JP2021024061A - リンク作動装置 - Google Patents
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Abstract
Description
<パラレルリンク機構の構成>
図1は、実施の形態1に係るリンク作動装置の構成を示す図である。図1に示すリンク作動装置1000は、パラレルリンク機構200と、制御装置100と、アクチュエータ111〜113と、回転角検出部121〜123とを備える。
図5は、図1に示したパラレルリンク機構の基本姿勢を説明するための斜視模式図である。図6は、図1に示したパラレルリンク機構の姿勢変更時の動作を説明するための斜視模式図である。図7は、図6に示したパラレルリンク機構の上面模式図である。
図8は、制御装置100が実行するパラレルリンク機構の制御を説明するためのフローチャートである。図1、図8を参照して、まず、制御装置100は、ステップS1において、先端側の第2リンクハブ3の目標法線ベクトルに対応する情報を受信する。この情報は、たとえば、手動操作部105から入力されたり、上位の制御装置から送信されたり、予め記憶部106に記憶されたりしている。
実施の形態1では、3つのリンク機構11のうちの1つの第1リンク部材4aを基準位置に固定して制御する例を説明した。しかし、このように制御すると、旋回角によっては、折れ角に制限が生じる範囲がある。
実施の形態1および2では、回転体2a〜2cがアクチュエータ111〜113によって駆動された。たとえば、中空の回転軸などを使用して2つの回転体を回転させることができる。これに対して実施の形態2では、アクチュエータとして、姿勢制御用駆動源35a〜35cを基端側の第1リンクハブに取り付けた例を説明する。なお、アクチュエータの制御については、実施の形態1または実施の形態2で説明した方法を適用するので、ここでは説明は繰り返さない。
Claims (4)
- パラレルリンク機構と制御装置とを備えるリンク作動装置であって、
前記パラレルリンク機構は、
基端側の第1リンクハブと、
少なくとも3つのリンク機構と、
前記少なくとも3つのリンク機構のうちの第1リンク機構および第2リンク機構にそれぞれ接続された第1回転体および第2回転体と、
先端側の第2リンクハブとを備え、
前記第1回転体および前記第2回転体の各々は、前記第1リンクハブと回転自在に連結され、
前記少なくとも3つのリンク機構の各々は、
第1リンク部材と、
前記第1リンク部材に第1回転対偶部において回転可能に接続された第2リンク部材とを含み、
前記第2リンク部材は、前記第2リンクハブに第2回転対偶部において回転可能に接続され、
前記第1リンク機構の第1リンク部材は、前記第1回転体に固定されており、
前記第2リンク機構の第1リンク部材は、前記第2回転体に固定されており、
前記少なくとも3つのリンク機構において、前記第1回転対偶部の第1中心軸と、前記第2回転対偶部の第2中心軸とは、球面リンク中心点で交わり、
前記第1回転体および前記第2回転体の回転中心軸は、前記球面リンク中心点と交わり、
前記制御装置は、前記第2リンクハブの前記球面リンク中心点に対する姿勢に相当する法線ベクトルを表す情報が与えられると、前記第1回転体および前記第2回転体の回転角度を決定するように構成される、リンク作動装置。 - 前記パラレルリンク機構は、
前記少なくとも3つのリンク機構のうちの第3リンク機構に接続された第3回転体をさらに備え、
前記制御装置は、前記情報が与えられると、前記第1〜第3回転体の回転角度を決定するように構成される、請求項1に記載のリンク作動装置。 - 前記制御装置は、前記情報が与えられた時点の前記第3回転体の回転角度では前記情報が示す前記法線ベクトルが示す折れ角が実現できない場合には、前記第3回転体の回転角度を変更して、前記折れ角を実現するように前記第1〜第3回転体の回転角度を決定する、請求項2に記載のリンク作動装置。
- 前記制御装置は、前記第3回転体の回転角度を変更する場合には、前記第2リンクハブに取り付けられたエンドエフェクタに対する回転処理を併せて実行するように構成される、請求項3に記載のリンク作動装置。
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