JP7155432B2 - 自動車を少なくとも半自動的に誘導するための方法 - Google Patents
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Description
ドイツ特許出願公開第10 2016 218 382 A1号は、緊急時モードで車両を自律運転動作するための方法およびデバイスを開示している。
欧州特許出願公開第2 216 197 A1号は、運転者支援システムを制御するための方法、および運転者支援システムを開示している。
この目的は、独立クレームのそれぞれの主題によって解決される。本発明の有利な形態は、それぞれ従属クレームの主題である。
自動車を少なくとも半自動的に遠隔から誘導するために、自動車が遠隔制御されるべきであるという自動車からのリクエストを表すリクエスト信号を受信するステップと、
リクエスト信号の受信に応じて、リクエストに応えることができるかどうかを検査するステップと、
リクエストに応えることができる場合には、自動車の横方向および長手方向誘導を少なくとも半自動的に遠隔制御するための遠隔制御信号を生成するステップと、
生成された遠隔制御信号に基づいて自動車を少なくとも半自動的に遠隔から誘導するために、生成された遠隔制御信号を出力するステップと
を含む方法が提供される。
自動車を少なくとも半自動的に遠隔から誘導するために、少なくとも半自動的に遠隔制御される自動車の横方向および長手方向誘導中、リクエスト信号を受信するステップであって、リクエスト信号が、遠隔からの少なくとも半自動的な誘導が遠隔制御される自動車または遠隔制御される自動車の運転者に再び引き渡されるべきであるという、遠隔制御される自動車および/または運転者へのリクエストを表す、ステップと、
リクエスト信号の受信に応じて、リクエストに応えることができるかどうかを検査するステップと、
リクエストに応えることができる場合には、自動車の横方向および長手方向誘導を少なくとも半自動的に制御するための制御信号を生成するステップと、
生成された制御信号に基づいて自動車を少なくとも半自動的に誘導するために、生成された制御信号を出力するステップと
を含む方法が提供される。
第4の態様によれば、コンピュータ、例えば第3の態様によるデバイスによるコンピュータプログラムの実行時に、第1の態様および/または第2の態様による方法をコンピュータに実施させる命令を含むコンピュータプログラムが提供される。
本発明は、自動車の遠隔制御の前に自動車を完全に遠隔制御することができるかどうかを検査することによって、または遠隔制御時に、少なくとも半自動的な誘導を自動車に返還する前に、自動車が誘導を引き継ぐ準備ができているかどうか、もしくは運転者が例えば返還を監視する準備をできているかどうかを検査することによって、上記の目的を解決することができるという知識に基づく。
特に、本明細書で述べる概念は、特に、以下のシナリオを効率的に実行することができるという技術的な利点をもたらす。
そのような状況には、例えばバス停などでの人だかりも含まれる。
本明細書で述べる概念により、そのような状況で自動車を遠隔制御することが可能になり、自動車自体では対処が難しいまたは不可能でさえあるこれらの状況に効率的に対処できるようになる。
したがって、要約すると、特に自動車を効率的に少なくとも半自動的に誘導するための概念が提供されるという技術的な利点がもたらされる。
一実施形態では、自動車の遠隔制御は、自動車が動いている間、または自動車が静止している間に終了されることが企図される。
一実施形態によれば、リクエストは、遠隔制御が終了される終了時間を含み、リクエストに応えることができるときに遠隔制御信号が生成され出力されて、その終了時間に遠隔制御を終了することができることが企図される。
開始位置または開始領域と、終了位置または終了領域とは、例えば、自動車のルートに沿った2つの連続した位置または2つの連続した領域である。
すなわち、これは、例えば、リクエストが、自動車のルートの所定の区間において自動車が遠隔制御されることを含むことが企図されることを意味する。この所定の区間は、開始位置または開始領域と、終了位置または終了領域とによって定義される。
予測開始時間とは、自動車が所定の確率で開始位置または開始領域に到着する時間を示す。
すなわち、これは、例えば、開始時間または終了時間を予測するために自動車の動きを予測することを意味する。
別の実施形態によれば、さらなるリクエストに対する自動車および/または運転者の応答がない場合、自動車の環境内にある1つまたは複数の光信号設備を制御するための光信号設備制御信号が生成され出力され、1つまたは複数の光信号設備の制御において、光信号制御信号に基づいて、光信号設備が、それらの信号イメージを使用して、自動車に関する交通を遮断することができることが企図される。
一実施形態によれば、リクエストに応えることができるかどうかの検査は、1つまたは複数の条件が満たされるかどうかの検査を含み、1つまたは複数の条件のうちの1つ、複数、またはすべてが満たされるときにのみリクエストに応えられることが企図される。
一実施形態によれば、第2の態様による方法におけるリクエスト信号は、第1の態様による方法の実施形態において提供され得るさらなるリクエスト信号であることが企図される。
第2の態様による方法の一実施形態では、リクエストに応えることができるかどうかの検査は、1つまたは複数の条件が満たされるかどうかの検査を含み、1つまたは複数の条件のうちの1つ、複数、またはすべてが満たされるときにのみリクエストに応えられることが企図される。
一実施形態によれば、自動車はシャトルである。
表現「bzw.」は、特に「respektive」を意味する。
表現「respektive」は、特に「und/oder」を意味する。
一実施形態では、リクエスト元の自動車が停止しているか、または運転者によって手動で運転されていることが企図される。
自動車を少なくとも半自動的に遠隔から誘導するために、自動車が遠隔制御されるべきであるという自動車からのリクエストを表すリクエスト信号を受信するステップ101;
リクエスト信号の受信に応じて、リクエストに応えることができるかどうかを検査するステップ103;
リクエストに応えることができる場合には、自動車の横方向および長手方向誘導を少なくとも半自動的に遠隔制御するための遠隔制御信号を生成するステップ105;ならびに
生成された遠隔制御信号に基づいて自動車を少なくとも半自動的に遠隔から誘導するために、生成された遠隔制御信号を出力するステップ107。
自動車を少なくとも半自動的に遠隔から誘導するための、少なくとも半自動的に遠隔制御される自動車の横方向および長手方向誘導中、リクエスト信号を受信するステップ201であって、リクエスト信号が、遠隔からの少なくとも半自動的な誘導が自動車または運転者に再び引き渡されるべきであるという、遠隔制御される自動車および/または遠隔制御される自動車の運転者へのリクエストを表す、ステップ201;
リクエスト信号の受信に応じて、リクエストに応えることができるかどうかを検査するステップ203;
リクエストに応えることができる場合には、自動車の横方向および長手方向誘導を少なくとも半自動的に遠隔制御するための遠隔制御信号を生成するステップ205;ならびに
生成された遠隔制御信号に基づいて自動車を少なくとも半自動的に誘導するために、生成された遠隔制御信号を出力するステップ207。
デバイス301は、第1および/または第2の態様による方法のすべてのステップを実施するように設計されている。
デバイス301は、上述および/または後述する検査ステップを実施するように設計されたプロセッサ305をさらに含む。プロセッサ305は、上述および/または後述する生成ステップを実施するようにさらに設計されている。
デバイス301によって受信される信号は、特に一般的には入力部303によって受信される。入力部303は、このために特に対応して設計されている。
したがって、入力部303および出力部307は、対応する信号をそれぞれ受信および出力するように設計されている。
図4は、機械可読記憶媒体401を示す。
機械可読記憶媒体401には、コンピュータプログラム403が記憶されている。コンピュータプログラム403は、コンピュータによるコンピュータプログラム403の実行時に、第1の態様および/または第2の態様による方法をコンピュータに実施させる命令を含む。
適用シナリオ500では、ビデオカメラ503と、第2の態様による方法のすべてのステップを実施するように設計されているデバイス505とを含む自動車501が例として提供されており、自動車501は道路507上に位置している。
ここで、ビデオカメラ503は、自動車501の環境センサシステム(さらに詳細には示さず)を代表するものである。このような環境センサシステムは、1つまたは複数の環境センサを含む。
すなわち、これは特に、自動車501が、1つまたは複数の環境センサを含む環境センサシステムを含むことができることを意味する。
したがって、これら2つの場所509、511は、自動車501のルートの区間513を定める。
すなわち、これは、区間513内のデバイス505が、自動車501を少なくとも半自動的に誘導することができないことを意味する。
区間513内に、自動車501の環境を検出することができるさらなるビデオカメラ517が配置されている。特に、そのようなビデオカメラ517は、自動車501の環境センサシステムによっては検出することができない区間513内の領域を検出することができる。
自動車501が上述の開始位置に対応する位置509に到達する前に、デバイス505は、リクエスト信号をさらなるデバイス515に送信し、これらのリクエスト信号は、自動車501が区間513内で遠隔制御されるべきであるという自動車501からのリクエストを表す。
すなわち、これは一般に、生成された遠隔制御信号の出力が、例えば生成された遠隔制御信号を無線通信ネットワークを介して自動車501に送信することを含むことができることを意味する。
デバイス505とさらなるデバイス515との間の通信のために、特に、各デバイス505、515が、対応する信号を送信または受信するように設計されている通信インターフェースを含むことが企図される。
自動車501からのリクエストは、遠隔制御が終了されるべきである第2の位置511をさらに含む。位置511は、上述の終了位置に対応する。
自動車501が終了位置511に到達する直前、すなわち自動車501の遠隔制御が終了する直前に、さらなるデバイス515は、さらなるリクエスト信号を生成して出力し、これらのさらなるリクエスト信号は、遠隔からの少なくとも半自動的な誘導が自動車501または運転者に引き渡されるべきであるという、自動車501および/または自動車501の運転者へのさらなるリクエストを表す。
例えば、さらなるリクエスト信号の受信に応じて、デバイス505は、このさらなるリクエストに応えることができるかどうかを検査する。リクエストに応じることができる場合、デバイス505は、例えば、無線通信ネットワークを介して対応する確認または確定メッセージをさらなるデバイス515に送信することによって、さらなるリクエストを確認または確定する。
1.自動車が、高度に自動化されて自ら走行する(意思決定権/責任が自動車にある)。
3.その区間で外部システム(さらなるデバイス515)が利用可能であることが確認される、および/または知られている。
5.外部システムが同意する場合(すなわちリクエストに応えることができる場合)、
a.好ましくは所定の位置または所定の領域内で、責任の引き渡しが行われる(自動車から外部システムへ)。
c.その状況/区間の後、責任の返還が行われる(自動車に戻る);好ましくは所定の位置または所定の領域で。
さらなる変形形態では、運転プロセスは、外部システムの責任で直接開始することができる。すなわち、
1.自動車は、運転者によって手動で運転されている、またはまだ停止している(責任は運転者にある、または「まだ誰にも責任がない」)。
3.自動車を引き継ぐことができるかどうか、外部システムにリクエストが提示される。
a.上記の5と同様のステップ。
さらなる変形形態では、運転プロセスは、外部システムによる走行後に終了することができる。これは、自動車が駐車された(停止している、または例えば自動車が駐車場に駐車される)ことを意味する。
システムでエラーが検出される場合(自動車自らの高度に自動化された走行中か、外部システムによって誘導される走行中かに関わらず)、自動車は運転者に引き渡される、および/または自動車が安全な状態(例えば停止状態)にされる。すなわち、これは一般に、一実施形態では、エラーの検出時に自動車が例えば安全な状態に移行される、または責任が運転者に引き渡されることが企図されることを意味する。
外部システムによる引き継ぎのリクエスト時、好ましくは望みのルート(区間を通って運転するための複数の選択肢があり得る)も引き渡される。
- 環境センサ(ビデオ、レーダ、ライダ、誘導ループなど)
・静止環境センサ
・可動環境センサ(例えばドローン)
・例えば、自動車の環境センサ(例えば、遠隔制御される自動車の環境センサおよび/またはさらなる自動車の環境センサ)
- 自動車が遠隔制御されるべき区間が知られている。
- 個別の分析は、例えばセンサ/中間システムでさらに行うことができる。
- システムは、好ましくは、運転プロセスを単純化/最適化するために、交通インフラストラクチャ(信号機など)に影響を及ぼす。
一実施形態では、自動車から外部システムへの責任の引き渡しの前に、外部システムがこの責任を引き継ぐことができるかどうかが検査されることが企図される。
ここで、以下のこと(それらのすべてまたは一部)が分析される。
- 外部システムは、リクエストされた/予測される動作時間に完全に機能しているか?
- リクエストされた区間は、その時点でサービスに利用可能にされるか?(サービスとは、リクエストされた自動車の遠隔制御を意味する)
- 気象条件は、リクエストされた/予測される時間にサービスを許可するか?
- 交通状況は、リクエストされた/予測される時間内にサービスを許可するか? 例えば、ラッシュアワーにはサービスが提供されない場合がある(すなわち、制限があり得る)。
- 外部システムは、それ自体のシステム限界(計算能力など)に関して、リクエストされた/予測される時間に車両を依然として処理することができるか? 例えば、ある最大数の遠隔制御される自動車のみを許容することができる。
- 制御すべき複数の自動車が場合によっては「合同」のルートを通ることにより問題が生じるか?
- システムと自動車(異なる構成/世代などを有することがある)とが「互いに」適合しているか?
- 現在、自動車を制御することができるか?(自動車でのすべてのシステムが問題ないか?)
- 自動車は、システムでのサービスに関して全般に/当該区間に関して許可されているか? 例えば、過去に特定の自動車に問題があり、その自動車が使用停止にされている可能性がある。
- サービス料が支払われているか?
上記の質問に対する1つまたは複数の回答に応じて、特にリクエストに応えることができるかどうかが決定される。
- ある区間に関するサービス「責任の引き渡し」が、方法に関してリクエストされる。
・所定の時間/時間枠にわたって
- システムは、基準/データの引き継ぎを分析する。
・場合により、時間、区間(開始位置、大きさ/長さ)、運転条件、ルートに関する代替案を伴う。
一実施形態では、外部システムから自動車への責任の引き渡しの前に、自動車がこの責任を引き継ぐことができるかどうかが検査されることが企図される。
- この区間が完全に、および/またはその時点で解放されているか?
- 気象条件が、リクエストされた/予測される時間に自動車ベースの走行を許可するか?
- 交通状況が、リクエストされた/予測される時間に高度に自動化された、または自動車ベースの運転を許可するか? 例えば、ラッシュアワーには自動車ベースの運転が許可されない場合がある。
- 現在、自動車が高度に自動化されて走行できるか?(自動車でのすべてのシステムが問題ないか?)
上記の質問に対する1つまたは複数の回答に応じて、特にリクエストに応えることができるかどうかが決定される。
- サービス「責任の引き渡し」が、方法に関してリクエストされる。
・短時間のうちに/すぐに
・所定の時間/時間枠にわたって
- 自動車は(後続の責任者/意思決定者として)、基準/データの引き継ぎを分析する。
- 自動車は、結果を返す。
- 運転者が引き継ぐかどうか、運転者にリクエストする。
- 「整備士」からの情報。
計算(例えば、天気、交通状況)において、好ましくは履歴データが考慮に入れられる。例えば、クリスマス前の月曜日には、交通状況が特定の状態を有し、または特定の数の自動車がサービスを利用したいと考える。
Claims (14)
- 自動車(501)を少なくとも半自動的に誘導するための方法であって、
前記自動車(501)を少なくとも半自動的に遠隔から誘導するために、前記自動車(501)が遠隔制御されるべきであるという前記自動車(501)からのリクエストを表すリクエスト信号を受信するステップ(101)と、
前記リクエスト信号の前記受信に応じて、前記リクエストに応えることができるかどうかを検査するステップ(103)と、
リクエストに応えることができる場合には、前記自動車(501)の横方向および長手方向誘導を少なくとも半自動的に遠隔制御するための遠隔制御信号を生成するステップ(105)と、
前記生成された遠隔制御信号に基づいて前記自動車(501)を少なくとも半自動的に遠隔から誘導するために、前記生成された遠隔制御信号を出力するステップ(107)と
を含み、
前記自動車(501)の前記遠隔制御の終了前に、遠隔からの少なくとも半自動的な誘導が前記自動車(501)または前記運転者に再び引き渡されるべきであるという、前記自動車(501)および/または前記自動車(501)の運転者へのさらなるリクエストを表すさらなるリクエスト信号が生成され出力され、前記さらなるリクエストに対する応答に応じて前記自動車(501)の前記遠隔制御が終了され、
前記さらなるリクエストに対する前記自動車(501)および/または前記運転者の応答がない場合、前記自動車(501)の環境内にある1つまたは複数の光信号設備を制御するための光信号設備制御信号が生成され出力され、前記1つまたは複数の光信号設備の制御において、前記光信号制御信号に基づいて、前記光信号設備が、それらの信号イメージを使用して、前記自動車(501)に関する交通を遮断する、方法。 - 前記リクエストが、開始位置(509)または開始領域を含み、前記自動車(501)が前記開始位置(509)にあるまたは前記開始領域内にあるときに前記開始位置でまたは前記開始領域内で前記自動車(501)の前記遠隔制御が開始され、ここで、前記自動車(501)が前記開始位置にあるまたは前記開始領域内にあるとき、前記リクエストに応えることができるときに前記遠隔制御信号が生成され出力されて、前記遠隔制御を開始することができる、請求項1に記載の方法。
- 前記リクエストが、終了位置(511)または終了領域を含み、前記自動車(501)が前記終了位置(511)にあるまたは前記終了領域内にあるときに前記開始位置でまたは前記開始領域内で前記自動車(501)の前記遠隔制御が終了され、ここで、前記自動車(501)が前記終了位置にあるまたは前記終了領域内にあるとき、前記リクエストに応えることができるときに前記遠隔制御信号が生成され出力されて、前記遠隔制御を終了することができる、請求項1または2に記載の方法。
- 前記さらなるリクエストに対する前記自動車(501)および/または前記運転者の応答がない場合、前記遠隔制御信号の前記生成が、前記自動車(501)を遠隔制御して安全な状態に移行するための前記遠隔制御信号の生成を含み、前記生成された遠隔制御信号に基づいて前記自動車(501)を遠隔制御して安全な状態に移行する、請求項1から3のいずれか一項に記載の方法。
- 前記リクエストに応えることができるかどうかの前記検査は、1つまたは複数の条件が満たされるかどうかの検査を含み、前記1つまたは複数の条件のうちの1つ、複数、またはすべてが満たされるときにのみ前記リクエストに応えられる、請求項1から4のいずれか一項に記載の方法。
- 前記1つまたは複数の条件がそれぞれ、自動車(501)を少なくとも半自動的に誘導するためのデバイスであって、自動車(501)を少なくとも半自動的に誘導するための前記方法の前記ステップを実施するデバイスが動作状態であり、完全に機能できること;現在の天気が所定の天気に対応すること;前記自動車(501)の環境内の現在の交通状況が所定の交通状況に対応すること;前記自動車(501)の環境内の現在の交通インフラストラクチャが、所定の交通インフラストラクチャに対応すること;自動車(501)を少なくとも半自動的に誘導するための前記デバイスの計算能力が、所定の計算能力閾値以上であること;自動車(501)を少なくとも半自動的に誘導するための前記デバイスが、前記リクエストされた自動車(501)を遠隔制御することができること;前記リクエストされた自動車(501)が遠隔制御可能であること;前記遠隔制御の適正な機能のために必要な条件が満たされていること;前記遠隔制御の前記実施の代金が支払われていること、からなる条件の群から選択される要素である、請求項5に記載の方法。
- 遠隔からの自動車の少なくとも半自動的な誘導が可能である、および/または予め設定されているという通知を表す通知信号が出力される、請求項1から6のいずれか一項に記載の方法。
- 前記自動車が移動している間または前記自動車が静止している間に前記自動車の前記遠隔制御が開始され、および/または前記自動車が移動している間または前記自動車が静止している間に前記自動車の前記遠隔制御が終了される、請求項1から7のいずれか一項に記載の方法。
- 自動車(501)を少なくとも半自動的に誘導するための方法であって、
前記自動車(501)を少なくとも半自動的に遠隔から誘導するために、少なくとも半自動的に遠隔制御される前記自動車(501)の横方向および長手方向誘導中、リクエスト信号を受信するステップ(201)であって、前記リクエスト信号が、前記遠隔からの少なくとも半自動的な誘導が前記遠隔制御される自動車(501)または前記遠隔制御される自動車(501)の運転者に再び引き渡されるべきであるという、前記遠隔制御される自動車(501)および/または前記運転者へのリクエストを表す、ステップ(201)
を含み、
前記リクエストに対する前記自動車(501)および/または前記運転者の応答がない場合、前記自動車(501)の環境内にある1つまたは複数の光信号設備を制御するための光信号設備制御信号が生成され出力され、前記1つまたは複数の光信号設備の制御において、前記光信号制御信号に基づいて、前記光信号設備が、それらの信号イメージを使用して、前記自動車(501)に関する交通を遮断する、方法。 - 前記リクエストに応えることができるかどうかの前記検査は、1つまたは複数の条件が満たされるかどうかの検査を含み、前記1つまたは複数の条件のうちの1つ、複数、またはすべてが満たされるときにのみ前記リクエストに応えられる、請求項9に記載の方法。
- 前記1つまたは複数の条件がそれぞれ、自動車(501)を少なくとも半自動的に誘導するための車内デバイスであって、自動車(501)を少なくとも半自動的に誘導するための前記方法の前記ステップを実施することができるデバイスが動作状態であり、完全に機能できること;現在の天気が所定の天気に対応すること;前記自動車(501)の環境内の現在の交通状況が所定の交通状況に対応すること;前記自動車(501)の環境内の現在の交通インフラストラクチャが、所定の交通インフラストラクチャに対応すること;自動車(501)を少なくとも半自動的に誘導するための前記車内デバイスの計算能力が、所定の計算能力閾値以上であること;自動車(501)を少なくとも半自動的に誘導するための前記車内デバイスが、少なくとも半自動的な誘導を引き継ぐことができること、からなる条件の群から選択される要素である、請求項10に記載の方法。
- 請求項1から11のいずれか一項に記載の方法のすべてのステップを実施するように設計されたデバイス(301、515)。
- コンピュータによるコンピュータプログラム(403)の実行時に、請求項1から11のいずれか一項に記載の方法をコンピュータに実施させる命令を含むコンピュータプログラム(403)。
- 請求項13に記載のコンピュータプログラム(403)が記憶されている機械可読記憶媒体(401)。
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