JP2021014212A - 自律走行作業機、洗浄システム、及び洗浄システムの制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】芝刈り機本体に付着した汚れを洗浄する。【解決手段】芝刈機２は、自律走行しながら芝刈り作業を実行する。また、芝刈機２は、芝刈機本体２Ａと、洗浄ステーション３から供給される水道水によって芝刈機本体２Ａが洗浄されるように、芝刈機本体２Ａの動作を制御する第１制御部２０と、を備える。芝刈機２は、例えば、芝刈り作業を実行する作業部１４を備え、第１制御部２０は、芝刈機本体２Ａが洗浄されるように、作業部１４を動作させる。【選択図】図３

Description

本発明は、自律走行作業機、洗浄システム、及び洗浄システムの制御方法の制御方法に関する。

自律走行しながら作業をする自律走行作業機が知られている（例えば、特許文献１参照）。
特許文献１に記載の自律走行作業機は、車輪を備えて周辺情報に基づき自律走行が可能である。また、車輪を清掃する清掃エリアには、車輪が回転して摺擦することで車輪を清掃する清掃マットが配置される。また、自律走行作業機は、清掃エリアにおいて車輪の清掃処理を実行するように自律走行作業機の動作を制御する制御部を備える。

特開２０１６−２１８７３３号公報

しかしながら、特許文献１に記載の自律走行作業機では、車輪の清掃処理を実行できるが、特許文献１には、自律走行作業機の車輪以外の箇所に汚れが付着した場合の清掃処理については記載されていない。また、特許文献１には、自律走行作業機に付着した汚れを水等の液体で洗浄することについては記載されていない。
一方、自律走行作業機として、自律走行しながら芝刈り作業を実行する芝刈り機が知られている。芝刈り機では、芝刈り機本体の下部に配置された刈刃ディスクの周辺には、刈り取られた芝の断片が付着する場合がある。このように、芝刈り機本体の下部に汚れが付着した場合には、ユーザーは、芝刈り機本体の下部にホース等で水をかけて洗浄していた。
本発明は、作業機本体に付着した汚れを洗浄可能な自律走行作業機、洗浄システム、及び洗浄システムの制御方法を提供することを目的とする。

本発明は、自律走行しながら所定の作業を実行する自律走行作業機であって、作業機本体と、洗浄ステーションから供給される洗浄液によって前記作業機本体が洗浄されるように、前記作業機本体の動作を制御する制御部と、を備える。

本発明は、上記自律走行作業機において、前記所定の作業を実行する作業部を備え、前記制御部は、前記作業機本体が洗浄されるように、前記作業部を動作させる。

本発明は、上記自律走行作業機において、前記作業部は、前記所定の作業を実行する作業部材と、前記作業部材を回転駆動する第１駆動部と、を備え、前記制御部は、前記第１駆動部に前記作業部材を回転駆動させる。

本発明は、上記自律走行作業機において、前記洗浄液を前記作業部材に散布する散布部材を備える。

本発明は、上記自律走行作業機において、前記散布部材は、前記洗浄液を流出する開口を有し、前記制御部は、前記第１駆動部に前記散布部材を回転駆動させる。

本発明は、上記自律走行作業機において、前記作業部材を昇降する昇降部を備え、前記制御部は、前記作業機本体が洗浄されるように、前記昇降部を動作させる。

本発明は、上記自律走行作業機において、前記制御部は、前記作業機本体を洗浄するときに、前記昇降部に前記作業部材を下降させる。

本発明は、上記自律走行作業機において、前記制御部は、前記自律走行作業機が前記洗浄ステーションに進入するときに、前記昇降部に前記作業部材を上昇させる。

本発明は、上記自律走行作業機において、前記作業機本体を走行駆動する第２駆動部を備え、前記制御部は、前記作業機本体が洗浄されるように、前記第２駆動部に前記作業機本体を走行駆動させる。

本発明は、上記自律走行作業機において、前記制御部は、前記作業機本体における洗浄対象の部位が前記洗浄ステーションに配置された摺動部材と摺動するように、前記第２駆動部に前記作業機本体を走行駆動させる。

本発明は、上記自律走行作業機において、前記洗浄ステーションには、前記自律走行作業機に前記洗浄液を供給する給水部が配置され、前記洗浄ステーションに前記自律走行作業機が配置されたときに、前記給水部から前記洗浄液を受け取る受水部を備える。

本発明は、上記自律走行作業機において、前記洗浄ステーションには、前記自律走行作業機に電力を供給する給電部が配置され、蓄電池と、前記洗浄ステーションに前記自律走行作業機が配置されたときに、前記給電部から供給された電力で前記蓄電池を充電する充電部と、を備える。

本発明は、自律走行しながら所定の作業を実行する自律走行作業機と、洗浄ステーションと、を備える洗浄システムであって、前記洗浄ステーションは、洗浄液を前記自律走行作業機に供給する給水部を備え、前記自律走行作業機は、作業機本体と、前記洗浄液によって前記作業機本体が洗浄されるように、前記作業機本体の動作を制御する制御部と、を備える。

本発明は、上記洗浄システムにおいて、前記洗浄ステーションは、前記作業機本体における洗浄対象の部位と摺動する摺動部材を備え、前記自律走行作業機は、前記作業機本体を走行駆動する第２駆動部を備え、前記制御部は、前記洗浄対象の部位が前記摺動部材と摺動するように、前記第２駆動部に前記作業機本体を走行駆動させる。

本発明は、上記洗浄システムにおいて、前記自律走行作業機は、前記洗浄ステーションに前記自律走行作業機が配置されたときに、前記給水部から前記洗浄液を受け取る受水部を備える。

本発明は、上記洗浄システムにおいて、前記洗浄ステーションは、前記自律走行作業機に電力を供給する給電部を備え、前記自律走行作業機は、蓄電池と、前記洗浄ステーションに前記自律走行作業機が配置されたときに、前記給電部から供給された電力で前記蓄電池を充電する充電部と、を備える。

本発明は、作業機本体を有し、自律走行しながら所定の作業を実行する自律走行作業機と、洗浄ステーションと、を備える洗浄システムの制御方法であって、前記洗浄ステーションは、洗浄液を前記自律走行作業機に供給し、前記自律走行作業機の制御部は、前記洗浄液によって前記作業機本体が洗浄されるように、前記作業機本体の動作を制御する、洗浄システムの制御方法である。

本発明によれば、作業機本体に付着した汚れを洗浄できる。

本発明の実施形態に係る芝刈りシステムの構成の一例を示す図である。 ロボット芝刈機の構成の一例を示す側面図である。 洗浄システムの構成の一例を示す側面図である。 散布部材の構成の一例を示す側面断面図である。 第１制御部の処理の一例を示すフローチャートである。 刈刃ディスクの他の実施形態を示す図である。 載置台の他の実施形態を示す図である。

以下、図面を参照して実施形態について説明する。

［１．無人芝刈りシステムの構成］
［１−１．無人芝刈りシステムの全体構成］
図１は、本実施形態に係る芝刈システム１の構成を示す図である。
芝刈システム１は、ロボット芝刈機２と、芝刈り作業を実行する対象である芝刈エリアＡＲを区画するエリアワイヤー５と、洗浄ステーション３と、を備える。
ロボット芝刈機２は、芝刈エリアＡＲの中を無人で自律走行しながら芝草を刈る自律走行型の作業機である。エリアワイヤー５は、芝刈エリアＡＲの境界Ａをロボット芝刈機２が検知可能にするために、業者等によって境界Ａに沿って敷設される部材である。本実施形態では、敷設されたエリアワイヤー５が磁性を帯びており、ロボット芝刈機２がエリアワイヤー５の磁気を検出することで芝刈エリアＡＲの境界Ａを検知する。ロボット芝刈機２は、「自律走行作業機」の一例に対応する。
また、芝刈システム１が複数台（例えば、２台）のロボット芝刈機２を備える形態でもよい。

洗浄ステーション３は、芝刈エリアＡＲの中に設置され、ロボット芝刈機２に水道水を供給する。水道水は、「洗浄液」の一例に対応する。
洗浄ステーション３は、制御基板３１を備える。制御基板３１については、後述にて図３を参照して説明する。洗浄ステーション３は、非作業時におけるロボット芝刈機２の待機場所でもある。ロボット芝刈機２は、芝刈り作業の終了時には、自律走行により洗浄ステーション３に帰還し、洗浄ステーション３で適宜に洗浄されるように構成されている。

［１−２．ロボット芝刈機の構成］
図２は、本実施形態に係るロボット芝刈機２の構成の一例を示す側面図である。
ロボット芝刈機２を、以下の説明において、芝刈機２と表記する場合がある。芝刈機２は、芝刈機本体２Ａと、第１制御部２０とを備える。第１制御部２０は、芝刈機本体２Ａの動作を制御する。
芝刈機本体２Ａは、ハウジング１１と、ハウジング１１の前部に設けられた左右の前輪１２と、ハウジング１１の後部に設けられた左右の後輪１３と、ハウジング１１の中央の下部に設けられた作業部１４とを備えている。
作業部１４は、作業部駆動用モーター１４２と、円板状のディスクに刈刃が設けられた刈刃ディスク１４１とを備え、作業部駆動用モーター１４２が刈刃ディスク１４１を回転駆動することによって芝草を刈ることができる。芝刈機本体２Ａは、「作業機本体」の一例に対応する。刈刃ディスク１４１は、「作業部材」の一例に対応する。

芝刈機本体２Ａは、左右の走行用モーター１５と、昇降機構１６と、バッテリー１７と、車輪速センサー１８と、第１通信部２５と、充電部２６とを備えている。ハウジング１１は、左右の走行用モーター１５、作業部駆動用モーター１４２、昇降機構１６、バッテリー１７、車輪速センサー１８、第１制御部２０、第１通信部２５及び充電部２６を収納する。ハウジング１１は、底面１１１を有する。
左右の走行用モーター１５の各々は、芝刈機本体２Ａを走行駆動する。具体的には、左右の走行用モーター１５の各々は、左右の後輪１３を個別に駆動する。走行用モーター１５が、第１制御部２０の指示に従って後輪１３を駆動することによって、芝刈機本体２Ａが走行する。走行用モーター１５は、「第２駆動部」の一例に対応する。
作業部駆動用モーター１４２は、刈刃ディスク１４１及び昇降機構１６を駆動する。第１制御部２０の指示に従って作業部駆動用モーター１４２が刈刃ディスク１４１を回転駆動することによって、芝刈り作業が実行される。芝刈り作業は、「所定の作業」の一例に対応する。作業部駆動用モーター１４２は、「第１駆動部」の一例に対応する。第１制御部２０の指示に従って作業部駆動用モーター１４２が昇降機構１６を駆動することによって、刈刃ディスク１４１が昇降される。
バッテリー１７は、芝刈機２の各部に動作電力を供給する。車輪速センサー１８は、駆動輪である左右の後輪１３の回転速度を検出する。車輪速センサー１８の検出信号は、第１制御部２０に伝送される。昇降機構１６は、刈刃ディスク１４１を昇降する。昇降機構１６は、「昇降部」の一例に対応する。バッテリー１７は、「蓄電池」の一例に対応する。

第１制御部２０は、芝刈機２の各部の動作を制御する。第１制御部２０は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）等のプロセッサーと、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）等のメモリーとを有する。メモリーには、作業対象エリアに関するマップデータ、芝刈り作業のスケジュールデータ、及び制御プログラム等のデータが格納されている。具体的には、第１制御部２０のプロセッサーが制御プログラムを実行することによって、芝刈機２の各部の動作を制御する。第１制御部２０は、「制御部」の一例に対応する。
第１制御部２０は、洗浄ステーション３から供給される水道水によって芝刈機本体２Ａが洗浄されるように、芝刈機本体２Ａの動作を制御する。第１制御部２０の機能については、後述にて図３を参照して説明する。

第１通信部２５は、洗浄ステーション３の第２通信部３１２と通信する。具体的には、第１通信部２５は、例えばBluetooth（登録商標）のような無線通信によって、第２通信部３１２と通信する。第２通信部３１２については、後述にて図３を参照して説明する。

充電部２６は、バッテリー１７を充電する。具体的には、充電部２６には給電部３４から交流電力が供給され、充電部２６は交流電力を直流電力に変換して、バッテリー１７を充電する。なお、本実施形態では、充電部２６が、交流電力を直流電力に変換する場合について説明するが、給電部３４が、交流電力を直流電力に変換してもよい。

［１−３．洗浄システムの構成］
図３は、洗浄システム１００の構成の一例を示す側面図である。
洗浄システム１００は、洗浄ステーション３と、芝刈機２とを備える。洗浄システム１００は、芝刈機２を洗浄する。

洗浄ステーション３は、アーチ部材３０と、制御基板３１と、給水部３２と、載置台３３と、給電部３４と、摺動部材３５と、電動バルブ３６とを備える。
アーチ部材３０は、載置台３３に芝刈機２が載置された場合に、芝刈機２を覆うようにアーチ状に形成される。アーチ部材３０には、制御基板３１、給水部３２、給電部３４及び電動バルブ３６が配置される。

制御基板３１は、洗浄ステーション３の動作を制御する。制御基板３１には、第２制御部３１１と、第２通信部３１２とが搭載される。
第２制御部３１１は、例えば、ＣＰＵ等のプロセッサーと、ＲＡＭ、ＲＯＭ等のメモリーとを有する。メモリーには、制御プログラム等のデータが格納されている。プロセッサーが制御プログラムを実行することによって、洗浄ステーション３の動作を制御する。

第２通信部３１２は、芝刈機２の第１通信部２５と通信する。具体的には、第２通信部３１２は、例えばBluetooth（登録商標）のような無線通信によって、第１通信部２５と通信する。

給水部３２は、水道水を芝刈機２に供給する。給水部３２は、流入開口３２１と第２流路３２２と流出開口３２３とを備える。
流入開口３２１には、蛇口ＷＴからホースＨＳを経由して水道水が供給される。第２流路３２２は、流入開口３２１に供給された水道水を流出開口３２３に流動させる。流出開口３２３は、第２流路３２２から供給された水道水を芝刈機２の上部に配置された受水部２１に供給する。

電動バルブ３６は、第２流路３２２に配置され、第２制御部３１１からの指示に従って、蛇口ＷＴからホースＨＳを経由して供給された水道水の流動を遮断又は開放する。具体的には、芝刈機本体２Ａの洗浄処理を実行する場合には、水道水の流動を開放し、芝刈機本体２Ａの洗浄処理を実行しない場合には、水道水の流動を遮断する。

載置台３３には、芝刈機２が載置される。載置台３３に芝刈機２が載置された場合に、給水部３２から受水部２１に水道水が供給されるように、流出開口３２３及び受水部２１が配置される。載置台３３の一方端は、アーチ部材３０の基端に固定される。載置台３３の一方端は、図３では、載置台３３の左端である。載置台３３の他方端の上面には、芝刈機２が載置台３３上に進入し易いように凹凸が形成されている。載置台３３の他方端は、図３では、載置台３３の右端である。また、載置台３３の上面には、摺動部材３５が固定される。

摺動部材３５は、載置台３３の上面に固定され、芝刈機２が載置台３３上で走行することによって、芝刈機本体２Ａにおける洗浄対象の部位と摺動する。芝刈機本体２Ａにおける洗浄対象の部位は、例えば、ハウジング１１の底面１１１、前輪１２の周面、及び後輪１３の周面等である。洗浄対象の部位は、換言すれば、汚れが付着し易い部位である。汚れは、刈り取られた芝の断片と、塵埃とを含む。
摺動部材３５は、例えば、ブラシによって構成される。また、摺動部材３５は、円柱状に形成され、回動可能に構成されたブラシでもよい。
摺動部材３５は、第１摺動部材３５１と、第２摺動部材３５２と、第３摺動部材３５３とを含む。
第１摺動部材３５１は、ハウジング１１の底面１１１の前部、及び前輪１２の周面と摺動する。第２摺動部材３５２は、ハウジング１１の底面１１１の中央部及び後部と摺動する。前部は、図３では左側の部分を示し、後部は、図３では右側の部分を示す。第３摺動部材３５３は、後輪１３の周面と摺動する。

洗浄ステーション３は、芝刈機２と通電可能に接続するように構成される。すなわち、芝刈機２が載置台３３の所定の位置に載置された場合に、洗浄ステーション３から芝刈機２に電力を供給する。
給電部３４は、芝刈機２が洗浄ステーション３と通電可能に接続されたときに、芝刈機２に電力を供給する。具体的には、給電部３４は、芝刈機２の充電部２６に電力を供給する。

芝刈機２は、受水部２１と、第１流路２２とを備える。
受水部２１は、ハウジング１１の上部に配置され、給水部３２から供給された水道水を受け取る。受水部２１は、上面開口２１１を備える。受水部２１は、例えば、箱状に形成され、上面に上面開口２１１が形成される。
給水部３２の流出開口３２３から流出した水道水は、上面開口２１１を介して、受水部２１に流入する。
第１流路２２は、受水部２１に流入した水道水を作業部１４に向けて流動させる。第１流路２２は、芝刈機本体２Ａの内部において上下方向に沿って形成される。散布部材１４４は、第１流路２２から流入した水道水を、作業部１４の刈刃ディスク１４１と、ハウジング１１の底面１１１との間から流出させる。散布部材１４４については、後述にて図４を参照して詳細に説明する。

［１−４．第１制御部の機能］
次に、図３を参照して、第１制御部２０の機能について説明する。
第１制御部２０は、芝刈機本体２Ａが洗浄されるように、作業部１４を動作させる。具体的には、第１制御部２０は、作業部駆動用モーター１４２に刈刃ディスク１４１を回転駆動させる。刈刃ディスク１４１が回転することによって、散布部材１４４から流出した水道水が刈刃ディスク１４１の周辺に散布される。具体的には、刈刃ディスク１４１が回転することによって、散布部材１４４から流出した水道水が、ハウジング１１の底面１１１、前輪１２の周面、及び後輪１３の周面等の洗浄対象の部位に散布される。
また、第１制御部２０は、作業部駆動用モーター１４２に散布部材１４４を回転駆動させる。散布部材１４４が回転駆動することによって、散布部材１４４から水道水が流出する。散布部材１４４については、後述にて図４を参照して詳細に説明する。

また、第１制御部２０は、芝刈機本体２Ａが洗浄されるように、昇降機構１６を動作させる。具体的には、第１制御部２０は、芝刈機本体２Ａを洗浄するときに、昇降機構１６に刈刃ディスク１４１を下降させる。刈刃ディスク１４１が下降することによって、ハウジング１１の底面１１１と刈刃ディスク１４１との間の間隙が広くなるため、ハウジング１１の底面１１１に付着した汚れを除去し易くなる。
また、第１制御部２０は、芝刈機２が洗浄ステーション３に進入するとき、すなわち、芝刈機２が載置台３３上に進入するときに、昇降機構１６に刈刃ディスク１４１を上昇させる。刈刃ディスク１４１が上昇することによって、芝刈機２が載置台３３上に進入するときに、刈刃ディスク１４１が載置台３３の上面に接触することを抑制できる。そこで、芝刈機２が洗浄ステーション３に進入し易くなる。

また、第１制御部２０は、芝刈機本体２Ａが洗浄されるように、走行用モーター１５に芝刈機本体２Ａを走行駆動させる。具体的には、第１制御部２０は、芝刈機本体２Ａにおける洗浄対象の部位が洗浄ステーション３に配置された摺動部材３５と摺動するように、走行用モーター１５に芝刈機本体２Ａを走行駆動させる。例えば、芝刈機本体２Ａを前方向ＤＦ及び後方向ＤＲに走行駆動させることによって、芝刈機本体２Ａにおける洗浄対象の部位を摺動部材３５と摺動することができる。

［１−５．散布部材の構成］
図４は、散布部材１４４の構成の一例を示す側面断面図である。作業部１４は、駆動軸１４３と、散布部材１４４とを備える。
駆動軸１４３は、円柱状に形成され、作業部駆動用モーター１４２の回転トルクを刈刃ディスク１４１に伝達する。換言すれば、作業部駆動用モーター１４２は、駆動軸１４３を介して、刈刃ディスク１４１を回転駆動する。

散布部材１４４は、水道水を刈刃ディスク１４１に散布する。散布部材１４４は、円筒状に形成されて駆動軸１４３の周囲に配置され、水道水を流出する開口ＱＰを有する。水道水は、第１流路２２から散布部材１４４と駆動軸１４３との間の間隙に流入する。そして、水道水は、開口ＱＰから流出する。
また、散布部材１４４は、作業部駆動用モーター１４２によって回転駆動される。具体的には、散布部材１４４は、駆動軸１４３と一体に形成され、散布部材１４４は、駆動軸１４３と一体に作業部駆動用モーター１４２によって回転駆動される。
散布部材１４４と駆動軸１４３とが一体に作業部駆動用モーター１４２によって回転駆動されるため、散布部材１４４と駆動軸１４３との間の間隙に流入した水道水が遠心力によって、開口ＱＰから流出する。

［２．第１制御部の処理］
図５は、第１制御部２０の処理の一例を示すフローチャートである。
まず、ステップＳ１０１において、第１制御部２０は、芝刈機２の洗浄を開始するか否かを判定する。例えば、芝刈機２が所定時間以上の芝刈り作業を実行した後に洗浄ステーション３の載置台３３上に配置された場合に、第１制御部２０は、芝刈機２の洗浄を開始すると判定する。所定時間は、例えば、３０分である。
芝刈機２の洗浄を開始しないと第１制御部２０が判定した場合（ステップＳ１０１；ＮＯ）には、処理が待機状態になる。芝刈機２の洗浄を開始すると第１制御部２０が判定した場合（ステップＳ１０１；ＹＥＳ）には、処理がステップＳ１０３に進む。
そして、ステップＳ１０３において、第１制御部２０が、第１通信部２５及び第２通信部３１２を介して、第２制御部３１１に対して、給水を開始するように指示する。第２制御部３１１は、第１制御部２０からの指示に従って、電動バルブ３６を開状態にして、給水を開始する。

次に、ステップＳ１０５において、第１制御部２０は、第１時間Ｔ１が経過したか否かを判定する。第１時間Ｔ１は、電動バルブ３６を開状態にされた時点から、受水部２１及び第１流路２２を介して、水道水が散布部材１４４の開口ＱＰに到達するまでの時間より長い時間に設定される。第１時間Ｔ１は、例えば１分間である。
第１時間Ｔ１が経過していないと第１制御部２０が判定した場合（ステップＳ１０５；ＮＯ）には、処理が待機状態になる。第１時間Ｔ１が経過したと第１制御部２０が判定した場合（ステップＳ１０５；ＹＥＳ）には、処理がステップＳ１０７に進む。
そして、ステップＳ１０７において、第１制御部２０は、昇降機構１６に刈刃ディスク１４１を下降させる。
次に、ステップＳ１０９において、第１制御部２０は、作業部駆動用モーター１４２に刈刃ディスク１４１の回転を開始させる。
次に、ステップＳ１１１において、第１制御部２０は、芝刈機本体２Ａにおける洗浄対象の部位が洗浄ステーション３に配置された摺動部材３５と摺動するように、走行用モーター１５に芝刈機本体２Ａの走行を開始させる。

次に、ステップＳ１１３において、第１制御部２０は、第２時間Ｔ２が経過したか否かを判定する。第２時間Ｔ２は、芝刈機本体２Ａの洗浄を開始してから芝刈機本体２Ａの洗浄が終了するまでの時間を示す。第２時間Ｔ２は、芝刈機２が洗浄ステーション３の載置台３３上に配置される前に、芝刈機２が芝刈り作業を実行した時間等に基づいて設定される。第２時間Ｔ２は、例えば１０分間である。
第２時間Ｔ２が経過していないと第１制御部２０が判定した場合（ステップＳ１１３；ＮＯ）には、処理が待機状態になる。第２時間Ｔ２が経過したと第１制御部２０が判定した場合（ステップＳ１１３；ＹＥＳ）には、処理がステップＳ１１５に進む。
そして、ステップＳ１１５において、第１制御部２０は、走行用モーター１５による芝刈機本体２Ａの走行を停止させる。
次に、ステップＳ１１７において、第１制御部２０は、作業部駆動用モーター１４２に刈刃ディスク１４１の回転を停止させる。
次に、ステップＳ１１９において、第１制御部２０は、昇降機構１６に刈刃ディスク１４１を上昇させる。
次に、ステップＳ１２１において、第１制御部２０が、第１通信部２５及び第２通信部３１２を介して、第２制御部３１１に対して、給水を停止するように指示する。第２制御部３１１は、第１制御部２０からの指示に従って、電動バルブ３６を閉状態にして、給水を停止する。その後、処理が終了する。

［３．刈刃ディスクの他の実施形態］
図６は、刈刃ディスク１４１の他の実施形態を示す図である。図６の上図は、刈刃ディスク１４１の平面図を示し、図６の下図は、刈刃ディスク１４１の側面図を示す。
図６に示すように、刈刃ディスク１４１には、４つの散水板１４５が配置されている。４つの散水板１４５の各々は、矩形板状に形成され、刈刃ディスク１４１の上面に固定されている。
具体的には、４つの散水板１４５の各々は、刈刃ディスク１４１の中心、すなわち、駆動軸１４３及び散布部材１４４を中心として、放射状に配置される。４つの散水板１４５の各々は、刈刃ディスク１４１の中心に対して、互いに角θ１をなす向きに配置される。角θ１は、９０度である。

散水板１４５が刈刃ディスク１４１の上面に配置されるため、散布部材１４４の開口ＱＰから流出した水道水は、散水板１４５に衝突して、散水板１４５によって刈刃ディスク１４１の外部に向けて散水される。よって、水道水を、芝刈機本体２Ａにおける洗浄対象の部位（例えば、ハウジング１１の底面１１１）に向けて効果的に散水できる。したがって、芝刈機本体２Ａを効率的に洗浄できる。

［４．載置台の他の実施形態］
図７は、載置台３３の他の実施形態を示す図である。図７は、載置台３３において図３に示す前方向ＤＦ及び後方向ＤＲに直交する断面を示す断面図である。
載置台３３の上面３３１は、水平方向に対して角θ２だけ傾斜して形成される。角θ２は、例えば、５度である。
載置台３３の上面３３１が傾斜して形成されるため、刈り取られた芝の断片等の汚れＭＷは、方向ＤＭに示すように、載置台３３の左側から右側に向けて、水道水と共に流下する。

載置台３３には、汚れＭＷを貯留する貯留部３７が配置される。貯留部３７は、箱状に形成され、載置台３３において図３に示す前方向ＤＦに沿って延びる。貯留部３７には、第１開口３７１と第２開口３７２とが形成される。第１開口３７１は、貯留部３７の上面に形成され、載置台３３の上面３３１から流下した汚れＭＷ及び水道水が流入する。第２開口３７２は、貯留部３７の一方側面に形成され、方向ＤＷに示すように、水道水が貯留部３７から流出する。

このように、載置台３３の上面３３１に沿って、汚れＭＷは、方向ＤＭに水道水と共に流下し、第１開口３７１を介して、貯留部３７に流入する。そして、貯留部３７から方向ＤＷに水道水が流出する。したがって、汚れＭＷを貯留部３７に貯留できる。

［５．本実施形態の効果］
以上説明したように、本実施形態では、芝刈機２は、自律走行しながら芝刈り作業を実行する。また、芝刈機２は、芝刈機本体２Ａと、洗浄ステーション３から供給される水道水によって芝刈機本体２Ａが洗浄されるように、芝刈機本体２Ａの動作を制御する第１制御部２０と、を備える。
したがって、第１制御部２０が、洗浄ステーション３から供給される水道水によって芝刈機本体２Ａが洗浄されるように、芝刈機本体２Ａの動作を制御するため、芝刈機本体２Ａに付着した汚れを洗浄できる。

また、芝刈機２は、芝刈り作業を実行する作業部１４を備え、第１制御部２０は、芝刈機本体２Ａが洗浄されるように、作業部１４を動作させる。
したがって、第１制御部２０は、芝刈機本体２Ａが洗浄されるように、作業部１４を動作させるため、芝刈機本体２Ａに付着した汚れを効率的に洗浄できる。

また、作業部１４は、芝刈り作業を実行する刈刃ディスク１４１と、刈刃ディスク１４１を回転駆動する作業部駆動用モーター１４２と、を備え、第１制御部２０は、作業部駆動用モーター１４２に刈刃ディスク１４１を回転駆動させる。
よって、第１制御部２０は、作業部駆動用モーター１４２に刈刃ディスク１４１を回転駆動させるため、水道水を刈刃ディスク１４１によって散水することが可能となる。したがって、芝刈機本体２Ａに付着した汚れを効率的に洗浄できる。

また、芝刈機２は、水道水を刈刃ディスク１４１に散布する散布部材１４４を備える。
よって、散布部材１４４が水道水を刈刃ディスク１４１に散布するため、水道水を刈刃ディスク１４１によって散水できる。したがって、芝刈機本体２Ａに付着した汚れを効率的に洗浄できる。

また、散布部材１４４は、水道水を流出する開口ＱＰを有し、第１制御部２０は、作業部駆動用モーター１４２に散布部材１４４を回転駆動させる。
したがって、作業部駆動用モーター１４２が、開口ＱＰを有する散布部材１４４を回転駆動するため、散布部材１４４から水道水を流出できる。

また、芝刈機２は、刈刃ディスク１４１を昇降する昇降機構１６を備え、第１制御部２０は、芝刈機本体２Ａが洗浄されるように、昇降機構１６を動作させる。
したがって、第１制御部２０は、芝刈機本体２Ａが洗浄されるように、昇降機構１６を動作させるため、芝刈機本体２Ａに付着した汚れを効果的に洗浄できる。

また、第１制御部２０は、芝刈機本体２Ａを洗浄するときに、昇降機構１６に刈刃ディスク１４１を下降させる。
よって、第１制御部２０は、芝刈機本体２Ａを洗浄するときに、昇降機構１６に刈刃ディスク１４１を下降させるため、ハウジング１１の底面１１１と刈刃ディスク１４１との間の間隙が広くなる。したがって、ハウジング１１の底面１１１に付着した汚れを効果的に洗浄できる。

また、第１制御部２０は、芝刈機２が洗浄ステーション３に進入するときに、昇降機構１６に刈刃ディスク１４１を上昇させる。
よって、第１制御部２０は、芝刈機２が洗浄ステーション３に進入するときに、昇降機構１６に刈刃ディスク１４１を上昇させるため、刈刃ディスク１４１が載置台３３の上面に接触することを抑制できる。そこで、芝刈機２が洗浄ステーション３に容易に進入できる。

また、芝刈機２は、芝刈機本体２Ａを走行駆動する走行用モーター１５を備え、第１制御部２０は、芝刈機本体２Ａが洗浄されるように、走行用モーター１５に芝刈機本体２Ａを走行駆動させる。
したがって、第１制御部２０は、芝刈機本体２Ａが洗浄されるように、走行用モーター１５に芝刈機本体２Ａを走行駆動させるため、芝刈機本体２Ａに付着した汚れを洗浄できる。

また、第１制御部２０は、芝刈機本体２Ａにおける洗浄対象の部位が洗浄ステーション３に配置された摺動部材３５と摺動するように、走行用モーター１５に芝刈機本体２Ａを走行駆動させる。
したがって、第１制御部２０は、芝刈機本体２Ａにおける洗浄対象の部位が洗浄ステーション３に配置された摺動部材３５と摺動するように、走行用モーター１５に芝刈機本体２Ａを走行駆動させるため、芝刈機本体２Ａに付着した汚れを効果的に洗浄できる。

また、洗浄ステーション３には、芝刈機２に水道水を供給する給水部３２が配置され、芝刈機２は、洗浄ステーション３に芝刈機２が配置されたときに、給水部３２から水道水を受け取る受水部２１を備える。
よって、洗浄ステーション３に芝刈機２が配置されたときに、受水部２１が給水部３２から水道水を受け取るため、芝刈機２に水道水を容易に供給できる。したがって、芝刈機本体２Ａに付着した汚れを洗浄できる。

また、洗浄ステーション３には、芝刈機２に電力を供給する給電部３４が配置され、芝刈機２は、バッテリー１７と、洗浄ステーション３に芝刈機２が配置されたときに、給電部３４から供給された電力でバッテリー１７を充電する充電部２６と、を備える。
したがって、洗浄ステーション３に芝刈機２が配置されたときに、給電部３４から供給された電力でバッテリー１７を充電する充電部２６を備えるため、バッテリー１７を容易に充電できる。

本実施形態では、洗浄システム１００は、自律走行しながら芝刈り作業を実行する芝刈機２と、洗浄ステーション３と、を備える。洗浄ステーション３は、水道水を芝刈機２に供給する給水部３２を備え、芝刈機２は、芝刈機本体２Ａと、洗浄ステーション３から供給される水道水によって芝刈機本体２Ａが洗浄されるように、芝刈機本体２Ａの動作を制御する第１制御部２０と、を備える。
したがって、第１制御部２０が、洗浄ステーション３から供給される水道水によって芝刈機本体２Ａが洗浄されるように、芝刈機本体２Ａの動作を制御するため、芝刈機本体２Ａに付着した汚れを洗浄できる。

また、洗浄ステーション３は、芝刈機本体２Ａにおける洗浄対象の部位と摺動する摺動部材３５を備え、芝刈機２は、芝刈機本体２Ａを走行駆動する走行用モーター１５を備え、第１制御部２０は、芝刈機本体２Ａにおける洗浄対象の部位が洗浄ステーション３に配置された摺動部材３５と摺動するように、走行用モーター１５に芝刈機本体２Ａを走行駆動させる。
したがって、第１制御部２０は、芝刈機本体２Ａにおける洗浄対象の部位が洗浄ステーション３に配置された摺動部材３５と摺動するように、走行用モーター１５に芝刈機本体２Ａを走行駆動させるため、芝刈機本体２Ａに付着した汚れを効果的に洗浄できる。

また、芝刈機２は、洗浄ステーション３に芝刈機２が配置されたときに、給水部３２から水道水を受け取る受水部２１を備える。
よって、洗浄ステーション３に芝刈機２が配置されたときに、受水部２１が給水部３２から水道水を受け取るため、芝刈機２に水道水を容易に供給できる。したがって、芝刈機本体２Ａに付着した汚れを洗浄できる。

また、洗浄ステーション３は、芝刈機２に電力を供給する給電部３４を備え、芝刈機２は、バッテリー１７と、洗浄ステーション３に芝刈機２が配置されたときに、給電部３４から供給された電力でバッテリー１７を充電する充電部２６と、を備える。
したがって、洗浄ステーション３に芝刈機２が配置されたときに、給電部３４から供給された電力でバッテリー１７を充電する充電部２６を備えるため、バッテリー１７を容易に充電できる。

本実施形態では、芝刈機本体２Ａを有し、自律走行しながら芝刈り作業を実行する芝刈機２と、洗浄ステーション３と、を備える洗浄システム１００の制御方法は、洗浄ステーション３が、水道水を芝刈機２に供給し、芝刈機２の第１制御部２０が、水道水によって芝刈機本体２Ａが洗浄されるように、芝刈機本体２Ａの動作を制御する。
したがって、洗浄ステーション３は、水道水を芝刈機２に供給し、水道水によって芝刈機本体２Ａが洗浄されるように、芝刈機本体２Ａの動作を制御するため、芝刈機本体２Ａに付着した汚れを洗浄できる。

［６．他の実施形態］
本発明は上記実施形態の構成に限られるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において種々の態様において実施することが可能である。
例えば、本実施形態では、「自律走行作業機」がロボット芝刈機２であるが、本発明の実施形態はこれに限定されない。「自律走行作業機」が自律走行しながら所定の作業を実行すればよい。例えば、「自律走行作業機」が、自律走行しながら除雪作業を行うロボット除雪機でもよい。

また、本実施形態では、「洗浄液」が水道水であるが、本発明の実施形態はこれに限定されない。「洗浄液」が水道水等の水に洗剤が添加されている形態でもよい。

また、本実施形態では、給水部３２の流出開口３２３から流下した水道水を受水部２１が受け取るが、本発明の実施形態はこれに限定されない。給水部３２と受水部２１とが係合することによって、給水部３２から受水部２１に水道水が供給される形態でもよい。例えば、給水部３２が凹部材を備え、受水部２１が凹部材に係合する凸部材を備え、凸部材が凹部材に係合することによって、給水部３２から受水部２１に水道水が供給される。
また、例えば、洗浄ステーション３の載置台３３が、高圧水を噴射するノズルを備え、第１制御部２０が、芝刈機本体２Ａにおける洗浄対象の部位に向けて高圧水が噴射されるように、走行用モーター１５に芝刈機本体２Ａを走行駆動させる形態でもよい。

また、本実施形態では、洗浄ステーション３と芝刈機２とが無線通信するが、本発明はこれに限定されない。洗浄ステーション３と芝刈機２とが通信すればよい。例えば、洗浄ステーション３と芝刈機２とが有線通信してもよい。具体的には、制御基板３１と第１制御部２０とを通信可能に接続する通信線が配置され、通信線を介して、制御基板３１と第１制御部２０とが通信してもよい。また、例えば、制御基板３１と第１制御部２０とが、電力線を介して、いわゆる電力線通信を実行してもよい。

また、図２及び図３等に示した各機能ブロックのうち少なくとも一部は、ハードウェアで実現してもよいし、ハードウェアとソフトウェアの協働により実現される構成としてもよく、図に示した通りに独立したハードウェア資源を配置する構成に限定されない。
また、第１制御部２０が実行する制御プログラムは、メモリー内の他の記憶部に記憶されてもよい。また、外部の装置に記憶された制御プログラムを、通信部等を介して取得して実行する構成としてもよい。

また、図５に示すフローチャートの処理単位は、第１制御部２０の処理を理解容易にするために、主な処理内容に応じて分割したものである。図５に示すフローチャートに示す処理単位の分割の仕方や名称によって実施形態が制限されることはない。また、第１制御部２０の処理は、処理内容に応じて、さらに多くの処理単位に分割することもできるし、１つの処理単位がさらに多くの処理を含むように分割することもできる。また、上記のフローチャートの処理順序も、図示した例に限られるものではない。

１ 芝刈システム
２ ロボット芝刈機、芝刈機（自律走行作業機）
３ 洗浄ステーション
１１ ハウジング
１２ 前輪
１３ 後輪
１４ 作業部
１５ 走行用モーター（第２駆動部）
１６ 昇降機構（昇降部）
１７ バッテリー（蓄電池）
２０ 第１制御部（制御部）
２１ 受水部
２２ 第１流路
２５ 第１通信部
２６ 充電部
２Ａ 芝刈機本体
３０ アーチ部材
３１ 制御基板
３２ 給水部
３３ 載置台
３４ 給電部
３５ 摺動部材
３６ 電動バルブ
１００ 洗浄システム
１１１ 底面
１４１ 刈刃ディスク（作業部材）
１４２ 作業部駆動用モーター（第１駆動部）
１４４ 散布部材
２１１ 上面開口
３１１ 第２制御部
３１２ 第２通信部
３２１ 流入開口
３２２ 第２流路
３２３ 流出開口
３５１ 第１摺動部材
３５２ 第２摺動部材
３５３ 第３摺動部材
ＤＦ 前方向
ＤＲ 後方向
ＱＰ 開口
Ｔ１ 第１時間
Ｔ２ 第２時間

Claims (17)

1. 自律走行しながら所定の作業を実行する自律走行作業機であって、
   作業機本体と、
   洗浄ステーションから供給される洗浄液によって前記作業機本体が洗浄されるように、前記作業機本体の動作を制御する制御部と、を備える、自律走行作業機。
2. 前記所定の作業を実行する作業部を備え、
   前記制御部は、前記作業機本体が洗浄されるように、前記作業部を動作させる、請求項１に記載の自律走行作業機。
3. 前記作業部は、
   前記所定の作業を実行する作業部材と、
   前記作業部材を回転駆動する第１駆動部と、
   を備え、
   前記制御部は、前記第１駆動部に前記作業部材を回転駆動させる、請求項２に記載の自律走行作業機。
4. 前記洗浄液を前記作業部材に散布する散布部材を備える、請求項３に記載の自律走行作業機。
5. 前記散布部材は、前記洗浄液を流出する開口を有し、
   前記制御部は、前記第１駆動部に前記散布部材を回転駆動させる、請求項４に記載の自律走行作業機。
6. 前記作業部材を昇降する昇降部を備え、
   前記制御部は、前記作業機本体が洗浄されるように、前記昇降部を動作させる、請求項３から５のいずれか１項に記載の自律走行作業機。
7. 前記制御部は、前記作業機本体を洗浄するときに、前記昇降部に前記作業部材を下降させる、請求項６に記載の自律走行作業機。
8. 前記制御部は、前記自律走行作業機が前記洗浄ステーションに進入するときに、前記昇降部に前記作業部材を上昇させる、請求項６又は請求項７に記載の自律走行作業機。
9. 前記作業機本体を走行駆動する第２駆動部を備え、
   前記制御部は、前記作業機本体が洗浄されるように、前記第２駆動部に前記作業機本体を走行駆動させる、請求項１から８のいずれか１項に記載の自律走行作業機。
10. 前記制御部は、前記作業機本体における洗浄対象の部位が前記洗浄ステーションに配置された摺動部材と摺動するように、前記第２駆動部に前記作業機本体を走行駆動させる、請求項９に記載の自律走行作業機。
11. 前記洗浄ステーションには、前記自律走行作業機に前記洗浄液を供給する給水部が配置され、
    前記洗浄ステーションに前記自律走行作業機が配置されたときに、前記給水部から前記洗浄液を受け取る受水部を備える、請求項１から１０のいずれか１項に記載の自律走行作業機。
12. 前記洗浄ステーションには、前記自律走行作業機に電力を供給する給電部が配置され、
    蓄電池と、
    前記洗浄ステーションに前記自律走行作業機が配置されたときに、前記給電部から供給された電力で前記蓄電池を充電する充電部と、を備える、請求項１から１１のいずれか１項に記載の自律走行作業機。
13. 自律走行しながら所定の作業を実行する自律走行作業機と、洗浄ステーションと、を備える洗浄システムであって、
    前記洗浄ステーションは、洗浄液を前記自律走行作業機に供給する給水部を備え、
    前記自律走行作業機は、
    作業機本体と、
    前記洗浄液によって前記作業機本体が洗浄されるように、前記作業機本体の動作を制御する制御部と、を備える、洗浄システム。
14. 前記洗浄ステーションは、前記作業機本体における洗浄対象の部位と摺動する摺動部材を備え、
    前記自律走行作業機は、前記作業機本体を走行駆動する第２駆動部を備え、
    前記制御部は、前記洗浄対象の部位が前記摺動部材と摺動するように、前記第２駆動部に前記作業機本体を走行駆動させる、請求項１３に記載の洗浄システム。
15. 前記自律走行作業機は、前記洗浄ステーションに前記自律走行作業機が配置されたときに、前記給水部から前記洗浄液を受け取る受水部を備える、請求項１３又は請求項１４に記載の洗浄システム。
16. 前記洗浄ステーションは、前記自律走行作業機に電力を供給する給電部を備え、
    前記自律走行作業機は、
    蓄電池と、
    前記洗浄ステーションに前記自律走行作業機が配置されたときに、前記給電部から供給された電力で前記蓄電池を充電する充電部と、を備える、請求項１３から１５のいずれか１項に記載の洗浄システム。
17. 作業機本体を有し、自律走行しながら所定の作業を実行する自律走行作業機と、洗浄ステーションと、を備える洗浄システムの制御方法であって、
    前記洗浄ステーションは、洗浄液を前記自律走行作業機に供給し、
    前記自律走行作業機の制御部は、前記洗浄液によって前記作業機本体が洗浄されるように、前記作業機本体の動作を制御する、洗浄システムの制御方法。

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