JP6662935B2 - 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム - Google Patents
車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム Download PDFInfo
- Publication number
- JP6662935B2 JP6662935B2 JP2018043448A JP2018043448A JP6662935B2 JP 6662935 B2 JP6662935 B2 JP 6662935B2 JP 2018043448 A JP2018043448 A JP 2018043448A JP 2018043448 A JP2018043448 A JP 2018043448A JP 6662935 B2 JP6662935 B2 JP 6662935B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- occupant
- unit
- information
- self
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 26
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 109
- 230000006399 behavior Effects 0.000 claims description 26
- 230000008859 change Effects 0.000 claims description 9
- 230000004308 accommodation Effects 0.000 claims description 8
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims description 5
- 230000006870 function Effects 0.000 description 18
- 230000008569 process Effects 0.000 description 17
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 15
- 230000009471 action Effects 0.000 description 11
- 230000015654 memory Effects 0.000 description 10
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 9
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 6
- 230000004044 response Effects 0.000 description 5
- 238000002485 combustion reaction Methods 0.000 description 3
- 238000005070 sampling Methods 0.000 description 3
- 238000013473 artificial intelligence Methods 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 2
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 2
- 230000010365 information processing Effects 0.000 description 2
- 239000010813 municipal solid waste Substances 0.000 description 2
- 238000005452 bending Methods 0.000 description 1
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 230000001413 cellular effect Effects 0.000 description 1
- 238000004140 cleaning Methods 0.000 description 1
- 230000000295 complement effect Effects 0.000 description 1
- 230000036461 convulsion Effects 0.000 description 1
- 238000013135 deep learning Methods 0.000 description 1
- 238000007599 discharging Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 239000000284 extract Substances 0.000 description 1
- 239000000446 fuel Substances 0.000 description 1
- 238000007499 fusion processing Methods 0.000 description 1
- 230000010354 integration Effects 0.000 description 1
- 229910044991 metal oxide Inorganic materials 0.000 description 1
- 150000004706 metal oxides Chemical class 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 1
- 238000006467 substitution reaction Methods 0.000 description 1
- 230000003936 working memory Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
- H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
- H04W4/30—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes
- H04W4/40—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for vehicles, e.g. vehicle-to-pedestrians [V2P]
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/18—Propelling the vehicle
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
- B60W40/08—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to drivers or passengers
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
- B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
- B60W60/001—Planning or execution of driving tasks
- B60W60/0025—Planning or execution of driving tasks specially adapted for specific operations
- B60W60/00253—Taxi operations
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/0088—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots characterized by the autonomous decision making process, e.g. artificial intelligence, predefined behaviours
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V10/00—Arrangements for image or video recognition or understanding
- G06V10/20—Image preprocessing
- G06V10/255—Detecting or recognising potential candidate objects based on visual cues, e.g. shapes
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
- G06V20/50—Context or environment of the image
- G06V20/59—Context or environment of the image inside of a vehicle, e.g. relating to seat occupancy, driver state or inner lighting conditions
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08B—SIGNALLING OR CALLING SYSTEMS; ORDER TELEGRAPHS; ALARM SYSTEMS
- G08B21/00—Alarms responsive to a single specified undesired or abnormal condition and not otherwise provided for
- G08B21/18—Status alarms
- G08B21/24—Reminder alarms, e.g. anti-loss alarms
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V2201/00—Indexing scheme relating to image or video recognition or understanding
- G06V2201/07—Target detection
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Business, Economics & Management (AREA)
- Signal Processing (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Emergency Management (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Artificial Intelligence (AREA)
- Evolutionary Computation (AREA)
- Game Theory and Decision Science (AREA)
- Medical Informatics (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Mathematical Physics (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
- Emergency Alarm Devices (AREA)
- Navigation (AREA)
Description
[全体構成]
図1は、第1の実施形態に係る車両制御システム1の構成図である。車両制御システム1は、一以上のプロセッサ(コンピュータ)により実現される。車両制御システム1は、例えば、一以上の車両制御装置5と、一以上の端末装置300と、管理装置500とを備える。車両制御装置5は、自動運転機能を備える自動運転車両に搭載される車載装置である。自動運転車両は、例えば、オーナーXの自家用車である。つまり、オーナーXは、自動運転車両の所有者である。端末装置300は、オーナーXの所有する端末装置であり、例えば、スマートフォンなどの携帯電話やタブレット端末、ノートパソコン、PDA(Personal Digital Assistant)などの、少なくとも通信機能と情報入出力機能を有する可搬型端末装置である。管理装置500は、車両制御装置5や端末装置300と通信し、各種情報を提供する。
端末装置300は、例えば、車両Mの乗員が保持するスマートフォンや、タブレット型コンピュータ等である。車両Mの乗員は、端末装置300を操作して、車両Mを利用する時間や、利用時の目的地、乗員の行動予定等を入力または管理することができる。端末装置300には、スケジュール管理のためのアプリケーションプログラムがインストールされている。アプリケーションプログラムは、例えば、自動車メーカーの管理下にあるサーバによって提供される。端末装置300は、乗員によって入力された情報を車両Mに送信する。乗員によって入力された情報(例えば、目的地や利用時間)は、車両Mのナビゲーション装置に取得され管理される。なお、車両Mの乗員は、端末装置300を操作する代わりに、車両MのHMI30を操作して、車両Mを利用する時間や、利用時の目的地、乗員の行動予定等を入力してもよい。
管理装置500は、例えば、乗員のスケジュールを一元的に管理する管理サーバの機能を有する。管理装置500は、例えば、自動車メーカーまたはライドシェアの管理業者によって管理・運営され、端末装置300から送信された乗員のスケジュールを取得し、管理装置500の記憶部(不図示)に記憶されたカレンダーと取得したスケジュールと対応させた情報であるスケジュール情報を記憶部に記憶させる。また、管理装置500は、車両Mがライドシェア車両である場合、乗員のスケジュールに加えて、どの乗員にどの車両を割り当てる予定かを規定するスケジュールも併せて管理する。
次に、車両制御装置5について説明する。図2は、第1の実施形態に係る車両制御装置5の構成図である。車両制御システム1が搭載される車両は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジンなどの内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。
忘れ物管理部150は、例えば、状況情報取得部151と、検出部152と、決定部153と、学習部154と、検出レベル情報155と、参照情報156とを備える。状況情報取得部151は、状況情報を取得する。状況情報とは、例えば、乗員が誰であるか、乗員によって車内に持ち込まれた物品が何か、および乗員の乗降予定等の情報である。検出部152は、状況情報取得部151の取得した状況情報から、自動運転車両の車内に残されている、乗員の忘れ物と推測されるもの(以下、忘れ物候補)を検出する。忘れ物候補は、乗員の忘れ物である場合もあるが、乗員が意図的に車内に残している物品、すなわち、忘れ物として通知されるべきでない物品である場合もある。決定部153は、検出部152によって検出された忘れ物候補を乗員に通知するか否かを判定し、その判定結果に基づいて所定の挙動を行うよう、車両Mの運転制御を行う。所定の挙動については後述する。学習部154は、状況情報取得部151の認識結果や、検出部152の検出結果、および決定部153の判定結果を記憶し、学習する。検出レベル情報155は、忘れ物候補として検出する基準の設定を記憶する。参照情報156は、忘れ物候補として検出する物品および、忘れ物候補として検出しない物品の情報を記憶する。検出レベル情報155および参照情報156は、記憶部の一例である。
状況情報取得部151は、例えば、乗員が車両Mの所有者や、車両Mの所有者が利用許可を与えた者(例えば、車両Mが個人所有車である場合には所有者の家族、車両Mが社用車である場合には社員)であるか、ゲストであるかを識別する。ゲストとは、例えば、ライドシェア乗員や、レンタカーやタクシーを利用する乗員といった、車両Mの一時的な利用者である。以下の説明では、ライドシェア乗員をゲストの一例として用いる。状況情報取得部151は、認識部130または車内カメラ70の認識した乗員の顔認証を行ってもよいし、指紋や虹彩など他の身体的特徴による生体認証を行ってもよい。また、状況情報取得部151は、例えば乗員が、ライドシェア利用に際して発行された認証キー(現物の鍵でもよいし、QRコード(登録商標)やトークン等のデータによる認証でもよい)によって車両を開錠したことでライドシェア乗員であると認識してもよい。なお、状況情報取得部151は、管理装置500から、ライドシェア乗員を識別する情報を取得してもよい。状況情報取得部151は、乗員の認識結果を検出部152に出力する。状況情報取得部151によって識別される、乗員が車両Mの所有者や、車両Mの所有者が利用許可を与えた者であるか、ゲストであるかは、乗員の特性の一例である。
検出部152は、状況情報取得部151から忘れ物候補の検出指示が出力された場合、乗員の認識結果や、乗員の持ち込んだ物品の認識結果に基づいて、乗員が降車することを認識し、忘れ物候補を検出する。検出部152は、例えば、車内備品が認識された場合には、忘れ物候補ではないと認識し、車内備品でない物品が認識された場合には、忘れ物候補であると認識する。
決定部153は、検出部152から出力された忘れ物候補の検出結果に基づいて、忘れ物候補の通知処理を行う。また、決定部153は、忘れ物候補の通知処理の結果、乗員によって忘れ物候補が取り残された場合に、所定の挙動を選択し、イベント決定部142に、選択結果を出力する。
学習部154は、例えば、検出部152から出力された、取り残された忘れ物候補の存在の検出結果や、乗員の忘れ物候補の存在の通知に対する応答に基づいて、学習部154は、検出レベル情報155や参照情報156を学習する。
参照情報156は、例えば、車両Mの所有者によって、車両Mに持ち込んだ物品のうち、忘れている場合には必ず通知してほしい物品の設定を、忘れ物候補として検出する対象として記憶する。また、参照情報156は、例えば、車両Mの所有者によって、車両Mに持ち込んだ物品のうち、車内備品(タイヤチェーン等)を忘れ物候補として検出する対象から除外してよいものとして記憶する。
イベント決定部142は、忘れ物管理部150から出力された指示に基づいて、自動運転のイベントを設定して目標軌道生成部144に出力する。
目標軌道生成部144は、イベント決定部142から出力された自動運転のイベントに基づいて、目標軌道を生成する。目標軌道生成部144は、例えば、乗員の降車場所から駐車スペースに移動する無人自動運転イベントを出力された場合、降車場所から駐車スペースに向かうための目標軌道を生成する。目標軌道生成部144は、第2制御部160に目標軌道を出力する。
図5および図6は、忘れ物管理部150によって忘れ物が検出された場合の車両制御システム1の運転制御処理の流れの一例を示すフローチャートである。図5は、忘れ物候補の検出処理の流れの一例である。
次に、第2の実施形態の車両制御システム1について説明する。以下の説明において、第1の実施形態で説明した内容と同様の機能を有する部分については、同様の名称および符号を付するものとし、その機能に関する具体的な説明は省略する。
忘れ物管理部150は、車両制御装置5の通信装置20を介して、乗員Mの状況情報の認識結果を出力される。忘れ物管理部150は、忘れ物候補の通知処理や、所定の挙動の選択処理を行い、その処理結果を車両制御装置5に出力する。なお、学習部154に記憶される学習結果は、自動車メーカーまたはライドシェアの管理業者のサービス提供対象であるすべてのライドシェア乗員の忘れ物の検出に利用されてもよい。
管理装置500は、複数のライドシェア車両を利用する乗員の乗降予定と、各乗員の設定リストを併せて管理する。忘れ物管理部150は、各乗員の乗降予定に基づいて、車両Mの忘れ物候補の検出度合の決定を行う。
車両Mがライドシェア車両である場合に乗員の忘れ物が取り残された場合、決定部153は、例えば、車両Mの次の目的地を変更する。このとき管理装置500は、必要に応じて、次に車両Mを利用する予定であったライドシェア乗員に、他の車両を割り当てる。決定部153は、忘れ物をした乗員から連絡があった場合に、忘れ物をした乗員の指定場所に車両Mを向かわせることができるよう、車両Mの目的地を当初の予定よりも、忘れ物をした乗員の降車位置から近い範囲に限定してもよい。また、決定部153は、当初の予定通り走行するが、忘れ物をした乗員から連絡があったら、忘れ物をした乗員の指定場所に自車両Mを向かわせてもよい。車両Mの次の目的地を変更することは、「所定の挙動」の他の一例である。
図6は、実施形態の自動運転制御装置100のハードウェア構成の一例を示す図である。図示するように、自動運転制御装置100は、通信コントローラ100−1、CPU100−2、ワーキングメモリとして使用されるRAM(Random Access Memory)100−3、ブートプログラムなどを格納するROM(Read Only Memory)100−4、フラッシュメモリやHDD(Hard Disk Drive)などの記憶装置100−5、ドライブ装置100−6などが、内部バスあるいは専用通信線によって相互に接続された構成となっている。通信コントローラ100−1は、自動運転制御装置100以外の構成要素との通信を行う。記憶装置100−5には、CPU100−2が実行するプログラム100−5aが格納されている。このプログラムは、DMA(Direct Memory Access)コントローラ(不図示)などによってRAM100−3に展開されて、CPU100−2によって実行される。これによって、イベント決定部142、目標軌道生成部144、および忘れ物管理部150のうち一部または全部が実現される。
プログラムを記憶した記憶装置と、
ハードウェアプロセッサと、を備え、
前記ハードウェアプロセッサは、前記記憶装置に記憶されたプログラムを実行することにより、
自動運転車両の車内状況を示す状況情報を取得し、
取得された前記状況情報に基づいて、前記自動運転車両の車内に残されている忘れ物を検出し、
検出結果に基づいて、前記自動運転車両を制御する
ように構成されている、車両制御装置。
Claims (12)
- 自動運転車両の車内状況を示す状況情報を取得する状況情報取得部と、
前記状況情報取得部により取得された前記状況情報に基づいて、前記自動運転車両の車内に残されている忘れ物を検出する検出部と、
前記検出部による検出結果に基づいて、前記自動運転車両を制御する制御部と、
を備え、
前記検出部は、前記自動運転車両の乗員の特性を示す情報を取得し、取得した前記乗員の特性を示す情報に応じて、前記忘れ物を検出する際の基準を変更する、
車両制御装置。 - 前記検出部は、前記自動運転車両の乗員が、前記自動運転車両の所有者であるか、一時的な利用者であるかに応じて、前記忘れ物を検出する際の基準を変更する、
請求項1に記載の車両制御装置。 - 前記制御部は、前記検出部により前記忘れ物が検出された場合、前記乗員が前記自動運転車両を降車した後に予め決められていた挙動と異なる挙動で前記自動運転車両を走行させる、
請求項1または2に記載の車両制御装置。 - 前記異なる挙動には、前記自動運転車両を発進させないこと、または、前記予め決められていた挙動において設定されている目的地と異なる目的地に走行させることが含まれる、
請求項3に記載の車両制御装置。 - 前記状況情報取得部は、前記乗員が降車することを予測し、
前記制御部は、前記状況情報取得部により前記乗員が降車することが予測された場合、収容スペースに収容されている前記忘れ物を、前記収容スペースに付随する排出機構に指示して車内の空間に排出させる、
請求項1から4のうちいずれか一項に記載の車両制御装置。 - 前記状況情報取得部は、前記乗員が降車することを予測し、
前記状況情報取得部により前記乗員が降車することが予測された場合、前記忘れ物があること、または、前記忘れ物の位置の少なくとも一方を含む通知情報を、通知部に出力させる、
請求項1から5のうちいずれか一項に記載の車両制御装置。 - 前記通知部は、前記乗員が降車した後に、前記乗員が降車した位置を含む所定範囲よりも外側の目的地に向かって前記自動運転車両が走行することが設定されている場合、前記通知情報を出力する、
請求項6に記載の車両制御装置。 - 前記検出部は、記憶部に記憶された参照情報であって、前記忘れ物がない状態での車内の状況に基づく参照情報を用いて前記忘れ物を検出し、
前記乗員により登録された登録情報、または、前記状況情報の少なくとも一方に基づいて前記参照情報を学習する学習部をさらに備える、
請求項1から7のいずれか一項に記載の車両制御装置。 - 前記学習部は、前記乗員が降車する前の状況と、前記乗員が降車した後の状況との比較結果に基づいて、前記参照情報を学習する、
請求項8に記載の車両制御装置。 - 前記検出部は、前記自動運転車両の車内に残されている物のうち、所定条件を満たす物を前記忘れ物として検出する、
請求項1から9のいずれか一項に記載の車両制御装置。 - コンピュータが、
自動運転車両の車内設備の使用状況を示す状況情報を取得し、
取得された前記状況情報に基づいて、前記自動運転車両の車内に残されている忘れ物を検出し、
検出結果に基づいて、前記自動運転車両を制御し、
前記自動運転車両の乗員の特性を示す情報を取得し、取得した前記乗員の特性を示す情報に応じて、前記忘れ物を検出する際の基準を変更する、
車両制御方法。 - コンピュータに、
自動運転車両の車内設備の使用状況を示す状況情報を取得させ、
取得された前記状況情報に基づいて、前記自動運転車両の車内に残されている忘れ物を検出させ、
検出結果に基づいて、前記自動運転車両を制御させ、
前記自動運転車両の乗員の特性を示す情報を取得させ、取得した前記乗員の特性を示す情報に応じて、前記忘れ物を検出する際の基準を変更させる、
プログラム。
Priority Applications (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018043448A JP6662935B2 (ja) | 2018-03-09 | 2018-03-09 | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム |
CN201910055692.2A CN110239538B (zh) | 2018-03-09 | 2019-01-21 | 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质 |
US16/282,337 US10706711B2 (en) | 2018-03-09 | 2019-02-22 | Vehicle control device, vehicle control method, and storage medium |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018043448A JP6662935B2 (ja) | 2018-03-09 | 2018-03-09 | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2019156067A JP2019156067A (ja) | 2019-09-19 |
JP6662935B2 true JP6662935B2 (ja) | 2020-03-11 |
Family
ID=67841971
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2018043448A Active JP6662935B2 (ja) | 2018-03-09 | 2018-03-09 | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US10706711B2 (ja) |
JP (1) | JP6662935B2 (ja) |
CN (1) | CN110239538B (ja) |
Families Citing this family (17)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2019139345A (ja) * | 2018-02-07 | 2019-08-22 | 株式会社Subaru | 管制装置 |
US10311704B1 (en) * | 2018-03-29 | 2019-06-04 | Futurewei Technologies, Inc. | Passenger-related item loss mitigation |
JP7063172B2 (ja) * | 2018-07-31 | 2022-05-09 | トヨタ自動車株式会社 | 情報処理装置、乗車車両調整方法及び乗車車両調整プログラム |
JP7047697B2 (ja) * | 2018-10-05 | 2022-04-05 | トヨタ自動車株式会社 | 運転支援装置、運転支援システム、運転支援方法、及び運転支援用コンピュータプログラム |
JP2021057707A (ja) * | 2019-09-27 | 2021-04-08 | トヨタ自動車株式会社 | 車室内検出装置及び車室内検出システム |
CN112802149B (zh) * | 2019-11-13 | 2023-03-21 | 阿里巴巴集团控股有限公司 | 车道线的生成方法、生成装置、电子设备及存储介质 |
JP7055785B2 (ja) * | 2019-12-18 | 2022-04-18 | 矢崎総業株式会社 | 車載装置 |
US11704947B2 (en) * | 2019-12-23 | 2023-07-18 | Robert Bosch Gmbh | In-vehicle sensing module for monitoring a vehicle |
US11062416B1 (en) * | 2020-02-28 | 2021-07-13 | Sos Lab Co., Ltd. | Shared vehicle service providing method performed by server communicating with user device of passenger and autonomous vehicle |
JP2021162959A (ja) * | 2020-03-30 | 2021-10-11 | 本田技研工業株式会社 | 収容領域管理装置 |
DE102020109389A1 (de) | 2020-04-03 | 2021-10-07 | Ford Global Technologies, Llc | Bauteil, Modulanordnung und Verfahren zur Erkennung von zurückgelassenen Gegenständen sowie Fahrzeug und Computerprogramm |
CN112036303A (zh) * | 2020-08-31 | 2020-12-04 | 上海商汤临港智能科技有限公司 | 遗留物品的提醒方法及装置、电子设备和存储介质 |
US11882500B2 (en) | 2020-11-02 | 2024-01-23 | Ford Global Technologies, Llc | Systems and methods for tracking luggage in a vehicle |
US20220198196A1 (en) * | 2020-12-17 | 2022-06-23 | Here Global B.V. | Providing access to an autonomous vehicle based on user's detected interest |
JP7314961B2 (ja) | 2021-02-24 | 2023-07-26 | トヨタ自動車株式会社 | 忘れ物検知システム、忘れ物検知装置および忘れ物検知プログラム |
US11475755B2 (en) * | 2021-03-02 | 2022-10-18 | Gm Cruise Holdings Llc | Forgotten mobile device detection and management |
CN114863669B (zh) * | 2022-04-29 | 2023-04-25 | 湖南喜宝达信息科技有限公司 | 一种共享车辆及其车筐遗留物件的监控方法、存储介质 |
Family Cites Families (41)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE19833451C1 (de) * | 1998-07-24 | 1999-08-19 | Siemens Ag | Diebstahlschutzsystem für ein Kraftfahrzeug |
US7012533B2 (en) * | 2003-09-11 | 2006-03-14 | Younse Jack M | Occupant detection and notification system for use with a child car seat |
US7408445B1 (en) * | 2005-02-23 | 2008-08-05 | Bill Cunningham | Proximity activated vehicle signaling system |
JP4262703B2 (ja) * | 2005-08-09 | 2009-05-13 | 本田技研工業株式会社 | 能動型騒音制御装置 |
US7419027B2 (en) * | 2005-08-30 | 2008-09-02 | Motorola, Inc. | System and method of increasing safety to occupants in a vehicle |
US20070268119A1 (en) * | 2006-05-18 | 2007-11-22 | Daryl Cram | Child abandonment avoidance system for automobiles |
DE102006042976A1 (de) * | 2006-09-13 | 2008-04-03 | Siemens Ag | Zugangsanordnung für ein Fahrzeug |
DE102007044398B4 (de) * | 2007-09-18 | 2012-10-04 | Continental Automotive Gmbh | Diebstahlschutzsystem für ein Fahrzeug und Verfahren zum Betreiben eines Diebstahlschutzsystems |
JP2010182189A (ja) * | 2009-02-06 | 2010-08-19 | Pioneer Electronic Corp | 情報出力装置、情報出力方法、情報出力プログラムおよび記録媒体 |
JP5451168B2 (ja) * | 2009-04-28 | 2014-03-26 | アルプス電気株式会社 | 車両のキーレスエントリー装置 |
US8629767B2 (en) * | 2011-12-20 | 2014-01-14 | GM Global Technology Operations LLC | System for providing a mobile electronic device reminder |
US8941478B2 (en) * | 2012-03-30 | 2015-01-27 | GM Global Technology Operations LLC | System for providing a reminder to remove a mobile electronic device from a vehicle |
US8779947B2 (en) * | 2012-04-05 | 2014-07-15 | GM Global Technology Operations LLC | Vehicle-related messaging methods and systems |
US9014920B1 (en) * | 2012-07-02 | 2015-04-21 | Ricardo Torres | Vehicle occupants alert and alarm system |
US9123244B2 (en) * | 2013-03-15 | 2015-09-01 | Denso International America, Inc. | Vehicle tracking of personal devices with response system |
JP6343769B2 (ja) * | 2013-08-23 | 2018-06-20 | 中嶋 公栄 | 忘れ物防止システム、旅客自動車の乗務員に対する情報提供方法、コンピュータプログラム |
US10062227B2 (en) * | 2014-01-09 | 2018-08-28 | Ford Global Technologies, Llc | Contents inventory tracking system and protocol |
US9836717B2 (en) * | 2014-01-09 | 2017-12-05 | Ford Global Technologies, Llc | Inventory tracking system classification strategy |
US9255810B2 (en) * | 2014-01-09 | 2016-02-09 | Ford Global Technologies, Llc | Vehicle contents inventory system interface |
US20160203703A1 (en) * | 2015-01-09 | 2016-07-14 | Vinelight, Llc | Pet Emergency Notification System |
US10276017B2 (en) * | 2015-05-08 | 2019-04-30 | Kerry CAPERELL | Alert system capable of indicating the nature of an object, person, or pet |
US9881483B2 (en) * | 2015-08-14 | 2018-01-30 | Jaguar Land Rover Limited | Vehicle based system for managing personal items |
US9734695B2 (en) * | 2015-10-13 | 2017-08-15 | Nissan North America, Inc. | Activity monitoring apparatus |
US10297130B2 (en) * | 2015-10-25 | 2019-05-21 | Igor Friedman | System for indicating the presence of a child within a vehicle by sending a signal to a mobile device after a predetermined amount of time |
DE102015121113A1 (de) * | 2015-12-04 | 2017-06-08 | Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh | Verfahren zum autonomen Einparken eines Kraftfahrzeugs mit Innenraumsüberwachung, Fahrerassistenzsystem sowie Kraftfahrzeug |
JP2017182301A (ja) * | 2016-03-29 | 2017-10-05 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 自動輸送車両及び自動輸送システム |
US9604571B1 (en) * | 2016-04-05 | 2017-03-28 | Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. | Systems and methods for warning a third party about a temperature condition for a forgotten occupant based on estimated temperature |
IL247307A0 (en) * | 2016-08-16 | 2016-12-29 | Kharbawi Shareef | A method and system integrated into the door handle that warns of the presence of objects in the vehicle |
US9847004B1 (en) * | 2016-09-02 | 2017-12-19 | Atieva, Inc. | Vehicle child detection and response system |
US20180065504A1 (en) * | 2016-09-02 | 2018-03-08 | Atieva, Inc. | Vehicle Child Detection and Response System |
US10479328B2 (en) * | 2016-11-04 | 2019-11-19 | Ford Global Technologies, Llc | System and methods for assessing the interior of an autonomous vehicle |
US10147294B2 (en) * | 2016-12-21 | 2018-12-04 | GM Global Technology Operations LLC | Method and apparatus for providing reminder of occupant |
US10776640B2 (en) * | 2017-01-06 | 2020-09-15 | International Business Machines Corporation | Enhanced vehicle monitoring |
CA3062780C (en) * | 2017-05-08 | 2023-09-26 | Arnold CHASE | Mobile device for autonomous vehicle enhancement system |
EP3474252A1 (en) * | 2017-10-14 | 2019-04-24 | HueCore, Inc. | Integrating vehicle alarms, cameras, and mobile devices |
US10214118B1 (en) * | 2017-12-01 | 2019-02-26 | GM Global Technology Operations LLC | Systems, methods and apparatuses are provided for automated passenger seat adjustments in a vehicle |
JP2020004252A (ja) * | 2018-06-29 | 2020-01-09 | 株式会社東芝 | 残留物検出システム |
US10223844B1 (en) * | 2018-09-18 | 2019-03-05 | Wesley Edward Schwie | Self-driving vehicle systems and methods |
US10289922B1 (en) * | 2018-09-18 | 2019-05-14 | Eric John Wengreen | System for managing lost, mislaid, or abandoned property in a self-driving vehicle |
US10282625B1 (en) * | 2018-10-01 | 2019-05-07 | Eric John Wengreen | Self-driving vehicle systems and methods |
DE102018008244A1 (de) * | 2018-10-18 | 2019-04-11 | Daimler Ag | Verfahren zur Detektion eines vergessenen Gegenstandes eines Fahrgasts in einem Fahrzeug |
-
2018
- 2018-03-09 JP JP2018043448A patent/JP6662935B2/ja active Active
-
2019
- 2019-01-21 CN CN201910055692.2A patent/CN110239538B/zh active Active
- 2019-02-22 US US16/282,337 patent/US10706711B2/en active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US10706711B2 (en) | 2020-07-07 |
JP2019156067A (ja) | 2019-09-19 |
CN110239538B (zh) | 2022-07-12 |
CN110239538A (zh) | 2019-09-17 |
US20190279487A1 (en) | 2019-09-12 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6662935B2 (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム | |
JP6776288B2 (ja) | 車両制御システム、車両制御方法、およびプログラム | |
JP7032295B2 (ja) | 車両制御システム、車両制御方法、およびプログラム | |
JP6710714B2 (ja) | 車両管理システム、車両管理方法、およびプログラム | |
JP7096183B2 (ja) | 車両制御システム、車両制御方法、およびプログラム | |
JP7236307B2 (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、及びプログラム | |
JP2020166766A (ja) | 駐車管理装置、駐車管理装置の制御方法、およびプログラム | |
JP2020160705A (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム | |
CN111731206A (zh) | 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质 | |
JP2020152197A (ja) | 車両制御システム、車両制御方法、及びプログラム | |
JP2020152198A (ja) | 車両制御システム、車両制御方法、及びプログラム | |
JP7080684B2 (ja) | 車両利用システム、および車両利用方法 | |
US20210188325A1 (en) | Control device and control method | |
CN111688708B (zh) | 车辆控制***、车辆控制方法及存储介质 | |
JP7112358B2 (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム | |
JP7237684B2 (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム | |
JP7123840B2 (ja) | 車両制御装置、監視システム、車両制御方法、およびプログラム | |
JP2020166419A (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、及びプログラム | |
JP7101630B2 (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム | |
JP2020144791A (ja) | 車両制御システム、車両制御方法、及びプログラム | |
JP2020140445A (ja) | 車両制御システム、車両制御方法、及びプログラム | |
CN111683852A (zh) | 车辆控制***、车辆控制方法及程序 | |
CN112009478B (zh) | 车辆控制***、车辆控制方法及存储介质 | |
JP2020140348A (ja) | 車両制御システム、車両制御方法、及びプログラム | |
JP2021098408A (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20181126 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20191127 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20191203 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20200117 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20200204 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20200213 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6662935 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |