JP2017219122A - リンク作動装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】リンク作動装置は、基端側のリンクハブ2に対し先端側のリンクハブが、3組以上のリンク機構を介して姿勢を変更可能に連結されている。各リンク機構は、基端側のリンクハブ5、先端側の端部リンク部材、および中央リンク部材を有する。2組以上のリンク機構に、姿勢制御用アクチュエータ50と減速機構51とが設けられる。基端側の端部リンク部材5は、湾曲部30と、湾曲部30の一端に設けられた一対の回転連結体31a,31bとを有する。減速機構51は一対の回転連結体31a,31bの間に配置され、出力軸51aが一方の回転連結体31bに固定され、かつ入力軸51bが他方の回転連結体31aに回転自在に支持される。
【選択図】図5
Description
このリンク作動装置において、前記基端側の端部リンク部材は、任意の角度に湾曲した湾曲部と、この湾曲部の一端に設けられ互いに間隔を開けて並ぶ一対の回転連結体からなる回転連結部とを有し、前記減速機構は、入力軸と出力軸とが同一軸上にあり、前記一対の回転連結体の間に、前記入力軸および前記出力軸の各軸心を前記基端側のリンクハブと前記基端側の端部リンク部材の回転対偶の中心軸と一致させて配置され、前記減速機構の前記出力軸が、前記一対の回転連結体のうちの一方の回転連結体に固定され、かつ、前記減速機構の前記入力軸が、前記一対の回転連結体のうちの他方の回転連結体に回転自在に支持されていることを特徴とする。
これにより、基端側のリンクハブと基端側の端部リンク部材の回転対偶の周りに他の部品が配置されない構造となり、パラレルリンク機構が広い動作範囲をとることができる。
この構成であると、姿勢制御用アクチュエータをパラレルリンク機構の中心に近づけて設置することができ、コンパクトな構成を実現できる。
この構成であると、姿勢制御用アクチュエータをパラレルリンク機構の中心に近づけて設置することができ、コンパクトな構成を実現できる。
この構成である場合、前記姿勢制御用アクチュエータの前記回転出力軸に取り付けられたプーリと、前記減速機構の前記入力軸に取り付けられたプーリとに、動力伝達用のベルトを掛けることにより、姿勢制御用アクチュエータの回転出力軸から減速機構の入力軸へ動力を伝達することができる。
図1はリンク作動装置の一部を省略した正面図である。このリンク作動装置は、パラレルリンク機構1と、このパラレルリンク機構1を作動させる姿勢制御用アクチュエータ50と、減速機構(図1には図示なし)とで構成される。
なお、図2、図3はパラレルリンク機構1の基本構成を示しており、姿勢制御用アクチュエータ50および減速機構を取り付けてリンク作動装置として構成する場合、パラレルリンク機構1の一部が図とは異なる構成となる。
また、図1のVII−VII断面図である図7に、先端側のリンクハブ3と先端側の端部リンク部材6の各回転対偶の中心軸O1と、中央リンク部材7と先端側の端部リンク部材6の各回転対偶の中心軸O2と、先端側の球面リンク中心PBとの関係が示されている。つまり、中心軸O1と中心軸O2とが交差する点が先端側の球面リンク中心PBである。
図4、図7の例では、リンクハブ2,3と端部リンク部材5,6との各回転対偶の中心軸O1と、端部リンク部材5,6と中央リンク部材7との各回転対偶の中心軸O2とが成す角度αが90°とされているが、前記角度αは90°以外であっても良い。
条件1:各リンク機構4におけるリンクハブ2,3と端部リンク部材5,6との回転対偶の中心軸O1の角度および長さが互いに等しい。
条件2:リンクハブ2,3と端部リンク部材5,6との回転対偶の中心軸O1および端部リンク部材5,6と中央リンク部材7との回転対偶の中心軸O2が、基端側および先端側において球面リンク中心PA,PBで交差する。
条件3:基端側の端部リンク部材5と先端側の端部リンク部材6の幾何学的形状が等しい。
条件4:中央リンク部材7における基端側部分と先端側部分の幾何学的形状が等しい。
条件5:中央リンク部材7の対称面に対して、中央リンク部材7と端部リンク部材5,6との角度位置関係が基端側と先端側とで同じである。
回転連結体31a,31bの素材として、単純な形状であり厚さが一定の板状の部材を用いると、安価に製作することができ、かつ量産性に優れる。特に、素材を金属板とすると、輪郭形状や前記各孔34,35,36の加工が容易である。
このように位置決めピン37を用いることで、組立てが容易となり、作業者による組立て精度のばらつきが少なくなる。また、湾曲部30と回転連結体31a,31bの位置関係の精度が向上するため、パラレルリンク機構1のスムーズな動作を実現できる。
減速機構51の出力軸51bを内側の回転連結体31bに固定し、かつ減速機構51の入力軸51aを外側の回転連結体31aに回転自在に支持させることにより、一対の回転連結体31a,31bの間に減速機構51を配置することが可能である。これにより、パラレルリンク機構1の径方向外側に減速機構51を張り出さずに設置することができ、より一層コンパクトな構成を実現できる。つまり、入力軸51aと出力軸51bとが同一軸上にある減速機構51を、径方向寸法を大きくすることなく設置することが可能である。加えて、一対の回転連結体31a,31bの間に減速機構51を配置すれば、減速機構51が一対の回転連結体31a,31bを連結する構造となり、剛性を向上させる上で有利である。
他は、前記実施形態と同じである。
他は、前記実施形態と同じである。
他は、前記実施形態と同じである。
2…基端側のリンクハブ
3…先端側のリンクハブ
4…リンク機構
5…基端側の端部リンク部材
6…先端側の端部リンク部材
7…中央リンク部材
30…湾曲部
31A,31B…回転連結部
31a,31b…回転連結体
50…姿勢制御用アクチュエータ
50a…回転出力軸
51…減速機構
51a…入力軸
51b…出力軸
92,93…タイミングプーリ
94…タイミングベルト
O1…基端側のリンクハブと基端側の端部リンク部材の回転対偶の中心軸
PA…基端側の球面リンク中心
QA…基端側のリンクハブの中心軸
Claims (5)
- 基端側のリンクハブに対し先端側のリンクハブが3組以上のリンク機構を介して姿勢を変更可能に連結され、前記各リンク機構は、それぞれ前記基端側のリンクハブおよび前記先端側のリンクハブに一端が回転可能に連結された基端側および先端側の端部リンク部材と、これら基端側および先端側の端部リンク部材の他端に両端がそれぞれ回転可能に連結された中央リンク部材とを有し、前記3組以上のリンク機構のうちの2組以上のリンク機構に、前記基端側のリンクハブに対する前記先端側のリンクハブの姿勢を任意に変更させる姿勢制御用アクチュエータと、この姿勢制御用アクチュエータの回転動力を減速して前記基端側の端部リンク部材に伝達する減速機構とが設けられたリンク作動装置において、
前記基端側の端部リンク部材は、任意の角度に湾曲した湾曲部と、この湾曲部の一端に設けられ互いに間隔を開けて並ぶ一対の回転連結体からなる回転連結部とを有し、
前記減速機構は、入力軸と出力軸とが同一軸上にあり、前記一対の回転連結体の間に、前記入力軸および前記出力軸の各軸心を前記基端側のリンクハブと前記基端側の端部リンク部材の回転対偶の中心軸と一致させて配置され、
前記減速機構の前記出力軸が、前記一対の回転連結体のうちの一方の回転連結体に固定され、かつ、前記減速機構の前記入力軸が、前記一対の回転連結体のうちの他方の回転連結体に回転自在に支持されていることを特徴とするリンク作動装置。 - 請求項1に記載のリンク作動装置において、前記姿勢制御用アクチュエータの回転出力軸と前記減速機構の前記入力軸とが互いに直交するように、前記姿勢制御用アクチュエータが設けられているリンク作動装置。
- 請求項2に記載のリンク作動装置において、前記基端側のリンクハブと前記基端側の端部リンク部材の各回転対偶の中心軸、および前記基端側の端部リンク部材と前記中央リンク部材の各回転対偶の中心軸がそれぞれ交差する点が基端側の球面リンク中心と称され、この基端側の球面リンク中心を通り前記基端側のリンクハブと前記基端側の端部リンク部材の各回転対偶の中心軸と直角に交わる直線が基端側のリンクハブの中心軸と称される場合、
前記姿勢制御用アクチュエータの回転出力軸と前記基端側のリンクハブの中心軸とが平行であるリンク作動装置。 - 請求項1に記載のリンク作動装置において、前記姿勢制御用アクチュエータの前記回転出力軸と前記減速機構の前記入力軸とが互いに平行となるように、前記姿勢制御用アクチュエータが設けられているリンク作動装置。
- 請求項4に記載のリンク作動装置において、前記姿勢制御用アクチュエータの前記回転出力軸に取り付けられたプーリと、前記減速機構の前記入力軸に取り付けられたプーリとに、動力伝達用のベルトが掛けられているリンク作動装置。
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