CN209717754U - 一种端拾器及采用其的机械臂 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种端拾器及采用其的机械臂，涉及机械技术领域。该端拾器的一具体实施方式包括：安装板、拾取部、伸缩部、托底部；其中，拾取部设置在安装板上；伸缩部的一端与安装板的一端相连；托底部设置在伸缩部的另一端，能够沿着伸缩部做第一往复直线运动。该实施方式因为采用了上端拾取、下端托底保护的技术手段，所以克服了现有技术中甩包现象导致的产品损坏问题。

Description

一种端拾器及采用其的机械臂

技术领域

本实用新型涉及机械技术领域，尤其涉及一种端拾器及采用其的机械臂。

背景技术

仓储作业中常出现需要调取货箱的应用场景。如拆剁时，需要使用机械臂将货箱拆垛放置到皮带线上，再进行之后的流程；其中，通常使用顶端吸盘进行货箱的抓取拣选。

在实现本实用新型过程中，发明人发现现有技术中至少存在如下问题：

在机械臂运动过程中仅仅使用顶端吸取，容易出现甩包现象，可能会损坏物品。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型实施例提供一种端拾器及采用其的机械臂，能够在机械臂运动过程中，对货箱底部进行托底保护。

为实现上述目的，根据本实用新型实施例的一个方面，提供了一种端拾器。

根据本实用新型实施例的端拾器，包括：

安装板、拾取部、伸缩部、托底部；

其中，拾取部设置在安装板上；伸缩部的一端与安装板的一端相连；托底部设置在伸缩部的另一端，能够沿着伸缩部做第一往复直线运动。

可选地，伸缩部包括：伸缩部固定座、第一气缸、第一导向杆；

伸缩部固定座与安装板的一端相连；第一导向杆活动设置在伸缩部固定座上；第一气缸设置在伸缩部固定座上，以控制第一导向杆做第一直线往复运动。

可选地，托底部包括：托底部固定座、第二气缸、第二导向杆、连杆、货叉；

托底部固定座与第一导向杆的一端相连，能够在第一导向杆的带动下做第一直线往复运动；

第二气缸设置在托底部固定座上，以控制连杆做第二直线往复运动，所述第二直线往复运动与第一直线往复运动不平行；

第二导向杆活动设置在托底部固定座上；货叉设置在第二导向杆上，与连杆相连，能够在连杆的带动下沿着第二导向杆的运动方向做直线往复运动。

可选地，托底部还包括：传感器；其中，传感器设置在货叉上。

可选地，拾取部为吸盘或夹钳。

可选地，拾取部的个数至少为两个。

根据本实用新型实施例的再一个方面，提供了一种机械臂。

根据本实用新型实施例的机械臂包括：机械臂本体，以及本实用新型实施例第一方面提供的端拾器；

其中，机械臂本体与端拾器中的安装板连接。

上实用新型中的一个实施例具有如下优点或有益效果：因为采用了上端拾取、下端托底保护的技术手段，所以克服了现有技术中甩包现象导致的产品损坏问题。

上述的非惯用的可选方式所具有的进一步效果将在下文中结合具体实施方式加以说明。

附图说明

附图用于更好地理解本实用新型，不构成对本实用新型的不当限定。其中：

图1是根据本实用新型实施例的一种端拾器的侧视图；

图2是根据本实用新型实施例的一种端拾器托底部的俯视图；

图3是根据本实用新型实施例的端拾器及采用其的机械臂的使用场景示意图。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型的示范性实施例做出说明，其中包括本实用新型实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本实用新型的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

根据本实用新型实施例的一个方面，提供一种端拾器。

图1是根据本实用新型实施例的一种端拾器的侧视图，如图1所示，端拾器包括：安装板10、拾取部20、伸缩部30、托底部40；

其中，拾取部20设置在安装板10上；伸缩部30的一端与安装板 10的一端相连；托底部40设置在伸缩部30的另一端，能够沿着伸缩部30做第一往复直线运动。

伸缩部30的可伸缩性使得本实用新型中的端拾器可以适应不同尺寸的货箱；在实际应用中，先利用拾取部30对货箱进行拾取，再利用伸缩部30控制托底部40对货箱进行托底保护，进而实现稳定牢固的拾取，能够有效避免甩包现象导致的产品损坏问题。

在一些实施例中，伸缩部30包括：伸缩部固定座31、第一气缸 32、第一导向杆33；

伸缩部固定座31与安装板10的一端相连；第一导向杆33活动设置在伸缩部固定座31上；第一气缸32设置在伸缩部固定座31上，以控制第一导向杆33做第一直线往复运动。

在实际应用中，可以使第一导向杆33垂直于水平面，进而可以使第一导向杆33在第一气缸32的控制下做垂直于水平面方向的升降运动。

图2是根据本实用新型实施例的一种端拾器托底部的俯视图，如图1、图2所示，在一些实施例中，托底部40包括：托底部固定座41、第二气缸42、第二导向杆43、连杆44、货叉45；

托底部固定座41与第一导向杆33的一端相连，能够在第一导向杆33的带动下做第一直线往复运动；

第二气缸42设置在托底部固定座41上，以控制连杆44做第二直线往复运动，所述第二直线往复运动与第一直线往复运动不平行；

第二导向杆43活动设置在托底部固定座41上；货叉45设置在第二导向杆43上，与连杆44相连，能够在连杆44的带动下沿着第二导向杆43的运动方向做直线往复运动。

在实际应用中，可以设置第一导向杆33为垂直于水平面的，则托底部40可以在第一导向杆33的带动下做垂直于水平面的升降运动；

可以设置第二导向杆43平行于水平面，使得第二气缸42可以控制连杆44带动货叉45实现水平方向的伸出和收起。

应用本发明中端拾器的拾取部20对货箱进行拾取前，可以使货叉45处于收起状态、伸缩部处于最长状态，进而使托底部降至最低，以适应各种尺寸的货箱；

当应用本发明中端拾器的拾取部20对货箱进行拾取后，可以使货叉45伸出，再利用伸缩部30控制托底部40水平上移；当【货叉45 接触到货箱，可以直接利用货箱作为硬限位，使第一气缸32停住，从而使得货叉45与拾取部20共同将货箱固定住。

在一些实施例中，托底部40还包括：传感器46；

所述传感器46设置在货叉45上。

可以对传感器46配置安全距离，如50mm、100mm。

在应用本发明中的端拾器将货箱放在输送线上时，当利用货叉上的传感器46检测到货箱距离输送线为安全距离时，可以将货叉45收起，利用拾取部20释放货箱，使货箱落在输送线上。

在一些实施例中，拾取部20为吸盘或夹钳；可选地，拾取部20 的个数至少为两个。

采用吸盘或夹钳，便于安装和维护；在一些情况下，使用一个吸盘或一个夹钳即可对货箱实现牢固抓取；

当使用至少两个吸盘或夹钳，可以使得拾取部20对货箱的拾取更牢固。

根据本实用新型实施例的再一个方面，提供一种机械臂。

图3是根据本实用新型实施例的端拾器的使用场景示意图，如图3 所示，根据本实用新型实施例的机械臂包括：机械臂本体50，以及本实用新型实施例第一方面提供的端拾器；

其中，机械臂本体50与端拾器中的安装板10连接。

在实际应用中，可以使用机械臂控制本实用新型中的端拾器拾取货箱，对货箱进行稳定拾取后，利用机械臂控制端拾器将货箱运送至输送线上，即可进行接下来的作业。

根据本实用新型实施例的技术方案，因为采用了上端拾取、下端托底保护的技术手段，所以克服了现有技术中甩包现象导致的产品损坏问题。

上述具体实施方式，并不构成对本实用新型保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，取决于设计要求和其他因素，可以发生各种各样的修改、组合、子组合和替代。任何在本实用新型的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型保护范围之内。

Claims (7)

1.一种端拾器，其特征在于，包括：安装板(10)、拾取部(20)、伸缩部(30)、托底部(40)；

其中，拾取部(20)设置在安装板(10)上；伸缩部(30)的一端与安装板(10)的一端相连；托底部(40)设置在伸缩部(30)的另一端，能够沿着伸缩部(30)做第一往复直线运动。

2.根据权利要求1所述的端拾器，其特征在于，所述伸缩部(30)包括：伸缩部固定座(31)、第一气缸(32)、第一导向杆(33)；

伸缩部固定座(31)与安装板(10)的一端相连；第一导向杆(33)活动设置在伸缩部固定座(31)上；第一气缸(32)设置在伸缩部固定座(31)上，以控制第一导向杆(33)做第一直线往复运动。

3.根据权利要求2所述的端拾器，其特征在于，所述托底部(40)包括：托底部固定座(41)、第二气缸(42)、第二导向杆(43)、连杆(44)、货叉(45)；

托底部固定座(41)与第一导向杆(33)的一端相连，能够在第一导向杆(33)的带动下做第一直线往复运动；

第二气缸(42)设置在托底部固定座(41)上，以控制连杆(44)做第二直线往复运动，所述第二直线往复运动与第一直线往复运动不平行；

第二导向杆(43)活动设置在托底部固定座(41)上；货叉(45)设置在第二导向杆(43)上，与连杆(44)相连，能够在连杆(44)的带动下沿着第二导向杆(43)的运动方向做直线往复运动。

4.根据权利要求3所述的端拾器，其特征在于，所述托底部(40)还包括：传感器(46)；

所述传感器(46)设置在货叉(45)上。

5.根据权利要求1所述的端拾器，其特征在于，所述拾取部(20)为吸盘或夹钳。

6.根据权利要求5所述的端拾器，其特征在于，所述拾取部(20)的个数至少为两个。

7.一种机械臂，其特征在于，包括：机械臂本体(50)，以及权利要求1-6任一项所述的端拾器；

机械臂本体(50)与端拾器中的安装板(10)连接。