CN112394722A - 车辆行驶控制装置以及车辆行驶控制方法 - Google Patents

车辆行驶控制装置以及车辆行驶控制方法 Download PDF

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Abstract

本发明提供一种车辆行驶控制装置以及车辆行驶控制方法，在该车辆行驶控制装置以及车辆行驶控制方法中，对朝向车辆的目的地的行驶进行控制，并取得车辆的到所述目的地为止的行驶路径、以及与该行驶路径中的车辆的自主驾驶相关的路径信息，且基于与所述自主驾驶相关的路径信息，而对需要实施远程驾驶模式下的车辆的行驶控制的、所述行驶路径上的远程驾驶区间进行预测，并在车辆到达被预测出的所述远程驾驶区间之前对远程操作装置请求与远程驾驶相关的操作信息的输入，并且在以自主驾驶模式而进行动作且从所述远程操作装置被输入了与所述远程驾驶相关的操作信息的情况下，切换为以所述远程驾驶模式而进行动作。

Description

车辆行驶控制装置以及车辆行驶控制方法
技术领域
本公开内容涉及一种车辆行驶控制装置以及车辆行驶控制方法。
背景技术
针对汽车，提出了对驾驶员的驾驶操作进行辅助的各种驾驶辅助装置。此外，针对驾驶辅助装置而提出了如下的驾驶辅助装置，即，包括代替驾驶员而实施转向和速度控制等的自动驾驶功能的驾驶辅助装置、以及除了自动驾驶功能之外还包括能够通过由远程操作员实现的远程操作来进行车辆的转向控制和速度控制等的行驶控制的远程操作功能的驾驶辅助装置。
例如，在国际公开第2016/038931号的驾驶辅助装置中，其取得本车的周边环境信息，并基于所取得的周边环境信息而执行自主意向型的自动驾驶。此外，在驾驶辅助装置中，基于周边环境信息，而对可否执行自主意向型的自动驾驶进行判断，当被判断为不可执行自主意向型的自动驾驶时，执行由远程控制实现的他主意向型的自动驾驶或者由自动驾驶实现的队列行驶(跟随行驶)。
发明内容
发明所要解决的课题
在车辆中，存在一种能够牵引厨房车或汽车住宅等各种的挂车(附属跟随车)的牵引用的车辆(牵引车)。挂车等通过牵引用的车辆而被牵引并移动，从而被带入至公园等大型用地等的不允许一般车辆驶入的区域并被使用，并且在使用之后通过牵引用的车辆而被牵引并被带出。在这种挂车等被带入的用地内，在自主型的自动驾驶(自主驾驶模式)下，车辆行驶会变得困难。
另一方面，当基于正在行驶的车辆的周边环境信息而判断出未经由乘员的操作的自主型的自动驾驶模式、与并非乘员的操作而是由远程操作员的远程操作实现的他主型的自动驾驶模式之间的切换时，对于远程操作员而言，会感觉到突然被请求进行远程操作。为了应对这样的远程操作的请求并实现车辆行驶的顺畅化，需要使远程操作员始终进行待命以便能够进行远程操作，从而对于远程操作员而言可能会成为较大的负担，并希望得到改善。
本公开内容的目的在于，提供一种在能够进行自主驾驶模式以及远程驾驶模式的行驶控制的车辆中实现了车辆行驶的顺畅化的车辆行驶控制装置。
用于解决课题的手段
第一方式为车辆行驶控制装置，包括：行驶控制部，其被设为能够进行自主驾驶模式以及远程驾驶模式下的车辆的行驶控制，并对车辆向目的地的行驶进行控制，其中，所述自主驾驶模式为，实施基于从车辆的周围的行驶环境所获得的与车辆的自主驾驶相关的操作信息的、车辆的行驶控制的模式，所述远程驾驶模式为，基于从远程操作员所操作的远程操作装置被输入的与车辆的远程驾驶相关的操作信息的模式；路径信息取得部，其取得车辆的到所述目的地为止的行驶路径、以及该行驶路径上的与车辆的自主驾驶相关的路径信息；预测部，其基于与所述自主驾驶相关的路径信息，而对需要实施所述远程驾驶模式下的车辆的行驶控制的、所述行驶路径上的远程驾驶区间进行预测；请求部，其在车辆到达被预测的所述远程驾驶区间之前，对所述远程操作装置请求与所述远程驾驶相关的操作信息的输入；切换部，其在使所述行驶控制部以所述自主驾驶模式而动作且从所述远程操作装置被输入了与所述远程驾驶相关的操作信息的情况下，使所述行驶控制部切换为以所述远程驾驶模式而进行动作。
在第一方式中，实施自主驾驶模式以及远程驾驶模式下的车辆的行驶控制，其中，所述自主驾驶模式为，基于从车辆的周围的行驶环境所获得的与车辆的自主驾驶相关的操作信息的、车辆的行驶控制的模式，所述远程驾驶模式为，基于由远程操作员输入的与车辆的远程驾驶相关的操作信息的模式。此外，当请求与远程驾驶相关的操作信息的输入且被输入了与远程驾驶相关的操作信息时，切换为以远程驾驶模式而进行动作。
取得车辆的到目的地为止的行驶路径，并且取得该行驶路径上的与车辆的自主驾驶相关的路径信息，并基于行驶路径以及与自主驾驶相关的路径信息，而对需要实施远程驾驶模式下的车辆的行驶控制的、行驶路径上的远程驾驶区间进行预测。在车辆到达被预测的远程驾驶区间之前，实施与远程驾驶相关的操作信息的输入请求。
由此，由于在需要实施从自主驾驶模式向远程驾驶模式的切换的情况下，请求与远程驾驶相关的操作信息，因此能够顺畅地实施从自主驾驶模式向远程驾驶模式的切换，从而实现了车辆行驶的顺畅化。此外，由于远程操作员无需始终以能够实施远程操作的状态而进行待命，因此能够实现远程操作员的负担减轻。
第二方式为，在第一方式中，所述请求部在车辆通过了所述远程驾驶区间之后，对所述远程操作装置请求与所述远程驾驶相关的操作信息的停止。
在第二方式中，当车辆通过了远程驾驶区间时，请求与远程驾驶相关的操作信息的停止，即、向远程操作员请求远程操作的停止。由此，由于能够在适当的时刻结束远程驾驶模式并切换为自主驾驶模式，因此能够抑制远程驾驶以所需以上程度而延长的情况，从而能够实现远程操作员的负担的减轻。
第三方式为，在第一方式或第二方式中，在从所述远程操作装置停止了与所述远程驾驶相关的操作信息的输入的情况下，所述切换部使所述行驶控制部以所述自主驾驶模式而进行动作。
在第三方式中，在与远程驾驶相关的操作信息的输入被停止了的情况下，从远程驾驶模式切换为自主驾驶模式。由此，由于远程操作员从远程操作中被解放，因此能够减轻远程操作员的负担。
第四方式为，在第一方式至第三方式中的任意一个方式中，在所述路径信息中，包括行驶路径与车辆的所述行驶路径重叠的其他车辆的信息以及与该其他车辆的行驶相关的信息。
在第四方式中，在路径信息中包括与行驶路径重叠的其他车辆相关的行驶信息。例如，紧急车辆等的行驶路径与车辆的行驶路径重叠、并且被预测为车辆的行驶时刻与紧急车辆等的行驶时刻重叠的区间，被设为远程驾驶区间。由此，能够抑制车辆行驶对紧急车辆等的行驶造成影响的情况。
第五方式为，在第一方式至第四方式中的任意一项中，所述车辆能够使附属跟随车进行追随而行驶，所述路径信息取得部将与所述附属跟随车相关的目标位置作为所述目的地而取得与所述行驶路径以及所述自主驾驶相关的路径信息。
在第五方式中，即使车辆使附属跟随车随行而行驶、或者为了使附属跟随车随行而使行驶的区间中也包含远程驾驶区间，也能够适当地使附属跟随车进行随行而行驶。
第六方式为，在第五方式中，所述目标位置为，需要实施所述远程驾驶模式下的车辆的行驶控制的区间内的、所述附属跟随车的追随开始位置或者追随结束位置。
在第六方式中，将车辆的目标位置设为附属跟随车的随行开始位置或者随行结束位置。因此，即使在附属跟随车的随行开始位置或者随行结束位置为自主驾驶模式下的行驶较难的区间，也能够适当地使附属跟随车随行。
发明效果
根据本公开内容，在能够进行自主驾驶模式以及远程驾驶模式下的行驶的车辆中，能够顺畅地实施向远程驾驶模式的切换，从而能够实现行驶控制的效率化。另外，在本公开内容中，能够减轻远程操作员的负担。
附图说明
图1为本实施方式所涉及的车辆控制***的概要结构图。
图2为表示行驶控制装置的概要结构的框图。
图3为表示用于行驶路径以及远程驾驶区间的设定的导航处理的流程图。
图4为表示行驶路径的一个示例的概要图。
图5为表示自动驾驶模式中的驾驶模式的切换处理的流程图。
图6为本实施方式的ECU的硬件结构图。
具体实施方式
以下，参照附图而对本公开内容的实施方式进行详细说明。
在本实施方式中，作为车辆而应用了将发动机或电动机(电机)等作为驱动源而行驶的汽车(以下，设为车辆10)。车辆10被设为，能够在不依赖于乘员(驾驶员)的驾驶操作的驾驶模式(以下，称为自动驾驶模式)下进行行驶。在不依赖于乘员的驾驶操作的自动驾驶模式中，包括实施车辆10的自主行驶的自主驾驶模式以及通过远程操作员的远程操作而实施车辆10的他主行驶的远程驾驶模式(他主驾驶模式)。
在本实施方式中，应用了作为车辆行驶控制***的车辆控制***20，车辆控制***20对自动驾驶模式下的车辆10的行驶进行控制。在车辆控制***20中，能够在自动驾驶模式下实施自主驾驶模式与远程驾驶模式的切换。在图1中，利用框图而示出了车辆控制***20的概要结构，在图2中，利用框图而示出了车辆10内的主要部分。
如图1所示，车辆控制***20具备被设置于车辆10中的作为车辆行驶控制装置的行驶控制装置30、作为远程操作装置的远程操作终端60、构成存储部的服务器70。车辆10的行驶控制装置30、远程操作终端60、服务器70通过预定的通信单元80而被连接。
虽然作为车辆10能够应用任意的车型，但是在本实施方式中，车辆10为能够使附属跟随车进行追随而行驶的车辆，且车辆10作为能够对附属跟随车进行牵引的车辆(牵引车)。车辆10被设为，以能够对作为通过牵引装置而被连结的附属跟随车(被牵引车)的一台或者多台的挂车12进行牵引的方式行驶。
如图2所示，行驶控制装置30具备：对车辆行驶进行控制的ECU(ElectronicControl Unit，电子控制单元)32、根据来自ECU32的控制信号而使车辆行驶驱动的行驶驱动部34、取得车辆10的行驶环境信息的行驶环境信息取得部36和导航部(导航装置)38。
ECU32具备通信部40、远程操作信息取得部42、乘员操作信息取得部44、自主操作信息取得部46、相当于行驶控制部的车辆控制部48。
如图6所示，ECU32作为一个示例而包括CPU(Central Processing Unit，中央处理单元)201、主存储部202、辅助存储部203以及外部接口204。CPU201为，作为硬件的处理器的一个示例。CPU201、主存储部202、辅助存储部203以及外部接口204经由总线209而被相互连接。另外，也可以代替CPU而使用GPU(Graphics Processing Unit，图形处理单元)。
主存储部202为，例如RAM(Random Access Memory)等的易失性的存储器。辅助存储部203为，例如HDD(Hard Disk Drive，硬盘驱动器)或者SSD(Solid State Drive，固态驱动器)等的非易失性的存储器。
辅助存储部203包括程序存储区域203A以及数据存储区域203B。程序存储区域203A作为一个示例而对实施车辆行驶控制处理的车辆行驶控制程序等程序进行存储。数据存储区域203B作为一个示例而对在执行车辆行驶控制程序期间内所生成的中间数据等进行存储。
CPU201从程序储存区域203A读出车辆行驶控制程序并在主存储部202中展开。CPU201通过载入并执行车辆行驶控制程序，从而作为通信部40、远程操作信息取得部42、乘员操作信息取得部44、自主操作信息取得部46、车辆控制部48而进行动作。
另外，车辆行驶控制程序等程序也可以被存储在外部服务器中，并且经由网络而在主存储部202中被展开。此外，车辆行驶控制程序等程序也可以被存储在DVD(DigitalVersatile Disc，数字多功能光盘)等的非临时性的记录介质中，并经由记录介质读入装置而在主存储部202中被展开。
在外部接口204上连接有外部装置，外部接口204对外部装置与CPU201之间的各种信息的发送和接收进行管理。例如，如图2所例示的那样，也可以在外部接口204上连接有行驶驱动部34、行驶环境信息取得部36、导航部38。
通信部40经由通信网80而在与其他的装置(远程操作终端60、服务器70等)之间进行通信，从而实施各种的信息的发送和接收。
远程操作信息取得部42取得从远程操作终端60经由服务器70而被发送且由通信部40接收到的远程操作信息。从远程操作终端60被发送的远程操作信息为，与通过远程操作员而被输入至远程操作终端60中的远程驾驶相关的操作信息，在远程操作信息中，包括用于对车辆10进行远程操作的转向信息、速度信息以及制动信息等。
乘员操作信息取得部44取得作为与由车辆10的乘员所输入的手动驾驶有关的操作信息的手动操作信息。在手动操作信息中，包括通过乘员的转向操作(转向)而被输入的转向信息、通过乘员的加速踏板的操作而被输入的速度信息以及通过乘员的制动踏板等的操作而被输入的制动信息等。
车辆10通过基于由乘员操作信息取得部44所取得的手动操作信息而对行驶驱动部34进行控制，从而实施与乘员的驾驶操作相应的行驶控制(手动驾驶模式的行驶控制)。
行驶环境信息取得部36取得作为用于执行车辆10的自主行驶的信息的行驶环境信息。对于在行驶环境信息取得部36所取得的行驶环境信息，可以列举出由被搭载于车辆10上的各种的传感器所获得的传感器信号或与传感器信号相应的信息等的信息。
详细而言，在行驶环境信息中包括：利用图像传感器等所取得的包括车辆10的行进方向在内的车辆10的周围的影像(图像信息)、利用激光雷达传感器等所取得的车辆10的周围的车辆和人等的对象物、与该对象物的距离、相对移动方向、相对速度等。此外，也可以在行驶环境信息中包括车辆10的周围的声音。另外，也可以在行驶环境信息中包括从ECU32之外的其他ECU所取得的控制信息。
自主操作信息取得部46从在行驶环境信息取得部36中所取得的行驶环境信息之中取得与车辆10的自主行驶相关的信息，并从所取得的与自主行驶相关的信息之中取得作为与自主驾驶车辆10相关的操作信息的自主操作信息。在自主操作信息中，包括用于使车辆10自主行驶的转向信息、速度信息以及制动信息等。
车辆控制部48基于在远程操作信息取得部42中所取得的远程操作信息、在乘员操作信息取得部44中所取得的乘员操作信息以及在自主操作信息取得部46中所取得的自主操作信息，而对行驶驱动部34进行控制。此外，车辆控制部48基于远程操作信息、手动操作信息以及自主操作信息而对驾驶模式实施手动驾驶模式与自动驾驶模式的切换，并且在切换为自动驾驶模式时，实施根据自主操作信息而进行行驶控制的自主驾驶模式、与根据远程操作信息而进行行驶控制的远程驾驶模式的切换。
如图1所示，服务器70具备通信部72、服务器控制部74和存储部76。通信部72经由通信网80，而在其与行驶控制装置30以及远程操作终端60之间进行通信，从而实施信息的发送和接收。服务器控制部74对通信部72进行控制，从而对信息的接收和发送进行控制。
在存储部76中存储有地图信息、和作为与自主驾驶有关的路径信息的自主道路状况信息(道路状况信息)等的各种信息。在被存储于存储部76中的道路状况信息中，包括在地图信息上与由车辆10的自主驾驶模式而实现的行驶(自主行驶)相关的道路状况等的路径信息。
在道路状况信息中包括，道路状况是否为由于道路基础设施被修建等而能够从在车辆10中所取得的行驶环境信息中明确地识别道路上的车辆10的行驶位置的状况。此外，在道路状况信息中包括，是否可以说道路基础设施的修建较为充分、以及是否为公园或设施等的场地内或能够进行由车辆10的自主驾驶而实现的行驶的道路之外的区域。此外，在道路状况信息中包括，是否为可能对车辆10的自主行驶造成影响的道路状况的信息。在可能对自主行驶造成影响的信息中，例如可列举出紧急车辆等的行驶信息。
一般情况下，紧急车辆等朝向目的地而行驶。例如，急救车以病人或负伤者等的需要移送者的场所、或对需要移送者进行移送的急救医院等作为目的地而行驶。在该紧急车辆等的行驶路径与车辆10的行驶路径重叠(包括交叉)区间中，紧急车辆的行驶可能会影响由自主驾驶模式而实现的车辆10的行驶，此外，在自主驾驶模式下行驶的车辆有时也会影响紧急车辆的行驶。因此，优选为，在道路状况信息中包括紧急车辆等的行驶路径(预定行驶路径)或该路径上的行驶时刻(预测时刻)等的行驶信息。
此外，服务器控制部74通过对地图信息以及道路状况信息等的信息的发送和接收进行控制，从而随时对被存储于存储部76中的地图信息以及道路状况信息进行更新。由此，在被存储于存储部76中的道路状况信息中，反映了各个道路的道路状况的变化和最新的紧急车辆等的行驶信息。
远程操作终端60具备通信部62、使用了显示设备等的信息显示装置64、远程操作装置66、远程操作终端控制部68。通信部62通过经由通信网80而与车辆10的行驶控制装置30以及服务器70进行通信，从而实施各种信息的发送和接收。远程操作终端控制部68通过对通信部62进行控制，从而对信息的发送和接收进行控制，并且对信息显示装置64以及远程操作装置66的动作进行控制。
在远程操作装置66中，通过远程操作员而被输入有与车辆10的远程驾驶相关的操作信息。例如，在远程操作装置66中，被输入有用于使车辆10转向的转向信息、用于实施车辆10的速度控制的速度信息、用于使车辆10制动的制动信息等。
远程操作终端控制部68将由远程操作乘员输入至远程操作装置66的操作信息作为远程操作信息，并发送至车辆10的行驶控制装置30。由此，行驶控制装置30的车辆控制部48能够实施在远程驾驶模式下的车辆10的行驶控制。
另外，远程操作终端控制部68将与在车辆10中所取得的行驶环境信息相应的信息(例如，车辆10的周围的影像等)显示在信息显示装置64上。此外，远程操作终端控制部68在行驶环境信息中包括车辆10的周围的声音的情况下，利用音响装置而将车辆10的周围的声音通知给远程操作员。由此，远程操作员能够以正在车辆10的驾驶员座进行驾驶操作的感觉来输入远程操作信息。
另一方面，如图2所示，导航部38具备位置信息取得部50、行驶路径设定部52、区间预测设定部54，导航部38作为预测部而发挥功能。位置信息取得部50利用例如GPS(GlobalPositioning System，全球定位***)等的测位***来取得本车(车辆10)的位置。此外，导航部38包括以将位置信息取得部50所取得的车辆10的位置显示在地图上等的方式而向乘员等明示车辆10的位置的功能。
行驶路径设定部52通过被输入车辆10的目的地(或者目的地中的目标位置)，从而利用地图信息来对表示到目的地为止的车辆10的行驶路径的行驶路径信息进行设定。导航部38设为能够基于行驶路径信息而将车辆10引导至目的地(目标位置)。另外，在本实施方式中，例如将目的地中的特定的位置设为目标位置，例如，在将公园等设为目的地的情况下，将公园内的特定的位置设为目标位置。
区间预测设定部54取得关于根据行驶路径信息而被确定的行驶路径的作为路径信息的道路状况信息，且基于行驶路径信息以及道路状况信息而对如下区间进行确定，即，被预测为与实施由自主驾驶模式而实现的行驶控制相比，更优选为实施由远程驾驶模式而实现的行驶控制的区间、和被预测为自主驾驶模式下的行驶控制较难的区间。此外，区间预测设定部54将在行驶路径上被预测出的这些区间设定为远程驾驶区间，并且能够识别出作为远程驾驶区间之外的区间的自主驾驶区间。
例如，区间预测设定部54在到目标位置为止的行驶路径中包含公园、农地、牧场、山间部分等的预定的区域和用地等的道路之外的区间、尽管是道路但可以说基础设施修建不充分的区间、道路正在施工的区间、交通管制区间等的情况下，将这些区间设定为远程驾驶区间。此外，区间预测设定部54在紧急车辆等的行驶路径与行驶路径重叠、并且预测车辆10通过该行驶路径的时刻与预测紧急车辆等通过的时刻重叠的情况下，将该区间设定为远程驾驶区间。这些远程驾驶区间被设为，被预测为在自主驾驶模式下的行驶较难的区间、被预测为与自主驾驶模式相比更优选为远程驾驶模式下的行驶控制的区间。
此外，区间预测设定部54采用如下方式，即，取得最新的道路状况信息以及行驶环境信息，并基于所取得的道路状况信息以及行驶环境信息而对远程驾驶区间进行更新，从而使远程驾驶区间可以适当地应对车辆10的行驶以及道路状况的变化。
车辆控制部48在自主驾驶模式下对车辆10进行行驶控制，并且实施车辆10的自动驾驶模式下的行驶控制，以便在远程驾驶区间中切换为远程驾驶模式。此外，车辆控制部48作为请求部以及切换部而发挥功能，且根据车辆10的行驶而向远程操作终端60请求远程操作信息的输入以及输入停止。此外，车辆控制部48根据来自远程操作终端60的远程操作信息的输入以及停止，而实施自主驾驶模式与远程驾驶模式的切换。
接下来，对车辆控制***20中的车辆10的行驶控制进行说明。
在车辆控制***20中，行驶控制装置30在实施手动驾驶模式或者自动驾驶模式的切换，并且在切换为自动行驶驾驶模式的情况下，在自主驾驶模式和远程驾驶模式之间进行切换。
在自主驾驶模式下，行驶控制装置30根据从由行驶环境信息取得部36所取得的行驶环境信息中、自主操作信息取得部46所取得的自主操作信息，而对行驶驱动部34进行控制。例如，行驶控制装置30根据从行驶环境信息获得的车辆10的行进方向侧的影像(图像)来对行驶车线进行识别，并且以使车辆10沿着识别出的行驶车线行驶的方式而进行转向。此外，行驶控制装置30实施速度控制或者制动控制，以使由车速传感器等所取得的车辆10的速度(车速)成为预定速度。
在远程操作终端60中，在看到与被显示于信息显示装置64上的车辆10的行驶环境信息相应的影像等的同时，远程操作员向远程操作装置66输入与车辆10的行驶相关的信息。远程操作终端控制部68从被输入至远程操作装置66的信息中取得远程操作信息，且将所取得的远程操作信息发送至车辆10(行驶控制装置30)。
在远程驾驶模式下，行驶控制装置30基于在远程操作信息取得部42中所取得的远程操作信息，而使车辆控制部48对行驶驱动部114进行控制。由此，在远程驾驶模式下，根据远程操作员的输入操作(远程操作)而对车辆10的行驶进行控制。另外，在行驶控制装置30中，通过被设定为手动驾驶模式，从而根据乘员的驾驶操作并基于在乘员操作信息取得部44中所取得的手动操作信息，来对行驶驱动部34进行控制。
接下来，对自动驾驶模式中的车辆10的行驶控制进行说明。
车辆10能够对挂车12进行牵引并行驶。例如，车辆10将挂车12移送至交接给利用者的目的地的目标位置(作为牵引结束位置的跟随结束位置)，或者行驶至由利用者领取挂车12的目的地的目标位置(作为牵引开始位置的追随开始位置)且在目标位置处连结挂车12，并行驶至接下来的目标位置等。另外，在目标位置中也包括车辆10的归库位置等。
作为挂车12，例如能够应用搭载有露营车、食物摊、烹饪设备且在目标位置处能够进行烹饪等的厨房车或能够作为会议空间等而利用的各种的租赁空间车等租赁车辆。另外，挂车12并不限于此，能够应用具有各种的功能的附属跟随车。
对于这样的车辆10，被请求将挂车12运送至从能够自主行驶的道路偏离的公园内等用地内的特定位置(目标位置)。
车辆控制***20通过将在目的地的用地内给把挂车12交接给利用者的位置或由利用者领取挂车12的位置作为目标位置来进行设定，从而使车辆10朝向目标位置行驶。
在图3中，示出了在车辆控制***20的行驶控制装置30中导航部38所执行的处理(导航处理)的概要。另外，在行驶控制装置30中，导航部38始终取得本车位置(车辆10的位置)。
图3例如在车辆10的行驶开始时(也可以在行驶开始前)被开始执行，且在车辆10的行驶结束时等被结束执行。在该流程图的最初的步骤100中，取得目标位置。目标位置也可以通过被输入至连接有导航部38的操作面板从而被取得。此外，在车辆控制***20与管理挂车12的管理***连接的情况下，目标位置也可以从挂车12的管理***的服务器等中被取得。
在步骤102中，对车辆10的行驶路径进行设定。行驶路径的设定为，取得地图信息，且在所取得的地图信息上以车辆10到达目标位置为止的时间、距离等作为基准来进行设定。
在接下来的步骤104中，对于所设定的行驶路径而取得道路状况信息，在步骤106中，根据行驶路径以及道路状况信息而对远程驾驶区间进行预测。在行驶控制装置30中，为了实现远程操作员的负担减轻，从而优先实施自主驾驶模式下的行驶控制。此时，对在行驶路径中被预测为与自主驾驶模式相比更优选为远程驾驶模式下的行驶控制的区间、和被预测为自主驾驶模式下的适当的行驶控制较为困难的区间(例如，在自主驾驶模式下预测车辆10的停止的区间)进行预测，且将所预测出的区间设定为远程驾驶区间。
在步骤108中，基于预测结果，而在行驶路径上划分设定为远程驾驶区间、和远程驾驶区间之外的自主驾驶区间。由此，在行驶控制装置30中，能够实现自动驾驶模式下的车辆10朝向目标位置的行驶控制。另外，在步骤110中，对车辆10是否已到达目标位置进行确认，在车辆10已到达目标位置时，在步骤110中作出肯定判断并结束处理。
在车辆10的朝向目标位置的行驶过程中，在步骤110中作出否定判断，并转移至步骤104中。由此，取得了最新的道路状况信息，且根据最新的道路状况信息而对远程驾驶区间进行预测，进而在步骤108中实施远程驾驶区间以及自主驾驶区间的更新。
在此，道路状况信息包括表示与自主驾驶模式下的行驶相关的道路状况的信息，道路状况信息包括与对自主驾驶模式下的行驶造成影响的紧急车辆等的行驶相关的信息。
例如，在紧急车辆等的行驶路径的至少一部分与车辆10的行驶路径重叠且车辆10的预测通过时刻与紧急车辆等的预测通过时刻重叠的情况下，紧急车辆等的行驶信息被包含于道路状况信息中，并且在车辆10的行驶路径上被预测为与紧急车辆等的行驶路径重叠的区间会作为远程驾驶区间而被预测出。此外，在被预测出的区间被包含于自主驾驶区间中的情况下，在步骤108中，该区间被变更为远程驾驶区间。
由此，例如设定了图4所示的行驶路径82。行驶路径82被设为，从车辆10的行驶开始位置S起至娱乐设施84的用地内的目标位置P为止的区间。在该行驶路径82中，虽然能够进行车辆10牵引着挂车12的行驶，但有时也包括被预测为自主驾驶模式下的行驶较难的预测牧草地(放牧地)86等。
在这样的行驶路径82中，从娱乐设施84的入口起至目标位置P为止的区间、以及放牧地86内的区间等被设定为远程驾驶区间88，而除此之外的区间被设定为自主驾驶区间90。
此外，当在车辆10的行驶中途产生了被预测为紧急车辆92的行驶路径94的一部分与自主驾驶区间90重叠的区间96时，该区间96将作为新的远程驾驶区间88而被设定。
另一方面，行驶控制装置30在自动驾驶模式下，实施自主驾驶模式与远程驾驶模式的切换。在图5中，示出了在行驶控制装置30(ECU32)中被执行的驾驶模式切换处理。
图5的驾驶模式切换处理在车辆10的行驶开始时等被开始执行，且在最初的步骤120中设定为自主驾驶模式，并开始进行沿着行驶路径的自动驾驶模式下的车辆10的行驶控制。另外，在车辆10的位置为远程驾驶区间的情况下，从自主驾驶模式被切换为远程驾驶模式，并开始进行远程驾驶模式下的车辆10的行驶控制(以下，参照步骤130)。
在接下来的步骤122中，对车辆10是否到达目标位置进行确认，当车辆10到达目标位置等从而车辆10的行驶结束时，在步骤122中作出肯定判断并结束处理。
在步骤124中，对车辆10是否已接近远程驾驶区间进行确认，如果车辆10尚未接近远程驾驶区间，则在步骤124中作出否定判断，并转移至步骤120，并且继续进行自主驾驶模式下的车辆10的行驶控制。
相对于此，当车辆10已接近远程驾驶区间时，在步骤124中作出肯定判断并转移至步骤126中。关于步骤124中的车辆10是否已接近远程驾驶区间的判断，例如既能够应用从车辆10的位置起至远程驾驶区间的开始位置为止的距离是否成为预先设定的距离，也能够应用到被预测为车辆10到达远程驾驶区间为止的时间是否突破了预先设定的时间等。
在步骤126中，向远程操作终端60请求远程驾驶。远程操作终端60在被请求远程驾驶时，促使远程操作员进行车辆10的远程驾驶的准备。由此，例如通过远程操作员的操作准备(向远程操作装置66的信息的输入准备)完成并开始远程操作，从而远程操作终端控制部68发送远程驾驶的指示以及远程操作信息。
行驶控制装置30在于步骤128中从远程操作终端60接收远程操作信息(或者远程驾驶的指示和远程操作信息)时，在步骤130中设定为远程驾驶模式，且开始进行基于远程操作信息的车辆10的行驶控制。由此，能够在车辆10到达远程驾驶区间之前顺畅地实施向远程操作员的交接。
之后，在步骤132中，对车辆10是否已到达目标位置进行确认，当车辆10已到达目标位置时，在步骤132中作出肯定判断并结束处理。此外，如果车辆10尚未到达目标位置，则在步骤132作出否定判断，并转移至步骤134。在该步骤134中，对车辆10是否已通过远程驾驶区间进行确认。
如果车辆10尚未通过远程驾驶区间，则在步骤134中作出否定判断，并继续进行远程驾驶模式。此外，当车辆10已通过远程驾驶区间时，在步骤134中作出肯定判断，并转移至步骤136中。
在步骤136中，将用于向远程操作终端60实施远程驾驶的停止(中断)的请求的信息发送至远程操作终端60。远程操作终端60的远程操作终端控制部68在从行驶控制装置30接收到远程驾驶的停止请求时，将具有远程停止请求的情况通知给远程操作员。由此，通过远程操作员停止远程操作的输入、或者被输入指示远程驾驶的停止(中断)的信息，从而远程操作终端控制部68向行驶控制装置30发送停止远程驾驶的信息。
行驶控制装置30的车辆控制部48在于步骤138中接收到指示远程驾驶的停止的信息(或者远程操作信息的发送被停止而变得无法接收到远程操作信息)时，转移至步骤120中并切换为自主驾驶模式。由此，开始进行自主驾驶模式下的车辆10的行驶控制，从而能够实现向行驶控制装置30的顺畅的交接。
在这样的行驶控制装置30中，在不依赖于乘员的自动驾驶模式下的行驶控制中，对自主驾驶模式和远程驾驶模式进行切换。由此，即使在车辆10的行驶路径中包括自主驾驶模式下的行驶较难的区间，也能够使车辆10顺畅地行驶。
此外，行驶控制装置30在被输入了远程操作信息时，从自主驾驶模式切换为远程驾驶模式。此时，当车辆10接近于基于行驶路径以及行驶路径的道路状况信息而被预测出的远程驾驶区间时，行驶控制装置30向远程操作终端60请求远程操作。
由此，由于在车辆10到达远程驾驶区间之前远程驾驶员已经完成了实施远程操作的准备，因此能够将驾驶模式从自主驾驶模式顺畅地切换为远程驾驶模式，从而使车辆10顺畅地行驶。而且，由于能够在车辆10进入远程驾驶区间之前切换为远程驾驶模式，因此能够防止因向远程驾驶模式的切换延迟而来不及进行适当的行驶控制从而自主驾驶模式被继续实施而致使车辆10的行驶变得不稳定的情况。
此外，在行驶控制装置30中，由于在到达远程驾驶区间之前请求远程操作，因此能够使远程操作员无需始终以能够实施远程操作的状态而进行待命，从而能够减轻因远程操作员始终以能够实施远程操作的状态而待命所产生的负担。
另一方面，在车辆10已通过基于行驶路径以及行驶路径的道路状况信息而被预测出的远程驾驶区间时，行驶控制装置30向远程操作终端60请求远程操作的停止。由此，由于远程操作员不再以所需以上程度而实施车辆10的远程操作，因此能够减轻用于实施车辆10的远程操作的远程操作员的负担。而且，由于远程操作员实施车辆10的远程操作的远程操作区间被预先预测出，因此也能够由一名远程操作员来实施多台车辆10的远程操作，在远程操作员想要继续进行车辆10的远程操作的情况下，能够继续实施远程操作。
另外，虽然在行驶控制装置30中，采用了通过来自远程操作终端60的远程操作的停止指示或远程操作信息的停止而从远程驾驶模式切换为自主驾驶模式这样的方式，但是行驶控制装置30也可以采用如下方式，即，在远程驾驶区间停止之后，向远程操作终端60通知远程驾驶模式的停止，并从远程驾驶模式切换为自主驾驶模式。由此，由于能够缩短远程驾驶模式下的车辆10的行驶时间，因此能够实现例如根据远程驾驶模式下的车辆10的行驶时间而被收取费用的情况下的成本的抑制。
此外，在行驶控制装置30中，在车辆10的行驶过程中实施远程驾驶区间的更新。在行驶控制装置30中，当行驶在车辆10的行驶路径以及在该行驶路径上的时刻与紧急车辆的行驶路径和行驶时刻重叠的情况下，从自主驾驶模式被切换为远程驾驶模式。
由此，即使出现行驶在车辆10的行驶路径附近的紧急车辆等，也能够防止车辆10对紧急车辆的行驶造成影响的情况，从而能够实现车辆10以及紧急车辆的各自的顺畅的行驶。例如，在紧急车辆通过交叉路口等时，即使是绿灯信号也将限制车辆10向交叉路口的进入，而由于将车辆10设为远程驾驶模式，从而能够作出适当的应对，由此能够抑制车辆10妨碍紧急车辆的行驶的情况。
此外，由于行驶控制装置30在车辆10的行驶过程中实施远程驾驶区间的更新，从而即使在车辆10的行驶路径上发生了交通管制、事故或者施工等的道路障碍，也能够通过使车辆10成为远程驾驶模式，而使远程操作员作出适当的应对。由此，能够实现与道路状况相匹配的车辆10的顺畅的行驶。
而且，在行驶控制装置30中，在车辆10的目的地(目标位置)为自主驾驶模式下的行驶较难的用地内时，会从自主驾驶模式被切换为远程驾驶模式。由此，车辆10能够可靠地使挂车12行驶至目标位置。
此时，在行驶控制装置30中，由于能够在车辆10到达目的地的用地(远程驾驶区间)之前切换为远程驾驶模式，因此能够使车辆10顺畅地进入目标地的用地内。即，在到达目的地的用地之后切换为远程驾驶模式的情况下，远程操作员必须一边实施车辆10的远程操作一边寻找车辆10的向用地的入口，从而有可能产生时间上以及行驶距离上的浪费。相对于此，由于通过预先被切换为远程驾驶模式，从而能够使车辆10朝向用地的入口行驶，因此能够抑制时间上以及行驶距离上的浪费。而且，即使为了进入车辆10的目标位置而在入口等处需要用于得到许可的手续等，也能够通过被设为远程驾驶模式而顺畅地办理手续等。
另一方面，本实施方式所涉及的车辆控制***20也可以被应用于例如将挂车12作为租赁用途来进行管理的管理***(租赁***)中。
管理***针对挂车12的每个车型而从利用者受理利用。此时，在管理***中，与挂车12的车型一起，从利用者受理作为利用位置的车辆调配位置、利用开始日期和时间(挂车12向车辆调配位置的交接日期和时间)、利用结束日期和时间(挂车12从车辆调配位置的领取日期和时间)等的利用信息。
在管理***中，基于利用信息，而对用于挂车12的交付以及领取的运送预定进行设定。在运送预定中，除了交接日期和时间、领取日期和时间之外，还包括成为对挂车12进行牵引的车辆10的行驶路径的、挂车12的行驶路径的设定。此时，也可以将行驶路径设定为，在车辆10交接了一台挂车12之后，使其他的挂车12从其他的领取位置进行领取。
在车辆控制***20中，使车辆10沿着被设定的行驶路径行驶。由此，在管理***中，能够适当地应对挂车12的利用者的要求。此外，在管理***中，对于各个挂车12而能够适当地管理利用状况，并且能够实现与挂车12的利用状况相应的适当的收费。
在行驶控制装置30中，在牵引挂车12的同时使车辆10行驶、或者为了牵引挂车12而使车辆10行驶时，对远程驾驶区间进行预测，并对远程驾驶区间以及自主驾驶区间进行设定。因此，在管理***中，由于针对每台车辆10而预先设定了远程驾驶区间，从而只要为多个车辆10中的在远程驾驶区间中行驶的时刻不重叠的两台以上的车辆10，就能够采用由一位远程操作员来对该车辆10进行远程操作的方式。由此，能够在实现远程操作员的负担减轻的同时，实现挂车12的顺畅的配送。
另外，在以上说明的本实施方式中，以通过被连结于车辆10上且被车辆10牵引从而行驶的挂车12作为示例来进行了说明。但是，附属跟随车只要为能够追随于车辆10而行驶的车辆即可，并不限于不具备驱动源且经由牵引装置而被牵引的结构，也可以为具备行驶用的驱动源且被驱动源驱动行驶并能够追随车辆而行驶的自行式车辆。
另外，虽然在本实施方式中，除了ECU32之外还设置了导航部38，但是导航部38也可以设为，通过在ECU32中由CPU执行预定的程序从而实现导航部。此外，在本实施方式中，虽然将相当于预测部的导航部38设置在行驶控制装置30中，但是预测部既可以被设置在远程操作终端60上，也可以被设置在服务器70上。

Claims (12)

1.一种车辆行驶控制装置，包括：
行驶控制部，其被设为能够进行自主驾驶模式以及远程驾驶模式下的车辆的行驶控制，并对车辆向目的地的行驶进行控制，其中，所述自主驾驶模式为，实施基于从车辆的周围的行驶环境所获得的与车辆的自主驾驶相关的操作信息的、车辆的行驶控制的模式，所述远程驾驶模式为，基于从远程操作员所操作的远程操作装置被输入的与车辆的远程驾驶相关的操作信息的模式；
路径信息取得部，其取得车辆的到所述目的地为止的行驶路径、以及该行驶路径上的与车辆的自主驾驶相关的路径信息；
预测部，其基于与所述自主驾驶相关的路径信息，而对需要实施所述远程驾驶模式下的车辆的行驶控制的、所述行驶路径上的远程驾驶区间进行预测；
请求部，其在车辆到达被预测出的所述远程驾驶区间之前，对所述远程操作装置请求与所述远程驾驶相关的操作信息的输入；
切换部，其在使所述行驶控制部以所述自主驾驶模式而进行动作且从所述远程操作装置被输入了与所述远程驾驶相关的操作信息的情况下，使所述行驶控制部切换为以所述远程驾驶模式而进行动作。
2.如权利请求1所述的车辆行驶控制装置，其中，
所述请求部在车辆通过了所述远程驾驶区间之后，对所述远程操作装置请求与所述远程驾驶相关的操作信息的停止。
3.如权利请求1或权利请求2所述的车辆行驶控制装置，其中，
在从所述远程操作装置停止了与所述远程驾驶相关的操作信息的输入的情况下，所述切换部使所述行驶控制部以所述自主驾驶模式而进行动作。
4.如权利请求1至权利请求3中的任意一项所述的车辆行驶控制装置，其中，
在所述路径信息中，包括行驶路径与车辆的所述行驶路径重叠的其他车辆的信息以及与该其他车辆的行驶相关的信息。
5.如权利请求1至权利请求4中的任意一项所述的车辆行驶控制装置，其中，
所述车辆能够使附属跟随车进行追随而行驶，
所述路径信息取得部将与所述附属跟随车相关联的目标位置作为所述目的地而取得与所述行驶路径以及所述自主驾驶相关的路径信息。
6.如权利请求5所述的车辆行驶控制装置，其中，
所述目标位置为，需要实施所述远程驾驶模式下的车辆的行驶控制的区间内的、所述附属跟随车的追随开始位置或者追随结束位置。
7.一种车辆行驶控制方法，其由计算机执行如下操作，即：
使计算机被设为能够进行自主驾驶模式以及远程驾驶模式下的车辆的行驶控制，并对车辆向目的地的行驶进行控制，其中，所述自主驾驶模式为，实施基于从车辆的周围的行驶环境所获得的与车辆的自主驾驶相关的操作信息的、车辆的行驶控制的模式，所述远程驾驶模式为，基于从远程操作员所操作的远程操作装置被输入的与车辆的远程驾驶相关的操作信息的模式；
取得车辆的到所述目的地为止的行驶路径、以及该行驶路径上的与车辆的自主驾驶相关的路径信息；
基于与所述自主驾驶相关的路径信息，而对需要实施所述远程驾驶模式下的车辆的行驶控制的、所述行驶路径上的远程驾驶区间进行预测，
在车辆到达被预测出的所述远程驾驶区间之前，对所述远程操作装置请求与所述远程驾驶相关的操作信息的输入，
在以所述自主驾驶模式而进行动作且从所述远程操作装置被输入了与所述远程驾驶相关的操作信息的情况下，切换为以所述远程驾驶模式而进行动作。
8.如权利请求7所述的车辆行驶控制方法，其中，
在车辆通过了所述远程驾驶区间之后，对所述远程操作装置请求与所述远程驾驶相关的操作信息的停止。
9.如权利请求7或权利请求8所述的车辆行驶控制方法，其中，
在从所述远程操作装置停止了与所述远程驾驶相关的操作信息的输入的情况下，以所述自主驾驶模式而进行动作。
10.如权利请求7至权利请求9中的任意一项所述的车辆行驶控制方法，其中，
在所述路径信息中，包括行驶路径与车辆的所述行驶路径重叠的其他车辆的信息以及与该其他车辆的行驶相关的信息。
11.如权利请求7至权利请求10中的任意一项所述的车辆行驶控制方法，其中，
所述车辆能够使附属跟随车进行追随而行驶，
将与所述附属跟随车相关联的目标位置作为所述目的地而取得与所述行驶路径以及所述自主驾驶相关的路径信息。
12.如权利请求11所述的车辆行驶控制方法，其中，
所述目标位置为，需要实施所述远程驾驶模式下的车辆的行驶控制的区间内的、所述附属跟随车的追随开始位置或者追随结束位置。
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