JP2020142720A - 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】利用者が乗車しやすい位置に車両を移動させることができるとともに、交通流をスムーズにすることができる車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムを提供すること。【解決手段】車両制御装置は、認識装置から、車両の周辺状況の認識結果を取得する取得部と、前記認識結果に基づいて前記車両の操舵および速度を制御することで、乗車エリアに位置するユーザが乗車可能となるように前記車両を移動させる運転制御部と、を備え、前記運転制御部は、前記乗車エリアに前記車両を移動させる際に、前記乗車エリア内で前記ユーザが認識された場合、第１停止位置に前記車両を停止させ、前記乗車エリアに前記車両を移動させる際に、前記乗車エリア内で前記ユーザが認識されなかった場合、第２停止位置に前記車両を停止させる。【選択図】図１

Description

本発明は、車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムに関する。

近年、車両を自動的に運転することについて研究が進められている。一方で、建物に、自動車を一次的に駐車するための第１スペースと、第１スペースに駐車された自動車を移動して二次的に駐車するための第２スペースとを設ける技術が知られている（例えば引用文献１参照）。また、駐車場に出庫に訪れた利用者が、駐車場に設けられた自動ドアを通過すると、この利用者が乗車する車両の駐車位置から自動ドアの最寄りの地点へと至る走行経路を生成し、この走行経路に沿って車両を自動運転することで、利用者が通過した自動ドアの最寄りの地点へと車両を移動させる技術が知られている（例えば引用文献２参照）。

特開２０１２−１４４９１５号公報 特開２０１８−１８０８３１号公報

従来の技術のように、利用者の乗車地点まで車両を自動運転によって移動させる場合、他車両も乗車地点に移動してくることが想定される。この場合、乗車地点の周辺に複数の車両が集合するため、交通流が乱れ、利用者が車両に乗車しにくい場合がある。また、車両に乗せるべき利用者が乗車地点にまだ到着していないことも想定され、乗車地点における利用者の有無に応じて、車両をどこに停止させるべきなのかが十分に検討されていなかった。

本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、利用者が乗車しやすい位置に車両を移動させることができるとともに、交通流をスムーズにすることができる車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムを提供することを目的の一つとする。

本発明に係る車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムは、以下の構成を採用した。

（１）本発明の一態様は、車両の周辺状況を認識する認識装置から、前記周辺状況の認識結果を取得する取得部と、前記取得部により取得された前記認識結果に基づいて前記車両の操舵および速度を制御することで、乗車エリアに位置するユーザが乗車可能となるように前記車両を移動させる運転制御部と、を備え、前記運転制御部は、前記乗車エリアに前記車両を移動させる際に、前記乗車エリア内で前記ユーザが認識されたことを示す第１認識結果が前記取得部により取得された場合、前記乗車エリアにおける前記ユーザの位置に基づく第１停止位置に前記車両を停止させ、前記乗車エリアに前記車両を移動させる際に、前記乗車エリア内で前記ユーザが認識されなかったことを示す第２認識結果が前記取得部により取得された場合、または前記第１認識結果が前記取得部により取得されなかった場合、前記乗車エリアにおける施設への出入口の位置に基づく第２停止位置に前記車両を停止させる車両制御装置である。

（２）の態様は、上記（１）の態様の車両制御装置において、前記運転制御部は、前記乗車エリア内で前記ユーザと前記車両との距離が所定距離以内となる位置を、前記第１停止位置に決定するものである。

（３）の態様は、上記（１）または（２）の態様の車両制御装置において、前記運転制御部は、前記第１停止位置に前記車両を停止させる際に、前記第１停止位置の前方に存在する障害物であって、前記第１停止位置から前記車両を発進させるときに前記車両の進行を妨げることが予測される前記障害物が認識されたことを示す第３認識結果が前記取得部により取得された場合、前記乗車エリアが存在する道路の延在方向に対して、前記車両の進行方向が交差する第１状態で、前記車両を前記第１停止位置に停止させるものである。

（４）の態様は、上記（３）の態様の車両制御装置において、前記運転制御部は、前記第１停止位置から前記車両を発進させる際に予定された前記車両の運転モードが、前記車両の操舵および速度が前記ユーザによって制御される手動運転モードである場合、前記第１状態で、前記車両を前記第１停止位置に停止させる。

（５）の態様は、上記（３）または（４）の態様の車両制御装置において、前記運転制御部は、前記第１停止位置から前記車両を発進させる際に予定された前記車両の運転モードが、前記車両の操舵および速度を制御する自動運転モードである場合、前記第１状態に比して、前記道路の延在方向に対して、前記車両の進行方向が交差しない第２状態で、前記車両を前記第１停止位置に停止させるものである。

（６）の態様は、上記（１）から（５）のうちいずれか一つの態様の車両制御装置において、前記認識装置は、前記乗車エリア内に停止した他車両の周辺状況を認識し、前記運転制御部は、前記第１停止位置から前記車両を発進させた後に前記車両が前記他車両を追い越す場合、前記認識結果が示す前記他車両の周辺状況に基づいて、前記車両に前記他車両を追い越させる際の前記車両と前記他車両との車幅方向に関する距離を決定するものである。

（７）の態様は、上記（６）の態様の車両制御装置において、前記運転制御部は、前記他車両の内部を含めた周辺に人間が存在することを示す第４認識結果が前記取得部により取得された場合、前記他車両の内部を含めた周辺に人間が存在しないことを示す第５認識結果が前記取得部により取得された場合、または前記第４認識結果が前記取得部により取得されなかった場合に比して、前記車幅方向に関する距離を大きくするものである。

（８）の態様は、上記（１）から（７）のうちいずれか一つの態様の車両制御装置において、前記認識装置は、前記乗車エリア内に停止した他車両の周辺状況を認識し、前記運転制御部は、前記第１停止位置から前記車両を発進させた後に前記車両が前記他車両を追い越す場合、前記認識結果が示す前記他車両の周辺状況に基づいて、前記車両に前記他車両を追い越させる際の前記車両の速度を決定するものである。

（９）の態様は、上記（８）の態様の車両制御装置において、前記運転制御部は、前記他車両の内部を含めた周辺に人間が存在することを示す第４認識結果が前記取得部により取得された場合、前記他車両の内部を含めた周辺に人間が存在しないことを示す第５認識結果が前記取得部により取得された場合、または前記第４認識結果が前記取得部により取得されなかった場合に比して、前記車両の速度を小さくするものである。

（１０）の態様は、上記（１）から（９）のうちいずれか一つの態様の車両制御装置において、前記運転制御部は、前記第１停止位置に前記車両を停止させてから第１所定時間が経過するまでに前記ユーザが前記車両に乗車しない場合、前記乗車エリア内において先頭の位置である第３停止位置に前記車両を移動させて停止させるものである。

（１１）の態様は、上記（１０）の態様の車両制御装置において、前記運転制御部は、前記第３停止位置に前記車両を停止させてから第２所定時間が経過するまでに前記ユーザが前記車両に乗車しない場合、前記車両を駐車場に移動させて駐車させるものである。

（１２）の態様は、上記（１）から（１１）のうちいずれか一つの態様の車両制御装置において、前記運転制御部は、前記乗車エリア内に停止した他車両の前方に前記第１停止位置が存在する場合、前記他車両の前方に前記第１停止位置が存在しない場合に比して、より進行方向前方の位置を前記第１停止位置に決定するものである。

（１３）の態様は、上記（１）から（１２）のうちいずれか一つの態様の車両制御装置において、前記運転制御部は、前記第２停止位置に前記車両を停止させた後に前記ユーザが前記車両に乗車しない場合、前記ユーザが前記車両に乗車するまで、前記乗車エリア内において前記車両を前方に移動させて停止させることを繰り返すものである。

（１４）の態様は、上記（１）から（１３）のうちいずれか一つの態様の車両制御装置において、前記乗車エリアには、前記ユーザが待機する第１エリアと、前記ユーザが前記車両に乗車可能な第２エリアとが含まれ、前記運転制御部は、前記第２エリアに前記車両を移動させるものである。

（１５）の態様は、上記（１）から（１４）のうちいずれか一つの態様の車両制御装置において、前記認識装置が、前記車両に搭載された第１認識装置、または前記乗車エリアが含まれる施設の敷地内に設置された第２認識装置の少なくとも一方を含むものである。

（１６）本発明の他の態様は、車両に搭載されたコンピュータが、前記車両の周辺状況を認識する認識装置から、前記周辺状況の認識結果を取得し、前記取得した前記認識結果に基づいて前記車両の操舵および速度を制御することで、乗車エリアに位置するユーザが乗車可能となるように前記車両を移動させ、前記乗車エリアに前記車両を移動させる際に、前記乗車エリア内で前記ユーザが認識されたことを示す第１認識結果が前記取得部により取得された場合、前記乗車エリアにおける前記ユーザの位置に基づく第１停止位置に前記車両を停止させ、前記乗車エリアに前記車両を移動させる際に、前記乗車エリア内で前記ユーザが認識されなかったことを示す第２認識結果が前記取得部により取得された場合、または前記第１認識結果が前記取得部により取得されなかった場合、前記乗車エリアにおける施設への出入口の位置に基づく第２停止位置に前記車両を停止させる車両制御方法である。

（１７）本発明の他の態様は、車両に搭載されたコンピュータに、前記車両の周辺状況を認識する認識装置から、前記周辺状況の認識結果を取得する処理と、前記取得した前記認識結果に基づいて前記車両の操舵および速度を制御することで、乗車エリアに位置するユーザが乗車可能となるように前記車両を移動させる処理と、前記乗車エリアに前記車両を移動させる際に、前記乗車エリア内で前記ユーザが認識されたことを示す第１認識結果を取得した場合、前記乗車エリアにおける前記ユーザの位置に基づく第１停止位置に前記車両を停止させ処理と、前記乗車エリアに前記車両を移動させる際に、前記乗車エリア内で前記ユーザが認識されなかったことを示す第２認識結果を取得した場合、または前記第１認識結果を取得しなかった場合、前記乗車エリアにおける施設への出入口の位置に基づく第２停止位置に前記車両を停止させる処理と、を実行させるためのプログラムである。

（１）〜（１７）のいずれかの態様によれば、利用者が乗車しやすい位置に車両を移動させることができるとともに、交通流をスムーズにすることができる。

実施形態に係る車両制御装置を利用した車両システム１の構成図である。 第１制御部１２０、第２制御部１６０、および第３制御部１８０の機能構成図である。 自走駐車イベントが実行される場面を模式的に示す図である。 駐車場管理装置４００の構成の一例を示す図である。 実施形態に係る自動運転制御装置１００による一連の処理の一例を示すフローチャートである。 実施形態に係る自動運転制御装置１００による一連の処理の一例を示すフローチャートである。 出入口最寄り位置ＳＰ_Ａに自車両Ｍを停止させる様子を模式的に示す図である。 出入口最寄り位置ＳＰ_Ａに自車両Ｍを停止させる様子を模式的に示す図である。 乗員最寄り位置ＳＰ_Ｂに自車両Ｍを停止させる様子を模式的に示す図である。 乗員最寄り位置ＳＰ_Ｂに自車両Ｍを停止させる様子を模式的に示す図である。 乗員最寄り位置ＳＰ_Ｂに自車両Ｍを停止させる様子を模式的に示す図である。 乗員最寄り位置ＳＰ_Ｂに自車両Ｍを停止させる様子を模式的に示す図である。 乗員最寄り位置ＳＰ_Ｂに自車両Ｍを停止させる様子を模式的に示す図である。 乗員最寄り位置ＳＰ_Ｂに自車両Ｍを停止させる様子を模式的に示す図である。 自車両Ｍに停止中の他車両を追い越させる様子を模式的に示す図である。 自車両Ｍに停止中の他車両を追い越させる様子を模式的に示す図である。 停止エリア３１０内で自車両Ｍの停止位置を変更させる様子を模式的に示す図である。 停止エリア３１０内で自車両Ｍの停止位置を変更させる様子を模式的に示す図である。 停止エリア３１０内で自車両Ｍの停止位置を変更させる様子を模式的に示す図である。 外部認識装置５００の認識結果を利用して自動運転制御装置１００が自車両Ｍを制御する様子を模式的に示す図である。 実施形態の自動運転制御装置１００のハードウェア構成の一例を示す図である。

以下、図面を参照し、本発明の車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムの実施形態について説明する。

［全体構成］
図１は、実施形態に係る車両制御装置を利用した車両システム１の構成図である。車両システム１が搭載される車両は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジンなどの内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。

車両システム１は、例えば、カメラ１０と、レーダ装置１２と、ファインダ１４と、物体認識装置１６と、通信装置２０と、ＨＭＩ（Human Machine Interface）３０と、車両センサ４０と、ナビゲーション装置５０と、ＭＰＵ（Map Positioning Unit）６０と、運転操作子８０と、自動運転制御装置１００と、走行駆動力出力装置２００と、ブレーキ装置２１０と、ステアリング装置２２０とを備える。これらの装置や機器は、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信線等の多重通信線やシリアル通信線、無線通信網等によって互いに接続される。なお、図１に示す構成はあくまで一例であり、構成の一部が省略されてもよいし、更に別の構成が追加されてもよい。

カメラ１０は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。カメラ１０は、車両システム２が搭載される車両（以下、自車両Ｍ）の任意の箇所に取り付けられる。前方を撮像する場合、カメラ１０は、フロントウインドシールド上部やルームミラー裏面等に取り付けられる。カメラ１０は、例えば、周期的に繰り返し自車両Ｍの周辺を撮像する。カメラ１０は、ステレオカメラであってもよい。

レーダ装置１２は、自車両Ｍの周辺にミリ波などの電波を放射すると共に、物体によって反射された電波（反射波）を検出して少なくとも物体の位置（距離および方位）を検出する。レーダ装置１２は、自車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。レーダ装置１２は、ＦＭ−ＣＷ（Frequency Modulated Continuous Wave）方式によって物体の位置および速度を検出してもよい。

ファインダ１４は、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）である。ファインダ１４は、自車両Ｍの周辺に光を照射し、散乱光を測定する。ファインダ１４は、発光から受光までの時間に基づいて、対象までの距離を検出する。照射される光は、例えば、パルス状のレーザー光である。ファインダ１４は、自車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。

物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４のうち一部または全部による検出結果に対してセンサフュージョン処理を行って、物体の位置、種類、速度などを認識する。物体認識装置１６は、認識結果を自動運転制御装置１００に出力する。物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４の検出結果をそのまま自動運転制御装置１００に出力してよい。車両システム１から物体認識装置１６が省略されてもよい。

通信装置２０は、例えば、セルラー網やＷｉ−Ｆｉ網、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）などを利用して、自車両Ｍの周辺に存在する他車両または駐車場管理装置（後述）、或いは各種サーバ装置と通信する。

ＨＭＩ３０は、自車両Ｍの乗員に対して各種情報を提示すると共に、乗員による入力操作を受け付ける。ＨＭＩ３０は、ディスプレイ、スピーカ、ブザー、タッチパネル、スイッチ、キーなどを含む。

車両センサ４０は、自車両Ｍの速度を検出する車速センサ、加速度を検出する加速度センサ、鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、自車両Ｍの向きを検出する方位センサ等を含む。

ナビゲーション装置５０は、例えば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機５１と、ナビＨＭＩ５２と、経路決定部５３とを備える。ナビゲーション装置５０は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やフラッシュメモリなどの記憶装置に第１地図情報５４を保持している。ＧＮＳＳ受信機５１は、ＧＮＳＳ衛星から受信した信号に基づいて、自車両Ｍの位置を特定する。自車両Ｍの位置は、車両センサ４０の出力を利用したＩＮＳ（Inertial Navigation System）によって特定または補完されてもよい。ナビＨＭＩ５２は、ディスプレイ、スピーカ、タッチパネル、キーなどを含む。ナビＨＭＩ５２は、前述したＨＭＩ３０と一部または全部が共通化されてもよい。経路決定部５３は、例えば、ＧＮＳＳ受信機５１により特定された自車両Ｍの位置（或いは入力された任意の位置）から、ナビＨＭＩ５２を用いて乗員により入力された目的地までの経路（以下、地図上経路）を、第１地図情報５４を参照して決定する。第１地図情報５４は、例えば、道路を示すリンクと、リンクによって接続されたノードとによって道路形状が表現された情報である。第１地図情報５４は、道路の曲率やＰＯＩ（Point Of Interest）情報などを含んでもよい。地図上経路は、ＭＰＵ６０に出力される。ナビゲーション装置５０は、地図上経路に基づいて、ナビＨＭＩ５２を用いた経路案内を行ってもよい。ナビゲーション装置５０は、例えば、乗員の保有するスマートフォンやタブレット端末等の端末装置の機能によって実現されてもよい。ナビゲーション装置５０は、通信装置２０を介してナビゲーションサーバに現在位置と目的地を送信し、ナビゲーションサーバから地図上経路と同等の経路を取得してもよい。

ＭＰＵ６０は、例えば、推奨車線決定部６１を含み、ＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置に第２地図情報６２を保持している。推奨車線決定部６１は、ナビゲーション装置５０から提供された地図上経路を複数のブロックに分割し（例えば、車両進行方向に関して１００［ｍ］毎に分割し）、第２地図情報６２を参照してブロックごとに推奨車線を決定する。推奨車線決定部６１は、左から何番目の車線を走行するといった決定を行う。推奨車線決定部６１は、地図上経路に分岐箇所が存在する場合、自車両Ｍが、分岐先に進行するための合理的な経路を走行できるように、推奨車線を決定する。

第２地図情報６２は、第１地図情報５４よりも高精度な地図情報である。第２地図情報６２は、例えば、車線の中央の情報あるいは車線の境界の情報等を含んでいる。また、第２地図情報６２には、道路情報、交通規制情報、住所情報（住所・郵便番号）、施設情報、電話番号情報などが含まれてよい。第２地図情報６２は、通信装置２０が他装置と通信することにより、随時、アップデートされてよい。

運転操作子８０は、例えば、アクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー、ステアリングホイール、異形ステア、ジョイスティックその他の操作子を含む。運転操作子８０には、操作量あるいは操作の有無を検出するセンサが取り付けられており、その検出結果は、自動運転制御装置１００、もしくは、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０のうち一部または全部に出力される。

自動運転制御装置１００は、例えば、第１制御部１２０と、第２制御部１６０と、第３制御部１８０と、記憶部１９０とを備える。第１制御部１２０、第２制御部１６０、および第３制御部１８０のうち一部または全部は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）やＧＰＵ（Graphics Processing Unit）などのプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）などのハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予め記憶部１９０のＨＤＤやフラッシュメモリなどに格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ−ＲＯＭなどの着脱可能な記憶媒体に格納されており、その記憶媒体がドライブ装置に装着されることで記憶部１９０にインストールされてもよい。

記憶部１９０は、例えば、ＨＤＤ、フラッシュメモリ、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、またはＲＡＭ（Random Access Memory）などにより実現される。記憶部１９０は、例えば、プロセッサによって読み出されて実行されるプログラムなどを格納する。

図２は、第１制御部１２０、第２制御部１６０、および第３制御部１８０の機能構成図である。第１制御部１２０は、例えば、認識部１３０と、行動計画生成部１４０とを備える。カメラ１０、レーダ装置１２、ファインダ１４、物体認識装置１６、認識部１３０を組み合わせたものは、「第１認識装置」の一例である。行動計画生成部１４０は、「取得部」の一例である。

第１制御部１２０は、例えば、ＡＩ（Artificial Intelligence；人工知能）による機能と、予め与えられたモデルによる機能とを並行して実現する。例えば、「交差点を認識する」機能は、ディープラーニング等による交差点の認識と、予め与えられた条件（パターンマッチング可能な信号、道路標示などがある）に基づく認識とが並行して実行され、双方に対してスコア付けして総合的に評価することで実現されてよい。これによって、自動運転の信頼性が担保される。

認識部１３０は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４から物体認識装置１６を介して入力された情報、すなわち、センサフュージョンされた検出結果に基づいて、自車両Ｍの周辺状況を認識する。例えば、認識部１３０は、周辺状況として、自車両Ｍの周辺に存在する物体の位置や、速度、加速度などの状態を認識する。周辺状況として認識される物体には、例えば、歩行者や他車両といった移動体や、工事用具などの静止体が含まれる。物体の位置は、例えば、自車両Ｍの代表点（重心や駆動軸中心など）を原点とした座標上の位置として認識され、制御に使用される。物体の位置は、その物体の重心やコーナー等の代表点で表されてもよいし、空間的な広がりをもった領域で表されてもよい。物体の「状態」とは、物体の加速度やジャーク、あるいは「行動状態」（例えば車線変更をしている、またはしようとしているか否か）を含んでもよい。

また、例えば、認識部１３０は、周辺状況として、自車両Ｍが走行している車線（以下、自車線と称する）や、自車線に隣接した隣接車線などを認識する。例えば、認識部１３０は、第２地図情報６２から得られる道路区画線のパターン（例えば実線と破線の配列）と、カメラ１０によって撮像された画像から認識される自車両Ｍの周辺の道路区画線のパターンとを比較することで、自車線や隣接車線を認識する。なお、認識部１３０は、道路区画線に限らず、路肩、縁石、中央分離帯、ガードレールなどを含む走路境界（道路境界）を認識することで、自車線や隣接車線を認識してもよい。この認識において、ナビゲーション装置５０から取得される自車両Ｍの位置やＩＮＳによる処理結果が加味されてもよい。また、認識部１３０は、歩道、停止線（一時停止線を含む）、障害物、赤信号、料金所、道路構造その他の道路事象を認識してもよい。

認識部１３０は、自車線を認識する際に、自車線に対する自車両Ｍの相対的な位置や姿勢を認識する。認識部１３０は、例えば、車線中央に対する自車両Ｍの基準点の乖離、および自車両Ｍの進行方向を示すベクトルと車線中央を連ねた線とのなす角度を、自車線に対する自車両Ｍの相対位置および姿勢として認識してもよい。これに代えて、認識部１３０は、自車線のいずれかの側端部（道路区画線または道路境界）に対する自車両Ｍの基準点の位置などを、自車線に対する自車両Ｍの相対位置として認識してもよい。

行動計画生成部１４０は、推奨車線が決定された経路において自動運転のイベントを決定する。自動運転のイベントとは、自動運転下において自車両Ｍがとるべき挙動の様、すなわち走行態様を規定した情報である。自動運転とは、自車両Ｍの運転者の運転操作に依らずに、自車両Ｍの速度または操舵の少なくとも一方が制御されたり、双方が制御されたりすることをいう。これに対して、手動運転とは、自車両Ｍの運転者がステアリングホイールを操作することで自車両Ｍの操舵が制御され、運転者がアクセルペダルやブレーキペダルを操作することで自車両Ｍの速度が制御されることをいう。

イベントには、例えば、自車両Ｍの乗員自らが駐車スペースに自車両Ｍを駐車するのではなく、バレーパーキングのように、自車両Ｍを自律走行させて駐車スペースに駐車させる駐車イベントや、自車両Ｍを一定の速度で同じ車線を走行させる定速走行イベント、自車両Ｍの前方の所定距離以内（例えば１００［ｍ］以内）に存在し、自車両Ｍに最も近い他車両（以下、前走車両と称する）に自車両Ｍを追従させる追従走行イベント、自車両Ｍを自車線から隣接車線へと車線変更させる車線変更イベント、道路の分岐地点で自車両Ｍを目的側の車線に分岐させる分岐イベント、合流地点で自車両Ｍを本線に合流させる合流イベント、自車両Ｍを一旦隣接車線に車線変更させて前走車両を隣接車線において追い越してから再び元の車線へと車線変更させる追い越しイベント、自車両Ｍの前方に存在する障害物を回避するために自車両Ｍに制動および操舵の少なくとも一方を行わせる回避イベント、自動運転を終了して手動運転に切り替えるためのテイクオーバーイベントなどが含まれてよい。「追従」とは、例えば、自車両Ｍと前走車両との相対距離（車間距離）を一定に維持させる走行態様であってもよいし、自車両Ｍと前走車両との相対距離を一定に維持させることに加えて、自車両Ｍを自車線の中央で走行させる走行態様であってもよい。

行動計画生成部１４０は、自車両Ｍの走行時に認識部１３０により認識された周辺状況に応じて、現在の区間或いは次の区間に対して既に決定したイベントを他のイベントに変更したり、現在の区間或いは次の区間に対して新たなイベントを決定したりしてよい。

行動計画生成部１４０は、原則的には推奨車線決定部６１により決定された推奨車線を自車両Ｍが走行し、更に、自車両Ｍが推奨車線を走行する際に周辺状況に対応するため、イベントにより規定された走行態様で自車両Ｍを自動的に（運転者の操作に依らずに）走行させる将来の目標軌道を生成する。目標軌道には、例えば、将来の自車両Ｍの位置を定めた位置要素と、将来の自車両Ｍの速度や加速度等を定めた速度要素とが含まれる。

例えば、行動計画生成部１４０は、自車両Ｍが順に到達すべき複数の地点（軌道点）を、目標軌道の位置要素として決定する。軌道点は、所定の走行距離（例えば数［ｍ］程度）ごとの自車両Ｍの到達すべき地点である。所定の走行距離は、例えば、経路に沿って進んだときの道なり距離によって計算されてよい。

また、行動計画生成部１４０は、所定のサンプリング時間（例えば０コンマ数秒程度）ごとの目標速度や目標加速度を、目標軌道の速度要素として決定する。また、軌道点は、所定のサンプリング時間ごとの、そのサンプリング時刻における自車両Ｍの到達すべき位置であってもよい。この場合、目標速度や目標加速度は、サンプリング時間および軌道点の間隔によって決定される。行動計画生成部１４０は、生成した目標軌道を示す情報を、第２制御部１６０に出力する。

第２制御部１６０は、行動計画生成部１４０によって生成された目標軌道を、予定の時刻通りに自車両Ｍが通過するように、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０のうち一部または全部を制御する。すなわち、第２制御部１６０は、行動計画生成部１４０によって生成された目標軌道に基づいて自車両Ｍを自動運転させる。

第２制御部１６０は、例えば、取得部１６２と、速度制御部１６４と、操舵制御部１６６とを備える。行動計画生成部１４０と、第２制御部１６０とを合わせたものは、「運転制御部」の一例である。

取得部１６２は、行動計画生成部１４０により生成された目標軌道（軌道点）の情報を取得し、記憶部１９０のメモリに記憶させる。

速度制御部１６４は、メモリに記憶された目標軌道に含まれる速度要素（例えば目標速度や目標加速度等）に基づいて、走行駆動力出力装置２００およびブレーキ装置２１０の一方または双方を制御する。

操舵制御部１６６は、メモリに記憶された目標軌道に含まれる位置要素（例えば目標軌道の曲り具合を表す曲率等）に応じて、ステアリング装置２２０を制御する。

速度制御部１６４および操舵制御部１６６の処理は、例えば、フィードフォワード制御とフィードバック制御との組み合わせにより実現される。一例として、操舵制御部１６６は、自車両Ｍの前方の道路の曲率に応じたフィードフォワード制御と、目標軌道に対する自車両Ｍの乖離に基づくフィードバック制御とを組み合わせて実行する。

走行駆動力出力装置２００は、車両が走行するための走行駆動力（トルク）を駆動輪に出力する。走行駆動力出力装置２００は、例えば、内燃機関、電動機、および変速機などの組み合わせと、これらを制御するパワーＥＣＵ（Electronic Control Unit）とを備える。パワーＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、上記の構成を制御する。

ブレーキ装置２１０は、例えば、ブレーキキャリパーと、ブレーキキャリパーに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、ブレーキＥＣＵとを備える。ブレーキＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って電動モータを制御し、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。ブレーキ装置２１０は、運転操作子８０に含まれるブレーキペダルの操作によって発生させた油圧を、マスターシリンダを介してシリンダに伝達する機構をバックアップとして備えてよい。なお、ブレーキ装置２１０は、上記説明した構成に限らず、第２制御部１６０から入力される情報に従ってアクチュエータを制御して、マスターシリンダの油圧をシリンダに伝達する電子制御式油圧ブレーキ装置であってもよい。

ステアリング装置２２０は、例えば、ステアリングＥＣＵと、電動モータとを備える。電動モータは、例えば、ラックアンドピニオン機構に力を作用させて転舵輪の向きを変更する。ステアリングＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、電動モータを駆動し、転舵輪の向きを変更させる。

第３制御部１８０は、例えば、モード切替制御部１８２を備える。モード切替制御部１８２は、認識部１３０による認識結果や、行動計画生成部１４０によって決定されたイベントの種別、ＨＭＩ３０に対する乗員の操作、運転操作子８０に対する乗員の操作などに基づいて、自車両Ｍの運転モードを、自動運転モードまたは手動運転モードのいずれか一方に切り替える。自動運転モードは、上述した自動運転が行われるモードであり、手動運転モードは、上述した手動運転が行われるモードである。

例えば、乗員がＨＭＩ３０を操作して、自動運転モードから手動運転モードに切り替わるタイミングや、手動運転モードから自動運転モードに切り替わるタイミングを予約設定した場合、モード切替制御部１８２は、その予約に応じて、自車両Ｍの運転モードを切り替える。

［自走駐車イベント−入庫時］
以下、自走駐車イベントを実行した行動計画生成部１４０の機能について説明する。自走駐車イベントを実行した行動計画生成部１４０は、例えば、通信装置２０によって駐車場管理装置４００から取得された情報に基づいて、自車両Ｍを駐車スペース内に駐車させる。図３は、自走駐車イベントが実行される場面を模式的に示す図である。道路Ｒｄから訪問先施設に至るまでの経路には、ゲート３００−ｉｎおよび３００−ｏｕｔが設けられている。訪問先施設は、例えば、ショッピングストアや飲食店、ホテルなどの宿泊施設、空港、病院、イベント会場などである。

自車両Ｍは、手動運転または自動運転によって、ゲート３００−ｉｎを通過して停止エリア３１０まで進行する。

停止エリア３１０は、訪問先施設に接続された乗降エリア３２０に面しており、車両から乗降エリア３２０に乗員を降ろしたり、乗降エリア３２０から車両に乗員を乗せたりするために、一時的に停車することが許された領域である。乗降エリア３２０は、車両から乗員が降車したり、車両に乗員が乗車したり、車両が到着するまで乗員がその場で待機したりするために設けられた領域である。乗降エリア３２０は、典型的には、停止エリア３１０が設けられた道路の片側一方に設けられる。乗降エリア３２０には、雨や雪、日差しを避けるための庇が設けられていてよい。停止エリア３１０および乗降エリア３２０を含む領域は、「乗車エリア」の一例である。また、停止エリア３１０は、「第２エリア」の一例であり、乗降エリア３２０は、「第１エリア」の一例である。

例えば、乗員を乗せた自車両Ｍは、停止エリア３１０で停車し、乗降エリア３２０に乗員を降ろす。その後、自車両Ｍは、無人で自動運転を行い、停止エリア３１０から、駐車場ＰＡ内の駐車スペースＰＳまで自律して移動する自走駐車イベントを開始する。自走駐車イベントの開始トリガは、例えば、訪問先施設の所定距離以内に自車両Ｍが接近したことであってもよいし、乗員が携帯電話などの端末装置で専用のアプリケーションを起動したことであってもよいし、通信装置２０が駐車場管理装置４００から無線により所定の信号を受信したことであってもよい。

行動計画生成部１４０は、自走駐車イベントを開始すると、通信装置２０を制御して駐車リクエストを駐車場管理装置４００に送信する。駐車リクエストを受信した駐車場管理装置４００は、駐車場ＰＡに車両が駐車可能なスペースが存在する場合、駐車リクエストの送信元の車両に、駐車リクエストのレスポンスとして所定の信号を送信する。所定の信号を受信した自車両Ｍは、停止エリア３１０から駐車場ＰＡまで、駐車場管理装置４００の誘導に従って、或いは自力でセンシングしながら移動する。なお、自走駐車イベントが行われる際、自車両Ｍは必ずしも無人である必要はなく、自車両Ｍには駐車場ＰＡの係員などが乗車してもよい。

図４は、駐車場管理装置４００の構成の一例を示す図である。駐車場管理装置４００は、例えば、通信部４１０と、制御部４２０と、記憶部４３０とを備える。記憶部４３０には、駐車場地図情報４３２、駐車スペース状態テーブル４３４などの情報が格納されている。

通信部４１０は、自車両Ｍやその他の車両と無線により通信する。制御部４２０は、通信部４１０により取得（受信）された情報と、記憶部４３０に格納された情報とに基づいて、車両を駐車スペースＰＳに誘導する。駐車場地図情報４３２は、駐車場ＰＡの構造を幾何的に表した情報であり、例えば、駐車スペースＰＳごとの座標を含む。駐車スペース状態テーブル４３４は、例えば、駐車スペースＰＳの識別情報である駐車スペースＩＤに対して、そのＩＤが示す駐車スペースに車両が駐車されていない空き状態であるのか、ＩＤが示す駐車スペースに車両が駐車されている満（駐車中）状態であるのかを示す状態と、満状態である場合の駐車中の車両の識別情報である車両ＩＤとが対応付けられたものである。

制御部４２０は、通信部４１０が車両から駐車リクエストを受信すると、駐車スペース状態テーブル４３４を参照して状態が空き状態である駐車スペースＰＳを抽出し、抽出した駐車スペースＰＳの位置を駐車場地図情報４３２から取得し、取得した駐車スペースＰＳの位置までの好適な経路を示す経路情報を、通信部４１０を用いて車両に送信する。また、制御部４２０は、複数の車両の位置関係に基づいて、同時に同じ位置に車両が進行しないように、必要に応じて特定の車両に停止を指示したり、徐行を指示したりしてよい。

自車両Ｍが駐車場管理装置４００から経路情報を受信すると、行動計画生成部１４０は、経路に基づく目標軌道を生成する。例えば、行動計画生成部１４０は、自車両Ｍの現在位置から駐車スペースＰＳまでの経路において、駐車場ＰＡ内の制限速度よりも小さい速度を目標速度とし、駐車場ＰＡ内の道路の中央に軌道点を並べた目標軌道を生成してよい。認識部１３０は、自車両Ｍが目標となる駐車スペースＰＳに近づくと、駐車スペースＰＳを区画する駐車枠線などを認識し、自車両Ｍに対する駐車スペースＰＳの相対的な位置を認識する。認識部１３０は駐車スペースＰＳの位置を認識すると、その認識した駐車スペースＰＳの方位（自車両Ｍから見た駐車スペースの方角）や、駐車スペースＰＳまでの距離といった認識結果を、行動計画生成部１４０に提供する。行動計画生成部１４０は、提供された認識結果に基づいて目標軌道を補正する。第２制御部１６０は、行動計画生成部１４０によって補正された目標軌道に従って自車両Ｍの操舵および速度を制御することで、自車両Ｍを駐車スペースＰＳに駐車させる。

［自走駐車イベント−出庫時］
行動計画生成部１４０および通信装置２０は、自車両Ｍが駐車中も動作状態を維持している。例えば、自車両Ｍから降りた乗員が、端末装置を操作して専用のアプリケーションを起動し、自車両Ｍの通信装置２０に迎車リクエストを送信したとする。迎車リクエストとは、自車両Ｍから離れた遠隔地から自車両Ｍを呼び出して、自車両Ｍを自身の近くまで移動するように要求するコマンドである。

迎車リクエストが通信装置２０によって受信されると、行動計画生成部１４０は、自走駐車イベントを実行する。自走駐車イベントを実行した行動計画生成部１４０は、自車両Ｍが駐車された駐車スペースＰＳから、停止エリア３１０まで自車両Ｍを移動させる目標軌道を生成する。第２制御部１６０は、行動計画生成部１４０によって生成された目標軌道に従って自車両Ｍを停止エリア３１０まで移動させる。例えば、行動計画生成部１４０は、停止エリア３１０までの経路において、駐車場ＰＡ内の制限速度よりも小さい速度を目標速度とし、駐車場ＰＡ内の道路の中央に軌道点を並べた目標軌道を生成してよい。

自車両Ｍが停止エリア３１０に近づくと、認識部１３０は、停止エリア３１０に面した乗降エリア３２０を認識し、乗降エリア３２０内に存在する人間や荷物などの物体を認識する。さらに、認識部１３０は、乗降エリア３２０内に存在する一以上の人間の中から、自車両Ｍの乗員を認識する。例えば、乗降エリア３２０内に複数の人間が存在しており、複数の乗員候補が存在する場合、認識部１３０は、自車両Ｍの乗員が保有する端末装置の電波強度や、自車両Ｍの施錠や開錠などが可能な電子キーの電波強度に基づいて、自車両Ｍの乗員と、それ以外の他の乗員とを区別して認識してよい。例えば、認識部１３０は、最も電波強度が強い人間を自車両Ｍの乗員として認識してよい。また、認識部１３０は、各乗員候補の顔の特徴量などに基づいて、自車両Ｍの乗員と、それ以外の他の乗員とを区別して認識してよい。自車両Ｍが自車両Ｍの乗員に近づくと、行動計画生成部１４０は、目標速度を更に小さくしたり、軌道点を道路中央から乗降エリア３２０寄りに近づけたりして目標軌道を補正する。これを受けて、第２制御部１６０は、停止エリア３１０内において、自車両Ｍを乗降エリア３２０側に寄せて停止させる。

また、行動計画生成部１４０は、迎車リクエストを受けて目標軌道を生成する際に、通信装置２０を制御して駐車場管理装置４００に発進リクエストを送信する。駐車場管理装置４００の制御部４２０は、通信部４１０によって発進リクエストが受信されると、入庫時と同様に、複数の車両の位置関係に基づいて、同時に同じ位置に車両が進行しないように、必要に応じて特定の車両に停止を指示したり、徐行を指示したりする。自車両Ｍが停止エリア３１０まで移動し、乗降エリア３２０にいる乗員が自車両Ｍに乗車すると、行動計画生成部１４０は、自走駐車イベントを終了させる。以降は、自動運転制御装置１００が、自車両Ｍを駐車場ＰＡから市街地の道路へと合流させる合流イベントなどを計画し、その計画したイベントに基づいて自動運転を行ったり、乗員自らが自車両Ｍを手動運転したりする。

なお、上記の説明に限らず、行動計画生成部１４０は、通信に依らず、カメラ１０、レーダ装置１２、ファインダ１４、または物体認識装置１６による検出結果に基づいて空き状態の駐車スペースＰＳを自ら発見し、発見した駐車スペースＰＳ内に自車両Ｍを駐車させてもよい。

［出庫時の処理フロー］
以下、出庫時の自動運転制御装置１００による一連の処理についてフローチャートを用いて説明する。図５および図６は、実施形態に係る自動運転制御装置１００による一連の処理の一例を示すフローチャートである。本フローチャートの処理は、例えば、自動運転モード下において、所定周期で繰り返し行われてよい。本フローチャートの処理が行われる間、特段の断りがない限り、認識部１３０は、各種認識を行い続けるものとする。

まず、行動計画生成部１４０は、通信装置２０によって迎車リクエストが受信されるまで待機し（ステップＳ１００）、通信装置２０によって迎車リクエストが受信されると、停止エリア３１０に至るまでの経路のイベントを、自走駐車イベントに決定し、その自走駐車イベントを開始する。また、行動計画生成部１４０は、通信装置２０によって迎車リクエストが受信されてから自走駐車イベントを開始するのに代えて、或いは加えて、乗員が事前に予約した迎車時刻に合わせて、自走駐車イベントを開始してもよい。そして、行動計画生成部１４０は、自車両Ｍが駐車された駐車スペースＰＳから停止エリア３１０へと自車両Ｍを移動させる目標軌道を生成する（ステップＳ１０２）。

次に、第２制御部１６０は、迎車リクエストが受信されたときに行動計画生成部１４０によって生成された目標軌道に基づいて自動運転を行い、自車両Ｍを停止エリア３１０まで移動させる（ステップＳ１０４）。

次に、行動計画生成部１４０は、認識部１３０から認識結果を取得し、取得した認識結果を参照して、認識部１３０によって乗降エリア３２０内で自車両Ｍの乗員が認識されたか否かを判定する（ステップＳ１０６）。

例えば、行動計画生成部１４０は、認識部１３０から取得した認識結果が、乗降エリア３２０内に自車両Ｍの乗員が存在するという認識結果（第１認識結果の一例）である場合、乗降エリア３２０内で自車両Ｍの乗員が認識されたと判定する。

例えば、行動計画生成部１４０は、自車両Ｍが停止エリア３１０まで移動している期間に、乗降エリア３２０内に自車両Ｍの乗員が存在するという認識結果（第１認識結果の一例）を認識部１３０から取得した場合、乗降エリア３２０内で自車両Ｍの乗員が認識されたと判定する。

また、例えば、行動計画生成部１４０は、自車両Ｍが停止エリア３１０まで移動している期間に、乗降エリア３２０内に自車両Ｍの乗員が存在しないという認識結果（第２認識結果の一例）を認識部１３０から取得した場合、乗降エリア３２０内で自車両Ｍの乗員が認識されなかったと判定する。また、例えば、行動計画生成部１４０は、自車両Ｍが停止エリア３１０まで移動している期間に、乗降エリア３２０内に自車両Ｍの乗員が存在するという認識結果（第２認識結果の一例）を認識部１３０から取得しなかった場合、乗降エリア３２０内で自車両Ｍの乗員が認識されなかったと判定してもよい。

行動計画生成部１４０は、乗降エリア３２０内で自車両Ｍの乗員が認識されなかったと判定した場合、自車両Ｍの現在位置から、停止エリア３１０内で訪問先施設の出入口に最も近い位置（以下、出入口最寄り位置ＳＰ_Ａと称する）を、停止エリア３１０内で自車両Ｍを停止させる停止位置に決定する（ステップＳ１０８）。入口最寄り位置ＳＰ_Ａは、停止エリア３１０が設けられた道路の中央からみて、乗降エリア３２０側に偏した位置であってよい。出入口最寄り位置ＳＰ_Ａは、「第２停止位置」の一例である。

次に、行動計画生成部１４０は、停止位置に決定した出入口最寄り位置ＳＰ_Ａに至る目標軌道を生成する。これを受けて、第２制御部１６０は、目標軌道に従って自車両Ｍを出入口最寄り位置ＳＰ_Ａに停止させる（ステップＳ１１０）。

図７および図８は、出入口最寄り位置ＳＰ_Ａに自車両Ｍを停止させる様子を模式的に示す図である。図中、ＳＰ１からＳＰ３のそれぞれは、停止位置の候補を表している。また、図中Ｙは、停止エリア３１０が存在する道路の延在方向（道路の長手方向）を表しており、Ｘは、停止エリア３１０が存在する道路の幅方向（道路の短手方向）を表しており、Ｚは、鉛直方向を表している。

図示の例では、乗降エリア３２０内に一人も利用者が存在していないため、認識部１３０は、乗降エリア３２０内で自車両Ｍの乗員を認識しない。この場合、行動計画生成部１４０は、３つの停止位置の候補のうち、最も訪問先施設の出入口に近い位置ＳＰ２を、出入口最寄り位置ＳＰ_Ａに決定し、出入口最寄り位置ＳＰ_Ａに決定した位置ＳＰ２に至る目標軌道を生成する。これを受けて、第２制御部１６０は、自車両Ｍを位置ＳＰ２に移動させ、その位置ＳＰ２に自車両Ｍを停止させる。このように、自車両Ｍから離れた遠隔地から自車両Ｍを呼び出した乗員が乗降エリア３２０に到着するよりも前に、自車両Ｍが停止エリア３１０に到着した場合、自車両Ｍを訪問先施設の出入口に最も近い位置に停止させておくことで、訪問先施設から出てきた乗員が最短ルートで自車両Ｍに乗車することができる。

なお、停止エリア３１０に自車両Ｍが到着した時点で、停止エリア３１０に既に他車両が停止していることが認識部１３０によって認識された場合、行動計画生成部１４０は、複数の停止位置の候補のうち、他車両が停止しておらず、且つ最も訪問先施設の出入口に近い位置の候補を、出入口最寄り位置ＳＰ_Ａに決定してよい。

また、例えば、最も訪問先施設の出入口に近い位置の候補として、訪問先施設の出入口から略等距離の位置に２つの停止位置の候補Ａ，Ｂが存在している場合、行動計画生成部１４０は、以下の条件に応じて出入口最寄り位置ＳＰ_Ａを決定する。一方の停止位置の候補Ａは、自車両Ｍから見て、他方の停止位置の候補Ｂよりも進行方向前方に存在するものとする。

条件（１）：２つの停止位置の候補Ａ，Ｂのいずれにも既に他車両が停止している場合、自車両Ｍに近い方の停止位置の候補Ａに停止した他車両の後方位置を、出入口最寄り位置ＳＰ_Ａに決定する。

条件（２）：２つの停止位置の候補Ａ，Ｂのいずれにも未だ他車両が停止していない場合、自車両Ｍから遠い方の停止位置の候補Ｂを、出入口最寄り位置ＳＰ_Ａに決定する。

図５および図６のフローチャートの説明に戻る。一方、行動計画生成部１４０は、乗降エリア３２０内で自車両Ｍの乗員が認識されたと判定した場合、停止エリア３１０内で乗員と自車両Ｍとの距離が所定距離（例えば数メートル）以内となる位置（以下、乗員最寄り位置ＳＰ_Ｂと称する）を、停止位置に決定する（ステップＳ１１２）。乗員最寄り位置ＳＰ_Ｂは、出入口最寄り位置ＳＰ_Ａと同様に、停止エリア３１０が設けられた道路の中央からみて、乗降エリア３２０側に偏した位置であってよい。乗員最寄り位置ＳＰ_Ｂは、「第１停止位置」の一例である。

次に、行動計画生成部１４０は、認識部１３０の認識結果に基づいて、乗員最寄り位置ＳＰ_Ｂの前方に障害物が存在するか否かを判定する（ステップＳ１１４）。障害物とは、乗員最寄り位置ＳＰ_Ｂに停止させた自車両Ｍを、その乗員最寄り位置ＳＰ_Ｂから発進させるときに、自車両Ｍの進行の妨げとなることが予測される物体である。具体的には、障害物は、乗員最寄り位置ＳＰ_Ｂの前方で停止している他車両や、乗員最寄り位置ＳＰ_Ｂの前方に設置された障害物などの物体である。

行動計画生成部１４０は、乗員最寄り位置ＳＰ_Ｂの前方に障害物が存在しないと判定した場合、自車両Ｍの現在位置から乗員最寄り位置ＳＰ_Ｂへと至る目標軌道を生成する。この際、行動計画生成部１４０は、停止エリア３１０が設けられた道路の延在方向に対して、自車両Ｍの進行方向が交差しない角度、すなわち自車両の進行方向と、停止エリア３１０が設けられた道路の延在方向とが略平行となる角度（第２状態の一例）で自車両Ｍが乗員最寄り位置ＳＰ_Ｂに停止するように、目標軌道の位置要素および速度要素を決定する。これを受けて、第２制御部１６０は、目標軌道に従って自車両Ｍを乗員最寄り位置ＳＰ_Ｂに真っ直ぐな状態で停止させる（ステップＳ１１６）。

図９および図１０は、乗員最寄り位置ＳＰ_Ｂに自車両Ｍを停止させる様子を模式的に示す図である。図中、Ｕ１からＵ３のそれぞれは、乗降エリア３２０内で車両が到着するのを待機している利用者を表している。また、図中Ｕは、自車両Ｍの進行方向を表している。これら３人の利用者のうち、利用者Ｕ３が認識部１３０によって自車両Ｍの乗員として認識されている。このような場合、行動計画生成部１４０は、３つの停止位置の候補のうち、最も利用者Ｕ３に近い位置ＳＰ３を乗員最寄り位置ＳＰ_Ｂに決定し、乗員最寄り位置ＳＰ_Ｂに至る目標軌道を生成する。この際、行動計画生成部１４０は、自車両Ｍの進行方向Ｕと、道路の延在方向Ｙとのなす角度θが第１閾値角度θ_Ａ以下となるように目標軌道を生成する。第１閾値角度θ_Ａは、好ましくは０度であるが、数度程度の誤差が許容されていてもよい。これによって、自車両Ｍは、自車両Ｍの乗員として認識された利用者Ｕ３の所定距離以内に、道路の延在方向Ｙに対して車体が略平行となる真っ直ぐな状態で停止する。

また、行動計画生成部１４０は、乗員最寄り位置ＳＰ_Ｂの前方に障害物が存在しないと判定した場合、乗員最寄り位置ＳＰ_Ｂが、停止エリア３１０内で既に停止している他車両の前方に存在するか否かを判定し、乗員最寄り位置ＳＰ_Ｂが停止中の他車両の前方に存在すると判定した場合、乗員最寄り位置ＳＰ_Ｂに自車両Ｍを停止させた後に自車両Ｍの後続車両となる他車両との車間距離（自車両Ｍの全長方向に関する距離）が大きくなるように、現在の乗員最寄り位置ＳＰ_Ｂよりも前方の位置を新たな乗員最寄り位置ＳＰ_Ｂに決定する。

図１１および図１２は、乗員最寄り位置ＳＰ_Ｂに自車両Ｍを停止させる様子を模式的に示す図である。図中Ｖ１は、ある他車両を表している。図示の例では、３人の利用者のうち、利用者Ｕ２が認識部１３０によって自車両Ｍの乗員として認識されている。このような場合、行動計画生成部１４０は、最も利用者Ｕ２に近い位置ＳＰ２を、乗員最寄り位置ＳＰ_Ｂに決定するとともに、乗員最寄り位置ＳＰ_Ｂの後方に他車両Ｖ１が存在すると判定する。そして、行動計画生成部１４０は、乗員最寄り位置ＳＰ_Ｂが他車両の前方位置でない場合に比して、より進行方向前方の位置を新しい乗員最寄り位置ＳＰ_Ｂに決定する。具体的には、行動計画生成部１４０は、他車両Ｖ１の前方に自車両Ｍを停止させたときに、他車両Ｖ１との車間距離Ｄ_Ｙが第１所定距離ＴＨ_Ｙ以上となる位置を新しい乗員最寄り位置ＳＰ_Ｂに決定する。このように、乗降エリア３２０内で待機する乗員の側であり、且つ後続車両との車間距離が長くなる位置に自車両Ｍを停止させるため、乗員が自車両Ｍに乗車しやすくなり、更に、後続車両の進行を妨げにくくなるため、交通流をスムーズにすることができる。

図５および図６のフローチャートの説明に戻る。一方、行動計画生成部１４０は、乗員最寄り位置ＳＰ_Ｂの前方に障害物が存在すると判定した場合、乗員最寄り位置ＳＰ_Ｂに停止させた自車両Ｍを発進させるときの運転モードが自動運転モードから手動運転モードへと切り替わるように予約されているか否かを判定する（ステップＳ１１８）。すなわち、行動計画生成部１４０は、乗員最寄り位置ＳＰ_Ｂに停止させた自車両Ｍを発進させるときに、手動運転が行われることが予め決められているか否かを判定する。

例えば、自車両Ｍに乗車中の乗員が自車両Ｍを駐車場ＰＡに入庫させるよりも前にＨＭＩ３０を操作することにより、駐車場ＰＡから出庫された自車両Ｍに乗車したときに自動運転モードから手動運転モードに切り替わることを予約していたり、自車両Ｍから降りた乗員が携帯電話などの端末装置を操作することにより、駐車場ＰＡから出庫された自車両Ｍに乗車したときに自動運転モードから手動運転モードに切り替わることを予約していたりした場合、行動計画生成部１４０は、自車両Ｍを発進させるときの運転モードが手動運転モードへと切り替わるように予約されている、すなわち、手動運転が行われることが予め決められていると判定する。

また、停止エリア３１０から退出する際に実行すべき運転モードのルールが訪問先施設ごとに予め決定されている場合、行動計画生成部１４０は、そのルールに基づいて、運転モードが自動運転モードから手動運転モードへと切り替わるように予約されているか否かを判定してもよい。例えば、ある訪問先施設Ａでは、停止エリア３１０から退出する場合、自動運転モード下であることがルールとして定められており、別の訪問先施設Ｂでは、停止エリア３１０から退出する場合、手動運転モード下であることがルールとして定められているとする。このような場合、行動計画生成部１４０は、訪問先施設Ａの停止エリア３１０から自車両Ｍが退出する場合、自動運転モードから手動運転モードへと切り替わるように予約されていないと判定し、訪問先施設Ｂの停止エリア３１０から自車両Ｍが退出する場合、自動運転モードから手動運転モードへと切り替わるように予約されていると判定する。

行動計画生成部１４０は、自車両Ｍを発進させるときの運転モードが手動運転モードへと切り替わるように予約されていないと判定した場合、すなわち、引き続き自動運転モードが実行される場合、Ｓ１１６に処理を進める。これによって、自車両Ｍは、乗員の側に真っ直ぐな状態で停止する。

一方、行動計画生成部１４０は、自車両Ｍを発進させるときの運転モードが手動運転モードへと切り替わるように予約されていると判定した場合、すなわち、手動運転が行われることが予め決められており、乗員が手動運転を行う意思がある場合、停止エリア３１０が設けられた道路の延在方向に対して、自車両Ｍの進行方向が交差する角度（第１状態の一例）で自車両Ｍが乗員最寄り位置ＳＰ_Ｂに停止するように、目標軌道の位置要素および速度要素を決定する。これを受けて、第２制御部１６０は、目標軌道に従って自車両Ｍを乗員最寄り位置ＳＰ_Ｂに斜めの状態で停止させる（ステップＳ１２０）。そして、モード切替制御部１８２は、運転モードを、自動運転モードから手動運転モードに切り替えて、本フローチャートの処理を終了する。

図１３および図１４は、乗員最寄り位置ＳＰ_Ｂに自車両Ｍを停止させる様子を模式的に示す図である。図示の例では、自車両Ｍが停止エリア３１０に到着した時点で、既に利用者Ｕ３の近くに他車両Ｖ２が停止していることを表している。図に示す３人の利用者のうち、利用者Ｕ２が認識部１３０によって自車両Ｍの乗員として認識されている。このような場合、行動計画生成部１４０は、３つの停止位置の候補のうち、最も利用者Ｕ２に近い位置ＳＰ２を乗員最寄り位置ＳＰ_Ｂに決定し、乗員最寄り位置ＳＰ_Ｂに至る目標軌道を生成する。この際、行動計画生成部１４０は、自車両Ｍの進行方向Ｕと、道路の延在方向Ｙとのなす角度θが第２閾値角度θ_Ｂ以上となるように目標軌道を生成する。第２閾値角度θ_Ｂは、第１閾値角度θ_Ａよりも大きい角度であり、例えば、５度や７度のように数度であってもよいし、１２度や１５度のように十数度であってもよいし、２０度や３０度のように数十度であってもよい。

図示のように、停止エリア３１０の左手側に乗降エリア３２０が面しており、停止エリア３１０が設けられた道路の左側に寄って自車両Ｍを停止させる場合、行動計画生成部１４０は、停止エリア３１０に対して乗降エリア３２０が面していない側、すなわち停止エリア３１０の右手側に進行方向Ｕが傾くように、目標軌道を生成する。これによって、自車両Ｍは、自車両Ｍの乗員として認識された利用者Ｕ２の所定距離以内に、道路の延在方向Ｙに対して車体が斜めとなる状態で停止する。このように、乗員の側に自車両Ｍを停止させるときに停止位置の前方に障害物が存在し、更に、乗車後に乗員が自車両Ｍを手動運転する予定である場合、自車両Ｍを斜めに傾けた状態で停止させておくことで、縦列駐車の状態から脱出する際に、乗員によるステアリングホイールを回す操作を省略することができる。この結果、乗員は容易に縦列駐車の状態から脱出することができる。

図５および図６のフローチャートの説明に戻る。次に、行動計画生成部１４０は、停止エリア３１０内に自車両Ｍを停止させた後に、乗員が自車両Ｍに乗車したか否かを判定し（ステップＳ１２２）、乗員が自車両Ｍに乗車していないと判定した場合、停止エリア３１０内に自車両Ｍを停止させてから第１所定時間が経過したか否かを判定する（ステップＳ１２４）。第１所定時間は、例えば、数十秒から数分程度であってよい。

行動計画生成部１４０は、乗員が自車両Ｍに乗車せず、停止エリア３１０内に自車両Ｍを停止させてから第１所定時間が経過した場合、停止エリア３１０内で最も進行方向前方に位置する停止位置（以下、先頭停止位置ＳＰ_Ｃと称する）へと至る目標軌道を生成する。これを受けて、第２制御部１６０は、目標軌道に従って自車両Ｍを先頭停止位置ＳＰ_Ｃに移動させて停止させる（ステップＳ１２６）。先頭停止位置ＳＰ_Ｃは、「第３停止位置」の一例である。

例えば、乗降エリア３２０内に存在する利用者が自車両Ｍの乗員であると認識されたにも関わらず、第１所定時間が経過するまでに乗員が自車両Ｍに乗車してこない場合、自車両Ｍの乗員を誤認していると判断することができる。また、乗員を誤認し、本来の乗員とは異なる別人の側に自車両Ｍが停止したとしても、乗降エリア３２０に本来の乗員が存在していれば、その乗員自らが移動することで自車両Ｍに乗車することが考えられる。そのため、仮に誤った位置に自車両Ｍが停止したとしても第１所定時間が経過するまでに乗員が自車両Ｍに乗車すれば、乗降エリア３２０内に自車両Ｍの本来の乗員が存在していたと判断することができ、第１所定時間が経過するまでに乗員が自車両Ｍに乗車してこない場合には、乗降エリア３２０内に自車両Ｍの本来の乗員が存在していないと判断することができる。

すなわち、乗降エリア３２０内に存在する利用者が自車両Ｍの乗員であると認識されたにも関わらず、第１所定時間が経過するまでに乗員が自車両Ｍに乗車しない場合、自車両Ｍの乗員が乗降エリア３２０にまだ到着してないときに、乗降エリア３２０内に存在する別人が自車両Ｍの乗員として認識されたと判断することができる。

また、乗員を誤認せずに、本来の乗員の側に自車両Ｍが停止したとしても、第１所定時間が経過するまでに乗員が自車両Ｍに乗車してこない場合、乗員が乗降エリア３２０から訪問先施設に戻ってしまったと判断することができる。

このような場合において、乗降エリアに存在する他の利用者が迎車リクエストを送信し、自身の車両を停止エリア３１０に呼び出している場合、自車両Ｍが他車両の迎車の妨げとなり得る。そのため、行動計画生成部１４０が、他車両の迎車の妨げとなりにくい先頭停止位置ＳＰ_Ｃへと至る目標軌道を生成し、第２制御部１６０が、目標軌道に従って自車両Ｍを先頭停止位置ＳＰ_Ｃに移動させて停止させる。これによって、停止エリア３１０において他車両の迎車スペースを確保しつつ、交通流をスムーズにすることができる。

次に、行動計画生成部１４０は、先頭停止位置ＳＰ_Ｃに自車両Ｍを停止させた後に、乗員が自車両Ｍに乗車したか否かを判定し（ステップＳ１２８）、乗員が自車両Ｍに乗車していないと判定した場合、自車両Ｍが先頭停止位置ＳＰ_Ｃに停止してから第２所定時間が経過したか否かを判定する（ステップＳ１３０）。第２所定時間は、第１所定時間を同じ時間であってもよいし、異なる時間であってもよい。例えば、第２所定時間は、数分程度であってよいし、数十分程度であってもよい。

行動計画生成部１４０は、第２所定時間が経過したと判定した場合、停止エリア３１０から駐車場ＰＡへと至る目標軌道を生成する。これを受けて、第２制御部１６０は、目標軌道に従って自車両Ｍを駐車場ＰＡに移動させ、駐車場ＰＡの駐車スペースＰＳに駐車させる（ステップＳ１３２）。この際、行動計画生成部１４０は、通信装置２０を制御して、迎車リクエストの送信元の端末装置に対して、迎車ができなかったことから、駐車場ＰＡに自車両Ｍを戻したという内容の情報を送信してよい。このように、自車両Ｍを先頭停止位置ＳＰ_Ｃに停止させて待機させたものの、第２所定時間が経過するまでに乗員が自車両Ｍに乗車しない場合、元居た駐車場ＰＡに自車両Ｍを再駐車させるため、自車両Ｍが他車両の迎車の妨げとなることを抑制することができる。

一方、停止エリア３１０内のいずれかの位置に自車両Ｍを停止させた後に、乗員が自車両に乗車した場合、行動計画生成部１４０は、認識部１３０の認識結果に基づいて、自車両Ｍの前方に停止中の他車両が存在するか否かを判定する（ステップＳ１３４）。

行動計画生成部１４０は、自車両Ｍの前方に停止中の他車両が存在しないと判定した場合、停止エリア３１０が設けられた道路の片側に偏した停止位置から、その道路の中央に至る目標軌道を生成する。これを受けて、第２制御部１６０は、目標軌道に従って自車両の操舵および速度を制御することで、自車両Ｍを道路の中央に沿って走行させながら停止エリア３１０から退出させる。

一方、行動計画生成部１４０は、自車両Ｍの前方に停止中の他車両が存在すると判定した場合、認識部１３０の認識結果に基づいて、停止中の他車両の周辺に一人以上の人間が存在するか否かを判定する（ステップＳ１３６）。他車両の周辺とは、例えば、他車両の周囲数メートル以内の範囲である。この範囲には、他車両の車内が含まれてよい。すなわち、行動計画生成部１４０は、停止中の他車両の内部を含めた周辺に一人以上の人間が存在するか否かを判定してよい。

例えば、行動計画生成部１４０は、他車両の周辺で一人または複数の人間が認識されたという認識結果（第４認識結果の一例）を認識部１３０から取得した場合、停止中の他車両の周辺に一人以上の人間が存在すると判定する。

また、例えば、行動計画生成部１４０は、他車両の周辺で一人の人間も認識されなかったという認識結果（第５認識結果の一例）を認識部１３０から取得した場合、停止中の他車両の周辺に一人以上の人間が存在しないと判定する。また、例えば、行動計画生成部１４０は、停止エリア３１０内に自車両Ｍを停止させてから所定期間が経過するまでの間に、他車両の周辺で一人または複数の人間が認識されたという認識結果を認識部１３０から取得しなかった場合、停止中の他車両の周辺に一人以上の人間が存在しないと判定してもよい。

行動計画生成部１４０は、自車両Ｍの前方に停止中の他車両が存在し、且つ停止中の他車両の周辺に人間が存在しないと判定した場合、自車両Ｍに停止中の他車両を追い越させる目標軌道を生成する。これを受けて、第２制御部１６０は、目標軌道に従って自車両の操舵および速度を制御することで、自車両Ｍに停止中の他車両を追い越させる（ステップＳ１３８）。

図１５は、自車両Ｍに停止中の他車両を追い越させる様子を模式的に示す図である。図示の例では、他車両Ｖ３の周辺に利用者が存在していない。このような場合、行動計画生成部１４０は、他車両Ｖ３を追い越す際に、自車両Ｍと他車両Ｖ３との車幅方向に関する距離Ｄ_Ｘを、第２所定距離ＴＨ_Ｘ１以上、且つ第２所定距離ＴＨ_Ｘ１よりも大きい第３所定距離ＴＨ_Ｘ２未満となる範囲内（ＴＨ_Ｘ１≦Ｄ_Ｘ＜ＴＨ_Ｘ２）で決定する。

一方、行動計画生成部１４０は、自車両Ｍの前方に停止中の他車両が存在し、且つ停止中の他車両の周辺に人間が存在すると判定した場合、自車両Ｍに停止中の他車両を追い越させる目標軌道を生成する。この際、行動計画生成部１４０は、停止中の他車両の周辺に人間が存在しない場合に比して、他車両から自車両をより遠ざける目標軌道を生成する。これを受けて、第２制御部１６０は、目標軌道に従って自車両の操舵および速度を制御することで、停止中の他車両の周辺に人間が存在しない場合に比して、停止中の他車両から自車両Ｍをより遠ざけながら、自車両Ｍに停止中の他車両を追い越させる（ステップＳ１４０）。これによって、本フローチャートの処理が終了する。

図１６は、自車両Ｍに停止中の他車両を追い越させる様子を模式的に示す図である。図示の例では、他車両Ｖ３の周辺に利用者Ｕ３が存在している。このような場合、行動計画生成部１４０は、他車両Ｖ３を追い越す際に、自車両Ｍと他車両Ｖ３との車幅方向に関する距離Ｄ_Ｘを、第３所定距離ＴＨ_Ｘ２以上（ＴＨ_Ｘ２≦Ｄ_Ｘ）に決定する。

例えば、停止エリア３１０内で他車両Ｖ３が停止している場合、その他車両Ｖ３は、自車両Ｍと同様に、乗降エリア３２０にいる利用者Ｕ３の乗車待ちであると判断することができる。そのため、停止中の他車両Ｖ３の周辺に存在する利用者Ｕ３は、その他車両Ｖ３の乗員である蓋然性が高く、その利用者Ｕ３が、他車両Ｖ３に乗車するため、或いは他車両Ｖ３に荷物を積み込むために、停止エリア３１０内に進入して、乗降エリア３２０側でない方のドアを開けたり、急に道路に飛び出したりすることが想定される。

従って、行動計画生成部１４０は、停止中の他車両の周辺に人間が存在し、他車両の周辺で何らかの行動や作業が行われやすいシチュエーションである場合、停止中の他車両の周辺に人間が存在せず、他車両の周辺で何らかの行動や作業が行われにくいシチュエーションに比して、自車両Ｍに停止中の他車両を追い越させる際に、停止中の他車両から自車両Ｍを遠ざける。

なお、行動計画生成部１４０は、停止中の他車両Ｖ３を追い越す際に、自車両Ｍと他車両Ｖ３との車幅方向に関する距離Ｄ_Ｘをより大きくするのに代えて、或いは加えて、自車両Ｍの速度をより小さくしてもよい。速度を小さくする期間は、例えば、後方から他車両Ｖ３を追い越して、他車両Ｖ３の前方に到達するまでの期間であってよい。このように、他車両を追い越す際に、自車両Ｍを他車両から遠ざけたり、自車両Ｍの速度を小さくしたりすることによって、より安全に停止エリア３１０から自車両を退出させることができる。

以上説明した実施形態によれば、自車両Ｍの周辺の状況を認識する認識部１３０と、認識部１３０により認識された自車両Ｍの周辺の状況に基づいて目標軌道を生成する行動計画生成部１４０と、行動計画生成部１４０により生成された目標軌道に基づいて自車両Ｍの操舵および速度を制御することで、自車両Ｍの乗員が待機する乗降エリア３２０に面した停止エリア３１０に自車両Ｍを移動させる第２制御部１６０と、を備え、第２制御部１６０は、停止エリア３１０内に自車両Ｍを移動させる際に、認識部１３０によって乗降エリア３２０内で乗員が認識された場合、停止エリア３１０内で乗員と自車両Ｍとの距離が所定距離以内となる乗員最寄り位置ＳＰ_Ｂに自車両Ｍを停止させ、停止エリア３１０内に自車両Ｍを移動させる際に、認識部１３０によって乗降エリア３２０内で乗員が認識されない場合、停止エリア３１０内で訪問先施設の出入口に最も近い出入口最寄り位置ＳＰ_Ａに自車両Ｍを停止させるため、利用者が乗車しやすい位置に自車両Ｍを移動させることができるとともに、交通流をスムーズにすることができる。

また、上述した実施形態によれば、乗員が乗降エリア３２０に到着するよりも自車両Ｍが停止エリア３１０に到着するのが先か、或いは自車両Ｍが停止エリア３１０に到着するよりも乗員が乗降エリア３２０に到着するのが先かという到着順序に応じて、停止エリア３１０における自車両Ｍの停止位置を決定するため、いずれの場合であっても、利用者が乗車しやすい位置に自車両Ｍを停止させることができる。

＜その他の実施形態＞
以下、その他の実施形態（変形例）について説明する。上述した実施形態では、出入口最寄り位置ＳＰ_Ａまたは乗員最寄り位置ＳＰ_Ｂに自車両Ｍを停止させた後、乗員が自車両Ｍに乗車せず第１所定時間が経過した場合、自車両Ｍを先頭停止位置ＳＰ_Ｃに移動させるものとして説明したがこれに限られない。

例えば、自動運転制御装置１００は、出入口最寄り位置ＳＰ_Ａまたは乗員最寄り位置ＳＰ_Ｂに自車両Ｍを停止させた後、乗員が自車両Ｍに乗車せず第１所定時間が経過した場合、出入口最寄り位置ＳＰ_Ａまたは乗員最寄り位置ＳＰ_Ｂの候補となった一以上の停止位置のうち、現在自車両Ｍが停止している停止位置よりも一つ前方の停止位置に自車両Ｍを移動させてよい。

図１７から図１９は、停止エリア３１０内で自車両Ｍの停止位置を変更させる様子を模式的に示す図である。図１７は、ある時刻ｔの場面を表し、図１８は、時刻ｔよりも時間が進んだ時刻ｔ＋１の場面を表し、図１９は、時刻ｔ＋１よりも時間が進んだ時刻ｔ＋２の場面を表している。いずれの場面でも、乗降エリア３２０内に一人も利用者が存在していないため、認識部１３０は、乗降エリア３２０内で自車両Ｍの乗員を認識しない。この場合、時刻ｔの場面に示すように、行動計画生成部１４０は、ＳＰ１からＳＰ５までの５つの停止位置の候補のうち、訪問先施設に最も近い位置ＳＰ１を出入口最寄り位置ＳＰ_Ａに決定し、その出入口最寄り位置ＳＰ_Ａに至る目標軌道を生成する。これを受けて、第２制御部１６０は、目標軌道に従って自車両Ｍを位置ＳＰ１に停止させる。

例えば、行動計画生成部１４０は、位置ＳＰ１に自車両Ｍが停止した後、乗員が自車両Ｍに乗車せず第１所定時間が経過した場合、時刻ｔ＋１の場面に示すように、時刻ｔの時点で出入口最寄り位置ＳＰ_Ａの候補であった残りの４つの停止位置のうち、時刻ｔの時点で出入口最寄り位置ＳＰ_Ａに決定した位置ＳＰ１の一つ前方の位置ＳＰ２を、新たな出入口最寄り位置ＳＰ_Ａに決定する。これを受けて、第２制御部１６０は、目標軌道に従って自車両Ｍを位置ＳＰ２に停止させる。

例えば、行動計画生成部１４０は、位置ＳＰ２に自車両Ｍが停止した後、乗員が自車両Ｍに乗車せず、更に第１所定時間が経過した場合、時刻ｔ＋２の場面に示すように、時刻ｔ＋１の時点で出入口最寄り位置ＳＰ_Ａの候補であった残りの３つの停止位置のうち、時刻ｔ＋１の時点で出入口最寄り位置ＳＰ_Ａに決定した位置ＳＰ２の一つ前方の位置ＳＰ３を、新たな出入口最寄り位置ＳＰ_Ａに決定する。これを受けて、第２制御部１６０は、目標軌道に従って自車両Ｍを位置ＳＰ３に停止させる。

このように、行動計画生成部１４０が、出入口最寄り位置ＳＰ_Ａに自車両Ｍを停止させてから第１所定時間が経過するまでに乗員が自車両Ｍに乗車しない場合、乗員が自車両Ｍに乗車するまでの間、第１所定時間が経過するたびに、停止エリア３１０内において出入口最寄り位置ＳＰ_Ａを進行方向前方に変更し、第２制御部１６０が、第１所定時間が経過するたびに変更された出入口最寄り位置ＳＰ_Ａに自車両Ｍを移動させて停止させることを繰り返すため、停止エリア３１０において他車両の迎車スペースを確保しつつ、交通流をスムーズにすることができる。

また、上述した実施形態では、自車両Ｍに搭載された自動運転制御装置１００の認識部１３０が、自車両Ｍの周辺状況を認識するものとして説明したがこれに限られない。例えば、訪問先施設の敷地内に設置された外部認識装置５００が自車両Ｍの周辺状況を認識してもよい。外部認識装置５００は、「第２認識装置」の一例である。

図２０は、外部認識装置５００の認識結果を利用して自動運転制御装置１００が自車両Ｍを制御する様子を模式的に示す図である。外部認識装置５００は、例えば、訪問先施設の敷地内に設置されたインフラストラクチャー設備である。具体的には、外部認識装置５００は、乗降エリア３２０や停止エリア３１０を監視するカメラや、レーダ、赤外線センサなどのインフラストラクチャー設備を含む。

行動計画生成部１４０は、自車両Ｍを停止エリア３１０に移動させるときに、通信装置２０を介して外部認識装置５００と通信し、外部認識装置５００から、乗降エリア３２０内にいるユーザの有無や人数、位置といった各種認識結果を示す情報を取得する。そして、行動計画生成部１４０は、取得した情報に基づいて目標軌道を生成する。これによって、自動運転制御装置１００自らが周辺状況を認識せずとも、訪問先施設の敷地内に設置された外部認識装置５００の認識結果を利用することで、利用者が乗車しやすい位置に自車両Ｍを停止させることができる。

［ハードウェア構成］
図２１は、実施形態の自動運転制御装置１００のハードウェア構成の一例を示す図である。図示するように、自動運転制御装置１００は、通信コントローラ１００−１、ＣＰＵ１００−２、ワーキングメモリとして使用されるＲＡＭ１００−３、ブートプログラムなどを格納するＲＯＭ１００−４、フラッシュメモリやＨＤＤなどの記憶装置１００−５、ドライブ装置１００−６などが、内部バスあるいは専用通信線によって相互に接続された構成となっている。通信コントローラ１００−１は、自動運転制御装置１００以外の構成要素との通信を行う。記憶装置１００−５には、ＣＰＵ１００−２が実行するプログラム１００−５ａが格納されている。このプログラムは、ＤＭＡ（Direct Memory Access）コントローラ（不図示）などによってＲＡＭ１００−３に展開されて、ＣＰＵ１００−２によって実行される。これによって、第１制御部１２０、第２制御部１６０、および第３制御部１８０のうち一部または全部が実現される。

上記説明した実施形態は、以下のように表現することができる。
プログラムを記憶したストレージと、
プロセッサと、を備え、
前記プロセッサが前記プログラムを実行することにより、
車両の周辺状況を認識する認識装置から、前記周辺状況の認識結果を取得し、
前記取得した前記認識結果に基づいて前記車両の操舵および速度を制御することで、乗車エリアに位置するユーザが乗車可能となるように前記車両を移動させ、
前記乗車エリアに前記車両を移動させる際に、前記認識装置によって前記乗車エリア内で前記ユーザが認識された場合、前記乗車エリアにおける前記ユーザの位置に基づく第１停止位置に前記車両を停止させ、
前記乗車エリアに前記車両を移動させる際に、前記認識装置によって前記乗車エリア内で前記ユーザが認識されなかった場合、前記乗車エリアにおける施設への出入口の位置に基づく第２停止位置に前記車両を停止させる、
ように構成されている、車両制御装置。

以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。

１…車両システム、１０…カメラ、１２…レーダ装置、１４…ファインダ、１６…物体認識装置、２０…通信装置、３０…ＨＭＩ、４０…車両センサ、５０…ナビゲーション装置、６０…ＭＰＵ、８０…運転操作子、１００…自動運転制御装置、１２０…第１制御部、１３０…認識部、１４０…行動計画生成部、１６０…第２制御部、１６２…取得部、１６４…速度制御部、１６６…操舵制御部、１８０…第３制御部、１８２…モード切替制御部、１９０…記憶部、２００…走行駆動力出力装置、２１０…ブレーキ装置、２２０…ステアリング装置、Ｍ…自車両

Claims (17)

1. 車両の周辺状況を認識する認識装置から、前記周辺状況の認識結果を取得する取得部と、
   前記取得部により取得された前記認識結果に基づいて前記車両の操舵および速度を制御することで、乗車エリアに位置するユーザが乗車可能となるように前記車両を移動させる運転制御部と、を備え、
   前記運転制御部は、
   前記乗車エリアに前記車両を移動させる際に、前記乗車エリア内で前記ユーザが認識されたことを示す第１認識結果が前記取得部により取得された場合、前記乗車エリアにおける前記ユーザの位置に基づく第１停止位置に前記車両を停止させ、
   前記乗車エリアに前記車両を移動させる際に、前記乗車エリア内で前記ユーザが認識されなかったことを示す第２認識結果が前記取得部により取得された場合、または前記第１認識結果が前記取得部により取得されなかった場合、前記乗車エリアにおける施設への出入口の位置に基づく第２停止位置に前記車両を停止させる、
   車両制御装置。
2. 前記運転制御部は、前記乗車エリア内で前記ユーザと前記車両との距離が所定距離以内となる位置を、前記第１停止位置に決定する、
   請求項１に記載の車両制御装置。
3. 前記運転制御部は、前記第１停止位置に前記車両を停止させる際に、前記第１停止位置の前方に存在する障害物であって、前記第１停止位置から前記車両を発進させるときに前記車両の進行を妨げることが予測される前記障害物が認識されたことを示す第３認識結果が前記取得部により取得された場合、前記乗車エリアが存在する道路の延在方向に対して、前記車両の進行方向が交差する第１状態で、前記車両を前記第１停止位置に停止させる、
   請求項１または２に記載の車両制御装置。
4. 前記運転制御部は、前記第１停止位置から前記車両を発進させる際に予定された前記車両の運転モードが、前記車両の操舵および速度が前記ユーザによって制御される手動運転モードである場合、前記第１状態で、前記車両を前記第１停止位置に停止させる、
   請求項３に記載の車両制御装置。
5. 前記運転制御部は、前記第１停止位置から前記車両を発進させる際に予定された前記車両の運転モードが、前記車両の操舵および速度を制御する自動運転モードである場合、前記第１状態に比して、前記道路の延在方向に対して、前記車両の進行方向が交差しない第２状態で、前記車両を前記第１停止位置に停止させる、
   請求項３または４に記載の車両制御装置。
6. 前記認識装置は、前記乗車エリア内に停止した他車両の周辺状況を認識し、
   前記運転制御部は、前記第１停止位置から前記車両を発進させた後に前記車両が前記他車両を追い越す場合、前記認識結果が示す前記他車両の周辺状況に基づいて、前記車両に前記他車両を追い越させる際の前記車両と前記他車両との車幅方向に関する距離を決定する、
   請求項１から５のうちいずれか一項に記載の車両制御装置。
7. 前記運転制御部は、前記他車両の内部を含めた周辺に人間が存在することを示す第４認識結果が前記取得部により取得された場合、前記他車両の内部を含めた周辺に人間が存在しないことを示す第５認識結果が前記取得部により取得された場合、または前記第４認識結果が前記取得部により取得されなかった場合に比して、前記車幅方向に関する距離を大きくする、
   請求項６に記載の車両制御装置。
8. 前記認識装置は、前記乗車エリア内に停止した他車両の周辺状況を認識し、
   前記運転制御部は、前記第１停止位置から前記車両を発進させた後に前記車両が前記他車両を追い越す場合、前記認識結果が示す前記他車両の周辺状況に基づいて、前記車両に前記他車両を追い越させる際の前記車両の速度を決定する、
   請求項１から７のうちいずれか一項に記載の車両制御装置。
9. 前記運転制御部は、前記他車両の内部を含めた周辺に人間が存在することを示す第４認識結果が前記取得部により取得された場合、前記他車両の内部を含めた周辺に人間が存在しないことを示す第５認識結果が前記取得部により取得された場合、または前記第４認識結果が前記取得部により取得されなかった場合に比して、前記車両の速度を小さくする、
   請求項８に記載の車両制御装置。
10. 前記運転制御部は、前記第１停止位置に前記車両を停止させてから第１所定時間が経過するまでに前記ユーザが前記車両に乗車しない場合、前記乗車エリア内において先頭の位置である第３停止位置に前記車両を移動させて停止させる、
    請求項１から９のうちいずれか一項に記載の車両制御装置。
11. 前記運転制御部は、前記第３停止位置に前記車両を停止させてから第２所定時間が経過するまでに前記ユーザが前記車両に乗車しない場合、前記車両を駐車場に移動させて駐車させる、
    請求項１０に記載の車両制御装置。
12. 前記運転制御部は、前記乗車エリア内に停止した他車両の前方に前記第１停止位置が存在する場合、前記他車両の前方に前記第１停止位置が存在しない場合に比して、より進行方向前方の位置を前記第１停止位置に決定する、
    請求項１から１１のうちいずれか一項に記載の車両制御装置。
13. 前記運転制御部は、前記第２停止位置に前記車両を停止させた後に前記ユーザが前記車両に乗車しない場合、前記ユーザが前記車両に乗車するまで、前記乗車エリア内において前記車両を前方に移動させて停止させることを繰り返す、
    請求項１から１２のうちいずれか一項に記載の車両制御装置。
14. 前記乗車エリアには、前記ユーザが待機する第１エリアと、前記ユーザが前記車両に乗車可能な第２エリアとが含まれ、
    前記運転制御部は、前記第２エリアに前記車両を移動させる、
    請求項１から１３のうちいずれか一項に記載の車両制御装置。
15. 前記認識装置は、前記車両に搭載された第１認識装置、または前記乗車エリアが含まれる施設の敷地内に設置された第２認識装置の少なくとも一方を含む、
    請求項１から１４のうちいずれか一項に記載の車両制御装置。
16. 車両に搭載されたコンピュータが、
    前記車両の周辺状況を認識する認識装置から、前記周辺状況の認識結果を取得し、
    前記取得した前記認識結果に基づいて前記車両の操舵および速度を制御することで、乗車エリアに位置するユーザが乗車可能となるように前記車両を移動させ、
    前記乗車エリアに前記車両を移動させる際に、前記乗車エリア内で前記ユーザが認識されたことを示す第１認識結果を取得した場合、前記乗車エリアにおける前記ユーザの位置に基づく第１停止位置に前記車両を停止させ、
    前記乗車エリアに前記車両を移動させる際に、前記乗車エリア内で前記ユーザが認識されなかったことを示す第２認識結果を取得した場合、または前記第１認識結果を取得しなかった場合、前記乗車エリアにおける施設への出入口の位置に基づく第２停止位置に前記車両を停止させる、
    車両制御方法。
17. 車両に搭載されたコンピュータに、
    前記車両の周辺状況を認識する認識装置から、前記周辺状況の認識結果を取得する処理と、
    前記取得した前記認識結果に基づいて前記車両の操舵および速度を制御することで、乗車エリアに位置するユーザが乗車可能となるように前記車両を移動させる処理と、
    前記乗車エリアに前記車両を移動させる際に、前記乗車エリア内で前記ユーザが認識されたことを示す第１認識結果を取得した場合、前記乗車エリアにおける前記ユーザの位置に基づく第１停止位置に前記車両を停止させ処理と、
    前記乗車エリアに前記車両を移動させる際に、前記乗車エリア内で前記ユーザが認識されなかったことを示す第２認識結果を取得した場合、または前記第１認識結果を取得しなかった場合、前記乗車エリアにおける施設への出入口の位置に基づく第２停止位置に前記車両を停止させる処理と、
    を実行させるためのプログラム。

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