JP2021003792A5 - - Google Patents

Claims (4)

1. それぞれが円柱状である４本以上の複数の対象物をピッキングするピッキング機構であって、
   ベース部材と、
   前記ベース部材に複数設けられ、それぞれが前記対象物の上面部または上面部近傍部分を保持する保持部材と、
   前記ベース部材に複数設けられ、それぞれが、前記対象物の側面に接することで、前記対象物を前記保持部材の位置にガイドするとともに前記対象物を支持するガイド部材と、を備え、
   前記複数の対象物がピッキングされているときは、前記ベース部材に対して複数列に並んだ状態で、各対象物が、前記保持部材に保持されるとともに前記ガイド部材に支持されるピッキング機構において、
   前記ベース部材において、ピッキングされた状態の前記複数の対象物をその軸方向に前記ベース部材に対して投影したときに、前記複数の対象物のうち２列に並んだ４本の対象物の投影図である４つの円の円周によって囲まれる領域を第１領域とし、
   前記ベース部材において、ピッキングされた状態の前記複数の対象物をその軸方向に前記ベース部材に対して投影したときに、前記複数の対象物全ての投影図である複数の円の円周に接しつつ前記複数の円全てを囲むように形成される仮想四角形のいずれか一辺または二辺と、前記複数の円のいずれか１つまたは２つの円の円周と、によって囲まれる領域を第２領域としたときに、
   前記ベース部材における前記第１領域および前記第２領域に各ガイド部材が独立して設けられており、
   １つの前記第１領域に設けられた前記ガイド部材の前記対象物の側面に接する部分の総断面積が、１つの前記第２領域に設けられた前記ガイド部材の前記対象物の側面に接する部分の総断面積よりも大きい、ピッキング機構。
2. 前記ベース部材における前記第２領域のうち、前記仮想四角形のいずれか二辺と前記複数の円のいずれか１つの円の円周とによって囲まれる領域には、前記ガイド部材が設けられていない請求項１に記載のピッキング機構。
3. 前記ガイド部材の少なくとも先端部近傍部分の形状は、先端部側から基端部側に向かって断面積が徐々に大きくなるように錘状となっている、
   請求項１または２に記載のピッキング機構。
4. 請求項１から３のいずれか１項に記載のピッキング機構と、
   前記ピッキング機構が先端部に接続されたアーム機構と、
   を備えたロボットアーム。