JP2021112818A - 多軸工作機械及びこれを制御する方法 - Google Patents
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Abstract
Description
概して、本明細書において述べられる実施形態は、ワークピースを加工するように構成された多軸工作機械を制御するための方法に関するものとして特徴付けることができる。本明細書において述べられる実施形態に従い制御され得る多軸工作機械の例としては、くり抜き機、フライス盤、プラズマ加工機、放電加工(EDM)システム、レーザ加工機、レーザマーキング装置、レーザドリリング装置、レーザエングレービング装置、遠隔レーザ溶接ロボット、3Dプリンタ、水噴射高圧ジェットカッタ、アブレーシブジェットカッタなどが挙げられる。このように、ルータビット、ドリルビット、ツールビット、研削ビット、ブレード等の機械的構造をワークピースに物理的に接触させて、ワークピースを構成する1以上の材料を除去したり、切断したり、研磨したり、粗くしたりなどするように構成されるものとして特徴付けることができる。これに加えて、あるいはこれに代えて、多軸工作機械は、エネルギー(例えば、レーザ源により生成されたレーザ光やトーチにより生成された熱、イオン源又は電子源から生成されたイオンビーン又は電子ビームなど、あるいはこれらを任意に組み合わせた形態で)を方向付けて、あるいは物質(例えば、水、空気、砂又は他の研磨粒子、塗料、金属粉など又はこれらの任意の組み合わせ)の流れ又はジェットを方向付けて、ワークピースを構成する1以上の材料の1以上の特性又は特質(例えば、化学的組成、結晶構造、電子構造、マイクロ構造、ナノ構造、濃度、粘度、屈折率、透磁率、比誘電率など)を除去したり、切断したり、穿孔したり、研磨したり、粗くしたり、加熱したり、溶融させたり、気化させたり、アブレートしたり、割ったり、変色させたり、発泡させたり、あるいは改質又は変化させたりするように構成されるものとして特徴付けることができる。このような材料は、ワークピース加工の前又は加工中にワークピースの外表面に存在し得るか、あるいは、ワークピース加工の前又は加工中にワークピース内部に位置し得る(すなわち、ワークピースの外表面に存在していない場合がある)。
多軸工作機械がハイブリッド多軸工作機械である実施形態においては、1組のスペクトル相補的アクチュエータコマンドが、対応する1組の冗長アクチュエータに出力され得る。1組のスペクトル相補的アクチュエータコマンドにおいては、アクチュエータコマンドのうちの1つのコマンド(例えば第1のアクチュエータコマンド)の周波数成分は、アクチュエータコマンドのうちの他のコマンド(例えば第2のアクチュエータコマンド)の周波数成分よりも高く、第1のアクチュエータコマンドは、最終的に、(例えば、第1のスペクトル相補的アクチュエータコマンドに対して正確に又は確実に反応又は応答することができる)上記1組の冗長アクチュエータ内の比較的高い帯域幅のアクチュエータに出力され、第2のアクチュエータコマンドは、最終的に、(例えば、第1の周波数コマンドよりも第2の周波数コマンドに対してより正確に又はより確実に反応又は応答することができる)冗長アクチュエータの組における比較的低い帯域幅のアクチュエータに出力される。
時として、ロータリアクチュエータ(例えばB軸アクチュエータ)に送られるロータリアクチュエータコマンド(例えばB軸アクチュエータコマンド)は、ロータリアクチュエータの閾値周波数を超える無視できないような周波数成分を含んでいる。したがって、多軸工作機械が軸方向相補的多軸工作機械である実施形態においては、1組の軸方向相補的アクチュエータコマンドを、ロータリアクチュエータを含む1組の軸方向相補的アクチュエータを出力して、ロータリアクチュエータの限られた帯域幅性能を補償するようにしてもよい。例えば、1組の軸方向相補的アクチュエータコマンドは、ロータリアクチュエータの閾値周波数を超えない周波数成分を有する軸方向相補的ロータリアクチュエータコマンドと、少なくとも1つの軸方向相補的リニアアクチュエータコマンドとを含み得る。軸方向相補的ロータリアクチュエータコマンドをロータリアクチュエータに出力してもよく、少なくとも1つの軸方向相補的リニアアクチュエータコマンドを1以上の対応するリニアアクチュエータ(すなわち、ロータリアクチュエータと同じ組の軸方向相補的アクチュエータ内にあるもの)に出力してもよい。
図1は、多軸工作機械を制御するための制御システム100を模式的に示すブロック図であり、多軸工作機械は、一実施形態によれば、比較的低い帯域幅のX軸アクチュエータ102と、比較的低い帯域幅のY軸アクチュエータ104と、比較的低い帯域幅のZ軸アクチュエータ106と、比較的高い帯域幅のX軸アクチュエータ108と、比較的高い帯域幅のY軸アクチュエータ110と、比較的高い帯域幅のZ軸アクチュエータ112と、B軸アクチュエータ114と、C軸アクチュエータ116とを含んでいる。本明細書で述べられる軸間の空間的関係を示す凡例は118で示されている。
一実施形態においては、X軸、Y軸、Z軸、B軸、C軸、又はこれらを任意に組み合わせた軸に沿って同時的に又は非同時的にワークピースを位置決め又は移動させるように構成された「ワークピース位置決めアセンブリ」の一部として、比較的低い帯域幅のX軸アクチュエータ102と比較的低い帯域幅のY軸アクチュエータ104と比較的低い帯域幅のZ軸アクチュエータ106とB軸アクチュエータ114とC軸アクチュエータ116とを統合してもよい。例えば、比較的低い帯域幅のX軸アクチュエータ102、比較的低い帯域幅のY軸アクチュエータ104、比較的低い帯域幅のZ軸アクチュエータ106、B軸アクチュエータ114、及びC軸アクチュエータ116のそれぞれは、それらのアクチュエータのうち1以上のアクチュエータを互いに装着又は機械的に結合できるようにする1以上の要素(例えば、ステージ、固定具、チャック、レール、軸受、ブラケット、クランプ、ストラップ、ボルト、ネジ、ピン、保持リング、繋ぎ部材など(図示せず))を含んでいてもよい。この場合において、比較的低い帯域幅のZ軸アクチュエータ106を(例えば、比較的低い帯域幅のX軸アクチュエータ102によって移動可能となるように)比較的低い帯域幅のX軸アクチュエータ102上に載置してもよく、比較的低い帯域幅のY軸アクチュエータ104を(例えば、比較的低い帯域幅のZ軸アクチュエータ106、比較的低い帯域幅のX軸アクチュエータ102、又はこれらの組み合わせにより移動可能となるように)比較的低い帯域幅のZ軸アクチュエータ106上に載置してもよく、B軸アクチュエータ114を(例えば、比較的低い帯域幅のY軸アクチュエータ104、比較的低い帯域幅のZ軸アクチュエータ106、比較的低い帯域幅のX軸アクチュエータ102、又はこれらの任意の組み合わせにより移動可能となるように)比較的低い帯域幅のY軸アクチュエータ104上に載置してもよく、C軸アクチュエータ116を(例えば、B軸アクチュエータ114、比較的低い帯域幅のY軸アクチュエータ104、比較的低い帯域幅のZ軸アクチュエータ106、比較的低い帯域幅のX軸アクチュエータ102、又はこれらの任意の組み合わせにより移動可能となるように)B軸アクチュエータ114上に載置してもよい。図2は、上述したワークピース位置決めアセンブリ(例えばワークピース位置決めアセンブリ200)におけるアクチュエータの例示的な構成を模式的に示すものである。しかしながら、他の実施形態では、ワークピース位置決めアセンブリ内のアクチュエータのうち1以上のアクチュエータが、他の任意の好適な方法又は所望の方法で違ったように配置されていてもよい。また、比較的低い帯域幅のX軸アクチュエータ102、比較的低い帯域幅のY軸アクチュエータ104、比較的低い帯域幅のZ軸アクチュエータ106、B軸アクチュエータ114、及びC軸アクチュエータ116のうち1以上のアクチュエータを適切な場合にあるいは必要に応じてワークピース位置決めアセンブリから省略してもよいことを理解すべきである。
一実施形態においては、比較的高い帯域幅のX軸アクチュエータ108、比較的高い帯域幅のY軸アクチュエータ110、及び比較的高い帯域幅のZ軸アクチュエータ112は、多軸工作機械に関連付けられたツールチップをX軸、Y軸、Z軸、又はこれらを任意に組み合わせた軸に沿って同時的に又は非同時的に位置決め又は移動させるように構成された「ツールチップ位置決めアセンブリ」内に組み込まれていてもよい。しかしながら、適切な場合にあるいは必要に応じてツールチップ位置決めアセンブリから比較的高い帯域幅のX軸アクチュエータ108、比較的高い帯域幅のY軸アクチュエータ110、及び比較的高い帯域幅のZ軸アクチュエータ112を省略してもよいことは理解すべきである。一般的に、ワークピースの処理を行うために使用されるメカニズム(すなわち、使用される「ツール」)に応じて、ツールチップ位置決めアセンブリは、「シリアルツールチップ位置決めアセンブリ」として、又は「パラレルツールチップ位置決めアセンブリ」又は(例えば、シリアルツールチップ位置決めアセンブリとパラレルツールチップ位置決めアセンブリに特有の特徴を組み合わせた)「ハイブリッドツールチップ位置決めアセンブリ」として特徴付けることができる。
一実施形態においては、使用されるツールが機械的構造(例えば、ルータビット、ドリルビット、ツールビット、研削ビット、ブレードなど)である場合に、シリアルツールチップ位置決めアセンブリを用いることができる。シリアルツールチップ位置決めアセンブリ内において、比較的高い帯域幅のX軸アクチュエータ108、比較的高い帯域幅のY軸アクチュエータ110、及び比較的高い帯域幅のZ軸アクチュエータ112のそれぞれは、そのようなアクチュエータのうち1以上のアクチュエータを互いに装着又は機械的に結合できるようにする1以上の要素(例えば、ステージ、固定具、チャック、レール、軸受、ブラケット、クランプ、ストラップ、ボルト、ネジ、ピン、保持リング、繋ぎ部材など(図示せず))を含んでいてもよい。この場合において、比較的高い帯域幅のY軸アクチュエータ110は、(例えば、比較的高い帯域幅のX軸アクチュエータ108によって移動可能となるように)比較的高い帯域幅のX軸アクチュエータ108上に装着されていてもよく、比較的高い帯域幅のZ軸アクチュエータ112は、(例えば、比較的高い帯域幅のY軸アクチュエータ110、比較的高い帯域幅のX軸アクチュエータ108、又はこれらの任意の組み合わせにより移動可能となるように)比較的高い帯域幅のY軸アクチュエータ110上に装着されていてもよい。しかしながら、他の実施形態では、シリアルツールチップ位置決めアセンブリ内のアクチュエータのうち1以上のアクチュエータは、他の任意の好適な方法又は所望の方法で違ったように配置されていてもよい。典型的には、シリアルツールチップ位置決めアセンブリは、使用されるツールが機械的構造(例えば、ルータビット、ドリルビット、ツールビット、研削ビット、ブレードなど)を含んでいる場合に用いられる。また、シリアルツールチップ位置決めアセンブリは、使用されるツールが、例えばノズルやヘッドなどから噴出される物質(例えば、水、空気、砂又は他の研磨粒子、塗料、金属粉など又はこれらの任意の組み合わせ)の流れ又はジェットを含む場合にも用いることができる。
一実施形態においては、使用されるツールが、方向付けられたエネルギービームなどである場合には、パラレルツールチップ位置決めアセンブリを用いることができる。パラレルツールチップ位置決めアセンブリ内では、比較的高い帯域幅のX軸アクチュエータ108、比較的高い帯域幅のY軸アクチュエータ110、及び比較的高い帯域幅のZ軸アクチュエータ112のうち1つ以上の性質及び構成が、使用されるツールに依存する。
一実施形態においては、使用されるツールが方向づけられたエネルギービームなどである場合には、ハイブリッドツールチップ位置決めアセンブリを用いることができる。例えば、ガルバノメータ駆動ミラーシステム、ファーストステアリングミラーシステム(例えば、ボイスコイルモータ、圧電アクチュエータ、電歪アクチュエータ、磁気歪みアクチュエータにより駆動されるミラーなど)、MEMSミラーシステム、AOシステム、EODシステム、AODシステムなどのようなシステムとして提供される場合には、比較的高い帯域幅のX軸アクチュエータ108及び/又は比較的高い帯域幅のY軸アクチュエータ110は、(例えば、比較的高い帯域幅のZ軸アクチュエータ112によって移動可能となるように)比較的高い帯域幅のZ軸アクチュエータ112に装着又は機械的に連結されていてもよい。この例では、比較的高い帯域幅のZ軸アクチュエータ112が、それぞれ1以上の油圧シリンダ、1以上の空気圧シリンダ、1以上のサーボモータ、1以上のボイスコイルアクチュエータ、1以上の圧電アクチュエータ、1以上の電歪素子など、又はこれらの任意の組み合わせにより駆動される1以上のステージ(例えば、ダイレクトドライブステージ、親ネジステージ、ボールネジステージ、ベルト駆動ステージなど)であってもよい。
上記にかかわらず、(例えば、ワークピースを位置決め及び/又は移動するための)ワークピース位置決めアセンブリ内に組み込まれているものとして上記で述べられた比較的低い帯域幅のアクチュエータのいずれも、(例えば、ツールチップを位置決め及び/又は移動するための)ツールチップ位置決めアセンブリの一部として付加的に又は代替的に組み込まれていてもよいことは理解すべきである。さらに、上記にかかわらず、ある実施形態では、ワークピース位置決めアセンブリが、GF MACHINING SOLUTIONS MANAGEMENT社により提供されるAGIECHARMILLESレーザ製品ラインやMICROLUTION社により提供されるMICROLUTION ML-D、DMG MORI AKIENGESELLSHAFT/DMG森精機株式会社により提供されるLASERTEC製品ラインなど、現在当該分野において入手可能な任意の5軸ワークピース位置決め/移動アセンブリであってもよいことは理解すべきである。一実施形態においては、ワークピース位置決めアセンブリは、上述した米国特許第8,392,002号の図4A〜図4Cに述べられているようなものであってもよい。同様に、上記にかかわらず、ある実施形態では、ツールチップ位置決めアセンブリは、CAMBRIDGE TECHNOLOGY社により提供される3軸スキャンシステム、RAYLASE社により提供されるMINISCAN、SUPERSCAN、AXIALSCAN、及びFOCUSSHIFER製品ライン、株式会社キーエンスにより提供されるMDシリーズ3軸ハイブリッドレーザマーカ製品ライン、ARGES社により提供されるスキャンヘッドのシリーズWOMBAT、ANTEATER、ELEPHANT、PRECESSION ELEPHANT、及びPRECESSION ELEPHANT 2、DMG MORI AKIENGESELLSHAFT/DMG森精機株式会社により提供されるLASERTEC製品ラインなど、現在当該分野において入手可能な任意のレーザスキャン又は集束アセンブリであってもよいことは理解すべきである。さらに、上記にかかわらず、ある実施形態では、ツールチップ位置決めアセンブリが、米国特許第8,121,717号に述べられているようなもの、又は国際公開公報第WO 2014/009150 A1号に述べられているようなもの(この米国特許及び国際公開公報のそれぞれは、参照によりその全体が本明細書に組み込まれる。)、又は上述した米国特許第8,392,002号の図5A〜図5Cに述べられているようなものであってもよいことは理解すべきである。
図1を参照すると、制御システム100は、(例えば、上述したように、コンピュータファイル又はコンピュータプログラムから得られる、あるいは取得される)予備アクチュエータコマンドを受信する。図示されるように、予備アクチュエータコマンドは、予備X軸アクチュエータコマンド(すなわちX_prelim.)、予備Y軸アクチュエータコマンド(すなわちY_prelim.)、及び予備Z軸アクチュエータコマンド(すなわちZ_prelim.)を含む予備リニアアクチュエータコマンドと、予備B軸アクチュエータコマンド(すなわちB_prelim.)及び予備C軸アクチュエータコマンド(すなわちC_prelim.)を含む予備ロータリアクチュエータコマンドとを含んでいる。一実施形態においては、予備アクチュエータコマンドの少なくとも1つは、対応する比較的低い帯域幅のアクチュエータの閾値周波数を超える無視できない周波数成分を有している。例えば、予備X軸アクチュエータコマンド(すなわちX_prelim.)が、対応する比較的低い帯域幅のX軸アクチュエータ102の閾値周波数を超える無視できない周波数成分を有していてもよく、予備Y軸アクチュエータコマンド(すなわちY_prelim.)が、対応する比較的低い帯域幅のY軸アクチュエータ104の閾値周波数を超える無視できない周波数成分を有していてもよく、予備Z軸アクチュエータコマンド(すなわちZ_prelim.)が、対応する比較的低い帯域幅のZ軸アクチュエータ106の閾値周波数を超える無視できない周波数成分を有していてもよく、予備B軸アクチュエータコマンド(すなわちB_prelim.)が、対応する比較的低い帯域幅のB軸アクチュエータ114の閾値周波数を超える無視できない周波数成分を有していてもよく、予備C軸アクチュエータコマンド(すなわちC_prelim.)が、対応する比較的低い帯域幅のC軸アクチュエータ116の閾値周波数を超える無視できない周波数成分を有していてもよく、あるいはこれらを任意に組み合わせたものであってもよい。しかしながら、上述した予備アクチュエータコマンドのいずれか又はすべてが、対応する比較的低い帯域幅のアクチュエータの閾値周波数の無視できない周波数成分又はこれより低い無視できない周波数成分を有していてもよいことは理解すべきである。
図4は、一実施形態によれば、図1から図3に関して上記で例示的に述べたようなアクチュエータを含む多軸工作機械を制御するための制御システム400を模式的に示すブロック図である。しかしながら、本実施形態においては、多軸工作機械は、B軸アクチュエータ402、C軸アクチュエータ404、又はB軸アクチュエータ402及びC軸アクチュエータ404を付加的に含んでいてもよい。B軸アクチュエータ402の閾値周波数は、B軸アクチュエータ114の閾値周波数よりも高い。したがって、本明細書においては、B軸アクチュエータ114を「比較的低い帯域幅のB軸アクチュエータ」とも呼ぶことができ、本明細書においては、B軸アクチュエータ402を「比較的高い帯域幅のB軸アクチュエータ」とも呼ぶことができる。同様に、C軸アクチュエータ404の閾値周波数は、C軸アクチュエータ116の閾値周波数よりも高い。したがって、本明細書においては、C軸アクチュエータ116を「比較的低い帯域幅のC軸アクチュエータ」とも呼ぶことができ、本明細書においては、C軸アクチュエータ404を「比較的高い帯域幅のB軸アクチュエータ」とも呼ぶことができる。
一実施形態においては、比較的高い帯域幅のB軸アクチュエータ402及び比較的高い帯域幅のC軸アクチュエータ404の一方又は双方を上記で例示的に説明したツールチップ位置決めアセンブリ内に組み込んでもよい。その結果、多軸工作機械に関連付けられたツールチップをX軸、Y軸、Z軸、又はこれらの任意の組み合わせに加えてB軸及び/又はC軸に沿って同時的に又は非同時的に位置決め又は移動するようにツールチップ位置決めアセンブリを構成することができる。しかしながら、比較的高い帯域幅のX軸アクチュエータ108、比較的高い帯域幅のY軸アクチュエータ110、比較的高い帯域幅のZ軸アクチュエータ112、比較的高い帯域幅のB軸アクチュエータ402、及び比較的高い帯域幅のC軸アクチュエータ404のうちの1つ以上のアクチュエータを適切な場合にあるいは必要に応じてツールチップ位置決めアセンブリから省略してもよいことは理解すべきである。上述したように、比較的高い帯域幅のB軸アクチュエータ402及び比較的高い帯域幅のC軸アクチュエータ404のうち一方又は双方を含むツールチップ位置決めアセンブリは、「シリアルツールチップ位置決めアセンブリ」として、「パラレルツールチップ位置決めアセンブリ」として、又は(例えば、シリアルツールチップ位置決めアセンブリとパラレルツールチップ位置決めアセンブリに特有の特性を組み合わせた)「ハイブリッドツールチップ位置決めアセンブリ」として特徴付けることができる。
(例えば上述したような)シリアルツールチップ位置決めアセンブリ内において、比較的高い帯域幅のB軸アクチュエータ402及び比較的高い帯域幅のC軸アクチュエータ404のいずれかが、比較的高い帯域幅のB軸アクチュエータ402及び比較的高い帯域幅のC軸アクチュエータ404を互いに、あるいはシリアルツールチップ内に含まれる上述したアクチュエータのいずれかに装着又は機械的に結合できるようにする1以上の要素(例えば、ステージ、固定具、チャック、レール、軸受、ブラケット、クランプ、ストラップ、ボルト、ネジ、ピン、保持リング、繋ぎ部材など(図示せず))を含んでいてもよい。
一実施形態においては、パラレルツールチップ位置決めアセンブリは、上記で例示的に述べた比較的高い帯域幅のX軸アクチュエータ108、比較的高い帯域幅のY軸アクチュエータ110、及び比較的高い帯域幅のZ軸アクチュエータ112のうち1つ以上のアクチュエータに加えて、比較的高い帯域幅のC軸アクチュエータ404を含んでいる。この場合において、比較的高い帯域幅のC軸アクチュエータ404の構成は、使用されるツールに依存する。以下に述べる実施形態の例は、使用されるツールがレーザ光(例えば、当該分野において知られているような1以上のレーザ源から生成される、一連のパルスとして、又は連続又は準連続レーザ光ビームとして、又はこれらを任意に組み合わせたものとして現れる)を含む例に関連している。
一実施形態においては、ハイブリッドツールチップ位置決めアセンブリは、上記でシリアルツールチップ位置決めアセンブリに関連して例示的に述べた比較的高い帯域幅のX軸アクチュエータ108、比較的高い帯域幅のY軸アクチュエータ110、比較的高い帯域幅のZ軸アクチュエータ112、及び比較的高い帯域幅のC軸アクチュエータ404のうちの1以上のアクチュエータに加えて、比較的高い帯域幅のB軸アクチュエータ402を含んでいる。この場合において、比較的高い帯域幅のB軸アクチュエータ402は、X軸、Y軸、Z軸、C軸、又はこれらを任意に組み合わせた軸に沿って同時的又は非同時的に移動可能となるように、上述したアクチュエータのうちの1以上のアクチュエータに取り付けられ、これにより移動可能とされる。比較的高い帯域幅のB軸アクチュエータ402の構成は、使用するツールに依存することは理解できよう。以下に述べる実施形態の例は、使用されるツールがレーザ光(例えば、当該分野において知られているような1以上のレーザ源から生成される、一連のパルスとして、又は連続又は準連続レーザ光ビームとして、又はこれらを任意に組み合わせたものとして現れる)を含む場合に関連するものである。使用されるツールがレーザ光である場合には、ツーリング領域上又はツーリング領域の近傍のワークピースの部分を照射するように(例えば、上述した伝搬経路に沿って)レーザ光を方向付けることができる。
上記にかかわらず、(例えば、ワークピースを位置決め及び/又は移動するために)ワークピース位置決めアセンブリ内に組み込まれているものとして上記で述べられた比較的低い帯域幅のアクチュエータのいずれも、(例えば、ツールチップを位置決め及び/又は移動するための)比較的高い帯域幅のB軸アクチュエータ402又は比較的高い帯域幅のC軸アクチュエータ404を含むツールチップ位置決めアセンブリの一部として付加的に又は代替的に組み込まれていてもよいことは理解すべきである。さらに、上記にかかわらず、ある実施形態では、ツールチップ位置決めアセンブリは、ARGES社により提供されるPRECESSION ELEPHANT及びPRECESSION ELEPHANT 2シリーズのスキャンヘッドなど、現在当該分野において入手可能な任意のレーザスキャニング又は集束アセンブリであってもよいことは理解すべきである。さらに、上記にかかわらず、ある実施形態では、ツールチップ位置決めアセンブリは、国際公開公報第WO 2014/009150 A1号において述べられているようなものであってもよいことは理解すべきである。この公報は、参照によりその全体が本明細書に組み込まれる。
一般的に、制御システム400は、制御システム100に関して例示的に述べられた1以上のコントローラにより実現することができ、制御システム400の動作は、比較的高い帯域幅のB軸アクチュエータ402、比較的高い帯域幅のC軸アクチュエータ404、又はこれらの組み合わせがあるために付加的なプロセス及び動作が導入されている点を除き、図1に関して上記で述べた制御システム100の動作と同じである。以下、これらの付加的なプロセス及び動作について述べる。
Claims (11)
- ツールを用いてワークピースを加工するように構成された多軸工作機械を制御するための方法であって、前記多軸工作機械は、第1の軸を中心として前記ツールと前記ワークピースとの間で相対移動を生じさせるように構成されたロータリアクチュエータと、前記第1の軸に沿って前記ツールと前記ワークピースとの間で相対移動を生じさせるように構成された第1のリニアアクチュエータと、第2の軸に沿って前記ツールと前記ワークピースとの間で相対移動を生じさせるように構成された第2のリニアアクチュエータとを含み、
前記ロータリアクチュエータの帯域幅を超える周波数成分を有する予備ロータリアクチュエータコマンドを取得し、
前記予備ロータリアクチュエータコマンドに少なくとも部分的に基づいて、前記ロータリアクチュエータの帯域幅内の周波数成分を有する処理済みロータリアクチュエータコマンドを生成し、
前記処理済みロータリアクチュエータコマンドに少なくとも部分的に基づいて、第1のリニアアクチュエータコマンド及び第2のリニアアクチュエータコマンドを生成し、
前記処理済みロータリアクチュエータコマンドを前記ロータリアクチュエータに出力し、
前記第1のリニアアクチュエータコマンドを前記第1のリニアアクチュエータに出力し、
前記第2のリニアアクチュエータコマンドを前記第2のリニアアクチュエータに出力する、
方法。 - 前記第2の軸は前記第1の軸に直交する、請求項1の方法。
- 前記処理済みロータリアクチュエータコマンドを生成する際に、前記予備ロータリアクチュエータコマンドをフィルタリングする、請求項1の方法。
- 前記第1のリニアアクチュエータコマンド及び前記第2のリニアアクチュエータコマンドを生成する際に、
前記予備ロータリアクチュエータコマンド及び少なくとも1つの予備リニアアクチュエータコマンドに基づいて、1組の中間リニアアクチュエータコマンドを生成し、
前記処理済みロータリアクチュエータコマンドに少なくとも部分的に基づいて、前記1組の中間リニアアクチュエータコマンドを処理する、
請求項1の方法。 - さらに、前記第1の軸を中心とした相対移動を生じさせつつ、前記ツールを用いて前記ワークピースを処理する、請求項1の方法。
- 前記ツールを用いて前記ワークピースを処理する際に、レーザ光を前記ワークピースに照射する、請求項5の方法。
- ツールを用いてワークピースを加工するように構成された多軸工作機械を制御するためのコントローラであって、前記多軸工作機械は、第1の軸を中心として前記ツールと前記ワークピースとの間で相対移動を生じさせるように構成されたロータリアクチュエータと、前記第1の軸に沿って前記ツールと前記ワークピースとの間で相対移動を生じさせるように構成された第1のリニアアクチュエータと、第2の軸に沿って前記ツールと前記ワークピースとの間で相対移動を生じさせるように構成された第2のリニアアクチュエータとを含み、
少なくとも1つのプロセッサと、前記少なくとも1つのプロセッサにアクセス可能なコンピュータメモリとを備え、前記コンピュータメモリには命令が格納され、該命令は、前記少なくとも1つのプロセッサにより実行された際に前記コントローラに、
前記ロータリアクチュエータの帯域幅を超える周波数成分を有する予備ロータリアクチュエータコマンドに少なくとも部分的に基づいて、前記ロータリアクチュエータの帯域幅内の周波数成分を有する処理済みロータリアクチュエータコマンドを生成させ、
前記処理済みロータリアクチュエータコマンドに少なくとも部分的に基づいて、第1のリニアアクチュエータコマンド及び第2のリニアアクチュエータコマンドを生成させ、
前記処理済みロータリアクチュエータコマンド、前記第1のリニアアクチュエータコマンド、及び前記第2のリニアアクチュエータコマンドを出力させる、
コントローラ。 - ワークピースを処理するように構成されたツールと、
第1の軸を中心として前記ツールと前記ワークピースとの間で相対移動を生じさせるように構成された第1のロータリアクチュエータと、
前記第1の軸に沿って前記ツールと前記ワークピースとの間で相対移動を生じさせるように構成された第1のリニアアクチュエータと、
第2の軸に沿って前記ツールと前記ワークピースとの間で相対移動を生じさせるように構成された第2のリニアアクチュエータと、
前記ロータリアクチュエータ、前記第1のリニアアクチュエータ、及び前記第2のリニアアクチュエータと動作可能に連結されたコントローラであって、
前記ロータリアクチュエータの帯域幅を超える周波数成分を有する予備ロータリアクチュエータコマンドに少なくとも部分的に基づいて、前記ロータリアクチュエータの帯域幅内の周波数成分を有する処理済みロータリアクチュエータコマンドを生成し、
前記処理済みロータリアクチュエータコマンドに少なくとも部分的に基づいて、第1のリニアアクチュエータコマンド及び第2のリニアアクチュエータコマンドを生成し、
前記処理済みロータリアクチュエータコマンドを前記ロータリアクチュエータに出力し、
前記第1のリニアアクチュエータコマンドを前記第1のリニアアクチュエータに出力し、
前記第2のリニアアクチュエータコマンドを前記第2のリニアアクチュエータに出力する
ように構成されたコントローラと
を備える、多軸工作機械。 - 前記第1の軸を中心として前記ツールと前記ワークピースとの間で相対移動を生じさせるように構成された第2のロータリアクチュエータをさらに備え、前記第2のロータリアクチュエータの帯域幅は、前記第1のロータリアクチュエータの帯域幅よりも高い、請求項8の多軸工作機械。
- レーザ源をさらに備え、前記ツールはレーザ光を含む、請求項8の多軸工作機械。
- 前記ツールはウォータジェットを含む、請求項8の多軸工作機械。
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