JP7123844B2 - 駐車場管理装置、駐車場管理方法、およびプログラム - Google Patents
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Description
(1):この発明の一態様に係る駐車場管理装置は、駐車場内の車両を認識する認識部と、前記認識部により認識された前記車両の外寸、および前記駐車場の地図情報に基づいて前記車両を駐車可能な駐車枠を仮想的に設定し、前記設定した駐車枠を前記駐車場内の車両の駐車位置として決定する駐車位置決定部と、を備える、駐車場管理装置である。
図1は、自動運転制御装置100を利用した車両システム1の構成図である。車両システム1が搭載される車両は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジンなどの内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。
自走駐車制御部142は、例えば、通信装置20によって駐車場管理装置400から取得された情報に基づいて、車両Mを駐車スペース内に駐車させる。図3は、自走駐車イベントが実行される場面を模式的に示す図である。
自走駐車制御部142および通信装置20は、車両Mが駐車中も動作状態を維持している。自走駐車制御部142は、例えば、通信装置20がユーザの端末装置から迎車リクエストを受信した場合、車両Mのシステムを起動させ、車両Mを停止エリア310まで移動させる。この際に、自走駐車制御部142は、通信装置20を制御して駐車場管理装置400に発進リクエストを送信する。駐車場管理装置400の制御部420は、入庫時と同様に、複数の車両の位置関係に基づいて、同時に同じ位置に車両が進行しないように、必要に応じて特定の車両に停止・徐行などを指示する。停止エリア310まで車両Mを移動させてユーザを乗せると自走駐車制御部142は動作を停止し、以降は手動運転、或いは別の機能部による自動運転が開始される。
このとき、順位設定部460は、車両M3が事前予約のある車両であることから、車両M3を寄与の対象となりにくくなるよう、車両M3により低い順位を設定する。これは、事前予約のある車両はあらかじめ駐車位置決定部450が好適な駐車位置を決定し、その位置に停車させる可能性が、事前予約のない車両に比べて高いためである。駐車位置決定部450は、順位設定部460による順位設定結果を参照して再構成をシミュレートする。駐車位置決定部450は、そのシミュレート結果、対象の駐車領域(または駐車場PA全体)の満車状態が解消されないと判定した場合に、事前予約のある車両も再構成に寄与させる必要があると判定した場合には、事前予約のある車両に設定された順位も寄与対象となるように再構成をシミュレートする。
なお、駐車位置決定部450は、事前予約のある車両を優先的に駐車場PA内の駐車領域に停車させた結果、駐車領域内に停車できない事前予約のない車両が発生した場合、その事前予約のない車両を駐車領域とは異なる他車両の移動を妨げない位置に移動させる。移動を妨げない位置とは、例えば、駐車場PA内の通路や、停止エリア310付近の空きスペースである。
また、順位設定部460は、車両Mの駆動エネルギーが駐車場PA内にて補充可能なものであるか否かに基づいて順位を設定してもよい。車両Mの駆動エネルギーが駐車場PA内にて補充可能である場合、すなわち、駐車場PA内に給油施設や充電スポット、非接触充電システムなどがある場合、車両Mが駆動エネルギーの補充を要するか否かに基づいて、順位を決定してもよい。
また、駐車位置決定部450は、駐車スペースPSの位置と各車両の残エネルギー量を位置決定の要素に加えて、駐車位置の決定を行ってもよい。例えば、図3の駐車スペースPSが駆動エネルギーの補充可能なスペースである場合、順位設定部460は、車両Mの駆動エネルギーが駐車場PA内にて補充可能なものであるか否かに基づいて順位を設定する。
図8は、駐車場管理装置400による再構成時の処理の流れの一例を示すフローチャートである。
図9は、順位設定部460による順位設定処理の流れの一例を示すフローチャートである。図9に示すフローチャートは、図8のステップS106に該当する処理である。
図12は、実施形態の駐車場管理装置400のハードウェア構成の一例を示す図である。図示するように、駐車場管理装置400は、通信コントローラ100-1、CPU100-2、ワーキングメモリとして使用されるRAM(Random Access Memory)100-3、ブートプログラムなどを格納するROM(Read Only Memory)100-4、フラッシュメモリやHDDなどの記憶装置100-5、ドライブ装置100-6などが、内部バスあるいは専用通信線によって相互に接続された構成となっている。通信コントローラ100-1は、自動運転制御装置100以外の構成要素との通信を行う。記憶装置100-5には、CPU100-2が実行するプログラム100-5aが格納されている。このプログラムは、DMA(Direct Memory Access)コントローラ(不図示)などによってRAM100-3に展開されて、CPU100-2によって実行される。これによって、駐車場管理装置400のうち一部または全部が実現される。
プログラムを記憶した記憶装置と、
ハードウェアプロセッサと、を備え、
前記ハードウェアプロセッサが前記記憶装置に記憶されたプログラムを実行することにより、
駐車場内の車両を認識し、
認識された前記車両の外寸、および前記駐車場の地図情報に基づいて前記車両を駐車可能な駐車枠を仮想的に設定し、前記設定した駐車枠を前記駐車場内の車両の駐車位置として決定する、
ように構成されている、駐車場管理装置。
Claims (14)
- 駐車場内の車両を認識する認識部と、
前記認識部により認識された前記車両の外寸、および前記駐車場の地図情報に基づいて前記車両を駐車可能な駐車枠を仮想的に設定し、前記設定した駐車枠を前記駐車場内の車両の駐車位置として決定すると共に前記車両の再配置を行う駐車位置決定部と、を備え、
前記駐車位置決定部は、車両を駐車させることの事前予約の無い車両を優先的に再配置する、
駐車場管理装置。 - 前記駐車位置決定部は、前記駐車枠を前記駐車場内の車両の駐車位置として決定し、前記車両を前記駐車枠に再配置する、
請求項1に記載の駐車場管理装置。 - 前記駐車場に前記車両を駐車させることの事前予約を受け付ける予約部と、
前記予約部により前記事前予約を受け付けている車両に対して、前記再配置に寄与する順位を設定する順位設定部と、を更に備え、
前記駐車位置決定部は、前記事前予約のない車両を移動させても満車状態が解消されないと判定した場合、前記順位設定部により高い順位が設定された前記車両を、前記再配置に寄与させると決定する、
請求項2に記載の駐車場管理装置。 - 前記駐車位置決定部は、前記事前予約のある車両の移動距離が最小となるように前記再配置を行う、
請求項3に記載の駐車場管理装置。 - 前記順位設定部は、前記事前予約のある車両のうち、前記再配置に寄与する場合に移動距離が長くなる前記車両に対して、より低い順位を設定する、
請求項3または4に記載の駐車場管理装置。 - 前記順位設定部は、より高難度の自律走行が可能である車両に対して、より高い順位を設定する、
請求項3から5のうちいずれか1項に記載の駐車場管理装置。 - 前記順位設定部は、前記事前予約のある車両のうち、過去に前記再配置に寄与した前記車両であり、且つ、寄与した前記再配置での移動距離の長い前記車両により低い順位を設定する、
請求項3から6のうちいずれか1項に記載の駐車場管理装置。 - 前記順位設定部は、相対的に車幅の大きい前記車両により低い順位を設定する、
請求項3から7のうちいずれか1項に記載の駐車場管理装置。 - 前記順位設定部は、駐車可能領域に対する車幅方向の空間の充填率が高い空間に存在する前記車両に対して、より低い順位を設定する、
請求項3から8のうちいずれか1項に記載の駐車場管理装置。 - 前記駐車位置決定部は、前記再配置を行っても新たな車両の駐車位置を決定することができない場合、前記事前予約のない車両を前記駐車位置とは異なる位置に移動させる、
請求項3から9のうちいずれか1項に記載の駐車場管理装置。 - 前記認識部は、前記駐車場内の車両の他車両の認識結果を取得して、前記車両の外寸、および駐車可能領域に対する車幅方向の空間の充填率を認識する、
請求項9または10に記載の駐車場管理装置。 - 前記駐車位置決定部は、前記予約部により受け付けられた予約と、前記駐車場にすでに駐車している前記車両の駐車位置とに基づいて、前記駐車場が将来満車状態になるか否かを判定し、満車状態になると判定された場合に、前記再配置を行うと決定する、
請求項3から11のうちいずれか1項に記載の駐車場管理装置。 - コンピュータが、
駐車場内の車両を認識し、
認識された前記車両の外寸、および前記駐車場の地図情報に基づいて前記車両を駐車可能な駐車枠を仮想的に設定し、前記設定した駐車枠を前記駐車場内の車両の駐車位置として決定すると共に、前記車両を再配置し、
前記車両を再配置する場合に、車両を駐車させることの事前予約の無い車両を優先的に再配置する、
駐車場管理方法。 - コンピュータに、
駐車場内の車両を認識させ、
認識された前記車両の外寸、および前記駐車場の地図情報に基づいて前記車両を駐車可能な駐車枠を仮想的に設定させ、前記設定した駐車枠を前記駐車場内の車両の駐車位置として決定させると共に、前記車両を再配置させ、
前記車両を再配置させる場合に、車両を駐車させることの事前予約の無い車両を優先的に再配置させる、
プログラム。
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