JP2020157807A - 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム - Google Patents
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Abstract
Description
(1):この発明の一態様に係る車両制御装置は、車両の周辺状況を認識する認識部と、前記車両の窓部を開閉制御する制御部と、を備え、前記制御部は、前記車両のユーザの行うジェスチャを前記認識部が認識した結果に基づいて、前記窓部を開閉制御する、車両制御装置である。
図1は、実施形態に係る車両制御装置を利用した車両システム1の構成図である。なお本発明の適用上、車両は自動運転車両に限られないが、以下の説明では、自動運転車両を例にとって説明する。車両システム1が搭載される車両は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジンなどの内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。
自走駐車制御部142は、例えば、通信装置20によって駐車場管理装置400から取得された情報に基づいて、自車両Mを駐車スペース内に駐車させる。図5は、自走駐車イベントが実行される場面を模式的に示す図である。道路Rdから訪問先施設に至るまでの経路には、ゲート300−inおよび300−outが設けられている。自車両Mは、手動運転または自動運転によって、ゲート300−inを通過して停止エリア310まで進行する。停止エリア310は、訪問先施設に接続されている車寄せエリア320に面している。車寄せエリア320には、雨や雪を避けるための庇が設けられている。
自走駐車制御部142は、周辺認識部132による認識結果に基づいて自走駐車イベントを開始するか否かを判定する。
以下、フローチャートを用いて、実施形態に係る自動運転制御装置100による一連の処理の流れについて説明する。図7は、実施形態に係る自動運転制御装置100による一連の処理の流れの一例を示すフローチャートである。
以下、忘れ物検出部136によるユーザの忘れ物の検出処理について説明する。忘れ物検出部136は、停止エリア310でユーザを下した後、自車両Mの車室内にユーザの忘れ物があるか否かを判定する。忘れ物検出部136による検出結果は、例えば、自走駐車制御部142により自走駐車イベントを開始するか否かを判定する際の判定材料として用いられる。
ボディ制御装置230は、忘れ物検出部136により車室内に忘れ物があることが検出され、さらに忘れ物検出部136によりその忘れ物の大きさがパワーウインドウのいずれからも取り出し可能でないと判定された場合、パワーウインドウから忘れ物を取り出させる際とは異なる態様でパワーウインドウの一部または全部を開けることと、閉めることのうち少なくとも一方を行うようドア機構232またはパワーウインドウ機構234を制御する。
忘れ物検出部136は、車室内に残された荷物のうち、条件を満たす荷物は忘れ物として検出しない対象としてもよい。忘れ物検出部136は、例えば、ユーザが乗車開始地点で載せた荷物を目的地または経由地において自車両Mから降ろさずに乗車開始地点まで帰ってきた場合、その荷物を忘れ物として検出する対象から除外する。また、忘れ物検出部136は、忘れ物検出を行わない場所(例えば、トランクやグローブボックスなど)がユーザによりあらかじめ設定されている場合には、その場所に入れた荷物を忘れ物として検出する対象から除外するものであってもよい。
図9は、忘れ物検出部136により忘れ物が検出された場合の自動運転制御装置100による処理の流れの一例を示すフローチャートである。図9に示すフローチャートの処理は、図7に示すフローチャートの処理と同時に行われるものである。
図10は、実施形態の自動運転制御装置100のハードウェア構成の一例を示す図である。図示するように、自動運転制御装置100は、通信コントローラ100−1、CPU100−2、ワーキングメモリとして使用されるRAM100−3、ブートプログラムなどを格納するROM100−4、フラッシュメモリやHDDなどの記憶装置100−5、ドライブ装置100−6などが、内部バスあるいは専用通信線によって相互に接続された構成となっている。通信コントローラ100−1は、自動運転制御装置100以外の構成要素との通信を行う。記憶装置100−5には、CPU100−2が実行するプログラム100−5aが格納されている。このプログラムは、DMA(Direct Memory Access)コントローラ(不図示)などによってRAM100−3に展開されて、CPU100−2によって実行される。これによって、第1制御部120および第2制御部160のうち一部または全部が実現される。
プログラムを記憶した記憶装置と、
ハードウェアプロセッサと、を備え、
前記ハードウェアプロセッサが前記記憶装置に記憶されたプログラムを実行することにより、
車両の周辺状況を認識し、
前記車両の外に居るユーザの行うジェスチャを認識した結果に基づいて、前記車両の窓部を開閉制御する、
ように構成されている、車両制御装置。
Claims (15)
- 車両の周辺状況を認識する認識部と、
前記車両の窓部を開閉制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、前記車両のユーザが行うジェスチャを前記認識部が認識した結果に基づいて、前記窓部を開閉制御する、
車両制御装置。 - 前記認識部は、更に、前記ユーザの位置を認識し、
前記制御部は、窓部を開けることを要求するジェスチャおよび前記ジェスチャを行った前記ユーザの位置を前記認識部が認識した場合、前記窓部のうち前記ユーザの位置に最寄りの窓部を開ける、
請求項1に記載の車両制御装置。 - 前記制御部は、窓部を閉めることを要求するジェスチャを前記認識部が認識した場合、前記窓部のうち前記ユーザの位置に最寄りの窓部を閉める、
請求項1または2に記載の車両制御装置。 - 前記車両の車室内の忘れ物を検出する忘れ物検出部を更に備え、
前記忘れ物検出部は、前記忘れ物が前記窓部から車室外に取り出し可能であるか否かを判定し、
前記制御部は、前記忘れ物検出部が検出した結果に基づいて、前記窓部のうち前記忘れ物の最寄りの窓部を開ける、
請求項1から3のうちいずれか1項に記載の車両制御装置。 - 前記制御部は、前記忘れ物検出部により、前記忘れ物が前記ユーザにより回収されたことが検出され、さらに前記認識部により窓部を閉めることを要求するジェスチャが認識された場合、前記認識部により認識されたジェスチャに基づいて開けた窓部を閉める、
請求項4に記載の車両制御装置。 - 前記制御部は、前記認識部により認識されたジェスチャに基づいて前記窓部のうち一部または全部を開けてから所定時間が経過した場合、開けた窓部を閉める、
請求項4または5に記載の車両制御装置。 - 前記制御部は、前記ユーザによる前記車両の発進を促すジェスチャが前記認識部により認識された場合、前記認識部により認識されたジェスチャに基づいて開けた窓部を閉める、
請求項4から6のうちいずれか1項に記載の車両制御装置。 - 前記認識部の認識結果に基づいて、前記ユーザの操作に依らずに前記車両の操舵および速度を制御する運転制御部をさらに備え、
前記運転制御部は、前記認識部により認識された前記車両の発進を促すジェスチャに基づいて開制御した窓部の閉制御が完了後、前記車両を発進させる、
請求項7に記載の車両制御装置。 - 前記制御部は、前記忘れ物が前記窓部のいずれからも車室外に取り出し可能でないと判定された場合、前記窓部から忘れ物を取り出させる際とは異なる態様で前記車両の一以上のドアまたは前記窓部の一部または全部を開けることと、閉めることのうち少なくとも一方を行う、
請求項4から8のうちいずれか1項に記載の車両制御装置。 - 前記制御部は、前記忘れ物が前記窓部のいずれからも車室外に取り出し可能でないと判定された場合、前記車両の全ての窓部を開ける、
請求項9に記載の車両制御装置。 - 前記制御部は、前記忘れ物が前記窓部のいずれからも車室外に取り出し可能でないと判定された場合、前記ユーザの最寄りのドアまたは前記忘れ物の最寄りのドアを開ける、
請求項9または10に記載の車両制御装置。 - 前記忘れ物検出部は、前記ユーザが乗車開始地点で載せた荷物を目的地または経由地において前記車両から降ろさずに前記乗車開始地点まで帰ってきた場合、前記忘れ物として検出する対象から除外する、
請求項4から11のうちいずれか1項に記載の車両制御装置。 - 前記認識部は、前記車両の周辺の気象状況を認識し、前記車両の周辺の空間に降下物がある場合には、前記窓部を開けない、
請求項1から12のうちいずれか1項に記載の車両制御装置。 - 車両制御装置が、
車両の周辺状況を認識し、
前記車両の外に居る前記車両のユーザの行うジェスチャを認識した結果に基づいて、前記車両の窓部を開閉制御する、
車両制御方法。 - 車両制御装置に、
車両の周辺状況を認識させ、
前記車両の外に居る前記車両のユーザの行うジェスチャを認識させた結果に基づいて、前記車両の窓部を開閉制御させる、
プログラム。
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