektierten Licht von den Objekten Oa und Ob empfindet, unterscheidet sich. Selbst wenn die Helligkeit der detektierten Objekte Oa und Ob gleich ist, scheint nämlich das Objekt Oa innerhalb des Blickbereichs A ein stärkeres Blenden für den Fahrer zu haben als das Objekt Ob außerhalb des Blickbereichs A.
Die Vorrichtung gemäß der verwandten Technik verwendet einen Referenzwert (Festwert), der im Voraus eingestellt wird, und vergleicht die Helligkeit von detektierten Objekten mit dem Referenzwert. Wenn der Referenzwert im Einklang mit der Art und Weise eingestellt wird, wie der Fahrer ein Blenden in Bezug auf das Objekt Oa empfindet, das sich innerhalb des Blickbereichs A befindet, wird dementsprechend die Zeit bzw. die Zeitvorgabe/-steuerung zum Starten eines Dimmens bzw. Verdunkelns des Objekts Ob, das außerhalb des Blickbereichs A liegt, beschleunigt bzw. vorgezogen, und wird ein Dimmen bzw. Verdunkeln gestartet, obgleich die Helligkeit des Objekts Ob eine Helligkeit ist, bei der der Fahrer keine Notwendigkeit zum Dimmen bzw. Verdunkeln verspürt. Selbst wenn der Fahrer das Objekt sehen möchte, wird das Objekt dementsprechend dunkel, und wird es für den Fahrer schwierig, das Objekt zu sehen.
Andererseits, wenn der Referenzwert im Einklang mit der Art und Weise eingestellt wird, wie der Fahrer ein Blenden in Bezug auf das Objekt Ob empfindet, das sich außerhalb des Blickbereichs A befindet, wird die Zeit bzw. die Zeitvorgabe/-steuerung zum Starten eines Dimmens bzw. Verdunkelns des Objekts Oa, das sich innerhalb des Blickbereichs A befindet, verzögert bzw. hinausgezögert, und wird die Zeitdauer verlängert, über die der Fahrer ein Blenden in Bezug auf das Objekt Oa empfindet.
Ferner ändert sich die Position des Blickbereichs A. Zum Beispiel, wenn die Blickrichtung des Fahrers eine Richtung vor das Eigenfahrzeug ist, wie es in 6A veranschaulicht ist, liegt das Objekt Oa, das sich nach vorne befindet, in dem Blickbereich A, und empfindet der Fahrer dementsprechend ein Blenden. Andererseits, wenn die Blickrichtung des Fahrers nach rechts ist, wie es in 6B veranschaulicht ist, befindet sich das Objekt Ob nach vorne, aber nicht in dem Blickbereich A, und empfindet der Fahrer dementsprechend kein starkes Blenden. Somit ändert sich das Blenden, das der Fahrer empfindet, auch abhängig von der Blickrichtung des Fahrers.
Die Vorrichtung gemäß der verwandten Technik kann mit dieser Änderung in der Art und Weise, wie der Fahrer ein Blenden empfindet, nicht umgehen.
Die Erfindung stellt eine Steuervorrichtung bereit, die eine angemessene Blendschutzleistung erbringt.
Eine Fahrzeugscheinwerfersteuervorrichtung gemäß einem ersten Aspekt der Erfindung umfasst: einen Scheinwerfer, der konfiguriert ist zum Ausstrahlen von Licht vor ein Eigenfahrzeug und Anpassen einer Lichtmenge, die auf jedes Ausstrahlgebiet ausgestrahlt wird, in das ein Ausstrahlbereich bzw. eine Ausstrahlweite von Licht unterteilt ist; eine Bildaufnahmevorrichtung, die konfiguriert ist zum Aufnehmen eines Bilds vor dem Eigenfahrzeug; eine Indikatorwerterfassungseinheit, die konfiguriert ist zum Erfassen eines Indikatorwerts, der eine Helligkeit eines Objekts darstellt, das vor dem Eigenfahrzeug detektiert wird, basierend auf dem Bild, das durch die Bildaufnahmevorrichtung aufgenommen wird, wenn Licht durch den Scheinwerfer ausgestrahlt wird; eine Lichtverteilungssteuereinheit, die konfiguriert ist zum Steuern einer Lichtverteilung des Scheinwerfers derart, dass die Lichtmenge, die auf das Ausstrahlgebiet ausgestrahlt wird, in dem sich ein Verdunkelungszielobjekt befindet, reduziert wird, wenn das Verdunkelungszielobjekt detektiert wird, wobei das Verdunkelungszielobjekt ein Objekt ist, dessen Indikatorwert größer ist als ein Referenzwert; eine Blickbereichsschätzeinheit, die konfiguriert ist zum Schätzen eines Blickbereichs eines Fahrers; und eine Referenzwertvariationseinheit, die konfiguriert ist zum Einstellen des Referenzwerts auf einen ersten Referenzwert, wenn das Objekt innerhalb des Blickbereichs detektiert wird, und Einstellen des Referenzwerts auf einen zweiten Referenzwert, der größer ist als der erste Referenzwert, wenn das Objekt außerhalb des Blickbereichs detektiert wird.
Der Scheinwerfer ist konfiguriert zum Ausstrahlen von Licht vor das Fahrzeug und ist zum Anpassen der Lichtmenge imstande, die auf jedes Ausstrahlgebiet ausgestrahlt wird, in das der Ausstrahlbereich bzw. die Ausstrahlweite von Licht unterteilt ist.
Die Bildaufnahmevorrichtung nimmt das Bild vor dem Eigenfahrzeug auf und ist zum Beispiel eine Bordkamera. Die Indikatorwerterfassungseinheit erfasst Indikatorwerte, die eine Helligkeit von Objekten darstellen, die vor dem Eigenfahrzeug detektiert werden, basierend auf dem Bild, das durch die Bildaufnahmevorrichtung aufgenommen wird, wenn Licht durch den Scheinwerfer ausgestrahlt wird. Zum Beispiel detektiert die Indikatorwerterfassungseinheit Objekte, die zumindest durch den Scheinwerfer ausgestrahltes Licht reflektieren (z.B. Verkehrsschilder/-zeichen, Hinweis-/Tafeln, usw.), basierend auf dem durch die Bildaufnahmevorrichtung aufgenommenen Bild, und erfasst sie Indikatorwerte, die die Helligkeit der detektierten Objekte darstellen. Andere Fahrzeuge können von den Objekten ausgeschlossen werden, die in diesem Fall ein Detektionsziel sind. Als Indikatorwerte, die die Helligkeit darstellen, können zum Beispiel Luminanz bzw. Leuchtdichte oder dergleichen verwendet werden.
Die Lichtverteilungssteuereinheit steuert die Lichtverteilung des Scheinwerfers, wenn ein Verdunkelungszielobjekt, das ein Objekt ist, dessen Indikatorwert größer ist als der Referenzwert, detektiert wird, um die Lichtmenge zu reduzieren, die auf das Ausstrahlgebiet ausgestrahlt wird, wo sich das Verdunkelungszielobjekt befindet. Zum Beispiel steigt die Helligkeit eines Objekts (die Intensität bzw. Stärke von reflektiertem Licht von dem Objekt), das in einer Entfernung von dem Fahrzeug detektiert wird, wenn sich das Objekt dem Eigenfahrzeug nähert. In diesem Prozess wird, wenn der Indikatorwert größer wird als der Referenzwert, das Objekt als ein Verdunkelungszielobjekt an-/genommen, und wird die Lichtmenge reduziert, die auf das Ausstrahlgebiet ausgestrahlt wird, wo sich das Verdunkelungszielobjekt befindet. Dementsprechend wird die Intensität bzw. Stärke von reflektiertem Licht von dem Objekt abgeschwächt, und kann ein Blenden, das der Fahrer empfindet, reduziert werden.
Die Blickbereichsschätzeinheit schätzt den Blickbereich des Fahrers. Der Blickbereich ist ein Bereich in einem Bild, auf den der Fahrer blickt/schaut. Zum Beispiel kann der Blickbereich basierend auf der Konfiguration der Eigenfahrzeugstraße in Bildern geschätzt werden. Alternativ kann eine Fahrerbeobachtungskamera ein Bild des Gesichts des Fahrers aufnehmen, wobei die Richtung, in die die Sicht- bzw. Blicklinie des Fahrers gerichtet ist, basierend auf dem aufgenommenen Bild identifiziert bzw. ermittelt wird und der Blickbereich aus der identifizierten bzw. ermittelten Richtung geschätzt wird.
Die Referenzwertvariationseinheit stellt den Referenzwert auf einen ersten Referenzwert ein, wenn das Objekt innerhalb des Blickbereichs detektiert wird, und an-/nimmt bzw. betrachtet Objekte, deren Indikatorwert größer ist als der erste Referenzwert, als Verdunkelungszielobjekte, und stellt den Referenzwert auf einen zweiten Referenzwert ein, der größer ist als der erste Referenzwert, wenn das Objekt außerhalb des Blickbereichs detektiert wird, und an-/nimmt bzw. betrachtet Objekte, deren Indikatorwert größer ist als der zweite Referenzwert, als Verdunkelungszielobjekte.
Selbst wenn die Helligkeit von detektierten Objekten gleich ist, unterscheidet sich jedoch das Blenden, das der Fahrer empfindet, abhängig von den Positionen, wo die Objekte detektiert werden, wie es vorstehend beschrieben ist. Selbst wenn die Helligkeit der detektierten Objekte gleich ist, scheint nämlich das Objekt innerhalb des Blickbereichs ein stärkeres Blenden für den Fahrer zu haben als das Objekt außerhalb des Blickbereichs. Dementsprechend verhindert ein Festlegen des Referenzintervalls bzw. -wertebereichs ohne Berücksichtigung der Position des detektierten Objekts, dass eine angemessene Lichtverteilungssteuerung durchgeführt wird. Es kann nämlich die Zeit bzw. die Zeitvorgabe/-steuerung zum Starten eines Dimmens bzw. Verdunkelns nicht auf geeignete Weise eingestellt werden. Im Gegensatz dazu wird bei dem vorgenannten Aspekt der Erfindung, wenn ein Objekt innerhalb des Blickbereichs detektiert wird, die Zeit bzw. Zeitvorgabe/-steuerung zum Reduzieren der Lichtmenge, die auf das Ausstrahlgebiet ausgestrahlt wird, wo sich das Objekt befindet, im Vergleich zu derjenigen von Objekten, die außerhalb des Blickbereichs detektiert werden, beschleunigt bzw. vorgezogen. Dementsprechend kann die Zeitdauer, über die der Fahrer ein Blenden empfindet, verkürzt werden.
Auch wird, wenn ein Objekt außerhalb des Blickbereichs detektiert wird, die Zeit bzw. Zeitvorgabe/-steuerung zum Reduzieren der Lichtmenge, die auf das Ausstrahlgebiet ausgestrahlt wird, wo sich das Objekt befindet, im Vergleich zu derjenigen von Objekten, die innerhalb des Blickbereichs detektiert werden, verzögert bzw. hinausgezögert, wodurch verhindert wird, dass ein übermäßiges Dimmen bzw. Verdunkeln durchgeführt wird. Somit kann verhindert werden, dass der Fahrer empfindet, dass die Sichtbarkeit des Objekts schlecht ist.
Als Folge hiervon kann eine angemessene Blendschutzleistung gemäß der Erfindung erbracht werden.
Bei dem vorgenannten Aspekt kann die Blickbereichsschätzeinheit konfiguriert sein zum Erfassen eines Straßenfluchtpunkts einer Straße, auf der das Eigenfahrzeug fährt, basierend auf dem Bild, das durch die Bildaufnahmevorrichtung aufgenommen wird, und Schätzen des Blickbereichs basierend auf dem Straßenfluchtpunkt.
Gemäß der vorgenannten Konfiguration wird der Blickbereich basieren auf dem Straßenfluchtpunkt in dem Bild geschätzt, wodurch der Blickbereich auf geeignete Weise geschätzt werden kann.
Bei dem vorgenannten Aspekt kann die Lichtverteilungssteuereinheit eine Verdunkelungseinheit, die konfiguriert ist zum Reduzieren der Lichtmenge, die auf das Ausstrahlgebiet ausgestrahlt wird, wo sich das Verdunkelungszielobjekt befindet, wenn der Indikatorwert größer ist als ein oberer Grenzwert eines Referenzintervalls bzw. -wertebereichs, das/der den Referenzwert darstellt, und eine Lichtverstärkungseinheit, die konfiguriert ist zum Erhöhen bzw. Vergrößern der Lichtmenge, die auf das Ausstrahlgebiet ausgestrahlt wird, wo sich das Verdunkelungszielobjekt befindet, wenn der Indikatorwert niedriger ist als ein unterer Grenzwert des Referenzintervalls bzw. -wertebereichs, umfassen.
Gemäß der vorgenannten Konfiguration wird, wenn der Indikatorwert niedriger ist als der untere Grenzwert des Referenzintervalls bzw. -wertebereichs, in einem Zustand, in dem die Lichtmenge, die auf ein Ausstrahlgebiet ausgestrahlt wird, wo sich ein Verdunkelungszielobjekt befindet, reduziert ist, die Lichtmenge, die auf das Ausstrahlgebiet ausgestrahlt wird, wo sich das Verdunkelungszielobjekt befindet, erhöht, und kann dementsprechend bewirkt bzw. erreicht werden, dass die auf das Verdunkelungszielobjekt ausgestrahlte Lichtmenge noch geeigneter bzw. zweckdienlicher ist.
Bei dem vorgenannten Aspekt kann der Scheinwerfer eine Abblendlicht- bzw. Niederstrahlleuchte, die konfiguriert ist zum Ausstrahlen von Licht auf ein Abblendlicht- bzw. Niederstrahlgebiet, das ein vorbestimmtes Gebiet vor dem Eigenfahrzeug ist, und eine Fernlicht- bzw. Hochstrahlleuchte, die konfiguriert ist zum Ausstrahlen von Licht auf ein Fernlicht- bzw. Hochstrahlgebiet, das ein Gebiet weiter vor dem Abblendlicht- bzw. Niederstrahlgebiet ist, umfassen. Der Scheinwerfer kann konfiguriert sein zum Ausstrahlen von Licht vor das Eigenfahrzeug unter Verwendung von zumindest einer von der Abblendlicht- bzw. Niederstrahlleuchte und der Fernlicht- bzw. Hochstrahlleuchte. Die Lichtverteilungssteuereinheit kann konfiguriert sein zum Steuern der Lichtverteilung des Scheinwerfers, wenn der Scheinwerfer Licht vor das Eigenfahrzeug unter Verwendung der Fernlicht- bzw. Hochstrahlleuchte ausstrahlt.
Die Lichtverteilungssteuereinheit kann konfiguriert sein zum Detektieren des Objekts, das innerhalb des Blickbereichs detektiert wird, als das Verdunkelungszielobjekt, wenn der Indikatorwert des Objekts größer ist als der erste Referenzwert, und Detektieren des Objekts, das außerhalb des Blickbereichs detektiert wird, als das Verdunkelungszielobjekt, wenn der Indikatorwert des Objekts größer ist als der zweite Referenzwert.
Ein Fahrzeugscheinwerfersteuerverfahren gemäß einem zweiten Aspekt der Erfindung umfasst: Ausstrahlen von Licht vor ein Eigenfahrzeug durch einen Scheinwerfer, der konfiguriert ist zum Anpassen einer Lichtmenge, die auf jedes Ausstrahlgebiet ausgestrahlt wird, in das ein Ausstrahlbereich bzw. eine Ausstrahlweite von Licht unterteilt ist; Aufnehmen eines Bilds vor dem Eigenfahrzeug durch eine Bildaufnahmevorrichtung; Erfassen, durch einen Prozessor, eines Indikatorwerts, der eine Helligkeit eines Objekts darstellt, das vor dem Eigenfahrzeug detektiert wird, basierend auf dem Bild, das durch die Bildaufnahmevorrichtung aufgenommen wird, wenn Licht durch den Scheinwerfer ausgestrahlt wird; Schätzen eines Blickbereichs eines Fahrers durch den Prozessor; Einstellen, durch den Prozessor, eines Referenzwerts auf einen ersten Referenzwert, wenn das Objekt innerhalb des Blickbereichs detektiert wird; Einstellen, durch den Prozessor, des Referenzwerts auf einen zweiten Referenzwert, der größer ist als der erste Referenzwert, wenn das Objekt außerhalb des Blickbereichs detektiert wird; und Steuern, durch den Prozessor, einer Lichtverteilung des Scheinwerfers derart, dass die Lichtmenge, die auf das Ausstrahlgebiet ausgestrahlt wird, wo sich ein Verdunkelungszielobjekt befindet, reduziert wird, wenn das Verdunkelungszielobjekt detektiert wird, wobei das Verdunkelungszielobjekt ein Objekt ist, dessen Indikatorwert größer ist als der Referenzwert.
Ein nicht-vorübergehendes Speichermedium gemäß einem dritten Aspekt der Erfindung speichert Anweisungen, die durch ein oder mehr Prozessoren ausführbar sind und die ein oder mehr Prozessoren veranlassen zum Durchführen von Funktionen umfassend: Erfassen eines Indikatorwerts, der eine Helligkeit eines Objekts darstellt, das vor einem Eigenfahrzeug detektiert wird, basierend auf einem Bild, das durch eine Bildaufnahmevorrichtung aufgenommen wird, wenn Licht durch einen Scheinwerfer ausgestrahlt wird; Schätzen eines Blickbereichs eines Fahrers; Einstellen eines Referenzwerts auf einen ersten Referenzwert, wenn das Objekt innerhalb des Blickbereichs detektiert wird; Einstellen des Referenzwerts auf einen zweiten Referenzwert, der größer ist als der erste Referenzwert, wenn das Objekt außerhalb des Blickbereichs detektiert wird; und Steuern einer Lichtverteilung des Scheinwerfers derart, dass eine Lichtmenge, die auf ein Ausstrahlgebiet ausgestrahlt wird, wo sich ein Verdunkelungszielobjekt befindet, reduziert wird, wenn das Verdunkelungszielobjekt detektiert wird, wobei das Verdunkelungszielobjekt ein Objekt ist, dessen Indikatorwert größer ist als der Referenzwert.
Figurenliste
Merkmale, Vorteile und technische sowie gewerbliche Bedeutung von beispielhaften Ausführungsbeispielen der Erfindung werden nachstehend unter Bezugnahme auf die begleitenden Zeichnungen beschrieben, bei denen gleiche Bezugszeichen gleiche Elemente bezeichnen, und für die gilt:

1 ist eine schematische Konfigurationsdarstellung einer Fahrzeugscheinwerfersteuervorrichtung gemäß einem Ausführungsbeispiel;
2 ist ein Ablaufdiagramm, das eine Reflexionslicht-Blendreduzierungssteuerroutine zeigt;
3 ist ein Ablaufdiagramm, das eine LED-Lichtmengensteuerroutine zeigt;
4 ist ein Graph, der eine Änderung einer Luminanz eines Objekts zeigt, wenn keine LED-Lichtmengensteuerung implementiert ist;
5 ist eine Darstellung, die einen Eindruck einer Szenerie nach vorne veranschaulicht, wie sie von einem Fahrersitz aus gesehen wird;
6A ist eine Darstellung, die eine Änderung eines Blickbereichs veranschaulicht;
6B ist eine Darstellung, die eine Änderung eines Blickbereichs veranschaulicht;
7A ist eine Darstellung, die ein Kamerabild mit einem Straßenfluchtpunkt und einem Blickbereich zeigt; und
7B ist eine Darstellung, die ein Kamerabild mit dem Straßenfluchtpunkt und dem Blickbereich zeigt.

Ausführliche Beschreibung von Ausführungsbeispielen
Nachstehend wird eine Fahrzeugscheinwerfersteuervorrichtung gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung unter Bezugnahme auf die Zeichnungen beschrieben.
1 veranschaulicht eine schematische Konfiguration einer Fahrzeugscheinwerfersteuervorrichtung 1 gemäß dem Ausführungsbeispiel. Die Fahrzeugscheinwerfersteuervorrichtung 1 ist in einem Fahrzeug installiert (das hierin nachstehend als „Eigenfahrzeug“ bezeichnet werden kann, um es von anderen Fahrzeugen zu unterscheiden. In der Fahrzeugscheinwerfersteuervorrichtung 1 ist ein Adaptives-Fernlicht-System (hierin nachstehend „AHS“) implementiert. AHS ist ein Lichtverteilungssteuersystem, das eine Dimmungs- bzw. Verdunkelungsanpassung von Fernlichtern durchführt, um variierende Lichtverteilungsmuster zu verwirklichen.
Die Fahrzeugscheinwerfersteuervorrichtung 1 ist mit einer Beleuchtung-Elektroniksteuereinheit(-ECU) 10, einem rechten Scheinwerfer 20R, einem linken Scheinwerfer 20L, einer Kameravorrichtung 30, einem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 40 und einer Schalteinheit 50 versehen bzw. ausgestattet.
Die Beleuchtung-ECU 10 ist eine elektronische Steuereinheit, die mit einem Mikrocomputer als Hauptteil/-bestandteil versehen bzw. ausgestattet ist. In der vorliegenden Spezifikation umfasst ein Mikrocomputer eine Zentralverarbeitungseinheit (CPU), einen Festwertspeicher (ROM), einen Direktzugriffspeicher (RAM), einen nichtflüchtigen Speicher, eine Schnittstelle und so weiter. Die CPU verwirklicht verschiedene Arten von Funktionen durch Ausführung von in dem ROM gespeicherten Anweisungen (Programmen, Routinen).
Der rechte Scheinwerfer 20R und der linke Scheinwerfer 20L sind AHSkompatible Scheinwerfer. Der rechte Scheinwerfer 20R ist auf der rechten Seite der Vorderseite des Fahrzeugs bereitgestellt, und der linke Scheinwerfer 20L ist auf der linken Seite der Vorderseite des Fahrzeugs bereitgestellt. Der rechte Scheinwerfer 20R und der linke Scheinwerfer 20L sind in der Rechts-LinksRichtung symmetrisch bereitgestellt, und die Grundkonfigurationen von diesen sind gleich zueinander.
Der rechte Scheinwerfer 20R ist mit einer rechten Abblendlicht- bzw. Niederstrahlleuchte 21R und einer rechten Fernlicht- bzw. Hochstrahlleuchte 22R versehen bzw. ausgestattet. Der linke Scheinwerfer 20L ist mit einer linken Abblendlicht- bzw. Niederstrahlleuchte 21L und einer linken Fernlicht- bzw. Hochstrahlleuchte 22L versehen bzw. ausgestattet. Wenn keine Notwendigkeit zum Unterscheiden zwischen dem rechten Scheinwerfer 20R und dem linken Scheinwerfer 20L besteht, werden diese hierin nachstehend kollektiv als „Scheinwerfer 20“ bezeichnet. Auch, wenn keine Notwendigkeit zum Unterscheiden zwischen der rechten Abblendlichtleuchte 21R und der linken Abblendlichtleuchte 21L besteht, werden diese kollektiv als „Abblendlichtleuchten 21“ bezeichnet, und, wenn keine Notwendigkeit zum Unterscheiden zwischen der rechten Fernlichtleuchte 22R und der linken Fernlichtleuchte 22L besteht, werden diese kollektiv als „Fernlichtleuchten 22“ bezeichnet. Die Abblendlichtleuchten 21 strahlen Licht auf ein Abblendlicht- bzw. Niederstrahlgebiet nahe des Eigenfahrzeugs aus, und die Fernlichtleuchten 22 strahlen Licht auf Fernlichtbzw. Hochstrahlgebiet weit von dem Eigenfahrzeug entfernt aus. Die Abblendlichtleuchten 21 und die Fernlichtleuchten 22 sind mit der Beleuchtung-ECU 10 verbunden, und eine Beleuchtungssteuerung von jeder wird durch die Beleuchtung-ECU 10 durchgeführt.
Von den Abblendlichtleuchten 21 und den Fernlichtleuchten 22 der Scheinwerfer 20 sind die Fernlichtleuchten 22 zu einer variablen Lichtverteilung fähig, d.h. kann eine Lichtverteilungssteuerung von diesen durchgeführt werden. Lichtverteilungseigenschaften der Abblendlichtleuchten 21 sind fest bzw. unveränderlich.
Die Fernlichtleuchten 22 sind jeweils aus einer Vielzahl von LED-(Leuchtdiode-) Lichtquellen 23 konfiguriert, die in der Querrichtung in einer Linie bzw. Reihe angeordnet sind. Das Layout der LED-Lichtquellen 23 kann optional/beliebig festgelegt werden und kann zum Beispiel konfiguriert sein, indem eine Vielzahl von Reihen von LED-Lichtquellen 23 angeordnet sind. Die Anzahl von LED-Lichtquellen 23, die die Fernlichtleuchten 22 bilden, kann ebenfalls optional/beliebig festgelegt werden. Nachstehend werden die LED-Lichtquellen 23 hierin einfach als LEDs 23 bezeichnet.
Die LEDs 23, die die Fernlichtleuchten 22 bilden, sind jeweils unabhängig mit der Beleuchtung-ECU 10 verbunden und werden durch die Beleuchtung-ECU 10 selektiv beleuchtet bzw. zum Leuchten gebracht. Der Ausstrahlbetrag (die Lichtmenge) von jeder LED 23 ist steuerbar, indem der Strom, der durch die Beleuchtung-ECU 10 angewandt bzw. zugeführt wird, individuell angepasst wird. Richtungen einer Ausstrahlung der LEDs 23 sind unterschiedlich voneinander eingestellt, und Licht kann auf den vollen Ausstrahlbereich/-umfang der Fernlichtleuchten 22 ausgestrahlt werden, indem alle LEDs 23 beleuchtet bzw. zum Leuchten gebracht werden. Das heißt, dass der volle Ausstrahlbereich /-umfang der Fernlichtleuchten 22 in der Fahrzeugquerrichtung (der Rechts-Links-Richtung) in eine Vielzahl (gleich der Anzahl von LEDs 23) unterteilt ist, und jedes von Fernlichtunterteilungsgebieten, die diese unterteilten Gebiete sind, ein Ausstrahlgebiet ist, das von einer jeweiligen LED 23 gehandhabt bzw. bedient wird.
Dementsprechend ermöglicht ein Beleuchten von nur bestimmten optional ausgewählten LEDs 23, das Licht bloß auf die Ausstrahlgebiete (Fernlichtunterteilungsgebiete) der LEDs 23 ausgestrahlt wird, die beleuchtet wurden. Auch ermöglicht ein Anpassen der Strommenge, die an alle LEDs 23 angewandt bzw. zugeführt wird, dass der Betrag einer Ausstrahlung des vollen Ausstrahlbereichs/-umfangs der Fernlichtleuchten 22 nach oben oder unten angepasst wird. Ferner ermöglicht ein Anpassen der Strommenge, die an bestimmte optionale ausgewählte LEDs 23 angewandt bzw. zugeführt wird, dass der Betrag einer Ausstrahlung der optional ausgewählten Ausstrahlgebiete (Fernlichtunterteilungsgebiete) der Fernlichtleuchten 22 nach oben oder unten angepasst wird.
Die Kameravorrichtung 30 ist an einer Position installiert, wo sie zum Aufnehmen von Bildern vor dem Eigenfahrzeug von der Fahrzeuginnenraumseite der Windschutzscheibe aus imstande ist. Die Kameravorrichtung 30 hat eine Kamera 31 und eine Bildverarbeitungseinheit 32. Die Kamera 31 nimmt Bilder der Szenerie vor dem Eigenfahrzeug mit einer vorbestimmten Bildfrequenz auf und überträgt Kamerabilder (Einzelbilder), die durch die Bildaufnahme erhalten werden, an die Bildverarbeitungseinheit 32. Die Bildverarbeitungseinheit 32 detektiert (erkennt) Objekte, die sich vor dem Eigenfahrzeug befinden, basierend auf den Kamerabildern, die von der Kamera 31 übertragen werden, und liefert Informationen bezüglich der detektierten Objekte in einem vorbestimmten Zyklus an die Beleuchtung-ECU 10.
Zum Beispiel erkennt die Bildverarbeitungseinheit 32 das Vorhandensein von vorausfahrenden Fahrzeugen und entgegenkommenden Fahrzeugen (die als „andere Fahrzeuge“ bezeichnet werden) mit eingeschalteten Lichtern, indem Rücklichter von vorausfahrenden Fahrzeugen und Scheinwerfer von entgegenkommenden Fahrzeugen basierend auf den Kamerabildern detektiert werden. Die Bildverarbeitungseinheit 32 detektiert auch Verkehrsschilder/zeichen, Hinweis-/Tafeln und so weiter (die hierin nachstehend als „Anzeigeschilder“ bezeichnet werden) basierend auf den Kamerabildern. Solche Anzeigeschilder haben eine Fläche, die Licht reflektiert, das von den Scheinwerfern 20 des Eigenfahrzeugs ausgestrahlt wird. Dementsprechend ist der Luminanzwert von diesen in den Bildern hoch, und kann das Vorhandensein leicht erkannt werden. Auch lichtausstrahlende Objekte wie etwa Führungslampen für Straßenbauarbeiten und dergleichen haben hohe Luminanzwerte und werden dadurch detektiert.
Die Bildverarbeitungseinheit 32 detektiert auch Begrenzungslinien auf der rechten Seite und der linken Seite der Straße (Eigenfahrzeugstraße), wo das Eigenfahrzeug fährt, basierend auf den Kamerabildern. Zum Beispiel werden Begrenzungslinien der Eigenfahrzeugstraße durch Fahrbahnmarkierungslinien (zum Beispiel weiße Linien) detektiert. Es ist zu beachten, dass Randsteine, Leitplanken und so weiter auch zum Detektieren von Begrenzungslinien zusätzlich zu den Fahrbahnmarkierungslinien verwendet werden können.
Die Bildverarbeitungseinheit 32 liefert Positionsinformationen und Luminanzinformationen von Objekten, die sich vor dem Eigenfahrzeug befinden, in einem vorbestimmten Zyklus an die Beleuchtung-ECU 10. Die Positionsinformationen werden durch Polarkoordinaten ausgedrückt. Die Bildverarbeitungseinheit 32 liefert auch Positionsinformationen hinsichtlich der rechten und der linken Grenze der Eigenfahrzeugstraße in einem vorbestimmten Zyklus an die Beleuchtung-ECU 10. Die Bildverarbeitungseinheit 32 erkennt auch die Helligkeit vor dem Eigenfahrzeug basierend auf den Kamerabildern und liefert Informationen hinsichtlich der Helligkeit in einem vorbestimmten Zyklus an die Beleuchtung-ECU 10.
Der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 40 detektiert die Fahrzeuggeschwindigkeit des Eigenfahrzeugs (Fahrzeugkörpergeschwindigkeit) und liefert ein Fahrzeuggeschwindigkeitssignal, das die detektierte Fahrzeuggeschwindigkeit darstellt, in einem vorbestimmten Zyklus an die Beleuchtung-ECU 10.
Die Schalteinheit 50 ist versehen bzw. ausgestattet mit einem Beleuchtungsschalter, der zwischen EIN/AUS der Scheinwerfer 20 umschaltet, einem Hoch/Niedrig-Umschaltschalter zum Auswählen des Lichtverteilungsmusters (Fernlicht bzw. hoher Strahl oder Abblendlicht bzw. niedriger Strahl) der Scheinwerfer 20, einem Automatikfernlichtsteuerung-Auswahlschalter zum Auswählen, ob eine automatische Fernlichtsteuerung durchzuführen ist, einem Adaptivfernlichtsteuerung-Auswahlschalter zum Auswählen, ob eine adaptive Fernlichtsteuerung durchzuführen ist, und einem Reflexionslicht-Blendunterdrückungssteuerung-Auswahlschalter zum Auswählen, ob eine Reflexionslicht-Blendunterdrückungssteuerung durchzuführen ist.
Die Schalteinheit 50 liefert Informationen, die durch Einstellbedienungen eingestellt werden, die durch den Fahrer vorgenommen werden, an die Beleuchtung-ECU 10. Es ist zu beachten, dass diese Schalter nicht notwendigerweise integral an/in der Schalteinheit 50 bereitgestellt sein müssen und in eine Vielzahl auf-/geteilt sein können. Alternativ kann eine Konfiguration realisiert werden, bei der die Schalter durch Bedienungen ausgewählt und eingestellt werden, die auf einem Berührungsbildschirm vorgenommen werden, dessen Veranschaulichung weggelassen ist. Auch kann der Beleuchtungsschalter ein automatischer Umschaltschalter unter Verwendung von Signalen eines Beleuchtungsstärkesensors sein, der die Beleuchtungsstärke rund um das Eigenfahrzeug detektiert.
Als nächstes wird eine Beschreibung hinsichtlich einer Lichtverteilungssteuerung vorgenommen, die die Beleuchtung-ECU 10 durchführt. Die Beleuchtung-ECU 10 führt eine automatische Fernlichtsteuerung durch, wenn Durchführung einer automatischen Fernlichtsteuerung durch den Automatikfernlichtsteuerung-Auswahlschalter ausgewählt ist. Diese automatische Fernlichtsteuerung ist eine bekannte Art von Lichtverteilungssteuerung, die generell „Automatic High Beam“ (AHB) genannt wird, und wird durchgeführt, um das Lichtverteilungsmuster automatisch umzuschalten, während die Scheinwerfer 20 eingeschaltet sind. Während die automatische Fernlichtsteuerung durchgeführt wird, bestimmt die Beleuchtung-ECU 10, ob Fernlicht-Lichtverteilungsbedingungen erfüllt sind, basierend auf der durch den Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 40 detektierten Fahrzeuggeschwindigkeit und den von der Kameravorrichtung 30 gelieferten Informationen (anderen Fahrzeuginformationen und Helligkeitsinformationen). Wenn Fernlicht-Lichtverteilungsbedingungen erfüllt sind, wird das Lichtverteilungsmuster auf Fernlicht eingestellt, und, wenn Fernlicht-Lichtverteilungsbedingungen nicht erfüllt sind, wird das Lichtverteilungsmuster auf Abblendlicht eingestellt.
Wenn das Lichtverteilungsmuster auf Fernlicht eingestellt ist, sind sowohl die Fernlichtleuchten 22 als auch die Abblendlichtleuchten 21 eingeschaltet, und, wenn das Lichtverteilungsmuster auf Abblendlicht eingestellt ist, sind die Fernlichtleuchten 22 ausgeschaltet und nur die Abblendlichtleuchten 21 eingeschaltet. Wenn die Scheinwerfer 20 eingeschaltet sind, sind die Abblendlichtleuchten 21 stets in einem eingeschalteten Zustand. Dementsprechend wird in der automatischen Fernlichtsteuerung EIN/AUS der Fernlichtleuchten 22 gesteuert.
Wenn Durchführung einer adaptiven Fernlichtsteuerung durch den Adaptivfernlichtsteuerung-Auswahlschalter ausgewählt ist, führt die Beleuchtung-ECU 10 eine adaptive Fernlichtsteuerung durch. Während Durchführung einer adaptiven Fernlichtsteuerung steuert die Beleuchtung-ECU 10 die Lichtverteilung der Fernlichtleuchten 22 basierend auf der durch den Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 40 detektierten Fahrzeuggeschwindigkeit und den von der Kameravorrichtung 30 gelieferten Informationen (anderen Fahrzeuginformationen und Helligkeitsinformationen).
Wenn die Scheinwerfer 20 eingeschaltet sind, sind die Abblendlichtleuchten 21 stets in einem eingeschalteten Zustand. Dementsprechend wird in einer adaptiven Fernlichtsteuerung die Lichtmenge von jeder der LEDs 23, die die Fernlichtleuchten 22 bilden, individuell gesteuert. Während Durchführung einer adaptiven Fernlichtsteuerung stellt die Beleuchtung-ECU 10 grundsätzlich das Lichtverteilungsmuster auf Fernlicht ein, solange die Fahrzeuggeschwindigkeit nicht langsamer als eine vorbestimmte Geschwindigkeit ist und die Helligkeit voraus nicht heller als ein vorbestimmter Wert ist. Die Beleuchtung-ECU 10 stellt jedoch ein Lichtverteilungsmuster für das Fernlicht, das so angepasst ist, dass es dunkler ist, abhängig von der Situation vor dem Eigenfahrzeug ein.
Zum Beispiel, wenn ein anderes Fahrzeug mit eingeschalteten Lichtern durch die Kameravorrichtung 30 detektiert wird (ein vorausfahrendes Fahrzeug mit eingeschalteten Rücklichtern oder ein entgegenkommendes Fahrzeug mit eingeschalteten Scheinwerfern), schaltet die Beleuchtung-ECU 10 die LEDs 23 aus, die ein Ausstrahlen von Licht auf ein Ausstrahlgebiet in der Richtung handhaben bzw. bedienen, in der sich das andere Fahrzeug befindet, so dass kein Licht auf dieses Ausstrahlgebiet ausgestrahlt wird. Dies kann den Fahrer des anderen Fahrzeugs davor bewahren, geblendet zu werden. In dieser Situation kann die Lichtmenge reduziert werden, anstatt die LEDs 23, die ein Ausstrahlen des Lichts handhaben bzw. bedienen, ganz auszuschalten.
Reflexionslicht-Blendunterdrückungssteuerung
Wenn Durchführung einer Reflexionslicht-Blendunterdrückungssteuerung durch den Reflexionslicht-Blendunterdrückungssteuerung-Auswahlschalter ausgewählt ist, führt die Beleuchtung-ECU 10 eine Reflexionslicht-Blendunterdrückungssteuerung durch. Während Durchführung einer Reflexionslicht-Blendunterdrückungssteuerung steuert die Beleuchtung-ECU 10 individuell die Lichtmenge der LEDs 23, die die Fernlichtleuchten 23 bilden, basierend auf den von der Kameravorrichtung 30 gelieferten Informationen. Dementsprechend wird die Reflexionslicht-Blendunterdrückungssteuerung in einem Zustand durchgeführt, in dem ein Fernlicht für/als das Lichtverteilungsmuster eingestellt ist.
Zum Beispiel gibt es Fälle, in denen von den Scheinwerfern 20 ausgestrahltes Licht von einem Anzeigeschild reflektiert wird und der Fahrer ein Blenden von dem reflektierten Licht empfindet. Die Intensität bzw. Stärke von reflektiertem Licht von Anzeigeschildern kann durch die Luminanz von Kamerabildern detektiert werden. Während Durchführung einer Reflexionslicht-Blendunterdrückungssteuerung erfasst die Beleuchtung-ECU 10 Positionsinformationen und Luminanzinformationen von detektierten Objekten, und, wenn ein Objekt detektiert wird, wobei die Luminanz einen Referenzwert überschreitet, wird die Lichtmenge reduziert, die auf dieses Objekt ausgestrahlt wird. Dementsprechend ist ein Objekt, dessen Luminanz den Referenzwert überschreitet, ein Verdunkelungszielobjekt. Diese Luminanzinformationen sind zum Beispiel Informationen, die die Luminanz bzw. Leuchtdichte (cd/m²) von jedem Pixel in den Kamerabildern darstellen.
Hier senkt die Beleuchtung-ECU 10 die Ausgangsleistung bzw. Leistungsabgabe der LEDs 23, die eine Ausstrahlung von Licht auf das Verdunkelungszielobjekt handhaben bzw. bedienen, indem die an diese LEDs 23 angewandte bzw. zugeführte Strommenge reduziert wird. Somit wird die auf das Verdunkelungszielobjekt ausgestrahlte Lichtmenge reduziert, und wird die Intensität bzw. Stärke von reflektiertem Licht von dem Verdunkelungszielobjekt ab-/geschwächt. Dementsprechend kann das Blenden, das der Fahrer empfindet, reduziert werden. Zum Beispiel steigt die Intensität bzw. Stärke von reflektiertem Licht von einem Objekt, das in einer Entfernung detektiert wird, wenn sich das Objekt dem Eigenfahrzeug nähert. Wenn die Luminanz des Objekts den Referenzwert in diesem Prozess überschreitet, wird dieses Objekt als ein Verdunkelungszielobjekt an-/genommen, und wird die Lichtmenge reduziert, die auf das Ausstrahlgebiet ausgestrahlt wird, wo sich das Verdunkelungszielobjekt befindet.
Bei dem vorliegenden Ausführungsbeispiel wird/ist ein Referenzintervall eingestellt, das durch ein Intervall bzw. einen Wertebereich zwischen einem oberen Grenzwert und einem unteren Grenzwert ausgedrückt wird. Dieser obere Grenzwert ist ein solcher Schwellenwert, dass der Fahrer ein Blenden empfindet, wenn die Luminanz nicht niedriger ist als der obere Grenzwert, und der untere Grenzwert ist ein solcher Schwellenwert, dass der Fahrer Dunkelheit und Schwierigkeit zum Sehen empfindet, wenn die Luminanz nicht höher ist als der untere Grenzwert. Wenn eine Reflexionslicht-Blendunterdrückungssteuerung durchgeführt wird, wird die Lichtmenge reduziert, die auf ein Ausstrahlgebiet ausgestrahlt wird, wo sich ein Objekt (Verdunkelungszielobjekt) befindet, dessen Luminanz den oberen Grenzwert des Referenzintervalls überschreitet, und wird die Lichtmenge erhöht, die auf ein Ausstrahlgebiet ausgestrahlt wird, wo sich ein Verdunkelungszielobjekt befindet, dessen Luminanz aufgrund einer Verdunkelung unter dem unteren Grenzwert des Referenzintervalls ist.
Selbst wenn die Luminanz von detektierten Objekten gleich ist, unterscheidet sich das Blenden, das der Fahrer empfindet, abhängig von der Position, wo das Objekt detektiert wird. Selbst wenn die Luminanz von detektierten Objekten gleich ist, empfindet der Fahrer nämlich ein stärkeres Blenden von einem Objekt, das innerhalb eines Bereichs in der Blickrichtung des Fahrers (was als „Blickbereich“ bezeichnet wird) liegt, als einem Objekt außerhalb des Blickbereichs. Dementsprechend verhindert ein Festlegen des Referenzintervalls ohne Berücksichtigung der Position eines Objekts, dass eine zweckmäßige Lichtmengensteuerung durchgeführt wird. Das heißt, dass die Zeit bzw. die Zeitvorgabe/-steuerung zum Starten einer Verdunkelung und die Zeit bzw. die Zeitvorgabe/-steuerung zum Starten einer Verstärkung von Licht nicht auf geeignete Art und Weise eingestellt werden kann.
Dementsprechend werden bei der Reflexionslicht-Blendunterdrückungssteuerung gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel unterschiedliche Referenzintervalle für Objekte, die sich innerhalb des Blickbereichs befinden, und Objekte, die sich außerhalb des Blickbereichs befinden, jeweils gesondert eingestellt. Dazu muss der Blickbereich in dem Kamerabild geschätzt werden.
Beim Schätzen des Blickbereichs berechnet die Beleuchtung-ECU 10 einen Punkt, wo eine Eigenfahrzeugspur LS in dem Kamerabild verschwindet, d.h. einen Straßenfluchtpunkt X, wie es in 7A veranschaulicht ist. In 7A bezeichnet Zeichen WL weiße Linien und bezeichnet Zeichen BL Randsteine. Es sind verschiedene Methoden zum Berechnen des Straßenfluchtpunkts bekannt. Zum Beispiel kann eine Methode eingesetzt werden, die in der japanischen Patentanmeldungsoffenlegungsschrift Nr. 8-159716 ( JP 8-159716 A ) beschrieben ist. Es ist zu beachten, dass durch Maschinenlernen (z.B. „Deep Learning“) erlernte Informationen verwendet werden können, um Gehweg- bzw. Pflastergebiete der Eigenfahrzeugspur LS zu erkennen, und der Straßenfluchtpunkt basierend auf der Gestalt des Gehweg- bzw. Pflastergebiets, das erkannt wird, korrigiert werden kann.
Die Beleuchtung-ECU 10 stellt, in dem Blickbereich A in dem Kamerabild, ein Gebiet ein, das eingefasst ist von einer rechten Grenze AR, die eine Oben-Unten-Richtung-Grenze ist, die in der Rechtsrichtung durch einen rechten Grenzwinkel θR (deg) von dem Straßenfluchtpunkt X aus bereitgestellt ist, einer linken Grenze AL, die eine Oben-Unten-Richtung-Grenze ist, die in der Linksrichtung durch einen linken Grenzwinkel θL (deg) von dem Straßenfluchtpunkt X aus bereitgestellt ist, einer oberen Grenze AU, die eine Querrichtungsgrenze ist, die in der Obenrichtung durch einen oberen Grenzwinkel θU (deg) von dem Straßenfluchtpunkt X aus bereitgestellt ist, und einer unteren Grenze AD, die eine Querrichtungsgrenze ist, die in der Untenrichtung durch einen unteren Grenzwinkel θD (deg) von dem Straßenfluchtpunkt X aus bereitgestellt ist, wie es in 7B veranschaulicht ist. Der rechte Grenzwinkel θR, der linke Grenzwinkel θL, der obere Grenzwinkel θU und der untere Grenzwinkel θD sind Konstanten, die basierend auf Experimentierung, Simulation und so weiter im Voraus eingestellt sind. Zum Beispiel ist der rechte Grenzwinkel θR auf den gleichen Winkel wie der linke Grenzwinkel θL eingestellt (θR = θL) und ist der obere Grenzwinkel θU auf einen größeren Winkel als der untere Grenzwinkel θD eingestellt (θU > θD).
Die Beleuchtung-ECU 10 speichert zwei Werte als einen oberen Grenzwert Lmax des Referenzintervalls (Lmax_in und Lmax_out) und speichert zwei Werte als einen unteren Grenzwert Lmin des Referenzintervalls (Lmin_in und Lmin_out). Der obere Grenzwert Lmax des Referenzintervalls wird auf den Wert Lmax_in eingestellt, wenn sich ein detektiertes Objekt innerhalb des Blickbereichs A in dem Kamerabild befindet (oberer Grenzwert Lmax eingestellt auf Lmax_in), und wird auf den Wert Lmax_out eingestellt, wenn sich ein detektiertes Objekt außerhalb des Blickbereichs A in dem Kamerabild befindet (oberer Grenzwert Lmax eingestellt auf Lmax_out). Der untere Grenzwert Lmin des Referenzintervalls wird auf den Wert Lmin_in eingestellt, wenn sich ein detektiertes Objekt innerhalb des Blickbereichs A in dem Kamerabild befindet (unterer Grenzwert Lmin eingestellt auf Lmin_in), und wird auf den Wert Lmin_out eingestellt, wenn sich ein detektiertes Objekt außerhalb des Blickbereichs A in dem Kamerabild befindet (unterer Grenzwert Lmin eingestellt auf Lmin_out).
Der Wert Lmax_in ist auf einen kleineren Wert als der Wert Lmax_out eingestellt. Der Wert Lmin_in ist auch auf einen kleineren Wert als der Wert Lmin_out eingestellt. Die Größenbeziehung zwischen den vier Werten ist Lmax_out > Lmax_in > Lmin_out > Lmin_in, wie es in 4 veranschaulicht ist.
Wenn die Luminanz Lx eines in dem Kamerabild detektierten Objekts größer ist als der obere Grenzwert Lmax (Lx > Lmax), reduziert die Beleuchtung-ECU 10 den Betrag einer Ausstrahlung von Licht auf das Ausstrahlgebiet, wo sich das Objekt befindet, in Schritten bzw. Stufen um vorbestimmte Beträge. Zu dieser Zeit reduziert die Beleuchtung-ECU 10 sukzessive die Lichtmenge, die von den LEDs 23 ausgestrahlt wird, die eine Ausstrahlung von Licht auf das Ausstrahlgebiet handhaben, wo sich das Objekt befindet, durch Reduzieren einer Sollausgangsleistung P* dieser LEDs 23 von einer normalen Sollausgangsleistung P0 in Schritten bzw. Stufen um vorbestimmte Beträge. Somit wird die Intensität bzw. Stärke von reflektiertem Licht von dem Objekt gesenkt, und wird das Blenden reduziert, das der Fahrer empfindet. Die normale Ausgangsleistung P0 ist zum Beispiel eine Sollausgangsleistung für Fernlicht. Die Steuerung, in der die Sollausgangsleistung P* der LEDs 23 im Vergleich zu der normalen Sollausgangsleistung P0 auf diese Art und Weise reduziert wird, kann als „Verdunkelungssteuerung“ bezeichnet werden. Auch wird die normale Sollausgangsleistung P0 der LEDs 23 als „LED-Normalausgangsleistung PO“ bezeichnet.
Während Durchführung einer Verdunkelungssteuerung ist die Sollausgangsleistung P* der LEDs 23 auf ein Intervall begrenzt, das nicht unter eine untere Grenzausgangsleistung Pmin fällt.
Wenn die Luminanz Lx eines Objekts unter dem unteren Grenzwert Lmin ist, ist das Objekt dunkel und die Sichtbarkeit gering. Wenn die Sollausgangsleistung P* der LEDs 23 im Vergleich zu der LED-Normalausgangsleistung P0 reduziert wird, erhöht dementsprechend die Beleuchtung-ECU 10 die Sollausgangsleistung P* der LEDs 23 in Schritten bzw. Stufen um vorbestimmte Beträge, während die Luminanz Lx unter dem unteren Grenzwert Lmin ist. Somit wird die Helligkeit des Objekts wiederhergestellt, und ist die Sichtbarkeit für den Fahrer gut.
Hier wird die Sollausgangsleistung P* der LEDs 23 innerhalb einer Grenze eines Intervalls erhöht, das die LED-Normalausgangsleistung P0 nicht überschreitet.
Reflexionslicht-Blendreduzierungssteuerroutine
Als nächstes wird eine spezielle Verarbeitung hinsichtlich einer Reflexionslicht-Blendreduzierungssteuerung beschrieben. 2 veranschaulicht eine Reflexionslicht-Blendreduzierungssteuerroutine. Die Beleuchtung-ECU 10 führt die Reflexionslicht-Blendreduzierungssteuerroutine in vorbestimmten kurzen Berechnungszyklen wiederholt durch. Es ist zu beachten, dass die Verarbeitung in der Reflexionslicht-Blendreduzierungssteuerroutine auch eine Verarbeitung umfasst, die die Beleuchtung-ECU 10 und die Bildverarbeitungseinheit 32 der Kameravorrichtung 30 in Zusammenarbeit durchführen, während eine Beschreibung hier als eine durch die Beleuchtung-ECU 10 durchgeführte Verarbeitung vorgenommen wird. Die Art und Weise, in der Verarbeitungsaufgaben der Beleuchtung-ECU 10 und der Bildverarbeitungseinheit 32 zugewiesen werden/sind, kann optional/beliebig festgelegt werden.
Wenn die Reflexionslicht-Blendreduzierungssteuerroutine gestartet wird, erfasst die Beleuchtung-ECU 10 in Schritt S11 ein Kamerabild, und detektiert sie in dem folgenden Schritt S12 Objekte aus dem Kamerabild. Diese detektierten Objekte umfassen auch lichtausstrahlende Objekte, zusätzlich zu Objekten, die Licht reflektieren, aber es muss keine Verarbeitung durchgeführt werden, um aktiv zwischen diesen zu unterscheiden, damit lichtausstrahlende Objekte ausgeschlossen werden. Es ist zu beachten, dass andere Fahrzeuge von anderen Objekten basierend auf der Helligkeit und der Form von Scheinwerfern und Rückleuchten, der Bewegungsrichtung, dem Bewegungsbetrag und so weiter unterschieden werden und dadurch von Detektionsobjekten ausgeschlossen werden. Informationen, die durch Maschinenlernen (z.B. „Deep Learning“) erhalten werden, werden für eine solche Unterscheidung verwendet.
Als nächstes bestimmt die Beleuchtung-ECU 10 in Schritt S13, ob das detektierte Objekt ein Steuerungszielobjekt zur vorhergehenden Zeit ist. Die Reflexionslicht-Blendreduzierungssteuerroutine wird in vorbestimmten Berechnungszyklen wiederholt durchgeführt. Dieses „Steuerungszielobjekt zur vorhergehenden Zeit“ stellt ein Objekt dar, in Bezug auf welches eine nachstehend beschriebene LED-Lichtmengensteuerung (S20) in der Reflexionslicht-Blendreduzierungssteuerroutine einen Berechnungszyklus zuvor durchgeführt wurde.
Eine Bestimmung „NEIN“ wird vorgenommen, wenn die Reflexionslicht-Blendreduzierungssteuerroutine aktiviert wird, und die Beleuchtung-ECU 10 bringt die Verarbeitung zu Schritt S14 voran.
Die Beleuchtung-ECU 10 bestimmt in Schritt S14, ob Steuerungsstartbedingungen erfüllt sind. Die Steuerungsstartbedingungen sind Bedingungen zum Starten einer nachstehend beschriebenen LED-Lichtmengensteuerung (S20). Die Steuerungsstartbedingungen sind wie folgt eingestellt.
Startbedingung 1: Die Position eines Objekts innerhalb des Kamerabilds liegt innerhalb eines Steuerungsbereichs (deg), der vorab eingestellt ist. Startbedingung 2: Der Bereich eines Objekts innerhalb des Kamerabilds überschreitet einen Schwellenwert (Pixel), der vorab eingestellt ist.
Der Steuerungsbereich in Startbedingung 1 ist ein Bereich, in dem eine LED-Lichtmengensteuerung durchgeführt werden kann, und ist auf einen Bereich (deg) eingestellt, der etwas schmäler ist als der Kamerabildbereich, der durch den Sicht- bzw. Bildwinkel der Kamera festgelegt ist.
Der Bereich in Startbedingung 2 wird durch die Anzahl von Pixeln, die eine Luminanz von nicht weniger als einem bestimmten Luminanzwert (cd/m²) aufweisen, innerhalb des Gebiets des detektierten Objekts dargestellt. Nachstehend wird hierin ein Gebiet, wo die Luminanz nicht geringer ist als der bestimmte Luminanzwert (cd/m²), als „Hochluminanzgebiet“ bezeichnet. Dieser bestimmte Luminanzwert ist zum Beispiel auf einen Wert eingestellt, der größer ist als der Wert Lmin_out.
Die Steuerungsstartbedingungen sind erfüllt, wenn die Startbedingung 1 und die Startbedingung 2 beide erfüllt sind.
Wenn die Beleuchtung-ECU 10 in Schritt S14 bestimmt, dass die Steuerungsstartbedingungen nicht erfüllt sind (einschließlich einer Situation, in der kein Objekt detektiert wurde), wird die Reflexionslicht-Blendreduzierungssteuerroutine vorübergehend beendet. Die Beleuchtung-ECU 10 wiederholt die Reflexionslicht-Blendreduzierungssteuerroutine in einem vorbestimmten Berechnungszyklus.
Die Beleuchtung-ECU 10 wiederholt diese Verarbeitung, und sie bringt die Verarbeitung zu Schritt S16 voran, wenn ein Objekt detektiert wird, von dem die Steuerungsstartbedingungen erfüllt sind (JA in S14). In Schritt S16 berechnet die Beleuchtung-ECU 10 den Straßenfluchtpunkt X, und stellt sie den Blickbereich A basierend auf den berechneten Straßenfluchtpunkt X ein.
Als nächstes bestimmt die Beleuchtung-ECU 10 in Schritt S17, ob sich das Objekt innerhalb des Blickbereichs A befindet. Zum Beispiel bestimmt die Beleuchtung-ECU 10, ob ein Hochluminanzgebiet des Objekts in dem Blickbereich A liegt. Es kann eine Ausgestaltung vorgenommen werden, in der das Objekt als sich in dem Blickbereich A befindlich bestimmt wird, wenn sogar nur ein Teil des Hochluminanzgebiets des Objekts in dem Blickbereich A liegt, oder in der das Objekt als sich in dem Blickbereich A befindlich bestimmt wird, wenn ein vorbestimmter Prozentsatz bzw. Anteil oder mehr des Hochluminanzgebiets des Objekts in dem Blickbereich A liegt.
Wenn sich das Objekt in dem Blickbereich A befindet (JA in S17), bringt die Beleuchtung-ECU 10 die Verarbeitung zu Schritt S18 voran, stellt sie den oberen Grenzwert Lmax des Referenzintervalls auf den Wert Lmax_in ein, und stellt sie den unteren Grenzwert Lmin des Referenzintervalls auf den Wert Lmin_in ein. Im Gegenteil, wenn sich das Objekt nicht in dem Blickbereich A befindet, d.h. sich das Objekt außerhalb des Blickbereichs A befindet (NEIN in S17), bringt die Beleuchtung-ECU 10 die Verarbeitung zu Schritt S19 voran, stellt sie den oberen Grenzwert Lmax des Referenzintervalls auf den Wert Lmax_out ein, und stellt sie den unteren Grenzwert Lmin des Referenzintervalls auf den Wert Lmin_out ein. Hierin nachstehend wird der obere Grenzwert Lmax des Referenzintervalls, der wie vorstehend beschrieben eingestellt ist, als „Obergrenzenluminanz Lmax“ bezeichnet, und wird der untere Grenzwert Lmin des Referenzintervalls als „Untergrenzenluminanz Lmin“ bezeichnet.
Auf Einstellung der Werte der Obergrenzenluminanz Lmax und der Untergrenzenluminanz Lmin bringt die Beleuchtung-ECU 10 die Verarbeitung zu Schritt S20 voran, und führt sie eine LED-Lichtmengensteuerung durch. Diese LED-Lichtmengensteuerung ist eine Steuerung zum Anpassen der Lichtmenge, die auf das Ausstrahlgebiet ausgestrahlt wird, wo sich das detektierte Objekt befindet, indem die Ausgangsleistung bzw. Leistungsabgabe der LEDs 23 gesteuert wird, die eine Ausstrahlung von Licht auf dieses Ausstrahlgebiet handhaben. Eine Ausgangsleistungssteuerung der LEDs 23 wird durch Steuerung des an die LEDs 23 angewandten bzw. zugeführten Stroms durchgeführt.
Die LED-Lichtmengensteuerung in Schritt S20 wird der in 3 veranschaulichten Subroutine folgend durchgeführt. Diese LED-Lichtmengensteuerung wird im Anschluss an eine Gesamtbeschreibung der Reflexionslicht-Blendreduzierungssteuerroutine beschrieben.
Auf Durchführung der LED-Lichtmengensteuerung beendet die Beleuchtung-ECU 10 die Reflexionslicht-Blendreduzierungssteuerroutine vorübergehend. Die Beleuchtung-ECU 10 wiederholt die Reflexionslicht-Blendreduzierungssteuerroutine in vorbestimmten Berechnungszyklen. Wenn ein Objekt detektiert wird, in Bezug auf welches eine LED-Lichtmengensteuerung gestartet wurde (JA in S13), bringt die Beleuchtung-ECU 10 die Verarbeitung zu Schritt S15 voran.
In Schritt S15 bestimmt die Beleuchtung-ECU 10, ob Steuerungsendbedingungen erfüllt sind. Die Steuerungsendbedingungen sind End- bzw. Beendigungsbedingungen für die LED-Lichtmengensteuerung. Die Steuerungsendbedingungen sind wie folgt eingestellt.

Endbedingung 1: Die Position des Objekts innerhalb des Kamerabilds liegt außerhalb des Steuerungsbereichs (deg), das vorab eingestellt ist.
Endbedingung 2: Der Bereich des Objekts innerhalb des Kamerabilds liegt unter dem Schwellenwert (Pixel), der vorab eingestellt ist.
Endbedingung 3: Das Objekt, das bisher detektiert wurde/war, wird nicht mehr detektiert.

Die Steuerungsendbedingungen sind erfüllt, wenn zumindest eine der Endbedingungen 1 bis 3 erfüllt ist.
Wenn bestimmt wird, dass die Steuerungsendbedingungen nicht erfüllt sind (NEIN in S15), bringt die Beleuchtung-ECU 10 die Verarbeitung zu Schritt S16 voran, und führt sie die vorstehend beschriebene Verarbeitung durch. Dementsprechend wird ein Blickbereich A neu berechnet (S16), und werden die Werte der Obergrenzenluminanz Lmax und der Untergrenzenluminanz Lmin des Referenzintervalls basierend auf der Positionsbeziehung zwischen dem Blickbereich A und dem Objekt eingestellt (S17, S18, S19). Dann wird eine LED-Lichtmengensteuerung basierend auf dem Referenzintervall durchgeführt, das eingestellt ist.
Daraufhin, dass die Steuerungsendbedingungen erfüllt sind, nachdem eine derartige Verarbeitung wiederholt ist, bringt die Beleuchtung-ECU 10 die Verarbeitung zu Schritt S30 voran, und beendet sie die LED-Lichtmengensteuerung. Dementsprechend wird eine normale Lichtverteilungssteuerung (z.B. Fernlichtsteuerung) wiederaufgenommen.
Es ist zu beachten, dass das in dem Kamerabild detektierte Objekt nicht notwendigerweise nur eins ist. Wenn eine Vielzahl von Objekten in dem Kamerabild detektiert werden, führt die Beleuchtung-ECU 10 die Verarbeitung von Schritt S13 und danach für jedes der Objekte durch.
Als nächstes wird die LED-Lichtmengensteuerung in Schritt S20 beschrieben.
Die LED-Lichtmengensteuerung in Schritt S20 wird der in 3 veranschaulichten Subroutine folgend durchgeführt.
Wenn die LED-Lichtmengensteuerung gestartet wird, erfasst die Beleuchtung-ECU 10 die detektierte Luminanz Lx des Objekts in Schritt S21. Die detektierte Luminanz Lx des Objekts ist ein Indikatorwert, der die Helligkeit des Objekts darstellt, und ist zum Beispiel ein Durchschnitts- bzw. Mittelwert von Luminanzwerten der Pixel in dem Hochluminanzgebiet des Objekts.
Als nächstes bestimmt die Beleuchtung-ECU 10 in Schritt S22, ob die detektierte Luminanz Lx des Objekts die Obergrenzenluminanz Lmax überschreitet.
Wenn die detektierte Luminanz Lx des Objekts die Obergrenzenluminanz Lmax überschreitet (JA in S22), bringt die Beleuchtung-ECU 10 die Verarbeitung zu Schritt S23 voran, und bestimmt sie, ob ein Wert (P* - ΔP), der durch Subtrahieren eines bestimmten Werts ΔP (der als LED-Ausgangsleistungsanpassungswert ΔP bezeichnet wird) von der LED-Sollausgangsleistung P* zu dem aktuellen Zeitpunkt erhalten wird, nicht kleiner ist als die LED-Untergrenzenausgangsleistung Pmin. Die LED-Untergrenzenausgangsleistung Pmin ist ein unterer Grenzwert einer Ausgangsleistung der LEDs 23, der vorab eingestellt ist.
Wenn der Wert, der durch Subtrahieren des LED-Ausgangsleistungsanpassungswerts ΔP von der LED-Sollausgangsleistung P* zu dem aktuellen Zeitpunkt erhalten wird, nicht kleiner ist als die LED-Untergrenzenausgangsleistung Pmin (JA in S23), bringt die Beleuchtung-ECU 10 die Verarbeitung zu Schritt S24 voran, und stellt sie die LED-Sollausgangsleistung P* auf den Wert ein, der durch Subtrahieren des LED-Ausgangsleistungsanpassungswerts ΔP von der LED-Sollausgangsleistung P* zu dem aktuellen Zeitpunkt erhalten wird (P* = P* - AP). Das heißt, dass die LED-Sollausgangsleistung P* um den LED-Ausgangsleistungsanpassungswert ΔP weiter reduziert wird, wenn die LED-Sollausgangsleistung P* nicht kleiner ist als die LED-Untergrenzenausgangsleistung Pmin, selbst wenn die LED-Sollausgangsleistung P* um den LED-Ausgangsleistungsanpassungswert ΔP reduziert ist.
Auf Durchführung der Verarbeitung von Schritt S24 beendet die Beleuchtung-ECU 10 die LED-Lichtmengensteuerung, und bringt sie die Verarbeitung zu der Reflexionslicht-Blendreduzierungssteuerroutine zurück, die die Hauptroutine ist. Die LED-Lichtmengensteuerung ist in die Reflexionslicht-Blendreduzierungssteuerroutine eingefügt/-gebunden. Dementsprechend wird jedes Mal dann, wenn die LED-Lichtmengensteuerung endet, auch die Reflexionslicht-Blendreduzierungssteuerroutine vorübergehend beendet.
Die Beleuchtung-ECU 10 führt die Reflexionslicht-Blendreduzierungssteuerroutine in vorbestimmten Berechnungszyklen wiederholt durch. Dementsprechend wird die LED-Lichtmengensteuerung basierend auf dem Referenzintervall (Obergrenzenluminanz Lmax, Untergrenzenluminanz Lmin) durchgeführt, das jedes Mal berechnet wird.
Wenn die detektierte Luminanz Lx des Objekts die Obergrenzenluminanz Lmax überschreitet (JA in S22), wiederholt die Beleuchtung-ECU 10 die Verarbeitung zum Reduzieren der LED-Sollausgangsleistung P* um den LED-Ausgangsleistungsanpassungswert ΔP (S24). Wenn in Schritt S23 eine Bestimmung dahingehend vorgenommen wird, dass der Wert, der durch Subtrahieren des LED-Ausgangsleistungsanpassungswerts ΔP von der LED-Sollausgangsleistung P* zu dem aktuellen Zeitpunkt erhalten wird (P* - ΔP), unter die LED-Untergrenzenausgangsleistung Pmin fällt, überspringt die Beleuchtung-ECU 10 die Verarbeitung von Schritt S24. Dementsprechend wird, wenn die detektierte Luminanz Lx des Objekts die Obergrenzenluminanz Lmax überschreitet, die LED-Sollausgangsleistung P* innerhalb eines Intervalls bzw. Bereichs reduziert, so dass sie nicht unter die LED-Untergrenzenausgangsleistung Pmin fällt.
Andererseits, wenn die detektierte Luminanz Lx des Objekts die Obergrenzenluminanz Lmax nicht überschreitet (NEIN in S22), bringt die Beleuchtung-ECU 10 die Verarbeitung zu Schritt S25 voran. In Schritt S25 bestimmt die Beleuchtung-ECU 10, ob die detektierte Luminanz Lx des Objekts unter der Untergrenzenluminanz Lmin ist. Wenn die detektierte Luminanz Lx des Objekts nicht unter der Untergrenzenluminanz Lmin ist, beendet die Beleuchtung-ECU 10 vorübergehend die LED-Lichtmengensteuerung. Dementsprechend wird die Ausgangsleistung der LEDs 23 nicht angepasst.
Wenn die detektierte Luminanz Lx des Objekts unter der Untergrenzenluminanz Lmin ist (JA in S25), bringt die Beleuchtung-ECU 10 die Verarbeitung zu Schritt S26 voran, und bestimmt sie, ob ein Wert (P* + ΔP), der durch Addieren des bestimmten Werts ΔP (LED-Ausgangsleistungsanpassungswert AP) zu der LED-Sollausgangsleistung P* zu dem aktuellen Zeitpunkt erhalten wird, nicht größer ist als die LED-Normalausgangsleistung P0.
Wenn der Wert, der durch Addieren des LED-Ausgangsleistungsanpassungswerts ΔP zu der LED-Sollausgangsleistung P* zu dem aktuellen Zeitpunkt erhalten wird, kleiner ist als die LED-Normalausgangsleistung P0, ist dies ein Zustand, in dem die LED-Sollausgangsleistung P* aufgrund einer Verdunkelungssteuerung kleiner ist als die LED-Normalausgangsleistung P0, und wird die LED-Sollausgangsleistung P* die LED-Normalausgangsleistung P0 nicht überschreiten, selbst wenn die LED-Sollausgangsleistung P* um den LED-Ausgangsleistungsanpassungswert ΔP erhöht wird. Hier bringt die Beleuchtung-ECU 10 die Verarbeitung zu Schritt S27 voran, und stellt sie die LED-Sollausgangsleistung P* auf einen Wert ein, der durch Addieren des LED-Ausgangsleistungsanpassungswerst ΔP zu der LED-Sollausgangsleistung P* zu dem aktuellen Zeitpunkt erhalten wird (P* = P*+AP). Auf Durchführung der Verarbeitung von Schritt S27 beendet die Beleuchtung-ECU 10 vorübergehend die LED-Lichtmengensteuerung.
Es kann eine Situation angedacht werden, in der sich die relative Orientierung bzw. Ausrichtung des Anzeigeschilds in Bezug auf das Eigenfahrzeug ändert oder dergleichen, nachdem eine Verdunkelungssteuerung gestartet ist, und die detektierte Luminanz Lx unter die Untergrenzenluminanz Lmin fällt. Es kann gesagt werden, dass dies ein Zustand ist, in dem die Ausgangsleistung der LEDs 23 unnötig gesenkt wird. Dementsprechend wird, wenn die detektierte Luminanz Lx niedriger ist als die Untergrenzenluminanz Lmin, die LED-Sollausgangsleistung P* in Schritt S27 derart angepasst, dass die Lichtmenge zunimmt, die auf das Objekt ausgestrahlt wird.
Andererseits, wenn der Wert, der durch Addieren des LED-Ausgangsleistungsanpassungswerts ΔP zu der LED-Sollausgangsleistung P* zu dem aktuellen Zeitpunkt erhalten wird, die LED-Normalausgangsleistung P0 überschreitet (NEIN in S26), überspringt die Beleuchtung-ECU 10 die Verarbeitung von Schritt S27. Dementsprechend wird die LED-Sollausgangsleistung P* angepasst, so dass sie innerhalb eines Intervalls bzw. Bereichs erhöht wird, so dass sie die LED-Normalausgangsleistung P0 nicht überschreitet.
Die Beleuchtung-ECU 10 wiederholt diese Verarbeitung für jedes Objekt, das detektiert wird, und beendet die LED-Lichtmengensteuerung (S30) daraufhin, dass die Steuerungsendbedingungen erfüllt sind.
Gemäß der Fahrzeugscheinwerfersteuervorrichtung des vorstehend beschriebenen Ausführungsbeispiels wird der Blickbereich A des Fahrers geschätzt, und wird das Referenzintervall (Obergrenzenluminanz Lmax, Untergrenzenluminanz Lmin) hinsichtlich Objekten, die innerhalb des Blickbereichs A detektiert werden, im Vergleich zu Objekten, die außerhalb des Blickbereichs A detektiert werden, niedriger eingestellt. Wenn die detektierte Luminanz Lx des Objekts die Obergrenzenluminanz Lmax überschreitet, wird die LED-Sollausgangsleistung P* der LEDs 23 reduziert, die eine Ausstrahlung von Licht auf das Ausstrahlgebiet handhaben, wo sich dieses Objekt befindet, und wird die Intensität bzw. Stärke von reflektiertem Licht von dem Objekt ab-/ geschwächt.
Somit wird, wenn ein Objekt innerhalb des Blickbereichs A detektiert wird, die Zeit bzw. die Zeitvorgabe/-steuerung zum Reduzieren der Lichtmenge, die auf das Ausstrahlgebiet ausgestrahlt wird, wo sich dieses Objekt befindet, im Vergleich zu Objekten, die außerhalb des Blickbereichs A detektiert werden, beschleunigt bzw. vorgezogen, und kann die Zeitdauer, über die der Fahrer ein Blenden empfindet, verkürzt werden. Auch, wenn ein Objekt außerhalb des Blickbereichs A detektiert wird, wird die Zeit bzw. die Zeitvorgabe/-steuerung zum Reduzieren der Lichtmenge, die auf das Ausstrahlgebiet ausgestrahlt wird, wo sich dieses Objekt befindet, im Vergleich zu Objekten, die innerhalb des Blickbereichs detektiert werden, verzögert bzw. hinausgezögert, wodurch verhindert wird, dass eine übermäßige Verdunkelung durchgeführt wird. Dementsprechend kann verhindert werden, dass der Fahrer empfindet, dass die Sichtbarkeit des Objekts schlecht ist. Als Folge hiervon kann gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel eine angemessene Blendschutzleistung erbracht werden.
Die in Kurvenform durchgezogene Linie in 4 stellt eine Änderung einer Luminanz eines Objekts durch Ausstrahlung der Scheinwerfer 20 des Eigenfahrzeugs dar, wenn zum Beispiel das Eigenfahrzeug an dem Objekt vorbeifährt (ohne dass eine LED-Lichtmengensteuerung durchgeführt wird). Wenn das Objekt innerhalb des Blickbereichs A detektiert wird, wird eine Verdunkelungssteuerung (LED-Lichtmengensteuerung) zu Zeit t1 gestartet, und, wenn das Objekt außerhalb des Blickbereichs A detektiert wird, wird eine Verdunkelungssteuerung zu Zeit t2 gestartet. Dementsprechend kann die Startzeit für eine Verdunkelungssteuerung auf geeignete Weise eingestellt werden.
Auch wird, wenn die detektierte Luminanz Lx des Objekts aufgrund einer Durchführung einer Verdunkelungssteuerung unter die Untergrenzenluminanz Lmin fällt, die LED-Sollausgangsleistung P* so angepasst, dass sie innerhalb eines Intervalls bzw. Bereichs erhöht wird, so dass sie die LED-Normalausgangsleistung P0 nicht überschreitet. Dementsprechend wird die ausgestrahlte Lichtmenge erhöht, und kann verhindert werden, dass der Fahrer empfindet, dass die Sichtbarkeit des Objekts schlecht ist. Wenn das Objekt innerhalb des Blickbereichs A detektiert wird, wird die Untergrenzenluminanz Lmin niedriger als diejenige eingestellt, wenn das Objekt außerhalb des Blickbereichs A detektiert wird, und zwar auf die gleiche Art und Weise wie die Obergrenzenluminanz Lmax, und kann dementsprechend die Zeit zum Starten einer Verstärkung von Licht auf geeignete Weise eingestellt werden.
Auch wird der Blickbereich A basierend auf dem Straßenfluchtpunkt X berechnet. Es wird angenommen, dass der Fahrer während des Fahrens in der Fahrtrichtung des Eigenfahrzeugs in die Ferne blickt, und dementsprechend wird bei dem vorliegenden Ausführungsbeispiel erachtet, dass der Fahrer auf eine entfernte Position in der eigenen Spur blickt, d.h. in die Nähe des Straßenfluchtpunkts X der eigenen Spur. Der Blickbereich A wird in einem Umfang bzw. Bereich innerhalb von vorbestimmten Winkeln nach oben und unten sowie nach links und rechts, an dem Straßenfluchtpunkt X zentriert, eingestellt. Somit kann der Blickbereich A auf geeignete Weise eingestellt werden.
Obwohl die Fahrzeugscheinwerfersteuervorrichtung gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel beschrieben wurde, ist die Erfindung nicht auf das vorstehend beschriebene Ausführungsbeispiel beschränkt, und können verschiedene Arten von Modifikationen vorgenommen werden, ohne von der Erfindung abzuweichen.
Zum Beispiel kann, obwohl bei dem vorliegenden Ausführungsbeispiel das Lichtverteilungsmuster durch Anpassung der Strommenge gesteuert wird, die an die LEDs 23 angewandt bzw. zugeführt wird, eine alternative Konfiguration vorgenommen werden, in der ein bewegliches Lichtabschirmelement an den LEDs 23 bereitgestellt ist, und das Lichtverteilungsmuster durch Anpassung eines Grads bzw. Ausmaßes einer Abschirmung von Licht, das von den LEDs 23 ausgestrahlt wird, durch Betätigungen des Lichtabschirmelements gesteuert wird. Auch ist die Lichtquelle der Fernlichtleuchten nicht auf LEDs beschränkt, und können ebenso andere Lichtquellen verwendet werden.
Obwohl bei dem vorliegenden Ausführungsbeispiel die detektierte Luminanz Lx der Durchschnitts- bzw. Mittelwert von Luminanzwerten der Pixel in einem Hochluminanzgebiet des Objekts ist, kann stattdessen zum Beispiel der Gesamtbzw. Summenwert von Luminanzwerten der Pixel in dem Hochluminanzgebiet des Objekts oder dergleichen eingesetzt werden.
Obwohl bei dem vorliegenden Ausführungsbeispiel ein Referenzintervall eingestellt wird, das ein Intervall zwischen der Obergrenzenluminanz Lmax und der Untergrenzenluminanz Lmin ist, und die LED-Sollausgangsleistung P* derart angepasst wird, dass die detektierte Luminanz Lx in das Referenzintervall fällt, kann zum Beispiel eine alternative Konfiguration vorgenommen werden, in der lediglich die Obergrenzenluminanz Lmax eingestellt wird (ohne die Untergrenzenluminanz Lmin einzustellen), und die LED-Sollausgangsleistung P* nur dann angepasst wird, wenn die detektierte Luminanz Lx die Obergrenzenluminanz Lmax überschreitet.
Obwohl bei dem vorliegenden Ausführungsbeispiel der Blickbereich basierend auf dem Straßenfluchtpunkt X geschätzt wird, der aus Kamerabildern berechnet wird, kann zum Beispiel eine alternative Konfiguration vorgenommen werden, in der eine Fahrerbeobachtungskamera bereitgestellt ist, die Bilder des Gesichts des Fahrers aufnimmt, und die Richtung, in der die Sicht- bzw. Blicklinie des Fahrers gerichtet ist, basierend auf den durch die Fahrerbeobachtungskamera aufgenommenen Bildern identifiziert bzw. ermittelt wird, und der Blickbereich aus der identifizierten bzw. ermittelten Richtung geschätzt wird.
Obwohl bei dem vorliegenden Ausführungsbeispiel der Blickbereich A innerhalb bestimmter Winkel nach oben und unten sowie nach rechts und links, an dem Straßenfluchtpunkt X zentriert, eingestellt wird, kann zum Beispiel eine alternative Konfiguration vorgenommen werden, in der der Winkelbereich, der an dem Straßenfluchtpunkt X zentriert ist, gemäß dem Layout bzw. der Gestalt des Pflasters bzw. Gehwegs und so weiter variabel ist. Zum Beispiel kann, anstelle einer Festlegung des an dem Straßenfluchtpunkt X zentrierten Bereichs, so dass er seitlich bzw. in Querrichtung symmetrisch ist, eine Ausgestaltung vorgenommen werden, in der der rechtsseitige Bereich des Straßenfluchtpunkts X größer ist als der linksseitige Bereich (θR > θL), oder in der umgekehrt der linksseitige Bereich des Straßenfluchtpunkts X größer ist als der rechtsseitige Bereich (θL > θR). Auch kann das Verteilungsverhältnis des rechtsseitigen Bereichs und des linksseitigen Bereichs des Straßenfluchtpunkts X gemäß der Neigung (Steigung, Gefälle) der Eigenspur und so weiter geändert werden.
Obgleich bei dem vorliegenden Ausführungsbeispiel in Schritt S12 detektierte Objekte lichtausstrahlende Objekte wie etwa Führungslampen und so weiter umfassen, kann zum Beispiel eine Ausgestaltung vorgenommen werden, in der lichtausstrahlende Objekte und nichtlichtausstrahlende Objekte durch Maschinenlernen oder dergleichen unterschieden und erkannt werden, und lichtausstrahlende Objekte von Objekten, die das Detektionsziel darstellen, ausgeschlossen werden.
Eine Fahrzeugscheinwerfersteuervorrichtung (1) umfasst: eine Indikatorwerterfassungseinheit, die konfiguriert ist zum Erfassen eines Indikatorwerts, der eine Helligkeit eines Objekts darstellt, das vor einem Eigenfahrzeug detektiert wird; eine Lichtverteilungssteuereinheit, die konfiguriert ist zum Steuern einer Lichtverteilung eines Scheinwerfers derart, dass eine Lichtmenge, die auf das Ausstrahlgebiet ausgestrahlt wird, wo sich ein Verdunkelungszielobjekt befindet, reduziert wird, wenn das Verdunkelungszielobjekt detektiert wird, wobei das Verdunkelungszielobjekt ein Objekt ist, dessen Indikatorwert größer ist als ein Referenzwert; eine Referenzwertvariationseinheit, die konfiguriert ist zum Einstellen des Referenzwerts auf einen ersten Referenzwert, wenn das Objekt innerhalb des Blickbereichs detektiert wird, und Einstellen des Referenzwerts auf einen zweiten Referenzwert, der größer ist als der erste Referenzwert, wenn das Objekt außerhalb des Blickbereichs detektiert wird.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

EP 2508391 B1 [0002]
JP 8159716 A [0056]

Claims

Fahrzeugscheinwerfersteuervorrichtung (1) mit: einem Scheinwerfer (20), der konfiguriert ist zum Ausstrahlen von Licht vor ein Eigenfahrzeug und Anpassen einer Lichtmenge, die auf jedes Ausstrahlgebiet ausgestrahlt wird, in das ein Ausstrahlbereich von Licht unterteilt ist; einer Bildaufnahmevorrichtung (30), die konfiguriert ist zum Aufnehmen eines Bilds vor dem Eigenfahrzeug; einer Indikatorwerterfassungseinheit, die konfiguriert ist zum Erfassen eines Indikatorwerts, der eine Helligkeit eines Objekts darstellt, das vor dem Eigenfahrzeug detektiert wird, basierend auf dem Bild, das durch die Bildaufnahmevorrichtung aufgenommen wird, wenn Licht durch den Scheinwerfer ausgestrahlt wird; einer Lichtverteilungssteuereinheit, die konfiguriert ist zum Steuern einer Lichtverteilung des Scheinwerfers derart, dass die Lichtmenge, die auf das Ausstrahlgebiet ausgestrahlt wird, wo sich ein Verdunkelungszielobjekt befindet, reduziert wird, wenn das Verdunkelungszielobjekt detektiert wird, wobei das Verdunkelungszielobjekt ein Objekt ist, dessen Indikatorwert größer ist als ein Referenzwert; einer Blickbereichsschätzeinheit, die konfiguriert ist zum Schätzen eines Blickbereichs eines Fahrers; und einer Referenzwertvariationseinheit, die konfiguriert ist zum Einstellen des Referenzwerts auf einen ersten Referenzwert, wenn das Objekt innerhalb des Blickbereichs detektiert wird, und Einstellen des Referenzwerts auf einen zweiten Referenzwert, der größer ist als der erste Referenzwert, wenn das Objekt außerhalb des Blickbereichs detektiert wird.
Fahrzeugscheinwerfersteuervorrichtung gemäß Anspruch 1, wobei die Blickbereichsschätzeinheit konfiguriert ist zum Erfassen eines Straßenfluchtpunkts einer Straße, auf der das Eigenfahrzeug fährt, basierend auf dem Bild, das durch die Bildaufnahmevorrichtung aufgenommen wird, und Schätzen des Blickbereichs basierend auf dem Straßenfluchtpunkt.
Fahrzeugscheinwerfersteuervorrichtung gemäß Anspruch 1 oder 2, wobei die Lichtverteilungssteuereinheit umfasst: eine Verdunkelungseinheit, die konfiguriert ist zum Reduzieren der Lichtmenge, die auf das Ausstrahlgebiet ausgestrahlt wird, wo sich das Verdunkelungszielobjekt befindet, wenn der Indikatorwert größer ist als ein oberer Grenzwert eines Referenzintervalls, das den Referenzwert darstellt; und eine Lichtverstärkungseinheit, die konfiguriert ist zum Erhöhen der Lichtmenge, die auf das Ausstrahlgebiet ausgestrahlt wird, wo sich das Verdunkelungszielobjekt befindet, wenn der Indikatorwert niedriger ist als ein unterer Grenzwert des Referenzintervalls.
Fahrzeugscheinwerfersteuervorrichtung gemäß Anspruch 1, wobei der Scheinwerfer eine Abblendlichtleuchte, die konfiguriert ist zum Ausstrahlen von Licht auf ein Abblendlichtgebiet, das ein vorbestimmtes Gebiet vor dem Eigenfahrzeug ist, und eine Fernlichtleuchte, die konfiguriert ist zum Ausstrahlen von Licht auf ein Fernlichtgebiet, das ein Gebiet weiter vor dem Abblendlichtgebiet ist, umfasst, der Scheinwerfer konfiguriert ist zum Ausstrahlen von Licht vor das Eigenfahrzeug unter Verwendung von zumindest einer der Abblendlichtleuchte und der Fernlichtleuchte, und die Lichtverteilungssteuereinheit konfiguriert ist zum Steuern der Lichtverteilung des Scheinwerfers, wenn der Scheinwerfer Licht vor das Eigenfahrzeug unter Verwendung der Fernlichtleuchte ausstrahlt.
Fahrzeugscheinwerfersteuervorrichtung gemäß Anspruch 1, wobei die Lichtverteilungssteuereinheit konfiguriert ist zum Detektieren des Objekts, das innerhalb des Blickbereichs detektiert wird, als das Verdunkelungszielobjekt, wenn der Indikatorwert des Objekts größer ist als der erste Referenzwert; und Detektieren des Objekts, das außerhalb des Blickbereichs detektiert wird, als das Verdunkelungszielobjekt, wenn der Indikatorwert des Objekts größer ist als der zweite Referenzwert.
Fahrzeugscheinwerfersteuerverfahren, mit: Ausstrahlen von Licht vor ein Eigenfahrzeug durch einen Scheinwerfer (20), der konfiguriert ist zum Anpassen einer Lichtmenge, die auf jedes Ausstrahlgebiet ausgestrahlt wird, in das ein Ausstrahlbereich von Licht unterteilt ist; Aufnehmen eines Bilds vor dem Eigenfahrzeug durch eine Bildaufnahmevorrichtung (30); Erfassen, durch einen Prozessor, eines Indikatorwerts, der eine Helligkeit eines Objekts darstellt, das vor dem Eigenfahrzeug detektiert wird, basierend auf dem Bild, das durch die Bildaufnahmevorrichtung aufgenommen wird, wenn Licht durch den Scheinwerfer ausgestrahlt wird; Schätzen eines Blickbereichs eines Fahrers durch den Prozessor; Einstellen, durch den Prozessor, eines Referenzwerts auf einen ersten Referenzwert, wenn das Objekt innerhalb des Blickbereichs detektiert wird; Einstellen, durch den Prozessor, des Referenzwerts auf einen zweiten Referenzwert, der größer ist als der erste Referenzwert, wenn das Objekt außerhalb des Blickbereichs detektiert wird; und Steuern, durch den Prozessor, einer Lichtverteilung des Scheinwerfers derart, dass die Lichtmenge, die auf das Ausstrahlgebiet ausgestrahlt wird, wo sich ein Verdunkelungszielobjekt befindet, reduziert wird, wenn das Verdunkelungszielobjekt detektiert wird, wobei das Verdunkelungszielobjekt ein Objekt ist, dessen Indikatorwert größer ist als der Referenzwert.
Nicht-vorübergehendes Speichermedium, das Anweisungen speichert, die durch ein oder mehr Prozessoren ausführbar sind und die ein oder mehr Prozessoren veranlassen zum Durchführen von Funktionen umfassend: Erfassen eines Indikatorwerts, der eine Helligkeit eines Objekts darstellt, das vor einem Eigenfahrzeug detektiert wird, basierend auf einem Bild, das durch eine Bildaufnahmevorrichtung (30) aufgenommen wird, wenn Licht durch einen Scheinwerfer (20) ausgestrahlt wird; Schätzen eines Blickbereichs eines Fahrers; Einstellen eines Referenzwerts auf einen ersten Referenzwert, wenn das Objekt innerhalb des Blickbereichs detektiert wird; Einstellen des Referenzwerts auf einen zweiten Referenzwert, der größer ist als der erste Referenzwert, wenn das Objekt außerhalb des Blickbereichs detektiert wird; und Steuern einer Lichtverteilung des Scheinwerfers derart, dass eine Lichtmenge, die auf ein Ausstrahlgebiet ausgestrahlt wird, wo sich ein Verdunkelungszielobjekt befindet, reduziert wird, wenn das Verdunkelungszielobjekt detektiert wird, wobei das Verdunkelungszielobjekt ein Objekt ist, dessen Indikatorwert größer ist als der Referenzwert.