JP2021075107A - 車両および車両群 - Google Patents

Abstract

【課題】車両重量及び路面条件に係わらず予定した加減速を実現可能な車両を提供する。【解決手段】車両１０は、タイヤ２０と、タイヤ２０に駆動力及び制動力の少なくとも一方を出力する出力部３０と、出力部３０を自動制御する自動制御部４０と、自動制御部４０による制御によって出力部３０からタイヤ２０に出力される力を、車両重量及び路面条件の少なくとも一方に基づいて調節する出力調節部５０と、を備える。【選択図】図１

Description

本発明は、車両および当該車両を含む車両群に関する。

タイヤに出力される駆動力や制動力を自動制御して車両の加減速度を調整し、自動運転を行う車両が知られている。また、このような車両が隊列を編成して隊列走行する車両群が知られている。

特開２０１２−２５６１６７号公報

しかしながら、車両重量や路面条件が異なれば（例えば車両に積載された積載物の重さや車両が走行する路面の勾配が異なれば）、車両が実現可能な最大加減速度も異なったものとなり、予定した加減速度を実現することができない場合がある。また、このような車両が隊列走行する車両群を構成する車両の一つである場合には、車両群内で車両間隔を一定に保つことができず、置き去りや追突が生じる虞がある。

本件発明は、このような点を考慮してなされたものであって、予定した加減速度を実現することができる車両を提供することを目的とする。また、隊列走行する車両群内で、車両間隔を効果的に一定に保つことができ、置き去りや追突が生じることを効果的に防止することができる車両群を提供することを目的とする。

本発明による車両は、
タイヤと、
前記タイヤに駆動力及び制動力の少なくとも一方を出力する出力部と、
前記出力部を自動制御する自動制御部と、
前記自動制御部による制御によって前記出力部から前記タイヤに出力される力を、車両重量及び路面条件の少なくとも一方に基づいて調節する出力調節部と、を備える。

本発明による車両において、前記自動制御部は、前記車両と隊列を編成する隊列車両の走行に関する情報に基づいて前記出力部を制御してもよい。

この場合、前記出力調節部は、前記車両重量及び前記路面条件の少なくとも一方に基づいて前記車両の最大加減速度を計算し、計算された前記最大加減速度の大きさが、少なくともいずれかの前記隊列車両の最大加減速度の大きさよりも大きい場合に、前記出力部から前記タイヤに出力される力を制限してもよい。

あるいは、この場合、前記車両の加減速度の大きさが前記隊列車両の最大加減速度の大きさの最小値以下となるように、前記出力調節部は前記出力部から前記タイヤに出力される力を制限してもよい。

あるいは、この場合、前記車両の加減速度の大きさが、前記隊列車両のうちの前記車両よりも後方を走行する後方隊列車両の最大加減速度の大きさの最小値以下となるように、前記出力調節部は前記出力部から前記タイヤに出力される力を制限してもよい。

本発明による車両は、隊列の先頭を走行してよい。

また、本発明による車両において、出力部は、タイヤを回転駆動するための駆動トルクを出力する第１出力部と、前記タイヤを制動するための制動トルクを出力する第２出力部と、を有し、
前記出力調節部は、前記タイヤの大きさを考慮して駆動トルク及び制動トルクを調節してよい。

本発明による車両群は、
上記車両と、
上記車両と隊列を編成して走行する車両と、を備える。

あるいは、本発明による車両群は、
隊列を編成して走行する複数の車両と、
各車両の車両重量と路面条件との少なくとも一方および各車両の諸元に基づいて計算された各車両の最大加減速度の大きさに基づいて、少なくとも一つの車両の出力部からタイヤに出力される駆動力及び制動力の少なくとも一方を調節する出力調整システムと、を備える。

本発明による車両群において、各車両の加減速度が、前記複数の車両の前記最大加減速度の大きさの最小値以下となるように、前記出力調整システムは、各車両の前記出力部から前記タイヤに出力される力を制限してもよい。

あるいは、本発明による車両群において、各車両の加減速度が、当該車両よりも後方を走行する車両の前記最大加減速度の大きさの最小値以下となるように、前記出力調整システムは、各車両の前記出力部から前記タイヤに出力される力を制限してもよい。

あるいは、本発明による車両群において、前記出力調整システムは、前記最大加減速度の大きさが最小となる車両よりも前方を走行する車両についてのみ、前記出力部から前記タイヤに出力される力を調節してもよい。

あるいは、本発明による車両群において、前記出力調整システムは、隊列の先頭を走行する車両についてのみ、前記出力部から前記タイヤに出力される力を調節してもよい。

本発明によれば、予定した加減速度を実現することができる車両を提供することができる。また、隊列走行する車両群内で、車両間隔を効果的に一定に保つことができ、置き去りや追突が生じることを効果的に防止することができる車両群を提供することができる。

本実施の形態による車両群の全体的な構成を示すブロック図である。 図２は、車両群の先頭車両の全体的な構成を示すブロック図である。 図３は、車両群の後続車両の全体的な構成を示すブロック図である。

以下、図面を参照して本発明の一実施の形態について説明する。

図１は、本発明による車両群の一実施の形態を説明するためのブロック図である。また、図２および図３は、それぞれ、図１に示す先頭車両及び後続車両の全体的な構成を示すブロック図である。

本実施の形態の車両群１は、隊列を編成して隊列走行する複数の車両１０を含んでいる。図１に示す例においては、複数の車両１０は、先頭車両１０ａと、２台の後続車両１０ｂ，１０ｃとを含んでいる。なお、後続車両の数はこれに限られず、１台であってもよいし、３台以上であってもよい。以下の説明では、「ｉ」は、「ａ」、「ｂ」および「ｃ」のうち任意の文字を表す。

図１に示す例において、車両群１を編成する車両（以下、「隊列車両」とも呼ぶ）１０ａ，１０ｂ，１０ｃは、自車両を自動で制御する自動運転が可能な車両である。各車両１０ａ，１０ｂ，１０ｃは、各車両１０ａ，１０ｂ，１０ｃの積載荷重が変化しても予定した加減速度を実現し、他の隊列車両との間隔を一定に保って車両群１内で置き去りや追突が生じることを防止するための工夫がなされている。具体的には、車両群１は、複数の車両１０ａ，１０ｂ，１０ｃと、各車両１０ａ，１０ｂ，１０ｃのタイヤ２０に出力される駆動力および制動力を調節する出力調整システム５５と、を備えている。出力調整システム５５は、各車両１０ａ，１０ｂ，１０ｃの車両重量Ｍ（ａ），Ｍ（ｂ），Ｍ（ｃ）および各車両１０ａ，１０ｂ，１０ｃの諸元に基づいて計算された各車両１０ａ，１０ｂ，１０ｃの最大加減速度の大きさに基づいて、上記駆動力及び制動力を調節（制限）する。

以下、図１乃至図３を参照して、車両群１及び各車両１０ａ，１０ｂ，１０ｃの構成について、より詳細に説明する。

図１に示すように、車両１０ａ，１０ｂ，１０ｃは、それぞれ、車体１５と、タイヤ２０と、タイヤ２０に駆動力及び制動力を出力する出力部３０と、出力部３０を自動制御する自動制御部４０と、自動制御部４０による制御によって出力部３０からタイヤ２０に出力される力を、自車両１０ｉの車両重量（車体１５の重量（車体重量）と車体１５に積載された積載物の重量（積載荷重）とを含む重量）Ｍ（ｉ）に基づいて調節する出力調節部５０と、を備える。車両１０ａ，１０ｂ，１０ｃの出力調節部５０は、車両群１の出力調整システム５５を構成している。また、各車両１０ａ，１０ｂ，１０ｃは、各種センサ６０、および、車両群１内の他の車両と車間通信を行うための通信機器７０とを有している。

ここで、本明細書において「自動制御」とは、車両に乗車した人間による逐次の操作入力ではなく、外部から通信機器を通じて受信した情報やセンサから受信した情報、及び、予め入力された情報に基づいた制御を意味する。

図２及び図３に示すように、タイヤ２０は、一対の前輪２１および一対の後輪２２を含む。前輪２１または後輪２２の向きが図示しない操舵手段によって変更されることにより、車両１０の進行方向が変更される。各タイヤ２０が接続される車軸と車体１５との間には、エアサスペンション２５が設けられている。

センサ６０は、各タイヤ２０の回転速度を検出して自車両１０ｉの走行速度に関する速度情報を取得する速度センサ６１と、各エアサスペンション２５に負荷される圧力を測定する圧力センサ６２と、を含んでいる。さらに、図３に示すように、後続車両１０ｂ，１０ｃのセンサ６０は、車両群１内において直前を走行する車両１０ａ，１０ｂとの車間距離を測定する車間距離センサ６３を含んでいる。

出力部３０は、タイヤ２０に駆動力を出力する第１出力部３１と、タイヤ２０に制動力を出力する第２出力部３５と、を含む。

第１出力部３１は、エンジンやモータ等の駆動力出力源３２と、駆動力出力源３２を駆動する出力源駆動部３３と、を含む。

第２出力部３５は、各タイヤ２０に設けられたシュー３６およびブレーキアクチュエータ３７と、ブレーキアクチュエータ３７を駆動するアクチュエータ駆動部３８と、を含む。アクチュエータ駆動部３８がブレーキアクチュエータ３７を駆動することによって、シュー３６が対応するタイヤ２０に押しつけられ、タイヤ２０の回転が摩擦抵抗により低減する。

自動制御部４０は、自車両１０ｉを含む全ての隊列車両１０ａ，１０ｂ，１０ｃの走行に関する情報に基づいて、出力源駆動部３３およびアクチュエータ駆動部３８を含む自車両１０ｉの各部を制御する。自動制御部４０は、車両群１の走行に関する情報を格納した走行情報記憶部４１を有し、隊列車両１０ａ，１０ｂ，１０ｃの走行に関する情報、および、速度センサ６１から取得した自車両１０ｉの速度に関する情報、更に車間距離センサ６３を有する場合には車間距離センサ６３から取得した車間距離に関する情報に基づいて、自車両１０ｉの各部を制御する。隊列車両１０ａ，１０ｂ，１０ｃの走行に関する情報は、通信機器７０を通じて先頭車両１０ａの自動制御部４０から供給される情報と、後述する上限駆動トルクＴａａｃｃ（ｉ）および上限制動トルクＴａｄｅｃ（ｉ）に関する情報と、を含む。

出力調節部５０は、自動制御部４０による制御によって出力部３０からタイヤ２０に出力される力を、自車両１０ｉの車両重量Ｍ（ｉ）に基づいて調節する。より具体的には、自車両１０ｉの最大加速減度の大きさが、少なくともいずれかの隊列車両１０ａ，１０ｂ，１０ｃの最大加減速度の大きさよりも大きい場合に、自車両１０ｉの出力部３０からタイヤ２０に出力される力を制限する。出力調節部５０は、自車両１０ｉの加減速度の大きさが隊列車両１０ａ，１０ｂ，１０ｃの最大加減速度の大きさの最小値以下となるように、出力部３０からタイヤ２０に出力される力を制限する。なお、このような出力調節部５０によって構成される出力調整システム５５は、各車両１０ａ，１０ｂ，１０ｃの加減速度が、複数の隊列車両１０ａ，１０ｂ，１０ｃの最大加減速度の大きさの最小値以下となるように、各車両１０ａ，１０ｂ，１０ｃの出力部３０からタイヤ２０に出力される力を制限する。

図示された例では、出力調節部５０は、自車両１０ｉに関する種々の情報を格納する自車両情報記憶部５１と、自車両１０ｉが実現可能な最大加速度ａａｃｃ（ｉ）および最大減速度ａｄｅｃ（ｉ）を、自車両１０ｉの車両重量Ｍ（ｉ）に基づいて特定する加減速度演算部５２と、車両群１全体として実現可能な最大加減速度に基づいて自車両１０ｉの上限駆動トルクおよび上限制動トルクを特定するトルク演算部５３と、を含む。また、図２に示すように、先頭車両１０ａの出力調節部５０は、さらに、最大加減速度決定部５４を含む。最大加減速度決定部５４は、各車両１０ａ，１０ｂ，１０ｃの加減速度演算部５２で特定された最大加速度ａａｃｃ（ａ），ａａｃｃ（ｂ），ａａｃｃ（ｃ）のうち大きさが最小となる最大加減速度ａａｃｃｍを特定する。特定された最小となる最大加減速度ａａｃｃｍが、車両群１全体として実現可能な最大加速度である。また、最大加減速度決定部５４は、各車両１０ａ，１０ｂ，１０ｃの加減速度演算部５２で特定された最大減速度ａｄｅｃ（ａ），ａｄｅｃ（ｂ），ａｄｅｃ（ｃ）のうち大きさが最小となる最大減速度ａｄｅｃｍを特定する。特定された最小となる最大減速度ａｄｅｃｍが、車両群１全体として実現可能な最大減速度である。

自車両情報記憶部５１には、自車両１０ｉの車体重量、タイヤ２０のタイヤ径Ｒ（ｉ）および重量、最大駆動トルクＴａｃｃ（ｉ）並びに最大制動トルクＴｄｅｃ（ｉ）に関する情報が格納されている。

加減速度演算部５２は、自車両情報記憶部５１に格納された情報から、車両重量Ｍ（ｉ）並びに最大加速度ａａｃｃ（ｉ）および最大減速度ａｄｅｃ（ｉ）を特定する。具体的には、以下の方法により特定する。

まず、自車両１０ｉの車両重量Ｍ（ｉ）を特定する。車両重量Ｍ（ｉ）は、例えば、圧力センサ６５により取得された、エアサスペンション２５に負荷された圧力に関する情報に基づいて特定される。

次に、特定された車両重量Ｍ（ｉ）を用いて、自車両１０ｉが実現可能な最大加速度ａａｃｃ（ｉ）および最大減速度ａｄｅｃ（ｉ）を特定する。図示された例では、最大加速度ａａｃｃ（ｉ）および最大減速度ａｄｅｃ（ｉ）を、それぞれ、次の式（１）および式（２）により求める。

トルク演算部５３は、先頭車両１０ａの最大加減速度決定部５４で決定された最小となる最大加速度ａａｃｃｍの大きさが、自車両１０ｉの加減速度演算部５２で特定された最大加速度ａａｃｃ（ｉ）の大きさよりも小さい場合に、自車両１０ｉの上限加速度が上記最小となる最大加速度ａａｃｃｍ以下となるように自車両１０ｉの上限駆動トルクＴａａｃｃ（ｉ）を特定し、特定された上限駆動トルクＴａａｃｃ（ｉ）に関する情報を、自車両１０ｉの走行情報記憶部４１に格納する。あるいは、上限駆動トルクに関する情報として何らかの情報が既に走行情報記憶部４１に格納されている場合は、格納されている情報を新たに特定された上限駆動トルクＴａａｃｃ（ｉ）に書き替える。

また、トルク演算部５３は、先頭車両１０ａの最大加減速度決定部５４で決定された最小となる最大減速度ａｄｅｃｍの大きさが、自車両１０ｉの加減速度演算部５２で特定された最大減速度ａｄｅｃ（ｉ）の大きさよりも小さい場合に、自車両１０ｉの上限減速度が上記最小となる最大減速度ａｄｅｃｍ以下となるように自車両１０ｉの上限制動トルクＴａｄｅｃ（ｉ）を特定し、特定された上限制動トルクＴａｄｅｃ（ｉ）を自車両１０ｉの走行情報記憶部４１に格納する。あるいは、上限制動トルクに関する情報として何らかの情報が既に走行情報記憶部４１に格納されている場合は、格納されている情報を新たに特定された上限制動トルクＴａｄｅｃ（ｉ）に書き替える。

図示された例では、上限駆動トルクＴａａｃｃ（ｉ）および上限制動トルクＴａｄｅｃ（ｉ）は、それぞれ、次の式（３）および（４）により決定される。

このように、最大加減速度の大きさが他の隊列車両の最大加減速度の大きさよりも大きい車両１０ｉにおいて上限駆動トルクＴａａｃｃ（ｉ）および上限制動トルクＴａｄｅｃ（ｉ）を設定し、当該車両１０ｉのタイヤ２０に出力される駆動トルクおよび制動トルクに制限を設けることにより、当該車両１０ｉの加減速度の大きさの上限を、最大加減速度の大きさが最も小さい他の隊列車両の最大加減速度の大きさに合わせることができる。

次に、本実施の形態の車両１０の作用について説明する。

まず、初期状態において、各車両１０ａ，１０ｂ，１０ｃの自動制御部４０の走行情報記憶部４１には、上限駆動トルクに関する情報として、自車両１０ｉの最大駆動トルクに関する情報が格納されている。また、走行情報記憶部４１には、上限制動トルクに関する情報として、自車両１０ｉの最大制動トルクに関する情報が格納されている。

第１出力部３１が始動されると、各車両１０ａ，１０ｂ，１０ｃの加減速度演算部５２において、自車両１０ｉの車両重量Ｍ（ｉ）が特定され、最大加速度ａａｃｃ（ｉ）および最大減速度ａｄｅｃ（ｉ）が特定される。

各車両１０ａ，１０ｂ，１０ｃで得られた最大加速度ａａｃｃ（ｉ）および最大減速度ａｄｅｃ（ｉ）は、先頭車両１０ａの最大加減速度決定部５４に入力される。ここで、後続車両１０ｂ，１０ｃの最大加速度ａａｃｃ（ｂ），ａａｃｃ（ｃ）および最大減速度ａｄｅｃ（ｂ），ａｄｅｃ（ｃ）は、通信機器７０を通じて最大加減速度決定部５４に入力される。

次に、先頭車両１０ａの最大加減速度決定部５４において、各車両１０ａ，１０ｂ，１０ｃの最大加速度ａａｃｃ（ａ），ａａｃｃ（ｂ），ａａｃｃ（ｃ）のうち、大きさが最小となる最大加速度ａａｃｃｍが特定される。また、最大加減速度決定部５４において、各車両１０ａ，１０ｂ，１０ｃの最大減速度ａｄｅｃ（ａ），ａｄｅｃ（ｂ），ａｄｅｃ（ｃ）のうち、大きさが最小となる最大減速度ａｄｅｃｍが特定される。

特定された上記最小となる最大加速度ａａｃｃｍおよび上記最小となる最大減速度ａｄｅｃｍは、各車両１０ａ，１０ｂ，１０ｃのトルク演算部５３に入力される。ここで、後続車両１０ｂ，１０ｃのトルク演算部５３へは、通信機器７０を通じて入力される。

次に、車両１０ｉのトルク演算部５３において、上記最小となる最大加速度ａａｃｃｍと自車両１０ｉの最大加速度ａａｃｃ（ｉ）とが比較される。そして、車両１０ｉにおいて上記最小となる最大加速度ａａｃｃｍの大きさが車両１０ｉの最大加速度ａａｃｃ（ｉ）の大きさよりも小さい場合に、上限駆動トルクＴａａｃｃ（ｉ）が算出され、この新たに算出された上限駆動トルクＴａａｃｃ（ｉ）に関する情報によって、自車両１０ｉの走行情報記憶部４１に格納されていた上限駆動トルクに関する情報が書き替えられる。

また、車両１０ｉのトルク演算部５３において、上記最小となる最大減速度ａｄｅｃｍと自車両１０ｉの最大減速度ａｄｅｃ（ｉ）とが比較される。そして、車両１０ｉにおいて上記最小となる最大減速度ａｄｅｃｍの大きさが自車両１０ｉの最大減速度ａｄｅｃ（ｉ）の大きさよりも小さい場合に、上限制動トルクＴａｄｅｃ（ｉ）が算出され、この新たに算出された上限制動トルクＴａｄｅｃ（ｉ）に関する情報によって、自車両１０ｉの走行情報記憶部４１に格納されていた上限制動トルクに関する情報が書き替えられる。

そして、車両１０ｉの出力部３０は、自動制御部４０によって、走行情報記憶部４１に格納された情報、および、速度センサ６１から取得した自車両１０ｉの速度に関する情報、更に車間距離センサ６３を有する場合には車間距離センサ６３から取得した車間距離に関する情報等に基づいて制御される。このとき、自動制御部４０は、出力部３０がタイヤ２０に出力する駆動トルクが上限駆動トルクＴａａｃｃ（ｉ）以下となるように、出力部３０を制御する。これにより、車両１０ｉの加速度の大きさが、上記最小となる最大加速度の大きさ以下になる。また、自動制御部４０は、出力部３０がタイヤ２０に出力する制動トルクが上限制動トルクＴａｄｅｃ（ｉ）以下となるように、出力部３０を制御する。これにより、車両１０ｉの減速度の大きさが、上記最小となる最大減速度の大きさ以下になる。

＜変形例＞
以上に説明した実施形態では、上記最小となる最大加速度ａａｃｃｍおよび上記最小となる最大減速度ａｄｅｃｍを決定する最大加減速度決定部５４を、先頭車両１０ａが有している場合について説明してきたが、これに限られない。最大加減速度決定部５４は、例えば、後続車両１０ｂ，１０ｃが有していてもよいし、車両群１から離れた場所に設置された情報処理装置が有していてもよい。

また、以上に説明した実施形態では、最大加速度ａａｃｃ（ｉ）および最大減速度ａｄｅｃ（ｉ）の算出、並びに、上限駆動トルクＴａａｃｃ（ｉ）および上限制動トルクＴａｄｅｃ（ｉ）の算出および走行情報記憶部４１への格納が第１出力部３１の始動時に行われる場合について説明してきたが、これに限られない。例えば、上記算出および格納は、車両群１の走行中に定期的に行われてもよい。

また、以上に説明した実施形態では、車両重量Ｍ（ｉ）がエアサスペンション２５に負荷される圧力を用いて特定される場合について説明してきたが、これに限られない。例えば、自車両情報記憶部５１に自車両１０ｉの積載物に関する情報である積載物情報が格納されている場合には、この積載物情報から車両重量Ｍ（ｉ）が特定されてもよい。

また、最大加速度ａａｃｃ（ｉ）および最大減速度ａｄｅｃ（ｉ）は、自車両１０ｉのタイヤ２０の本数や、タイヤ２０に出力される駆動トルクまたは制動トルクと当該駆動トルクまたは制動トルクが加わることにより実現される自車両１０ｉの加減速度との関係、あるいは、ある加減速度を実現するために実際に各車軸に加えられる駆動トルクあるいは制動トルク等を考慮して特定されてもよい。なお、実際に車軸に加えられた駆動トルクや制動トルクとそれに対する実際の車両の加減速度を考慮することにより、最大加速度ａａｃｃ（ｉ）および最大減速度ａｄｅｃ（ｉ）をより精度よく特定することができる。例えば、車両１０ａ，１０ｂ，１０ｃは走行中に空気抵抗を受ける。このため、車両１０ｉの実際の最大加減速度は、最大駆動トルクや、最大制動トルク、タイヤ径、車両重量から求められる最大加減速度とは異なるものとなることが予想される。また、車両１０ｉが受ける空気抵抗は、風向きや風速、車両群１内における車両１０ｉの位置（例えば、車両１０ｉが先頭車両であるか後続車両であるか）によっても異なることが予想される。この点、実際に車軸に加えられた駆動トルクや制動トルクとそれに対する実際の車両の加減速度とに基づいて最大加減速度を決定すれば、より実際の最大加減速度に近い最大加減速度を算出することができる。

また、以上に説明した実施形態では、出力調節部５０が（したがって出力調整システム５５が）出力部３０からタイヤ２０に出力される力を車両重量Ｍ（ｉ）に基づいて調節する例について説明してきたが、これに限られない。例えば、出力部３０からタイヤ２０に出力される力は、隊列車両１０ａ、１０ｂ、１０ｃが走行する路面の路面条件（例えば路面の勾配や路面が乾いているか否か）に基づいて調節されてもよい。

また、以上に説明した実施形態では、出力調整システム５５が出力部３０からタイヤ２０に出力される駆動力及び制動力の両方を調整する例について説明してきたが、これに限られない。出力調整システム５５は、上記駆動力および制動力の一方を調整してもよい。したがって、出力が出力調整システム５５によって調節される出力部３０は、タイヤ２０に駆動力及び制動力の一方を出力するものであってもよい。

また、以上に説明した実施形態では、出力調整システム５５が、最大加減速度の大きさが最小となる隊列車両以外の全ての隊列車両で出力部３０からタイヤ２０に出力される力を調整する例について説明してきたが、これに限られない。出力調整システム５５は、上記最大加減速度の大きさが最小となる隊列車両以外の全ての隊列車両のうち、一部の隊列車両の出力部３０からタイヤ２０に出力される力を調節してもよい。

例えば、出力調整システム５５は、最大加減速度の大きさが最小となる車両よりも前方を走行する車両についてのみ、出力部３０からタイヤ２０に出力される力を調節してもよい。さらに、出力調整システム５５は、隊列の先頭を走行する車両１０ａについてのみ、出力部３０からタイヤ２０に出力される力を調節してもよい。この場合、後続車両１０ｂ，１０ｃが先行する車両１０ａ，１０ｂと車間距離を維持するように制御されれば、車両群１内での車両間隔を一定に保つことが可能となる。

さらに、出力調整システム５５は、各車両１０ａ，１０ｂ，１０ｃの加減速度が、当該車両よりも後方を走行する車両の最大加減速度の大きさの最小値以下となるように、各車両１０ａ，１０ｂ，１０ｃの出力部３０からタイヤ２０に出力される力を制限してもよい。また、出力調節部５０は、車両１０ｉの加減速度の大きさが、隊列車両１０ａ，１０ｂ，１０ｃのうちの車両１０ｉよりも後方を走行する後方隊列車両の最大加減速度の大きさの最小値以下となるように、自車両１０ｉの出力部３０からタイヤ２０に出力される力を制限してもよい。

また、以上に説明した実施形態では、車両１０ａ，１０ｂ，１０ｃが車両群１を構成して走行する場合について説明してきたが、これに限られない。すなわち、本発明は、車両１０ａ，１０ｂ，１０ｃが独立して走行する場合にも適用可能である。この場合、車両１０ｉは、走行の度に変化しうる車両重量および路面条件の少なくとも一方に基づいて制御される。

以上のように、本実施の形態によれば、車両１０ｉは、タイヤ２０と、タイヤ２０に駆動力及び制動力の少なくとも一方を出力する出力部３０と、出力部３０を自動制御する自動制御部４０と、自動制御部４０による制御によって出力部３０からタイヤ２０に出力される力を、車両重量Ｍ（ｉ）及び路面条件の少なくとも一方に基づいて調節する出力調節部５０と、を備える。

このような車両１０ｉによれば、車両重量Ｍ（ｉ）及び路面条件の少なくとも一方を考慮して、タイヤ２０で出力される駆動力及び制動力の少なくとも一方を調節することができるので、車両重量Ｍ（ｉ）または路面条件に応じて予定された加減速を実現することができる。また、車両１０ｉが隊列走行する車両群１を構成する車両１０ａ，１０ｂ，１０ｃの一つである場合には、車両群１内において、他の車両との車両間隔を効果的に一定に保つことが可能となり、他の車両を置き去りにすることや他の車両に追突されることを効果的に防止することができる。

とりわけ、本実施の形態では、自動制御部４０は、車両１０ｉと隊列を編成する隊列車両の走行に関する情報に基づいて出力部３０を制御する。

また、本実施の形態において、出力調節部５０は、車両重量Ｍ（ｉ）及び路面条件の少なくとも一方に基づいて車両１０ｉの最大加減速度ａａｃｃ（ｉ），ａｄｅｃ（ｉ）を計算し、計算された最大加減速度ａａｃｃ（ｉ），ａｄｅｃ（ｉ）の大きさが、少なくともいずれかの隊列車両の最大加減速度の大きさよりも大きい場合に、出力部３０からタイヤ２０に出力される力を制限する。これにより、車両群１内において、他の車両との車両間隔を効果的に一定に保つことが可能となり、他の車両を置き去りにすることや他の車両に追突されることを効果的に防止することができる。

また、本実施の形態において、車両１０ｉの加減速度の大きさが隊列車両１０ａ，１０ｂ，１０ｃの最大加減速度ａａｃｃ（ａ），ａａｃｃ（ｂ），ａａｃｃ（ｃ）；ａｄｅｃ（ａ），ａｄｅｃ（ｂ），ａｄｅｃ（ｃ）の大きさの最小値以下となるように、出力調節部５０は出力部３０からタイヤ２０に出力される力を制限する。これにより、車両群１内において、他の車両との車両間隔を効果的に一定に保つことが可能となり、他の車両を置き去りにすることや他の車両に追突されることを効果的に防止することができる。

また、本実施の形態において、車両１０ｉの加減速度の大きさが、隊列車両１０ａ，１０ｂ，１０ｃのうちの車両１０ｉよりも後方を走行する後方隊列車両の最大加減速度の大きさの最小値以下となるように、出力調節部５０は出力部３０からタイヤ２０に出力される力を制限してもよい。この場合も、車両群１内において、他の車両との車両間隔を効果的に一定に保つことが可能となり、他の車両を置き去りにすることや他の車両に追突されることを効果的に防止することができる。

あるいは、本実施の形態の車両群１は、上記車両１０ｉと、車両１０ｉと隊列を編成して走行する車両と、を備える。

このような車両群１によれば、隊列車両１０ａ，１０ｂ，１０ｃの車両重量Ｍ（ａ），Ｍ（ｂ），Ｍ（ｃ）及び路面条件の少なくとも一方を考慮して、少なくとも一つの隊列車両１０ｉのタイヤ２０に出力される駆動力及び制動力の少なくとも一方が調節される。これにより、隊列を編成する車両１０ａ，１０ｂ，１０ｃの車両間隔を効果的に一定に保つことが可能となり、車両１０ａ，１０ｂ，１０ｃ間で置き去りや追突が生じることを効果的に防止することができる。

あるいは、本実施の形態の車両群１は、隊列を編成して走行する複数の車両１０ａ，１０ｂ，１０ｃと、各車両１０ａ，１０ｂ，１０ｃの車両重量Ｍ（ａ），Ｍ（ｂ），Ｍ（ｃ）と路面条件との少なくとも一方および各車両１０ａ，１０ｂ，１０ｃの諸元に基づいて計算された各車両１０ａ，１０ｂ，１０ｃの最大加減速度ａａｃｃ（ａ），ａａｃｃ（ｂ），ａａｃｃ（ｃ）；ａｄｅｃ（ａ），ａｄｅｃ（ｂ），ａｄｅｃ（ｃ）の大きさに基づいて、少なくとも一つの車両の出力部３０からタイヤ２０に出力される駆動力及び制動力の少なくとも一方を調節する出力調整システム５５と、を備える。

このような車両群１によれば、隊列車両１０ａ，１０ｂ，１０ｃの車両重量Ｍ（ａ），Ｍ（ｂ），Ｍ（ｃ）及び路面条件の少なくとも一方を考慮して、少なくとも一つの車両のタイヤ２０に出力される駆動力及び制動力の少なくとも一方が調節される。これにより、隊列を編成する車両１０ａ，１０ｂ，１０ｃの車両間隔を効果的に一定に保つことが可能となり、車両１０ａ，１０ｂ，１０ｃ間で置き去りや追突が生じることを効果的に防止することができる。

本実施の形態において、各車両１０ａ，１０ｂ，１０ｃの加減速度が、複数の車両１０ａ，１０ｂ，１０ｃの最大加減速度ａａｃｃ（ａ），ａａｃｃ（ｂ），ａａｃｃ（ｃ）；ａｄｅｃ（ａ），ａｄｅｃ（ｂ），ａｄｅｃ（ｃ）の大きさの最小値以下となるように、出力調整システム５５は、各車両１０ａ，１０ｂ，１０ｃの出力部３０からタイヤ２０に出力される力を制限する。これにより、隊列を編成する車両１０ａ，１０ｂ，１０ｃの車両間隔を効果的に一定に保つことが可能となり、車両１０ａ，１０ｂ，１０ｃ間で置き去りや追突が生じることを効果的に防止することができる。

なお、本実施の形態において、各車両１０ａ，１０ｂ，１０ｃの加減速度が、当該車両よりも後方を走行する車両の最大加減速度の大きさの最小値以下となるように、出力調整システム５５は、各車両１０ａ，１０ｂ，１０ｃの出力部３０からタイヤ２０に出力される力を制限してもよい。この場合も、隊列を編成する車両１０ａ，１０ｂ，１０ｃの車両間隔を効果的に一定に保つことが可能となり、車両１０ａ，１０ｂ，１０ｃ間で置き去りや追突が生じることを効果的に防止することができる。

また、本実施の形態において、出力調整システム５５は、最大加減速度の大きさが最小となる車両よりも前方を走行する車両についてのみ、出力部３０からタイヤ２０に出力される力を調節してもよい。この場合も、隊列を編成する車両１０ａ，１０ｂ，１０ｃの車両間隔を効果的に一定に保つことが可能となり、車両１０ａ，１０ｂ，１０ｃ間で置き去りや追突が生じることを効果的に防止することができる。

また、本実施の形態において、出力調整システム５５は、隊列の先頭を走行する車両１０ａについてのみ、出力部３０からタイヤ２０に出力される力を調節してもよい。この場合も、隊列を編成する車両１０ａ，１０ｂ，１０ｃの車両間隔を効果的に一定に保つことが可能となり、車両１０ａ，１０ｂ，１０ｃ間で置き去りや追突が生じることを効果的に防止することができる。

なお、以上において上述した実施の形態に対するいくつかの変形例を説明してきたが、当然に、複数の変形例を適宜組み合わせて適用することも可能である。

１ 車両群
１０ 車両
２０ タイヤ
３０ 出力部
４０ 自動制御部
５０ 出力調節部
５５ 出力調整システム
７０ 通信機器

Claims (11)

1. タイヤと、
   前記タイヤに駆動力及び制動力の少なくとも一方を出力する出力部と、
   前記出力部を自動制御する自動制御部と、
   前記自動制御部による制御によって前記出力部から前記タイヤに出力される力を、車両重量及び路面条件の少なくとも一方に基づいて調節する出力調節部と、を備える車両。
2. 前記自動制御部は、前記車両と隊列を編成する隊列車両の走行に関する情報に基づいて前記出力部を制御する、請求項１に記載の車両。
3. 前記出力調節部は、前記車両重量及び前記路面条件の少なくとも一方に基づいて前記車両の最大加減速度を計算し、計算された前記最大加減速度の大きさが、少なくともいずれかの前記隊列車両の最大加減速度の大きさよりも大きい場合に、前記出力部から前記タイヤに出力される力を制限する、請求項２に記載の車両。
4. 前記車両の加減速度の大きさが前記隊列車両の最大加減速度の大きさの最小値以下となるように、前記出力調節部は前記出力部から前記タイヤに出力される力を制限する、請求項３に記載の車両。
5. 前記車両の加減速度の大きさが、前記隊列車両のうちの前記車両よりも後方を走行する後方隊列車両の最大加減速度の大きさの最小値以下となるように、前記出力調節部は前記出力部から前記タイヤに出力される力を制限する、請求項３に記載の車両。
6. 請求項１〜５のいずれか一項に記載の車両と、
   前記車両と隊列を編成して走行する車両と、を備える、車両群。
7. 隊列を編成して走行する複数の車両と、
   各車両の車両重量と路面条件との少なくとも一方および各車両の諸元に基づいて計算された各車両の最大加減速度の大きさに基づいて、少なくとも一つの車両の出力部からタイヤに出力される駆動力及び制動力の少なくとも一方を調節する出力調整システムと、を備える、車両群。
8. 各車両の加減速度が、前記複数の車両の前記最大加減速度の大きさの最小値以下となるように、前記出力調整システムは、各車両の前記出力部から前記タイヤに出力される力を制限する、請求項７に記載の車両群。
9. 各車両の加減速度が、当該車両よりも後方を走行する車両の前記最大加減速度の大きさの最小値以下となるように、前記出力調整システムは、各車両の前記出力部から前記タイヤに出力される力を制限する、請求項７に記載の車両群。
10. 前記出力調整システムは、前記最大加減速度の大きさが最小となる車両よりも前方を走行する車両についてのみ、前記出力部から前記タイヤに出力される力を調節する、請求項７に記載の車両群。
11. 前記出力調整システムは、隊列の先頭を走行する車両についてのみ、前記出力部から前記タイヤに出力される力を調節する、請求項７に記載の車両群。

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