JP2019077409A - 隊列走行制御システム - Google Patents
隊列走行制御システム Download PDFInfo
- Publication number
- JP2019077409A JP2019077409A JP2017207777A JP2017207777A JP2019077409A JP 2019077409 A JP2019077409 A JP 2019077409A JP 2017207777 A JP2017207777 A JP 2017207777A JP 2017207777 A JP2017207777 A JP 2017207777A JP 2019077409 A JP2019077409 A JP 2019077409A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- max
- following
- acceleration
- inter
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000012937 correction Methods 0.000 claims abstract description 18
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 13
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 89
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 26
- 238000000034 method Methods 0.000 description 14
- 230000015572 biosynthetic process Effects 0.000 description 11
- 239000000446 fuel Substances 0.000 description 9
- 230000008569 process Effects 0.000 description 7
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 6
- 230000002265 prevention Effects 0.000 description 6
- 230000001276 controlling effect Effects 0.000 description 4
- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 2
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 2
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 2
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 2
- 230000001172 regenerating effect Effects 0.000 description 2
- 230000009471 action Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 230000001771 impaired effect Effects 0.000 description 1
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
Description
(隊列走行制御システム)
本実施形態に係る隊列走行制御システムは、図1に示す先行車1と、これに追従して走行する後続車2との隊列走行を制御するものである。この隊列走行制御システムは、先行車1及び後続車2の双方あるいは一方に装備され、基本的に装備された車両(先行車1又は後続車2)を制御する。本実施形態では、隊列走行制御システムにより、先行車1と後続車2との二台が所定の車間距離Dを保ちながら走行する場合を例示する。
先行車1には、先行車1に関する情報を検出するセンサ類11〜15と、後続車2に関する情報を取得する通信装置(取得部)17と、先行車1を作動(加速,制動,操舵)させる作動ユニット18と、この作動ユニット18を制御する制御装置10とが設けられる。
後続車2は、先行車1とほぼ同様に構成される。図1には、先行車1及び後続車2における隊列走行制御システムの機能構成を模式的に示している。言い換えると、図1は、本実施形態に係る隊列走行制御システムの機能構成が、先行車1と後続車2とで異なることを模式的に示したものである。ただし、隊列走行では、先行車1が後続車にもなり得るとともに、後続車2が先行車にもなり得ることから、先行車1及び後続車2が互いに等しく構成されてもよい。後続車2には、前述したセンサ類11〜15,通信装置17,作動ユニット18,制御装置10にそれぞれ対応するセンサ類21〜25,通信装置(取得部)27,作動ユニット28,制御装置20が設けられる。また、後続車2には、隊列走行において先行車1を認識するための前方センサ26が設けられる。
本実施形態の隊列走行制御システムは、車両1,2が何れも隊列走行モードである場合に、後続車2が先行車1に追従走行するように制御装置10,20で各車両1,2を制御する。具体的には、後続車2の制御装置20が、車間距離Dを目標値Dtに保持するために後続車2の走行状態を制御し、先行車1の制御装置10が、車間距離Dの不要な増加を防止するために先行車1の加速度を規制する。これにより、隊列走行制御システムは、車両1,2の隊列走行における車間距離Dの適正化を図る。
Dmin=v2×T+M ・・・(1)
C=(v2)2/(2・d2max)−(v1)2/(2・d1max) ・・・(2)
設定部20Cは、車速センサ11,21で検出された車速v1,v2と、取得部10A,20Aで取得された最大減速度d1max,d2maxとを用いて補正値Cを算出する。このように、補正値Cは、先行車1及び後続車2の各制動性能に応じて算出される値である。
図4及び図5は、隊列走行制御システムで実施される制御内容を説明するためのフローチャートである。図4のフローは、先行車1の制御装置10で実施される制御の手順を例示したものであり、図5のフローは、後続車2の制御装置20で実施される制御の手順を例示したものである。これらのフローは、隊列スイッチ15,25が何れもオン状態である場合に、所定の演算周期で繰り返し実施される。
(1)前述した隊列走行制御システムによれば、隊列走行における車間距離Dの目標値Dtが各車両1,2の制動性能を考慮して設定され、車間距離Dが目標値Dtとなるように後続車2の走行状態が制御される。具体的には、後続車2の制動性能が先行車1の制動性能以上である(d1max≦d2maxである)場合には、目標値Dtが後続車2の車速v2に応じた最小値Dminに設定される。このため、緊急停止時の安全性を確保したうえで、燃費向上及び他車両の割込防止を実現しやすくすることができる。
前述した実施形態に関わらず、それらの趣旨を逸脱しない範囲で種々変形して実施することができる。本実施形態の各構成は、必要に応じて取捨選択することができ、あるいは適宜組み合わせてもよい。
2 後続車
10A 取得部
10B 制御部
11 車速センサ(検出部)
20A 取得部
20B 制御部
20C 設定部
21 車速センサ(検出部)
C 補正値
D 車間距離
d1max,d2max 最大減速度(制動性能)
Dmin 最小値
Dt 目標値
Claims (1)
- 先行車と前記先行車に追従走行する後続車との隊列走行を制御する隊列走行制御システムであって、
前記先行車又は前記後続車の車速を検出する検出部と、
前記先行車及び前記後続車の各制動性能を取得する取得部と、
前記先行車と前記後続車との車間距離の目標値を設定する設定部と、
前記車間距離が前記設定部で設定された前記目標値となるように前記先行車又は前記後続車の走行状態を制御する制御部と、を備え、
前記設定部は、
前記検出部で検出された前記車速に応じて前記目標値の最小値を算出し、
前記取得部で取得された情報に基づき、前記後続車の制動性能が前記先行車の制動性能以上である場合には前記目標値を前記最小値に設定し、前記後続車の制動性能が前記先行車の制動性能よりも低い場合には前記先行車及び前記後続車の各制動性能に応じた補正値を算出して前記目標値を前記最小値と前記補正値との合算値に設定する
ことを特徴とする隊列走行制御システム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017207777A JP7187144B2 (ja) | 2017-10-27 | 2017-10-27 | 隊列走行制御システム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017207777A JP7187144B2 (ja) | 2017-10-27 | 2017-10-27 | 隊列走行制御システム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2019077409A true JP2019077409A (ja) | 2019-05-23 |
JP7187144B2 JP7187144B2 (ja) | 2022-12-12 |
Family
ID=66627266
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2017207777A Active JP7187144B2 (ja) | 2017-10-27 | 2017-10-27 | 隊列走行制御システム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP7187144B2 (ja) |
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN110606083A (zh) * | 2019-09-17 | 2019-12-24 | 重庆大学 | 一种多传感器与v2x融合的低速巡航方法及*** |
WO2021019955A1 (ja) * | 2019-07-26 | 2021-02-04 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 車両制御装置、車両制御方法、及び車両追従走行システム |
JP2021041889A (ja) * | 2019-09-13 | 2021-03-18 | ダイムラー・アクチェンゲゼルシャフトDaimler AG | 隊列走行制御装置 |
JP2021075107A (ja) * | 2019-11-06 | 2021-05-20 | ナブテスコオートモーティブ株式会社 | 車両および車両群 |
JP2021146998A (ja) * | 2020-03-23 | 2021-09-27 | いすゞ自動車株式会社 | 隊列走行システム |
WO2022181313A1 (ja) * | 2021-02-25 | 2022-09-01 | 株式会社デンソー | 処理方法、処理システム、処理プログラム |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH10293899A (ja) * | 1997-04-21 | 1998-11-04 | Fujitsu Ten Ltd | 車両群形成制御装置および方法 |
JP2010166635A (ja) * | 2009-01-13 | 2010-07-29 | Equos Research Co Ltd | 情報処理装置、及び車両 |
JP2013037621A (ja) * | 2011-08-10 | 2013-02-21 | Denso Corp | 走行支援装置及び走行支援システム |
JP2014109989A (ja) * | 2012-12-04 | 2014-06-12 | Hino Motors Ltd | 運転支援装置 |
-
2017
- 2017-10-27 JP JP2017207777A patent/JP7187144B2/ja active Active
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH10293899A (ja) * | 1997-04-21 | 1998-11-04 | Fujitsu Ten Ltd | 車両群形成制御装置および方法 |
JP2010166635A (ja) * | 2009-01-13 | 2010-07-29 | Equos Research Co Ltd | 情報処理装置、及び車両 |
JP2013037621A (ja) * | 2011-08-10 | 2013-02-21 | Denso Corp | 走行支援装置及び走行支援システム |
JP2014109989A (ja) * | 2012-12-04 | 2014-06-12 | Hino Motors Ltd | 運転支援装置 |
Cited By (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2021019955A1 (ja) * | 2019-07-26 | 2021-02-04 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 車両制御装置、車両制御方法、及び車両追従走行システム |
JP2021020533A (ja) * | 2019-07-26 | 2021-02-18 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 車両制御装置、車両制御方法、及び車両追従走行システム |
JP2021041889A (ja) * | 2019-09-13 | 2021-03-18 | ダイムラー・アクチェンゲゼルシャフトDaimler AG | 隊列走行制御装置 |
WO2021049197A1 (ja) * | 2019-09-13 | 2021-03-18 | ダイムラー・アクチェンゲゼルシャフト | 隊列走行制御装置 |
JP7358133B2 (ja) | 2019-09-13 | 2023-10-10 | ダイムラー トラック エージー | 隊列走行制御装置 |
CN110606083A (zh) * | 2019-09-17 | 2019-12-24 | 重庆大学 | 一种多传感器与v2x融合的低速巡航方法及*** |
JP2021075107A (ja) * | 2019-11-06 | 2021-05-20 | ナブテスコオートモーティブ株式会社 | 車両および車両群 |
JP2021146998A (ja) * | 2020-03-23 | 2021-09-27 | いすゞ自動車株式会社 | 隊列走行システム |
JP7287321B2 (ja) | 2020-03-23 | 2023-06-06 | いすゞ自動車株式会社 | 隊列走行システム |
WO2022181313A1 (ja) * | 2021-02-25 | 2022-09-01 | 株式会社デンソー | 処理方法、処理システム、処理プログラム |
JPWO2022181313A1 (ja) * | 2021-02-25 | 2022-09-01 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP7187144B2 (ja) | 2022-12-12 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP2019077409A (ja) | 隊列走行制御システム | |
JP6670901B2 (ja) | 車両の運転補助を行うための方法及び装置 | |
JP5414454B2 (ja) | 車両運動制御装置 | |
JP4814043B2 (ja) | 電動パーキングブレーキ制御装置 | |
JP6333655B2 (ja) | 車両の運転補助を行うための方法及び装置 | |
JP4458300B2 (ja) | 電動車両、および電動車両の回生制御方法 | |
US8914208B2 (en) | Brake control device | |
JP5113020B2 (ja) | 加速度制御装置及び加速度制御プログラム | |
EP3044062B1 (en) | Method and system for adaptive cruise control and vehicle | |
CN108025750B (zh) | 车辆控制装置 | |
JP5780996B2 (ja) | 車両走行制御装置 | |
JP6658414B2 (ja) | 加減速制御システム、加減速制御方法 | |
JP2012047148A (ja) | 車両の制御装置 | |
JP4979639B2 (ja) | 電動車両、および電動車両の制御方法 | |
JP7071851B2 (ja) | 車両制御装置、車両制御方法および車両追従走行システム | |
US20150266415A1 (en) | Brake lamp control device | |
JP2014231789A (ja) | 車両用出力制御装置 | |
JP2006175941A (ja) | 加減速度制御装置 | |
JP7368975B2 (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、及び車両追従走行システム | |
JP5790795B2 (ja) | 減速因子推定装置 | |
JP6760897B2 (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、及び車両 | |
JP2005263098A (ja) | オートクルーズ制御装置 | |
JP2011255792A (ja) | 車両の制御装置 | |
KR20200019295A (ko) | 최적 차간 거리 설정 시스템 및 이를 이용한 최적 차간 거리 설정 방법 | |
JP2020083027A (ja) | 制動制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20200928 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20210927 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20211014 |
|
RD02 | Notification of acceptance of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7422 Effective date: 20211213 |
|
RD02 | Notification of acceptance of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7422 Effective date: 20211214 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20211220 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20220510 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20220712 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20221115 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20221130 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7187144 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |