JP2020187564A - 情報処理装置、情報処理方法、およびプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】車両の駐車時間を予定通りに管理することができる情報処理装置、情報処理方法、およびプログラムを提供すること。【解決手段】駐車場に駐車した車両のユーザの位置情報を取得する取得部と、前記ユーザの位置情報に基づいて、前記ユーザの前記駐車場の所定位置への到達時刻が、駐車予約情報に含まれる予約時間帯を超過するか否かを判定し、前記超過するか否かの判定結果に基づき、前記車両を駐車位置から移動させるか否かを判定し、前記移動させるか否かの判定結果に基づく処理を行う処理部と、を備える情報処理装置。【選択図】図４

Description

本発明は、情報処理装置、情報処理方法、およびプログラムに関する。

従来、ユーザから予約の要求があった場合、予約受付の可否を判定し、受付不可であると判定した場合に駐車場からの車両の出庫を他のユーザに促し、出庫が承諾された場合にその予約を実行する駐車場の予約管理に関する技術が開示されている（例えば、特許文献１参照）。

特開２０１２−２１５９２３号公報

しかしながら、従来の技術では、車両の駐車時間を予定通りに管理することについて十分に検討されていなかった。

本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、車両の駐車時間を予定通りに管理することができる情報処理装置、情報処理方法、およびプログラムを提供することを目的の一つとする。

この発明に係る情報処理装置、情報処理方法、およびプログラムは、以下の構成を採用した。
（１）：この発明の一態様に係る情報処理装置は、駐車場に駐車した車両のユーザの位置情報を取得する取得部と、前記ユーザの位置情報に基づいて、前記ユーザの前記駐車場の所定位置への到達時刻が、駐車予約情報に含まれる予約時間帯を超過するか否かを判定し、前記超過するか否かの判定結果に基づき、前記車両を駐車位置から移動させるか否かを判定し、前記移動させるか否かの判定結果に基づく処理を行う処理部と、を備えるものである。

（２）：上記（１）の態様において、前記ユーザの端末装置と通信する通信部をさらに備え、前記処理部は、前記ユーザの前記駐車場の所定位置への到達時刻が、駐車予約情報に含まれる予約時間帯を超過すると判定した場合、前記通信部を用いて前記予約時間帯の延長を促す情報を前記端末装置に送信し、前記通信部が前記端末装置から前記予約時間帯の延長を申し込む情報を受信した場合、前記車両を前記駐車位置から移動させないものである。

（３）：上記（１）または（２）の態様において、前記ユーザの端末装置と通信する通信部をさらに備え、前記処理部は、前記ユーザの前記駐車場の所定位置への到達時刻が、駐車予約情報に含まれる予約時間帯を超過すると判定した場合、前記通信部を用いて前記予約時間帯の延長を促す情報を前記端末装置に送信し、前記通信部が前記端末装置から前記予約時間帯の延長を申し込む情報を受信しなかった場合、前記車両を前記駐車位置から移動させるものである。

（４）：上記（３）の態様において、前記処理部は、前記通信部が前記端末装置から前記予約時間帯の延長を申し込む情報を受信しなかった場合、前記駐車場の管理者による前記車両の運転操作を受け付けるものである。

（５）：上記（２）〜（４）の態様において、前記処理部は、前記通信部が前記端末装置から前記予約時間帯の延長を申し込む情報を受信しなかった場合において、前記予約時間帯の次の時間帯に駐車予約がない場合、前記車両を前記駐車位置から移動させないものである。

（６）：上記（５）の態様において、前記処理部は、前記通信部が前記端末装置から前記予約時間帯の延長を申し込む情報を受信しなかった場合において、前記予約時間帯の次の時間帯に駐車予約がない場合、駐車料金テーブルに規定されている前記予約時間帯を超過した場合の超過料金を適用して前記車両の駐車料金を算出するものである。

（７）：上記（６）の態様において、前記駐車料金テーブルは、前記予約時間帯が延長されていない場合には、前記予約時間帯が延長された場合よりも駐車時間ごとの駐車料金が高くなるように規定された料金テーブルであるものである。

（８）：上記（２）〜（７）の態様において、前記処理部は、前記通信部が前記端末装置から前記予約時間帯の延長を申し込む情報を受信しなかった場合において、前記予約時間帯の次の時間帯に駐車予約がある場合、前記車両を前記駐車位置から移動させるものである。

（９）：上記（８）の態様において、前記処理部は、前記通信部が前記端末装置から前記予約時間帯の延長を申し込む情報を受信しなかった場合において、前記予約時間帯の次の時間帯に駐車予約がある場合、駐車を予約した車両が前記駐車場に入場した時点で、前記駐車場に駐車された車両を前記駐車位置から移動させるものである。

（１０）：上記（１）〜（９）の態様において、前記処理部は、前記駐車位置から並行して移動させる車両の台数の上限値を設定し、前記ユーザの端末装置から取得される情報に基づいて前記上限値を変更するものである。

（１１）：上記（１）〜（１０）の態様において、駐車管理装置として機能する情報処理装置であって、前記車両を前記駐車位置から移動させるための処理として、移動を指示する情報を前記車両に送信する処理を行うものである。

（１２）：上記（１）〜（１０）の態様において、車両に搭載される情報処理装置であって、前記車両を前記駐車位置から移動させるための処理として、前記車両を自動走行させる処理を行うものである。

（１３）：本発明の他の態様に係る情報処理方法は、コンピュータが、駐車場に駐車した車両のユーザの位置情報を取得し、前記ユーザの位置情報に基づいて、前記ユーザの前記駐車場の所定位置への到達時刻が、駐車予約情報に含まれる予約時間帯を超過するか否かを判定し、前記超過するか否かの判定結果に基づき、前記車両を駐車位置から移動させるか否かを判定し、前記移動させるか否かの判定結果に基づく処理を行うものである。

（１４）：本発明の他の態様に係るプログラムは、コンピュータに、駐車場に駐車した車両のユーザの位置情報を取得する処理と、前記ユーザの位置情報に基づいて、前記ユーザの前記駐車場の所定位置への到達時刻が、駐車予約情報に含まれる予約時間帯を超過するか否かを判定し、前記超過するか否かの判定結果に基づき、前記車両を駐車位置から移動させるか否かを判定し、前記移動させるか否かの判定結果に基づく処理と、を実行させるものである。

（１）〜（１４）によれば、車両の駐車時間を予定通りに管理することができる。

車両システム１の構成図である。 第１制御部１２０および第２制御部１６０の機能構成図である。 自走駐車イベントが実行される場面を模式的に示す図である。 駐車管理装置４００の構成の一例を示す図である。 駐車予約テーブル４４４の一例を示す図である。 駐車スペース状態テーブル４４６の一例を示す図である。 判定テーブル４４８の一例を示す図である。 駐車料金テーブル４５０の一例を示す図である。 第１実施形態に係る駐車管理装置４００が駐車予約を実行する場合の処理の流れを説明するための図である。 第１実施形態に係る駐車管理装置４００の一連の処理の流れを示すフローチャートである。 第２実施形態に係る駐車管理装置４００が駐車予約を実行する場合の処理の流れを説明するための図である。 第２実施形態に係る駐車管理装置４００の一連の処理の流れを示すフローチャートである。 第３実施形態に係る駐車管理装置４００の一連の処理の流れを示すフローチャートである。 第４実施形態に係る車両システム１の構成図である。 自動運転制御装置１００のハードウェア構成の一例を示す図である。

以下、図面を参照し、本発明の情報処理装置、情報処理方法、およびプログラムの実施形態について説明する。以下では、情報処理装置は、駐車管理装置として機能する情報処理装置であって、駐車管理装置による駐車管理の対象が自動運転車両である実施形態について説明する。自動運転とは、例えば、自動的に車両の操舵または加減速のうち一方または双方を制御して運転制御を実行することである。また、自動運転車両は、ユーザの手動操作により運転制御が実行されてもよい。

［全体構成］
図１は、車両システム１の構成図である。車両システム１が搭載される車両は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジン、水素エンジン等の内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池等のバッテリ（蓄電池）の放電電力を使用して動作する。

車両システム１は、例えば、カメラ１０と、レーダ装置１２と、ファインダ１４と、物体認識装置１６と、通信装置２０と、ＨＭＩ（Human Machine Interface）３０と、車両センサ４０と、ナビゲーション装置５０と、ＭＰＵ（Map Positioning Unit）６０と、運転操作子８０と、自動運転制御装置１００と、走行駆動力出力装置２００と、ブレーキ装置２１０と、ステアリング装置２２０とを備える。これらの装置や機器は、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信線等の多重通信線やシリアル通信線、無線通信網等によって互いに接続される。なお、図１に示す構成はあくまで一例であり、構成の一部が省略されてもよいし、更に別の構成が追加されてもよい。

カメラ１０は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。カメラ１０は、車両システム１が搭載される車両（以下、車両Ｍ）の任意の箇所に取り付けられる。前方を撮像する場合、カメラ１０は、フロントウインドシールド上部やルームミラー裏面等に取り付けられる。カメラ１０は、例えば、周期的に繰り返し車両Ｍの周辺を撮像する。カメラ１０は、ステレオカメラであってもよい。

レーダ装置１２は、車両Ｍの周辺にミリ波等の電波を放射すると共に、物体によって反射された電波（反射波）を検出して少なくとも物体の位置（距離および方位）を検出する。レーダ装置１２は、車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。レーダ装置１２は、ＦＭ−ＣＷ（Frequency Modulated Continuous Wave）方式によって物体の位置および速度を検出してもよい。

ファインダ１４は、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）である。ファインダ１４は、車両Ｍの周辺に光を照射し、散乱光を測定する。ファインダ１４は、発光から受光までの時間に基づいて、対象までの距離を検出する。照射される光は、例えば、パルス状のレーザー光である。ファインダ１４は、車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。

物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４のうち一部または全部による検出結果に対してセンサフュージョン処理を行って、物体の位置、種類、速度等を認識する。物体認識装置１６は、認識結果を自動運転制御装置１００に出力する。物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４の検出結果をそのまま自動運転制御装置１００に出力してよい。車両システム１から物体認識装置１６が省略されてもよい。

通信装置２０は、例えば、セルラー網やＷｉ−Ｆｉ網、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）等を利用して、例えば、車両Ｍの周辺に存在する他車両、駐車管理装置４００、或いは各種サーバ装置と通信する。

ＨＭＩ３０は、車両Ｍのユーザに対して各種情報を提示すると共に、ユーザによる入力操作を受け付ける。ＨＭＩ３０は、表示装置、スピーカ、ブザー、タッチパネル、スイッチ、キー等を含む。表示装置には、例えば、インストルメントパネルのうち運転者に対面する部分に設けられるメーターディスプレイや、インストルメントパネルの中央に設けられるセンターディスプレイ、ＨＵＤ（Head Up Display）等が含まれる。ＨＵＤは、例えば、風景に重畳させて画像を視認させる装置であり、一例として、車両Ｍのフロントウインドシールドやコンバイナーに画像を含む光を投光することで、ユーザに虚像を視認させる。

車両センサ４０は、車両Ｍの速度を検出する車速センサ、加速度を検出する加速度センサ、鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、車両Ｍの向きを検出する方位センサ等を含む。また、車両センサ４０は、車室内の各シートにかかる荷重を検知する荷重センサを含んでもよい。車両センサ４０により検出された結果は、自動運転制御装置１００に出力される。

ナビゲーション装置５０は、例えば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機５１と、ナビＨＭＩ５２と、経路決定部５３とを備える。ナビゲーション装置５０は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やフラッシュメモリ等の記憶装置に第１地図情報５４を保持している。ＧＮＳＳ受信機５１は、ＧＮＳＳ衛星から受信した信号に基づいて、車両Ｍの位置を特定する。車両Ｍの位置は、車両センサ４０の出力を利用したＩＮＳ（Inertial Navigation System）によって特定または補完されてもよい。ナビＨＭＩ５２は、表示装置、スピーカ、タッチパネル、キー等を含む。ナビＨＭＩ５２は、前述したＨＭＩ３０と一部または全部が共通化されてもよい。経路決定部５３は、例えば、ＧＮＳＳ受信機５１により特定された車両Ｍの位置（或いは入力された任意の位置）から、ナビＨＭＩ５２を用いてユーザにより入力された目的地までの経路（以下、地図上経路）を、第１地図情報５４を参照して決定する。第１地図情報５４は、例えば、道路を示すリンクと、リンクによって接続されたノードとによって道路形状が表現された情報である。第１地図情報５４は、道路の曲率やＰＯＩ（Point Of Interest）情報等を含んでもよい。地図上経路は、ＭＰＵ６０に出力される。ナビゲーション装置５０は、地図上経路に基づいて、ナビＨＭＩ５２を用いた経路案内を行ってもよい。ナビゲーション装置５０は、通信装置２０を介してナビゲーションサーバに現在位置と目的地を送信し、ナビゲーションサーバから地図上経路と同等の経路を取得してもよい。ナビゲーション装置５０は、決定した地図上経路を、ＭＰＵ６０に出力する。

ＭＰＵ６０は、例えば、推奨車線決定部６１を含み、ＨＤＤやフラッシュメモリ等の記憶装置に第２地図情報６２を保持している。推奨車線決定部６１は、ナビゲーション装置５０から提供された地図上経路を複数のブロックに分割し（例えば、車両進行方向に関して１００［ｍ］毎に分割し）、第２地図情報６２を参照してブロックごとに推奨車線を決定する。推奨車線決定部６１は、左から何番目の車線を走行するといった決定を行う。推奨車線決定部６１は、地図上経路に分岐箇所が存在する場合、車両Ｍが、分岐先に進行するための合理的な経路を走行できるように、推奨車線を決定する。

第２地図情報６２は、第１地図情報５４よりも高精度な地図情報である。第２地図情報６２は、例えば、車線の中央の情報あるいは車線の境界の情報等を含んでいる。また、第２地図情報６２には、道路情報、交通規制情報、住所情報（住所・郵便番号）、施設情報、駐車場情報、電話番号情報等が含まれてよい。駐車場情報とは、例えば、車両を駐車させる駐車スペース（駐車位置）の位置や形状、駐車可能台数、有人走行の可否、無人走行の可否等である。第２地図情報６２は、通信装置２０が他装置と通信することにより、随時、アップデートされてよい。

運転操作子８０は、例えば、アクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー、ステアリングホイール、異形ステア、ジョイスティック、その他の操作子を含む。運転操作子８０には、操作量あるいは操作の有無を検出するセンサが取り付けられており、その検出結果は、自動運転制御装置１００、もしくは、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０のうち一部または全部に出力される。

自動運転制御装置１００は、例えば、第１制御部１２０と、第２制御部１６０と、ＨＭＩ制御部１８０とを備える。第１制御部１２０と、第２制御部１６０と、ＨＭＩ制御部１８０とは、それぞれ、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等のハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）等のハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予め自動運転制御装置１００のＨＤＤやフラッシュメモリ等の記憶装置（非一過性の記憶媒体を備える記憶装置）に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ−ＲＯＭ等の着脱可能な記憶媒体に格納されており、記憶媒体（非一過性の記憶媒体）がドライブ装置に装着されることで自動運転制御装置１００のＨＤＤやフラッシュメモリにインストールされてもよい。

図２は、第１制御部１２０および第２制御部１６０の機能構成図である。第１制御部１２０は、例えば、認識部１３０と、行動計画生成部１４０とを備える。第１制御部１２０は、例えば、ＡＩ（Artificial Intelligence；人工知能）による機能と、予め与えられたモデルによる機能とを並行して実現する。例えば、「交差点を認識する」機能は、ディープラーニング等による交差点の認識と、予め与えられた条件（パターンマッチング可能な信号、道路標示等がある）に基づく認識とが並行して実行され、双方に対してスコア付けして総合的に評価することで実現されてよい。これによって、自動運転の信頼性が担保される。

認識部１３０は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４から物体認識装置１６を介して入力された情報に基づいて、車両Ｍの周辺にある物体の位置、および速度、加速度等の状態を認識する。物体の位置は、例えば、車両Ｍの代表点（重心や駆動軸中心等）を原点とした絶対座標上の位置として認識され、制御に使用される。物体の位置は、その物体の重心やコーナー等の代表点で表されてもよいし、表現された領域で表されてもよい。物体の「状態」とは、物体の加速度やジャーク、あるいは「行動状態」（例えば車線変更をしている、またはしようとしているか否か）を含んでもよい。

また、認識部１３０は、例えば、車両Ｍが走行している車線（走行車線）を認識する。例えば、認識部１３０は、第２地図情報６２から得られる道路区画線のパターン（例えば実線と破線の配列）と、カメラ１０によって撮像された画像から認識される車両Ｍの周辺の道路区画線のパターンとを比較することで、走行車線を認識する。なお、認識部１３０は、道路区画線に限らず、道路区画線や路肩、縁石、中央分離帯、ガードレール等を含む走路境界（道路境界）を認識することで、走行車線を認識してもよい。この認識において、ナビゲーション装置５０から取得される車両Ｍの位置やＩＮＳによる処理結果が加味されてもよい。また、認識部１３０は、一時停止線、障害物、赤信号、料金所、駐車場の出入口ゲート、その他の道路事象を認識する。

認識部１３０は、走行車線を認識する際に、走行車線に対する車両Ｍの位置や姿勢を認識する。認識部１３０は、例えば、車両Ｍの基準点の車線中央からの乖離、および車両Ｍの進行方向の車線中央を連ねた線に対してなす角度を、走行車線に対する車両Ｍの相対位置および姿勢として認識してもよい。これに代えて、認識部１３０は、走行車線のいずれかの側端部（道路区画線または道路境界）に対する車両Ｍの基準点の位置等を、走行車線に対する車両Ｍの相対位置として認識してもよい。

認識部１３０は、後述する自走駐車イベントにおいて起動する駐車スペース認識部１３２を備える。駐車スペース認識部１３２の機能の詳細については後述する。

行動計画生成部１４０は、原則的には推奨車線決定部６１により決定された推奨車線を走行し、更に、車両Ｍの周辺状況に対応できるように、車両Ｍが自動的に（運転者の操作に依らずに）将来走行する目標軌道を生成する。目標軌道は、例えば、速度要素を含んでいる。例えば、目標軌道は、車両Ｍの到達すべき地点（軌道点）を順に並べたものとして表現される。軌道点は、道なり距離で所定の走行距離（例えば数［ｍ］程度）ごとの車両Ｍの到達すべき地点であり、それとは別に、所定のサンプリング時間（例えば０コンマ数［ｓｅｃ］程度）ごとの目標速度および目標加速度が、目標軌道の一部として生成される。また、軌道点は、所定のサンプリング時間ごとの、そのサンプリング時刻における車両Ｍの到達すべき位置であってもよい。この場合、目標速度や目標加速度の情報は軌道点の間隔で表現される。

行動計画生成部１４０は、目標軌道を生成するにあたり、自動運転のイベントを設定してよい。自動運転のイベントには、定速走行イベント、低速追従走行イベント、車線変更イベント、分岐イベント、合流イベント、テイクオーバーイベント、バレーパーキング等の駐車場において自動走行して駐車する自走駐車イベント等がある。自動走行は、例えば、自動運転によって走行することである。また、自動走行には、例えば、無人走行が含まれる。行動計画生成部１４０は、起動させたイベントに応じた目標軌道を生成する。行動計画生成部１４０は、自走駐車イベントを実行する場合に起動する自走駐車制御部１４２を備える。自走駐車制御部１４２の機能の詳細については後述する。

第２制御部１６０は、行動計画生成部１４０によって生成された目標軌道を、予定の時刻通りに車両Ｍが通過するように、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０を制御する。第２制御部１６０は、例えば、取得部１６２と、速度制御部１６４と、操舵制御部１６６とを備える。取得部１６２は、行動計画生成部１４０により生成された目標軌道（軌道点）の情報を取得し、メモリ（不図示）に記憶させる。速度制御部１６４は、メモリに記憶された目標軌道に付随する速度要素に基づいて、走行駆動力出力装置２００またはブレーキ装置２１０を制御する。操舵制御部１６６は、メモリに記憶された目標軌道の曲がり具合に応じて、ステアリング装置２２０を制御する。速度制御部１６４および操舵制御部１６６の処理は、例えば、フィードフォワード制御とフィードバック制御との組み合わせにより実現される。一例として、操舵制御部１６６は、車両Ｍの前方の道路の曲率に応じたフィードフォワード制御と、目標軌道からの乖離に基づくフィードバック制御とを組み合わせて実行する。

図１に戻り、ＨＭＩ制御部１８０は、ＨＭＩ３０により、ユーザに所定の情報を通知させる。所定の情報とは、例えば、車両Ｍの状態に関する情報や運転制御に関する情報等の車両Ｍの走行に関連のある情報である。車両Ｍの状態に関する情報には、例えば、車両Ｍの速度、エンジン回転数、シフト位置等が含まれる。また、運転制御に関する情報には、例えば、自動運転の実行の有無や、自動運転による運転支援の度合に関する情報等が含まれる。また、所定の情報には、テレビ番組、ＤＶＤ等の記憶媒体に記憶されたコンテンツ（例えば、映画）等の車両Ｍの走行に関連しない情報が含まれてもよい。また、ＨＭＩ制御部１８０は、ＨＭＩ３０により受け付けられた情報を通信装置２０、ナビゲーション装置５０、第１制御部１２０等に出力してもよい。

走行駆動力出力装置２００は、例えば、自車両Ｍが内燃機関を動力源とした自動車である場合、エンジンおよびエンジンを制御するエンジンＥＣＵ（Electronic Control Unit）を備える。エンジンＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従ってエンジンのスロットル開度やシフト段等を調整し、車両Ｍが走行するための走行駆動力（トルク）を出力する。

ブレーキ装置２１０は、例えば、ブレーキキャリパーと、ブレーキキャリパーに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、ブレーキＥＣＵとを備える。ブレーキＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って電動モータを制御し、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。ブレーキ装置２１０は、運転操作子８０に含まれるブレーキペダルの操作によって発生させた油圧を、マスターシリンダを介してシリンダに伝達する機構をバックアップとして備えてよい。なお、ブレーキ装置２１０は、上記説明した構成に限らず、第２制御部１６０から入力される情報に従ってアクチュエータを制御して、マスターシリンダの油圧をシリンダに伝達する電子制御式油圧ブレーキ装置であってもよい。

ステアリング装置２２０は、例えば、ステアリングＥＣＵと、電動モータとを備える。電動モータは、例えば、ラックアンドピニオン機構に力を作用させて転舵輪の向きを変更する。ステアリングＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、電動モータを駆動し、転舵輪の向きを変更させる。

次に、実施形態における車両Ｍの運転制御について具体的に説明する。以下では、車両Ｍの運転制御を実行する場面の一例として、訪問先施設のバレーパーキングに無人走行で自走駐車する場面について説明する。

図３は、実施形態における自走駐車イベントが実行される場面を模式的に示す図である。図３の例では、訪問先施設の駐車エリア（例えば、バレーパーキングエリア）ＰＡが示されている。駐車エリアＰＡは、例えば、自動運転によって車両Ｍを走行させたり、駐車させることが可能なエリアである。また、駐車エリアＰＡは、例えば、無人走行および有人走行によって走行可能な領域であり、車両Ｍのユーザの通行が許可された領域であるものとする。有人走行には、例えば、手動運転による走行や、ユーザが乗車している状態での自動運転による走行が含まれる。

駐車エリアＰＡには、例えば、道路Ｒｄから訪問先施設に至るまでの経路にゲート３００−ｉｎおよび３００−ｏｕｔと、乗車エリア３１０と、待機エリア３２０とが設けられている。また、図３の例には、駐車エリアＰＡの駐車状況を管理し、空き状況等を車両Ｍに送信する駐車管理装置４００が設けられているものとする。

ここで、自走駐車制御部１４２の自走駐車イベントによる車両Ｍの入庫時および出庫時の処理について説明する。

［自走駐車イベント−入庫時］
自走駐車制御部１４２は、例えば、通信装置２０によって駐車管理装置４００から取得された情報に基づいて、車両Ｍを駐車エリアＰＡの駐車スペース内に駐車させる。この場合、車両Ｍは、手動運転または自動運転によって、ゲート３００−ｉｎを通過して乗車エリア３１０まで進行する。乗車エリア３１０は、訪問先施設に接続されている待機エリア３２０に面している。待機エリア３２０には、雨や雪を避けるための庇が設けられていてもよい。

車両Ｍは、乗車エリア３１０でユーザが降車した後、自動運転を行い、駐車エリアＰＡ内の駐車スペースＰＳまで移動する自走駐車イベントを開始する。自走駐車イベントの開始トリガは、例えば、ユーザによる何らかの操作（例えば、端末装置３００からの入庫指示）であってもよいし、駐車管理装置４００から無線により所定の信号を受信したことであってもよい。自走駐車制御部１４２は、自走駐車イベントを開始する場合、通信装置２０を制御して駐車リクエストを駐車管理装置４００に向けて発信する。そして、車両Ｍは、乗車エリア３１０から駐車エリアＰＡまで、駐車管理装置４００の誘導に従って、或いは自力でセンシングしながら移動する。

＜第１実施形態＞
［駐車管理装置］
図４は、第１実施形態に係る駐車管理装置４００の構成の一例を示す図である。駐車管理装置４００は、例えば、通信部４１０と、制御部４２０と、記憶部４４０とを備える。制御部４２０は、例えば、取得部４２２、駐車管理部４２４と、処理部４２６とを備える。制御部４２０の各構成要素は、例えば、ＣＰＵなどのハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩやＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、ＧＰＵなどのハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予めＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置（非一過性の記憶媒体を備える記憶装置）に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ−ＲＯＭなどの着脱可能な記憶媒体（非一過性の記憶媒体）に格納されており、記憶媒体がドライブ装置に装着されることでインストールされてもよい。記憶部４４０には、駐車場地図情報４４２、駐車予約テーブル４４４、駐車スペース状態テーブル４４６、判定テーブル４４８、駐車料金テーブル４５０等の情報が格納されている。記憶部４４０は、ＨＤＤやフラッシュメモリなどにより実現される。

通信部４１０は、車両Ｍまたはユーザの端末装置３００と無線により通信する。制御部４２０は、通信部４１０により取得された情報と、記憶部４４０に格納された情報とに基づいて、車両Ｍを駐車スペースＰＳに誘導する。駐車場地図情報４４２は、駐車エリアＰＡの構造を幾何的に表した情報である。また、駐車場地図情報４４２は、駐車スペースＰＳごとの座標を含む。

取得部４２２には、ユーザが所持する端末装置３００から通信部４１０を用いて車両Ｍの駐車予約が入力される。取得部４２２は、車両Ｍの駐車予約が入力された場合、駐車場に駐車した車両Ｍのユーザの位置情報、駐車場からの車両Ｍの出庫予約に関する情報、および、駐車場からの車両Ｍの出庫要求の有無に関する情報を、端末装置３００から通信部４１０を用いて取得し、記憶部４４０の駐車予約テーブル４４４に登録する。取得部４２２により取得される情報は、予約時間帯、および、駐車する駐車スペースＰＳの指定を含むものである。駐車予約テーブル４４４に含まれる各レコードの情報は、駐車予約情報の一例である。駐車場の所定位置は、例えば、乗車エリア３１０でもよいし、車両Ｍの駐車スペースでもよいし、駐車場に含まれるその他の位置でもよい。

駐車管理部４２４は、ユーザが所持する端末装置３００から通信部４１０を通じて取得部４２２により取得された情報に基づき、駐車予約の延長の申請を受け付け、駐車予約テーブル４４４に登録する。

図５に示すように、駐車予約テーブル４４４は、例えば、駐車スペースＰＳの識別情報である駐車スペースＩＤに対して、駐車場に対する車両Ｍの駐車予約情報が時間帯と共に登録されている。駐車予約情報は、例えば、駐車の対象となる車両Ｍの識別情報である車両ＩＤと、車両Ｍが駐車する予約時間帯とが互いに対応付けられたものである。本実施形態では、駐車予約情報は、駐車する駐車スペースＰＳの指定を含むものであり、例えば、車両Ｍの駐車予約を受け付けた時点で、車両ＩＤが、指定された駐車スペースＰＳの識別情報である駐車スペースＩＤに対応付けられる。

駐車管理部４２４は、駐車スペース状態テーブル４４６を参照して、駐車場における車両Ｍの駐車スペースを管理する。

図６に示すように、駐車スペース状態テーブル４４６は、例えば、駐車スペースＰＳの識別情報である駐車スペースＩＤに対して、空き状態であるか、満（駐車中）状態であるかを示す状態と、満状態である場合の駐車中の車両Ｍの識別情報である車両ＩＤと、満状態である場合の車両Ｍの入庫時刻とが対応付けられたものである。入庫時刻は、車両Ｍが駐車場に入庫した時点で、車両ＩＤに関連付けて記録される。

駐車管理部４２４は、通信部４１０が車両Ｍから駐車リクエストを受信すると、駐車予約テーブル４４４および駐車スペース状態テーブル４４６を参照して、状態が空き状態であり、且つ予約が要求された時間帯まで空き状態が継続する駐車スペース（空きスペース）ＰＳを抽出する。また、駐車管理部４２４は、抽出した駐車スペースＰＳの位置を駐車場地図情報４４２から取得し、取得した駐車スペースＰＳの位置までの好適な経路を、通信部４１０を用いて車両Ｍに送信する。また、駐車管理部４２４は、複数の車両Ｍの位置関係に基づいて、同時に同じ位置に車両Ｍが進行しないように、必要に応じて特定の車両Ｍに停止・徐行等を指示する。

経路を受信した車両Ｍでは、自走駐車制御部１４２が、経路に基づく目標軌道を生成する。また、目標の駐車スペースＰＳが近づくと、駐車スペース認識部１３２が、駐車スペースＰＳを区画する駐車枠線等を認識し、駐車スペースＰＳの詳細な位置を認識して自走駐車制御部１４２に提供する。自走駐車制御部１４２は、これを受けて目標軌道を補正し、車両Ｍを駐車スペースＰＳに駐車させる。

なお、上記の説明に限らず、自走駐車制御部１４２は、通信に依らず、カメラ１０、レーダ装置１２、ファインダ１４、または物体認識装置１６による検出結果に基づいて空き状態の駐車スペースを自ら発見し、発見した駐車スペース内に車両Ｍを駐車させてもよい。

処理部４２６は、取得部４２２を通じて新規の駐車予約が入力された場合、駐車予約により指定された駐車スペースに車両Ｍが駐車中であるか否かを判定する。処理部４２６は、駐車予約により指定された駐車スペースに車両Ｍが駐車中であると判定した場合、駐車中の車両Ｍを着目車両とする。また、処理部４２６は、取得部４２２により取得された着目車両のユーザの位置情報に基づいて、ユーザの駐車場の所定位置への到達時刻が、駐車予約情報に含まれる予約時間帯を超過するか否かを判定する。次に、処理部４２６は、駐車予約テーブル４４４を参照して、着目車両の駐車スペースについて、予約時間帯の終了時刻までの残時間が所定の閾値未満であるか否かを判定する。所定の閾値は、ユーザが駐車場の所定位置に到達する時刻を大まかに判定可能なユーザの移動距離を考慮して設定される。そして、処理部４２６は、予約時間帯の終了時刻までの残時間が所定の閾値未満である場合、判定テーブル４４８を参照して、着目車両のユーザが駐車場の所定位置に到達する時刻が、駐車予約情報に含まれる予約時間帯を超過するか否かを判定する。

図７に示すように、判定テーブル４４８は、例えば、予約時間帯の終了時刻までの残時間、および、ユーザと駐車場の所定位置との相対距離の組み合わせと、ユーザの到達の可否とが対応付けられたものである。判定テーブル４４８は、予約時間帯の終了時刻までの残時間が長いほど、ユーザが到達可能であると判定されるためのユーザと駐車場の所定位置との相対距離の許容範囲が大きくなるように設定されている。この例では、予約時間帯の終了時刻までの残時間が「５分未満」、「５分〜１０分」、「１０分〜１５分」の３段階に分類されており、ユーザと駐車場の所定位置との相対距離が「２００ｍ未満」、「２００ｍ〜４００ｍ」、「４００ｍ〜６００ｍ」の３段階に分類されている。そして、処理部４２６は、予約時間帯の終了時刻までの残時間が「５分未満」である場合には、ユーザと駐車場の所定位置との相対距離が「２００ｍ〜４００ｍ」または「４００ｍ〜６００ｍ」に分類される場合に、ユーザが駐車場の所定位置に到達する時刻が、駐車予約情報に含まれる予約時間帯を超過すると判定する。また、処理部４２６は、予約時間帯の終了時刻までの残時間が「５分〜１０分」である場合には、ユーザと駐車場の所定位置との相対距離が「４００ｍ〜６００ｍ」に分類される場合に、ユーザが駐車場の所定位置に到達する時刻が、駐車予約情報に含まれる予約時間帯を超過すると判定する。また、処理部４２６は、予約時間帯の終了時刻までの残時間が「１０分〜１５分」である場合には、ユーザと駐車場の所定位置との相対距離が「２００ｍ未満」、「２００ｍ〜４００ｍ」、および、「４００ｍ〜６００ｍ」のいずれに分類される場合にも、ユーザが駐車場の所定位置に到達する時刻が、駐車予約情報に含まれる予約時間帯を超過しないと判定する。

処理部４２６は、駐車場の所定位置への到達時刻が駐車予約情報に含まれる予約時間帯を超過すると判定した場合、着目車両を駐車スペース（駐車位置）から移動させるための処理を行う。処理部４２６は、例えば、着目車両を駐車スペースから移動させるための処理として、移動を指示する情報を着目車両に送信する処理を行う。なお、移動を指示する情報は、例えば、現在の駐車スペースから他の駐車スペースまでの好適な経路に関する情報でもよいし、着目車両の操舵または加減速の制御に用いる制御パラメータに関する情報でもよいし、現在の駐車スペースからの着目車両の出庫を指示するコマンドでもよい。なお、処理部４２６は、着目車両を駐車スペースから移動させるための処理として、着目車両を移動させる前にユーザに意思確認を行い、ユーザから承諾が得られた場合に着目車両を移動させてもよい。

処理部４２６は、着目車両のユーザが駐車場の所定位置に到達する時刻が、駐車予約情報に含まれる予約時間帯を超過すると判定した場合、通信部４１０を用いて予約時間帯の延長を促す情報を端末装置３００に送信する。そして、処理部４２６は、通信部４１０が予約時間帯の延長を申し込む情報を端末装置３００から受信した場合、駐車予約テーブル４４４に登録された予約時間帯を延長する。この場合、処理部４２６は、着目車両を駐車スペースから移動させない。一方、処理部４２６は、予約時間帯の延長を申し込む情報を端末装置３００から受信しなかった場合、着目車両を駐車スペースから移動させ、着目車両を駐車場の施設内において自動走行させる。処理部４２６は、着目車両を駐車スペースから移動させ、着目車両を駐車場の施設内において自動走行させる場合、取得部４２２を通じて新規の駐車予約を受け付ける。

処理部４２６は、駐車料金テーブル４５０を参照して、駐車場への車両Ｍの駐車時間に応じた駐車料金を算出する。

図８に示すように、駐車料金テーブル４５０は、駐車場における車両Ｍの駐車時間が予約時間帯を超過した場合の超過料金を規定した料金テーブルである。駐車料金テーブル４５０は、予約時間帯が延長されていない場合には、予約時間帯が延長された場合よりも駐車時間ごとの駐車料金が高くなるように規定されている。

処理部４２６は、通信部４１０が端末装置３００から予約時間帯の延長を申し込む情報を受信しなかった場合において、ユーザの駐車場の所定位置への到達時刻が、駐車予約情報に含まれる予約時間帯を超過すると判定した場合、駐車料金テーブル４５０に規定されている予約時間帯を超過した場合の超過料金を適用して車両Ｍの駐車料金を算出する。一方、処理部４２６は、通信部４１０が端末装置３００から予約時間帯の延長を申し込む情報を受信した場合において、ユーザの駐車場の所定位置への到着時刻が、駐車予約情報に含まれる予約時間帯を超過すると判定した場合、予約時間帯を超過した時間に対して超過料金を適用しない。また、処理部４２６は、予約時間帯を超過した時間を含めた駐車時間に対して基本料金を適用して車両Ｍの駐車料金を算出する。そして、処理部４２６は、駐車料金に関する情報を、通信部４１０を通じてユーザが所持する端末装置３００に送信する。

図９は、第１実施形態に係る駐車管理装置４００が、ユーザの端末装置３００から新規の駐車予約が入力された場合に実行する処理の流れを説明するための図である。

（１）処理部４２６は、新規の駐車予約が入力された場合、駐車予約の対象として、駐車スペースＩＤ「００２」に対応する駐車スペースを指定する。この例では、処理部４２６により指定された駐車スペースには、車両ＩＤ「ＳＤ００８Ａ」に対応する車両Ｍが駐車中である。そのため、処理部４２６は、駐車中の車両Ｍを着目車両とする。そして、処理部４２６は、着目車両を現在の駐車スペースから移動させるための処理を行う。この例では、処理部４２６は、空き状態であり、且つ予約が要求された時間帯まで空き状態が継続する駐車スペースＩＤ「００３」に対応する駐車スペースを選択し、選択した駐車スペースまで着目車両を移動させるための処理を行う。（２）そして、処理部４２６は、選択した駐車スペースまでの着目車両の移動が完了した場合、選択した駐車スペースに対応する駐車スペースＩＤ「００３」に対し、移動した着目車両の車両ＩＤ「ＳＤ００８Ａ」を対応付けるように駐車スペース状態テーブル４４６の登録情報を更新する。（３）また、処理部４２６は、選択した駐車スペースに対応する駐車スペースＩＤ「００３」に対し、移動した着目車両の車両ＩＤ「ＳＤ００８Ａ」を含む駐車予約情報を対応付けるように、駐車予約情報の登録先となる駐車スペース状態テーブル４４６のレコードを移動する。

（４）次に、処理部４２６は、着目車両が移動して空き状態となった駐車スペースＩＤ「００２」に対応する駐車スペースに対し、新規の駐車予約を受け付ける。（５）そして、処理部４２６は、新規の駐車予約を受け付けた駐車スペースに対応する駐車スペースＩＤ「００２」に対し、新規の駐車予約に関する駐車予約情報を対応付けるように、駐車予約情報を駐車予約テーブル４４４に登録する。

［処理フロー］
以下、第１実施形態に係る駐車管理装置４００の一連の処理の流れについてフローチャートを用いて説明する。図１０は、第１実施形態に係る駐車管理装置４００の一連の処理の流れを示すフローチャートである。本フローチャートの処理は、所定の周期で繰り返し行われてもよい。

まず、処理部４２６は、ユーザが所持する端末装置３００から取得部４２２を通じて新規の駐車予約が入力されたか否かを判定する（ステップＳ１０）。次に、処理部４２６は、新規の駐車予約が入力されたと判定した場合、駐車スペース状態テーブル４４６を参照して、駐車予約により指定された駐車スペースに車両Ｍが駐車中であるか否かを判定する（ステップＳ１２）。次に、処理部４２６は、車両Ｍが駐車中であると判定した場合、駐車中の車両Ｍを着目車両とする（ステップＳ１４）。

次に、処理部４２６は、判定テーブル４４８を参照して、着目車両のユーザの到着時刻が駐車予約情報に含まれる予約時間帯を超過するか否かを判定する（ステップＳ１６）。また、処理部４２６は、ユーザの到着時刻が駐車予約情報に含まれる予約時間帯を超過すると判定した場合、ユーザが所持する端末装置３００に対し、予約時間帯の延長を促す情報を送信する（ステップＳ１８）。次に、処理部４２６は、予約時間帯の延長を申し込む情報を端末装置３００から受信したか否かを判定する（ステップＳ２０）。処理部４２６は、予約時間帯の延長を申し込む情報を端末装置３００から受信したと判定した場合、新規の駐車予約を取り消す（ステップＳ２２）。また、処理部４２６は、ユーザの到着時刻が駐車予約情報に含まれる予約時間帯を超過していないと判定した場合にも、新規の駐車予約を取り消す（ステップＳ２２）。これによって、本フローチャートの処理が終了する。

一方、処理部４２６は、予約時間帯の延長を申し込む情報を端末装置３００から受信していないと判定した場合、新規の駐車予約を受け付ける（ステップＳ２４）。また、処理部４２６は、新規の駐車予約により指定された駐車スペースに車両Ｍが駐車中ではないと判定した場合にも、新規の駐車予約を受け付ける（ステップＳ２４）。処理部４２６は、新規の駐車予約を受け付けた場合、駐車を予約した車両Ｍが駐車場に入場したか否かを判定する（ステップＳ２６）。処理部４２６は、駐車を予約した車両Ｍが駐車場に入場したと判定した場合、先のステップＳ１４において着目車両が設定済みであるか否かを判定する（ステップＳ２８）。そして、処理部４２６は、着目車両が設定済みであると判定した場合、着目車両の移動先の駐車スペースを選択し、選択した駐車スペースに着目車両を移動させる（ステップＳ３０）。これによって、本フローチャートの処理が終了する。一方、処理部４２６は、着目車両が設定済みではないと判定した場合、ステップＳ３０の処理を経ることなく、本フローチャートの処理が終了する。

上記説明した第１実施形態に係る駐車管理装置４００によれば、車両Ｍの駐車時間を予定通りに管理することができる。例えば、駐車場の所定位置に対するユーザの到着時刻が駐車予約情報に含まれる予約時間帯を超過する場合であっても、車両Ｍが出庫するまでの間は、車両Ｍの駐車スペースに対する新規の駐車予約を受け付けることができない。これに対し、第１実施形態に係る駐車管理装置４００によれば、駐車場の所定位置に対するユーザの到着時刻が駐車予約情報に含まれる予約時間帯を超過する場合には、新規の駐車予約が入力されると、車両Ｍを現在の駐車スペースから移動させるための処理を行う。そのため、車両Ｍの駐車時間を予定通りに管理することができる。

また、第１実施形態に係る駐車管理装置４００によれば、ユーザが駐車場を利用する場合の利便性を高めることができる。例えば、駐車予約情報に含まれる予約時間帯を延長したにも関わらず、車両Ｍを現在の駐車スペースから移動させるための処理を行う場合、駐車中の車両Ｍのユーザが駐車場を利用する場合の利便性が損なわれる。これに対し、第１実施形態に係る駐車管理装置４００によれば、駐車予約情報に含まれる予約時間帯を延長した場合、駐車場の所定位置に対するユーザの到着時刻が駐車予約情報に含まれる予約時間帯を超過したとしても、駐車中の車両Ｍを移動させない。そのため、ユーザが駐車場を利用する場合の利便性を高めることができる。

＜第２実施形態＞
以下、第２実施形態について説明する。第２実施形態は、第１実施形態と比較すると、駐車予約情報が駐車スペースＰＳの指定を含まない点が異なる。以下、この相違点を中心に説明する。

図１１は、第２実施形態に係る駐車管理装置４００が、ユーザの端末装置３００から新規の駐車予約が入力された場合に実行する処理の流れを説明するための図である。

（１）処理部４２６は、新規の駐車予約が入力された場合、駐車スペース状態テーブル４４６を参照して、駐車場の駐車状況を確認する。（２）次に、処理部４２６は、駐車を予約した車両Ｍの駐車スペースとして、駐車スペースＩＤ「００３」に対応する駐車スペースを割り当てる。処理部４２６は、そして、処理部４２６は、割り当てられた駐車スペースに駐車中である、車両ＩＤ「ＳＤ０５０Ａ」に対応する車両Ｍを現在の駐車スペースから移動させるための処理を行う。処理部４２６は、予備の駐車スペースを除いた全ての駐車スペースが満車状態である場合、予備の駐車スペースの中から、空き状態であり、且つ予約が要求された時間帯まで空き状態が継続する駐車スペースＩＤ「Ｒ００１」に対応する駐車スペースを選択し、選択した駐車スペースまで車両Ｍを移動させるための処理を行う。（３）そして、処理部４２６は、選択した駐車スペースまでの車両Ｍの移動が完了した場合、選択した駐車スペースに対応する駐車スペースＩＤ「Ｒ００１」に対し、移動した車両Ｍの車両ＩＤ「ＳＤ０５０Ａ」を対応付けるように、駐車予約情報の登録先となる駐車スペース状態テーブル４４６のレコードを移動する。（４）また、処理部４２６は、選択した駐車スペースに対応する駐車スペースＩＤ「Ｒ００１」に対し、移動した車両Ｍの車両ＩＤ「ＳＤ０５０Ａ」を含む駐車予約情報を対応付けるように、駐車予約情報を駐車予約テーブル４４４に登録する。

（５）次に、処理部４２６は、車両Ｍが移動して空き状態となった駐車スペースＩＤ「００３」に対応する駐車スペースに対し、新規の駐車予約を受け付ける。（６）そして、処理部４２６は、新規の駐車予約を受け付けた駐車スペースに対応する駐車スペースＩＤ「００３」に対して駐車予約情報を対応付けるように、駐車予約情報を駐車予約テーブル４４４に登録する。

以下、第２実施形態に係る駐車管理装置４００の一連の処理の流れについてフローチャートを用いて説明する。図１２は、第２実施形態に係る駐車管理装置４００の一連の処理の流れを説明するためのフローチャートである。本フローチャートの処理は、例えば、所定の周期で繰り返し行われてもよい。

まず、処理部４２６は、ユーザが所持する端末装置３００から取得部４２２を通じて新規の駐車予約が入力されたか否かを判定する（ステップＳ４０）。次に、処理部４２６は、新規の駐車予約が入力されたと判定した場合、駐車を予約した車両Ｍの駐車スペースを割り当てる（ステップＳ４２）。処理部４２６は、予備の駐車スペースを除いた全ての駐車スペースが満車状態である場合、予備の駐車スペースを、駐車を予約した車両Ｍの駐車スペースとして割り当てる。次に、処理部４２６は、割り当てた駐車スペースに車両Ｍが駐車中であるか否かを判定する（ステップＳ４４）。そして、処理部４２６は、割り当てた駐車スペースに車両Ｍが駐車中であると判定した場合、駐車中の車両Ｍを着目車両とする（ステップＳ４６）。

次に、処理部４２６は、判定テーブル４４８を参照して、着目車両のユーザの到着時刻が駐車予約情報に含まれる予約時間帯を超過するか否かを判定する（ステップＳ４８）。また、処理部４２６は、ユーザの到着時刻が駐車予約情報に含まれる予約時間帯を超過すると判定した場合、ユーザが所持する端末装置３００に対し、予約時間帯の延長を促す情報を送信する（ステップＳ５０）。また、処理部４２６は、予約時間帯の延長を申し込む情報を端末装置３００から受信したか否かを判定する（ステップＳ５２）。処理部４２６は、予約時間帯の延長を申し込む情報を端末装置３００から受信したと判定した場合、新規の駐車予約を取り消す（ステップＳ５４）。また、処理部４２６は、ユーザの到着時刻が駐車予約情報に含まれる予約時間帯を超過していない場合にも、新規の駐車予約を取り消す（ステップＳ５４）。これによって、本フローチャートの処理が終了する。

一方、処理部４２６は、予約時間帯の延長を申し込む情報を端末装置３００から受信していないと判定した場合、新規の駐車予約を受け付ける（ステップＳ５６）。また、処理部４２６は、割り当てた駐車スペースに車両Ｍが駐車中ではないと判定した場合にも、新規の駐車予約を受け付ける（ステップＳ５６）。処理部４２６は、新規の駐車予約を受け付けた場合、駐車を予約した車両Ｍが駐車場に入場したか否かを判定する（ステップＳ５８）。処理部４２６は、駐車を予約した車両Ｍが駐車場に入場したと判定した場合、先のステップＳ４６において着目車両を設定済みであるか否かを判定する（ステップＳ６０）。そして、処理部４２６は、着目車両を設定済みであると判定した場合、着目車両の移動先の駐車スペースを選択し、選択した駐車スペースに着目車両を移動させる（ステップＳ６２）。これによって、本フローチャートの処理が終了する。一方、処理部４２６は、着目車両を設定済みではないと判定した場合、ステップＳ６２の処理を経ることなく、本フローチャートの処理が終了する。

上記説明した第２実施形態に係る駐車管理装置４００によれば、第１実施形態に係る駐車管理装置４００と同様に、車両Ｍの駐車時間を予定通りに管理することができる。また、第２実施形態に係る駐車管理装置４００によれば、第１実施形態に係る駐車管理装置４００と同様に、ユーザが駐車場を利用する場合の利便性を高めることができる。

＜第３実施形態＞
以下、第３実施形態について説明する。第３実施形態は、第１実施形態と比較すると、新規の駐車予約が入力されたか否かに関わらず、車両を駐車スペースから移動させるための処理を行う点が異なる。以下、この相違点を中心に説明する。

処理部４２６は、車両Ｍのユーザが駐車場の所定位置に到達する時刻が、駐車予約情報に含まれる予約時間帯を超過すると判定した場合、通信部４１０を用いて予約時間帯の延長を促す情報を端末装置３００に送信する。そして、処理部４２６は、通信部４１０が予約時間帯の延長を申し込む情報を端末装置３００から受信した場合において、予約時間帯の次の時間帯に駐車予約がない場合、駐車場に駐車された車両Ｍを駐車スペースから移動させない。また、処理部４２６は、通信部４１０が端末装置３００から予約時間帯の延長を申し込む情報を受信した場合において、予約時間帯の次の時間帯に駐車予約がない場合、予約時間帯を超過した時間に対して超過料金を適用しない。また、処理部４２６は、予約時間帯を超過した時間を含めた駐車時間に対して基本料金を適用して車両Ｍの駐車料金を算出する。一方、処理部４２６は、通信部４１０が予約時間帯の延長を申し込む情報を端末装置３００から受信しなかった場合において、予約時間帯の次の時間帯に駐車予約がない場合、駐車料金テーブル４５０に規定されている予約時間帯を超過した場合の超過料金を適用して車両Ｍの駐車料金を算出する。

処理部４２６は、通信部４１０が予約時間帯の延長を申し込む情報を端末装置３００から受信しなかった場合において、予約時間帯の次の時間帯に駐車予約がある場合、車両Ｍを駐車スペースから移動させる。この場合、処理部４２６は、駐車を予約した車両Ｍが駐車場に入場した時点で、駐車場に駐車された車両Ｍを駐車スペースから移動させる。

以下、第３実施形態に係る駐車管理装置４００の一連の処理の流れについてフローチャートを用いて説明する。図１３は、第３実施形態に係る駐車管理装置４００の一連の処理の流れを説明するためのフローチャートである。本フローチャートの処理は、例えば、所定の周期で繰り返し行われてもよい。

まず、処理部４２６は、判定テーブル４４８を参照して、車両Ｍのユーザの到着時刻が駐車予約情報に含まれる予約時間帯を超過するか否かを判定する（ステップＳ７０）。また、処理部４２６は、ユーザの到着時刻が駐車予約情報に含まれる予約時間帯を超過すると判定した場合、ユーザの車両Ｍを着目車両とする（ステップＳ７２）。そして、処理部４２６は、着目車両のユーザが所持する端末装置３００に対し、予約時間帯の延長を促す情報を送信する（ステップＳ７４）。また、処理部４２６は、通信部４１０が予約時間帯の延長を申し込む情報を端末装置３００から受信したか否かを判定する（ステップＳ７６）。処理部４２６は、通信部４１０が予約時間帯の延長を申し込む情報を端末装置３００から受信したと判定した場合、着目車両を駐車スペースから移動させない。これによって、本フローチャートの処理が終了する。一方、処理部４２６は、通信部４１０が予約時間帯の延長を申し込む情報を端末装置３００から受信していないと判定した場合、駐車予約テーブル４４４を参照して、予約時間帯の次の時間帯に駐車予約があるか否かを判定する（ステップＳ７８）。処理部４２６は、予約時間帯の次の時間帯に駐車予約があると判定した場合、駐車を予約した車両Ｍが駐車場に入場したか否かを判定する（ステップＳ８０）。そして、処理部４２６は、駐車を予約した車両Ｍが駐車場に入場したと判定した場合、着目車両の移動先の駐車スペースを選択し、選択した駐車スペースに着目車両を移動させる（ステップＳ８２）。これによって、本フローチャートの処理が終了する。一方、処理部４２６は、予約時間帯の次の時間帯に駐車予約がないと判定した場合、駐車スペースから着目車両を移動させない。これによって、本フローチャートの処理が終了する。

上記説明した第３実施形態に係る駐車管理装置４００によれば、車両Ｍの駐車時間を予定通りに管理することができる。例えば、駐車場の所定位置に対するユーザの到着時刻が駐車予約情報に含まれる予約時間帯を超過する場合には、車両Ｍが出庫するまでの間は、予約時間帯の次の時間帯に駐車予約が登録されていたとしても、駐車を予約した車両Ｍを駐車スペースに駐車させることができない。これに対し、第３実施形態に係る駐車管理装置４００によれば、駐車場の所定位置に対するユーザの到着時刻が駐車予約情報に含まれる予約時間帯を超過する場合、予約時間帯の次の時間帯に駐車予約が登録されている場合には、予約時間帯の延長が申請されていない限りは、車両Ｍを現在の駐車スペースから移動させるための処理を行う。そのため、車両Ｍの駐車時間を予定通りに管理することができる。

＜第４実施形態＞
以下、第４実施形態について説明する。第４実施形態は、第１実施形態と比較すると、情報処理装置が車両に搭載される点が異なる。以下、この相違点を中心に説明する。

図１４は、第４実施形態に係る車両システム１の構成図である。車両システム１は、例えば、カメラ１０と、レーダ装置１２と、ファインダ１４と、物体認識装置１６と、通信装置２０と、ＨＭＩ（Human Machine Interface）３０と、車両センサ４０と、ナビゲーション装置５０と、ＭＰＵ（Map Positioning Unit）６０と、運転操作子８０と、自動運転制御装置１００と、走行駆動力出力装置２００と、ブレーキ装置２１０と、ステアリング装置２２０と、情報処理装置５００とを備える。これらの装置や機器は、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信線等の多重通信線やシリアル通信線、無線通信網等によって互いに接続される。なお、図１４に示す構成はあくまで一例であり、構成の一部が省略されてもよいし、更に別の構成が追加されてもよい。なお、本実施形態では、通信装置２０は、車両Ｍの周辺に存在する他車両、駐車管理装置４００、或いは各種サーバ装置に加えて、ユーザが所持する端末装置３００と通信する。

情報処理装置５００は、例えば、制御部５１０と、記憶部５２０とを備える。制御部５１０は、例えば、取得部５１２と、処理部５１４とを備える。制御部５１０の各構成要素は、例えば、ＣＰＵなどのハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩやＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、ＧＰＵなどのハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予めＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置（非一過性の記憶媒体を備える記憶装置）に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ−ＲＯＭなどの着脱可能な記憶媒体（非一過性の記憶媒体）に格納されており、記憶媒体がドライブ装置に装着されることでインストールされてもよい。記憶部５２０には、駐車予約情報５２２等の情報が格納されている。記憶部５２０は、ＨＤＤやフラッシュメモリなどにより実現される。

取得部５１２には、ユーザが所持する端末装置３００から通信装置２０を用いて車両Ｍの駐車予約が入力される。取得部５１２は、車両Ｍの駐車予約が入力された場合、ユーザが所持する端末装置３００または駐車管理装置４００から通信装置２０を用いて、ユーザの位置情報、駐車場からの車両Ｍの出庫予約に関する情報、および、駐車場からの車両Ｍの出庫要求の有無に関する情報を取得する。また、取得部５１２は、取得した情報のうち、駐車場からの車両Ｍの出庫予約に関する情報を、駐車予約情報５２２として記憶部５２０に格納する。

処理部５１４は、取得部５１２により取得されたユーザの位置情報と、記憶部５２０に格納されている駐車予約情報５２２とを参照して、予約時間帯の終了時刻までの残時間が所定の閾値未満となるか否かを判定する。また、処理部５１４は、予約時間帯の終了時刻までの残時間が所定の閾値未満となると判定した場合、車両Ｍを着目車両とする。また、処理部５１４は、着目車両のユーザの位置情報に基づき、駐車予約情報５２２を参照して、着目車両のユーザが駐車場の所定位置に到達する時刻が予約時間帯を超過するか否かを判定する。そして、処理部５１４は、駐車場の所定位置への到達時刻が駐車予約情報に含まれる予約時間帯を超過すると判定した場合、着目車両を駐車スペースから移動させるための処理を行う。処理部５１４は、着目車両を駐車スペースから移動させるための処理として、例えば、着目車両を自動走行させる処理を実行する。

処理部５１４は、駐車管理装置４００が管理する駐車料金テーブル４５０を参照して、駐車場への車両Ｍの駐車時間に応じた駐車料金を算出する。処理部５１４は、駐車料金に関する情報を、ＨＭＩ３０を通じてユーザに通知する。処理部５１４は、駐車料金に関する情報を、通信装置２０を通じてユーザが所持する端末装置３００に送信してもよい。

上記説明した第４実施形態に係る情報処理装置５００によれば、第１実施形態に係る駐車管理装置４００と同様に、車両Ｍの駐車時間を予定通りに管理することができる。また、第４実施形態に係る情報処理装置５００によれば、第１実施形態に係る駐車管理装置４００と同様に、ユーザが駐車場を利用する場合の利便性を高めることができる。

［ハードウェア構成］
図１５は、自動運転制御装置１００のハードウェア構成の一例を示す図である。図示するように、自動運転制御装置１００は、通信コントローラ１００−１、ＣＰＵ１００−２、ワーキングメモリとして使用されるＲＡＭ１００−３、ブートプログラム等を格納するＲＯＭ１００−４、フラッシュメモリやＨＤＤ等の記憶装置１００−５、ドライブ装置１００−６等が、内部バスあるいは専用通信線によって相互に接続された構成となっている。通信コントローラ１００−１は、自動運転制御装置１００以外の構成要素との通信を行う。ドライブ装置１００−６には、光ディスク等の可搬型記憶媒体（例えば、コンピュータ読み込み可能な非一時的記憶媒体）が装着される。記憶装置１００−５には、ＣＰＵ１００−２が実行するプログラム１００−５ａが格納されている。このプログラムは、ＤＭＡ（Direct Memory Access）コントローラ（不図示）等によってＲＡＭ１００−３に展開されて、ＣＰＵ１００−２によって実行される。また、ＣＰＵ１００−２が参照するプログラム１００−５ａは、ドライブ装置１００−６に装着された可搬型記憶媒体に格納されていてもよいし、ネットワークを介して他の装置からダウンロードされてもよい。これによって、自動運転制御装置１００の機能のうち一部または全部が実現される。

なお、上記各実施形態において、車両Ｍに対して移動を指示する情報は、例えば、車両Ｍの運転動作を開始するための電子鍵でもよい。この場合、電子鍵の受け渡しは、例えば、駐車管理装置４００から無線による通信を通じて車両Ｍに対して電子鍵を送信することで行われてもよいし、ＤＶＤやＣＤ−ＲＯＭ等の着脱可能な記憶媒体に車両Ｍの電子鍵を格納することで行われてもよい。この場合、駐車場の管理者は、記憶媒体を車両Ｍに持ち運び、車両Ｍに搭載された読取装置に記憶媒体を装着し、記憶媒体から車両Ｍに電子鍵を取得させることにより、車両Ｍの開錠および運転開始を許可する。駐車場の管理者は、車両Ｍを現在の駐車スペースから手動で移動させる。なお、処理部４２６は、駐車スペースから並行して移動させる車両Ｍの台数の上限値を設定し、ユーザが所持する端末装置３００から取得される情報に基づいて上限値を変更する。

また、上記各実施形態において、処理部４２６は、通信部４１０が端末装置３００から予約時間帯の延長を申し込む情報を受信しなかった場合、駐車場の管理者による車両Ｍの運転操作を受け付けてもよい。この場合、処理部４２６は、駐車場の管理者による車両Ｍの運転操作を受け付けたことを条件に、駐車場の管理者が指定する駐車スペースまで車両Ｍを移動させる。

以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。

１ 車両システム
１０ カメラ
１２ レーダ装置
１４ ファインダ
１６ 物体認識装置
２０ 通信装置
３０ ＨＭＩ
４０ 車両センサ
５０ ナビゲーション装置
６０ ＭＰＵ
８０ 運転操作子
１００ 自動運転制御装置
１２０ 第１制御部
１３０ 認識部
１３２ 駐車スペース認識部
１４０ 行動計画生成部
１４２ 自走駐車制御部
１６０ 第２制御部
１６２ 取得部
１６４ 速度制御部
１６６ 操舵制御部
１８０ ＨＭＩ制御部
２００ 走行駆動力出力装置
２１０ ブレーキ装置
２２０ ステアリング装置
３００ 端末装置
４００ 駐車管理装置
４１０ 通信部
４２０ 制御部
４２２ 取得部
４２４ 駐車管理部
４２６ 処理部
４２８ 料金管理部
４４０ 記憶部
４４２ 駐車場地図情報
４４４ 駐車予約テーブル
４４６ 駐車スペース状態テーブル
４４８ 判定テーブル
４５０ 駐車料金テーブル
Ｍ 車両

Claims (14)

1. 駐車場に駐車した車両のユーザの位置情報を取得する取得部と、
   前記ユーザの位置情報に基づいて、前記ユーザの前記駐車場の所定位置への到達時刻が、駐車予約情報に含まれる予約時間帯を超過するか否かを判定し、前記超過するか否かの判定結果に基づき、前記車両を駐車位置から移動させるか否かを判定し、前記移動させるか否かの判定結果に基づく処理を行う処理部と、
   を備える情報処理装置。
2. 前記ユーザの端末装置と通信する通信部をさらに備え、
   前記処理部は、前記ユーザの前記駐車場の所定位置への到達時刻が、駐車予約情報に含まれる予約時間帯を超過すると判定した場合、前記通信部を用いて前記予約時間帯の延長を促す情報を前記端末装置に送信し、前記通信部が前記端末装置から前記予約時間帯の延長を申し込む情報を受信した場合、前記車両を前記駐車位置から移動させない、
   請求項１記載の情報処理装置。
3. 前記ユーザの端末装置と通信する通信部をさらに備え、
   前記処理部は、前記ユーザの前記駐車場の所定位置への到達時刻が、駐車予約情報に含まれる予約時間帯を超過すると判定した場合、前記通信部を用いて前記予約時間帯の延長を促す情報を前記端末装置に送信し、前記通信部が前記端末装置から前記予約時間帯の延長を申し込む情報を受信しなかった場合、前記車両を前記駐車位置から移動させる、
   請求項１または２記載の情報処理装置。
4. 前記処理部は、前記通信部が前記端末装置から前記予約時間帯の延長を申し込む情報を受信しなかった場合、前記駐車場の管理者による前記車両の運転操作を受け付ける、
   請求項３記載の情報処理装置。
5. 前記処理部は、前記通信部が前記端末装置から前記予約時間帯の延長を申し込む情報を受信しなかった場合において、前記予約時間帯の次の時間帯に駐車予約がない場合、前記車両を前記駐車位置から移動させない、
   請求項２から４のうちいずれか１項記載の情報処理装置。
6. 前記処理部は、前記通信部が前記端末装置から前記予約時間帯の延長を申し込む情報を受信しなかった場合において、前記予約時間帯の次の時間帯に駐車予約がない場合、駐車料金テーブルに規定されている前記予約時間帯を超過した場合の超過料金を適用して前記車両の駐車料金を算出する、
   請求項５記載の情報処理装置。
7. 前記駐車料金テーブルは、前記予約時間帯が延長されていない場合には、前記予約時間帯が延長された場合よりも駐車時間ごとの駐車料金が高くなるように規定された料金テーブルである、
   請求項６記載の情報処理装置。
8. 前記処理部は、前記通信部が前記端末装置から前記予約時間帯の延長を申し込む情報を受信しなかった場合において、前記予約時間帯の次の時間帯に駐車予約がある場合、前記車両を前記駐車位置から移動させる、
   請求項２から７のうちいずれか１項記載の情報処理装置。
9. 前記処理部は、前記通信部が前記端末装置から前記予約時間帯の延長を申し込む情報を受信しなかった場合において、前記予約時間帯の次の時間帯に駐車予約がある場合、駐車を予約した車両が前記駐車場に入場した時点で、前記駐車場に駐車された車両を駐車位置から移動させる、
   請求項８記載の情報処理装置。
10. 前記処理部は、前記駐車位置から並行して移動させる車両の台数の上限値を設定し、前記ユーザの端末装置から取得される情報に基づいて前記上限値を変更する、
    請求項１から９のうちいずれか１項記載の情報処理装置。
11. 駐車管理装置として機能する情報処理装置であって、
    前記車両を前記駐車位置から移動させるための処理として、移動を指示する情報を前記車両に送信する処理を行う、
    請求項１から１０のうちいずれか１項記載の情報処理装置。
12. 車両に搭載される情報処理装置であって、
    前記車両を前記駐車位置から移動させるための処理として、前記車両を自動走行させる処理を行う、
    請求項１から１０のうちいずれか１項記載の情報処理装置。
13. コンピュータが、
    駐車場に駐車した車両のユーザの位置情報を取得し、
    前記ユーザの位置情報に基づいて、前記ユーザの前記駐車場の所定位置への到達時刻が、駐車予約情報に含まれる予約時間帯を超過するか否かを判定し、前記超過するか否かの判定結果に基づき、前記車両を駐車位置から移動させるか否かを判定し、前記移動させるか否かの判定結果に基づく処理を行う、
    情報処理方法。
14. コンピュータに、
    駐車場に駐車した車両のユーザの位置情報を取得する処理と、
    前記ユーザの位置情報に基づいて、前記ユーザの前記駐車場の所定位置への到達時刻が、駐車予約情報に含まれる予約時間帯を超過するか否かを判定し、前記超過するか否かの判定結果に基づき、前記車両を駐車位置から移動させるか否かを判定し、前記移動させるか否かの判定結果に基づく処理と、
    を実行させるプログラム。

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