JP2020144760A - データ収集装置、無人航空機、データ収集システム、データ収集方法及びプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】機器の最新の撮影画像と位置データとをユーザが機器の設置場所まで赴く必要なく取得するデータ収集システム、装置、方法及びプログラム並びに無人航空機を提供する。【解決手段】データ収集システムにおいて、データ収集装置の撮影データ取得部２０１は、無人航空機に搭載されたカメラにより撮影された機器の画像と、無人航空機に搭載された測位装置により測位された当該撮影時における位置データとを含む撮影データを取得する。属性情報取得部２０２は、取得した撮影データに含まれる画像に基づいて、機器の属性に関する属性情報を取得する。機器データ生成部２０３は、撮影データと、属性情報とを対応付けた機器データを生成し、二次記憶装置に保存する。【選択図】図１２

Description

本発明は、データ収集装置、無人航空機、データ収集システム、データ収集方法及びプログラムに関する。

特許文献１には、屋外に設置されている機器を撮影して得られた画像から当該機器に関する情報（例えば、製造業者、型番、製造年月日等）を判別する技術が開示されている。

特許文献１で開示される判別システムでは、判別装置は、判別対象となる空調機の室外機の位置を示す位置情報を端末装置から受け付け、受け付けた位置情報に対応する衛星画像に基づいて、当該空調機に関する情報を判別する。

国際公開第２０１８／１３４９４３号

上記の特許文献１で開示される技術では、ユーザが、判別対象の空調機の室外機が設置されている場所まで端末装置を持って移動する必要があるため、多大な労力がかかる。また、リアルタイムで撮影された画像ではなく、衛星画像を使用するため、当該室外機が設置される以前に撮影されていた場合には、正確な情報を判別することができないという懸念がある。

本発明は、上記課題を解決するためになされたものであり、機器の最新の撮影画像と当該機器の位置データとをユーザが当該機器の設置場所まで赴く必要がなく取得できるデータ収集装置等を提供することを目的とする。

上記目的を達成するため、本発明に係るデータ収集装置は、
無人航空機に搭載されたカメラにより撮影された機器の画像と、前記無人航空機に搭載された測位装置により測位された当該撮影時における位置データとを含む撮影データを取得する撮影データ取得手段と、
前記撮影データに含まれる画像に基づいて、前記機器の属性に関する属性情報を取得する属性情報取得手段と、
前記撮影データと、前記属性情報とを対応付けた機器データを記憶する記憶手段と、を備える。

本発明によれば、機器の最新の撮影画像と当該機器の位置データとをユーザが当該機器の設置場所まで赴く必要がなく取得することが可能となる。

本発明の実施の形態１に係るデータ収集システムの全体構成を示す図 実施の形態１に係るドローンの外観を示す図 実施の形態１に係るドローン本体のハードウェア構成を示すブロック図 実施の形態１に係るドローンが備える制御回路の機能構成を示す図 実施の形態１のエリア情報について説明するための図 実施の形態１に係るデータ収集装置のハードウェア構成を示すブロック図 実施の形態１に係るデータ収集装置が備える二次記憶装置について説明するための図 実施の形態１の照合画像管理テーブルについて説明するための図 実施の形態１の属性情報テーブルについて説明するための図 実施の形態１の収集画像管理テーブルについて説明するための図 実施の形態１の機器管理テーブルについて説明するための図 実施の形態１に係るデータ収集装置の機能構成を示す図 実施の形態１に係るドローンが実行する撮影データ取得処理の手順を示すフローチャート 実施の形態１において、周囲画像の一例を示す図 実施の形態１において、ドローンが対象機器へ接近した状態を示す図 実施の形態１に係るデータ収集装置が実行するデータ収集処理の手順を示すフローチャート 本発明の実施の形態２に係るデータ収集システムの全体構成を示す図 実施の形態２に係るドローンが備える制御回路の機能構成を示す図 実施の形態２に係るデータ収集装置が備える二次記憶装置について説明するための図 実施の形態２の機器管理テーブルについて説明するための図 実施の形態２の顧客情報テーブルについて説明するための図 実施の形態２に係るデータ収集装置の機能構成を示す図 実施の形態２の通知情報の表示例（その１）を示す図 実施の形態２の通知情報の表示例（その２）を示す図 実施の形態２に係るドローンが実行する運転状態データ取得処理の手順を示すフローチャート 実施の形態２に係るデータ収集装置が実行する機器データ更新処理の手順を示すフローチャート

以下、本発明の実施の形態について図面を参照して詳細に説明する。

実施の形態１．
図１は、本発明の実施の形態１に係るデータ収集システム１の全体構成を示す図である。データ収集システム１は、本発明に係るデータ収集システムの一例であり、屋外に設置された、特定の種類の機器について、その撮影画像と位置データとを収集するシステムである。データ収集システム１はデータ収集装置２と、ドローン３とを備える。

データ収集装置２は、本発明に係るデータ収集装置の一例である。データ収集装置２は、収集したデータを利用して、顧客に対して当該顧客が所有する機器の管理に関する情報を提供するサービス会社に設置され、運用されるコンピュータ機器である。データ収集装置２は、ドローン３と予め定めた無線方式で通信可能に接続される。データ収集装置２の詳細については後述する。

ドローン３は、本発明に係る無人航空機の一例であり、本実施の形態では、図２に示すように、ドローン本体３０上の４つのプロペラ３１ａ〜３１ｄの回転によって航空するマルチコプタ（マルチロータともいう。）型のドローンである。

ドローン本体３０は、図３に示すように、モータ３００ａ〜３００ｄと、通信インタフェース３０１と、カメラ３０２と、ＧＰＳ信号受信部３０３と、高度計３０４と、距離センサ３０５と、制御回路３０６とを備える。

モータ３００ａ〜３００ｄは、それぞれ、プロペラ３１ａ〜３１ｄに与える回転力を出力するブラシレスモータである。

通信インタフェース３０１は、データ収集装置２と予め定めた無線方式で通信するためのインタフェースである。

カメラ３０２は、本発明に係るカメラの一例であり、ＣＣＤ（Charge-Coupled Device）、ＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等のイメージセンサで構成され、制御回路３０６からの指令に従って撮影を行い、撮影した画像を制御回路３０６に出力する。

ＧＰＳ信号受信部３０３は、ＧＰＳ（Global Positioning System）衛星からのＧＰＳ信号を受信し、受信したＧＰＳ信号に基づいて、緯度及び経度を算出して制御回路３０６に出力する。

高度計３０４は、気圧、電波等によって飛行時における当該ドローン３の高度を計測する。ＧＰＳ信号受信部３０３及び高度計３０４は、本発明に係る測位装置の一例である。距離センサ３０５は、超音波、赤外線等を対象物に照射することで、その対象物までの距離を計測するセンサである。

制御回路３０６は、当該ドローン３を統括制御する。制御回路３０６は、何れも図示しないが、ＣＰＵ（Central Processing Unit）と、ＲＯＭ（Read Only Memory）と、ＲＡＭ（Random Access Memory）と、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory）、フラッシュメモリ等の読み書き可能な不揮発性の半導体メモリで構成される二次記憶装置とを備える。

制御回路３０６は、機能的には、図４に示すように、位置受付部３０６０と、航空制御部３０６１と、撮影指令部３０６２と、対象機器検出部３０６３と、データ取得部３０６４と、データ送信部３０６５とを備える。これらの機能部は、ＣＰＵが二次記憶装置に記憶されているデータ取得に係るプログラムを実行することで実現される。

位置受付部３０６０は、本発明に係る位置受付手段の一例である。位置受付部３０６０は、航空する位置の指定をデータ収集装置２から受け付ける。即ち、位置受付部３０６０は、データの収集対象の機器（以下、対象機器という。）を検出するために巡回飛行するための位置の指定をデータ収集装置２から受け付ける。詳細には、位置受付部３０６０は、データ収集装置２から送信された、巡回するエリアを示す情報（以下、エリア情報という。）と、巡回飛行する高度（以下、巡回高度という。）とが格納された巡回位置情報を通信インタフェース３０１を介して受信し、受信した巡回位置情報からエリア情報と巡回高度とを抽出することで、これらを取得する。

エリア情報は、図５に示すように、４つのポイント（即ち、４つの地点）で示され、これら各々を頂点とする矩形の内側のエリアが、巡回対象のエリアとなる。

航空制御部３０６１は、本発明に係る航空制御手段の一例である。航空制御部３０６１は、位置受付部３０６０により取得されたエリア情報及び巡回高度に基づいてドローン３の航空を制御する。また、航空制御部３０６１は、後述する対象機器検出部３０６３により対象機器が検出された場合、一時的にドローン３を当該対象機器に接近させる制御を行う。

撮影指令部３０６２は、巡回飛行中において、一定時間毎に、カメラ３０２にドローン３の周囲の風景を撮影させる。また、対象機器に接近した際に、カメラ３０２に当該対象機器を撮影させる。

対象機器検出部３０６３は、巡回飛行中にカメラ３０２により撮影された画像（以下、周囲画像という。）を解析して、当該周囲画像に対象機器が写り込んでいるか否かを判別することで対象機器の有無を検出する。例えば、対象機器は、空調機の室外機である。制御回路３０６の二次記憶装置には、対象機器の特徴を示すデータ（以下、特徴データという。）が保存されている、特徴データには、例えば、対象機器の一般的な外観を示す、画像、その他のデータが含まれる、対象機器検出部３０６３は、この特徴データに基づいて、周囲画像に対象機器が写り込んでいるか否かを判別する。対象機器検出部３０６３は、当該周囲画像に対象機器が写り込んでいる場合、対象機器を検出したとして、その旨を航空制御部３０６１に通知する。

データ取得部３０６４は、本発明に係るデータ取得手段の一例である。データ取得部３０６４は、ドローン３が対象機器に接近した際に各種のデータを取得する。詳細には、データ取得部３０６４は、カメラ３０２により撮影された当該対象機器の画像を取得する。また、データ取得部３０６４は、ＧＰＳ信号受信部３０３により出力された緯度及び経度と、高度計３０４により計測された高度とを含むデータを位置データとして取得する。

データ送信部３０６５は、本発明に係るデータ送信手段の一例である。データ送信部３０６５は、データ取得部３０６４により取得された、画像と位置データとを含む撮影データをデータ収集装置２に送信する。

続いて、データ収集装置２について詳細に説明する。データ収集装置２は、図６に示すように、ディスプレイ２０と、操作受付部２１と、通信インタフェース２２と、ＣＰＵ２３と、ＲＯＭ２４と、ＲＡＭ２５と、二次記憶装置２６とを備える。これらの構成部は、バス２７を介して相互に接続される。

ディスプレイ２０は、液晶ディスプレイ、有機ＥＬディスプレイ、プラズマディスプレイ、ＣＲＴディスプレイ等の表示デバイスを含んで構成される。ディスプレイ２０は、ＣＰＵ２３の制御の下、ユーザ操作に応じた各種の画面等を表示する。

操作受付部２１は、押しボタン、キーボード、マウス、キーパッド、タッチパネル、タッチパッド等の１つ以上の入力デバイスを含んで構成され、ユーザからの操作入力を受け付け、受け付けた操作に係る信号をＣＰＵ２３に送出する。

通信インタフェース２２は、ドローン３と無線通信するためのインタフェースである。ＣＰＵ２３は、データ収集装置２を統括制御する。

ＲＯＭ２４は、複数のファームウェア及びこれらのファームウェアの実行時に使用されるデータを記憶する。ＲＡＭ２５は、ＣＰＵ２３の作業領域として使用される。

二次記憶装置２６は、本発明に係る記憶手段の一例である。二次記憶装置２６は、ＥＥＰＲＯＭ、フラッシュメモリ等の読み書き可能な不揮発性の半導体メモリ、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）等で構成される。

二次記憶装置２６は、図７に示すように、プログラム２６０と、照合画像管理テーブル２６１と、照合画像２６２と、属性情報テーブル２６３と、収集画像２６４と、収集画像管理テーブル２６５と、機器管理テーブル２６６とを記憶する。

プログラム２６０は、対象機器の撮影データ（即ち、画像及び位置データ）を収集する処理が記述されたプログラムである。

照合画像管理テーブル２６１は、ドローン３から送られてきた撮影データに含まれる画像と照合する各種の対象機器の画像（以下、照合画像という。）を管理するための情報が、二次記憶装置２６に記憶されている照合画像２６２の数分、登録されたデータテーブルである。図８に示すように、照合画像管理テーブル２６１に登録されるレコードには、照合画像ＩＤ項目２６１０と、データポインタ項目２６１１とが含まれている。

照合画像ＩＤ項目２６１０は、照合画像２６２を特定するためのＩＤ（identification）が格納される領域である。以下、このＩＤを照合画像ＩＤという。データポインタ項目２６１１は、当該照合画像ＩＤに対応する照合画像２６２の格納先（具体的には、メモリアドレス）を示すポインタが格納される領域である。

属性情報テーブル２６３は、各照合画像に対応する各対象機器の属性情報が、二次記憶装置２６に記憶されている照合画像２６２の数分、登録されたデータテーブルである。図９に示すように、属性情報テーブル２６３に登録されるレコードには、属性情報ＩＤ項目２６３０と、照合画像ＩＤ項目２６３１と、属性情報項目２６３２とが含まれている。

属性情報ＩＤ項目２６３０は、属性情報を特定するためのＩＤが格納される領域である。以下、このＩＤを属性情報ＩＤという。属性情報項目２６３２は、照合画像ＩＤ項目２６３１に格納されている照合画像ＩＤで示される照合画像に対応する対象機器の属性情報が格納される領域である。本実施の形態では、属性情報には、型番、製品名、製造年月日等が含まれる。

収集画像２６４は、ドローン３から送られてきた撮影データからＣＰＵ２３によって抽出され、二次記憶装置２６に保存された画像である。

収集画像管理テーブル２６５は、収集画像２６４を管理するための情報が、二次記憶装置２６に記憶されている収集画像２６４の数分、登録されたデータテーブルである。図１０に示すように、収集画像管理テーブル２６５に登録されるレコードには、収集画像ＩＤ項目２６５０と、データポインタ項目２６５１とが含まれている。

収集画像ＩＤ項目２６５０は、収集画像２６４を特定するためのＩＤが格納される領域である。以下、このＩＤを収集画像ＩＤという。データポインタ項目２６５１は、当該収集画像ＩＤに対応する収集画像２６４の格納先（具体的には、メモリアドレス）を示すポインタが格納される領域である。

機器管理テーブル２６６は、ドローン３から送られてきた撮影データに対応する対象機器に関するデータ（以下、機器データという。）を管理するためのデータテーブルである。機器データを示すレコードは、ＣＰＵ２３によって、ドローン３から撮影データを取得する度に生成され、機器管理テーブル２６６に登録される。

図１１に示すように、機器管理テーブル２６６に登録されるレコードには、機器データＩＤ項目２６６０と、収集画像ＩＤ項目２６６１と、位置データ項目２６６２と、属性情報項目２６６３とが含まれている。

機器データＩＤ項目２６６０は、機器データを特定するためのＩＤが格納される領域である。以下、このＩＤを機器データＩＤという。収集画像ＩＤ項目２６６１は、当該対象機器に対応する収集画像２６４を特定する収集画像ＩＤが格納される領域である。位置データ項目２６６２は、ドローン３からの撮影データから抽出した位置データが格納される領域である。属性情報項目２６６３は、当該対象機器に対応する属性情報が格納される領域である。以上のことから、機器データは、撮影データと、属性情報とを対応付けたデータであるともいえる。

データ収集装置２は、機能的には、図１２に示すように、位置情報送信部２００と、撮影データ取得部２０１と、属性情報取得部２０２と、機器データ生成部２０３とを備える。これらの機能部は、ＣＰＵ２３が二次記憶装置２６に記憶されているプログラム２６０を実行することで実現される。

位置情報送信部２００は、ユーザが入力したエリア情報及び巡回高度に基づいて、上述した巡回位置情報を生成し、ドローン３に送信する。

撮影データ取得部２０１は、本発明に係る撮影データ取得手段の一例である。撮影データ取得部２０１は、位置情報送信部２００による巡回位置情報の送信後、ドローン３から順次送られてくる撮影データを受信して取得する。上述したように、撮影データには、対象機器を撮影した画像と、位置データとが含まれている。また、位置データには、緯度及び経度と、高度とが含まれている。

撮影データ取得部２０１は、撮影データから抽出した画像を収集画像２６４として二次記憶装置２６に保存すると共に、収集画像管理テーブル２６５に、当該保存した収集画像２６４を管理するための新たなレコードを登録する。また、撮影データ取得部２０１は、撮影データから抽出した位置データをＲＡＭ２５に一時的に保存する。

属性情報取得部２０２は、本発明に係る属性情報取得手段の一例である。属性情報取得部２０２は、撮影データから抽出した画像、即ち、二次記憶装置２６に新たに保存した収集画像２６４に基づいて、当該収集画像２６４の被写体である対象機器に対応する属性情報を属性情報テーブル２６３から取得する。詳細には、属性情報取得部２０２は、照合画像管理テーブル２６１を参照して、二次記憶装置２６から各照合画像２６２を順次読み出し、読み出した照合画像２６２と当該収集画像２６４とを照合して、双方の画像の被写体である対象機器が同じ製品であるか否かを判別する。

何れかの照合画像２６２との照合によって同じ製品であると判別した場合、属性情報取得部２０２は、属性情報テーブル２６３を参照して、当該照合画像２６２の照合画像ＩＤが格納されているレコードから、属性情報を読み出して取得する。そして、属性情報取得部２０２は、機器データ生成部２０３に対して、属性情報を取得した旨と、当該収集画像２６４の収集画像ＩＤと、取得した属性情報とを通知する。

一方、何れの照合画像２６２との照合によっても、同じ製品であると判別できなかった場合、属性情報取得部２０２は、機器データ生成部２０３に対して、属性情報を取得していない旨と、当該収集画像２６４の収集画像ＩＤとを通知する。

機器データ生成部２０３は、本発明に係る機器データ生成手段の一例である。機器データ生成部２０３は、属性情報取得部２０２からの通知内容に基づいて、新たな機器データを生成し、機器管理テーブル２６６に登録する。詳細には、機器データ生成部２０３は、新たな機器データＩＤを付与し、付与した機器データＩＤを機器データのレコード（図１１参照）における機器データＩＤ項目２６６０に格納する。また、機器データ生成部２０３は、属性情報取得部２０２から通知された収集画像ＩＤを収集画像ＩＤ項目２６６１に格納し、ＲＡＭ２５に保存されている位置データを位置データ項目２６６２に格納し、属性情報取得部２０２から通知された属性情報を属性情報項目２６６３に格納する。

なお、属性情報取得部２０２から属性情報を取得していない旨の通知を受けた場合、機器データ生成部２０３は、属性情報がないことを示す規定の値を属性情報項目２６６３に格納する。

図１３は、ドローン３により実行される撮影データ取得処理の手順を示すフローチャートである。ドローン３は、データ収集装置２から巡回位置情報を受信する度に、撮影データ取得処理を実行する。

ドローン３は、受信した巡回位置情報に基づいて、巡回開始位置まで飛行により移動する（ステップＳ１０１）。巡回開始位置は、巡回位置情報のエリア情報で示される４つのポイント１〜４（図５参照）の内の何れかである。

ドローン３は、当該巡回開始位置から、巡回位置情報で指定された高度で、巡回対象のエリア（即ち、ポイント１〜４の各々を頂点とする矩形の内側のエリア）の全域を巡回できるように巡回飛行を開始する（ステップＳ１０２）。

ドローン３は、巡回飛行中、一定時間毎に周囲の風景を撮影する（ステップＳ１０３）。ドローン３は、撮影された周囲画像を解析して、対象機器の有無を検出する。例えば、図１４に示すように、周囲画像に対象機器が写り込んでいる場合、ドローン３は、対象機器を検出したと判別する。

対象機器を検出した場合（ステップＳ１０４；ＹＥＳ）、ドローン３は、図１５に示すように、当該対象機器まで接近する（ステップＳ１０５）。そして、ドローン３は、当該対象機器を撮影すると共に（ステップＳ１０６）、ドローン３の現在位置（即ち、緯度及び経度と高度）を示す位置データを取得する（ステップＳ１０７）。ドローン３は、対象機器の撮影画像と位置データとが格納された撮影データを生成し、生成した撮影データをデータ収集装置２に送信する（ステップＳ１０８）。その後、ドローン３は、巡回飛行を再開し（ステップＳ１０９）、ステップＳ１０３からの処理を再度実行する。

一方、周囲画像から対象機器を検出できなかった場合（ステップＳ１０４；ＮＯ）、ドローン３は、巡回対象のエリア全域を巡回したか否かを判別する（ステップＳ１１０）。巡回対象のエリア全域を巡回した場合（ステップＳ１１０；ＹＥＳ）、ドローン３は、巡回が終了した旨を示すデータ（以下、巡回終了データという。）をデータ収集装置２に送信し（ステップＳ１１１）、撮影データ取得処理を終了する。一方、巡回対象のエリア全域を巡回していない場合（ステップＳ１１０；ＮＯ）、ドローン３は、ステップＳ１０３からの処理を再度実行する。

図１６は、データ収集装置２により実行されるデータ収集処理の手順を示すフローチャートである。データ収集装置２は、ユーザにより操作受付部２１を介して、エリア情報及び巡回高度が入力され、データ収集の開始が指示されると、データ収集処理を開始する。

データ収集装置２は、ユーザが入力したエリア情報及び巡回高度に基づいて巡回位置情報を生成し、ドローン３に送信する（ステップＳ２０１）。

その後、データ収集装置２は、ドローン３から撮影データを受信したか否かを判別する（ステップＳ２０２）。撮影データを受信した場合（ステップＳ２０２；ＹＥＳ）、データ収集装置２は、撮影データから抽出した画像の被写体である対象機器に対応する属性情報を取得する（ステップＳ２０３）。データ収集装置２は、当該画像を示す収集画像ＩＤと、撮影データから抽出した位置データと、取得した属性情報とが格納された機器データを生成し（ステップＳ２０４）、機器管理テーブル２６６に登録する（ステップＳ２０５）。その後、ステップＳ２０２に戻る。なお、上述したように属性情報を取得できなかった場合、機器データには、属性情報がないことを示す規定の値が格納される。

ドローン３から、撮影データではなく巡回終了データを受信した場合（ステップＳ２０２；ＮＯ、且つ、ステップＳ２０６；ＹＥＳ）、データ収集装置２は、データ収集処理を終了する。このようにして収集した機器データは、例えば、対象機器のトレーサビリティに係るサービスを顧客に提供するビジネス等に利用することができる。トレーサビリティに係るサービスには、例えば、リコール情報の通知、本体あるいは部品の交換の提案、新製品情報の通知等が含まれる。

以上説明したように、実施の形態１に係るデータ収集システム１によれば、対象機器の最新の撮影画像と当該対象機器の位置データとをユーザが当該対象機器の設置場所まで赴く必要がなく取得することが可能となる。このため、例えば、対象機器のトレーサビリティに係るビジネス等に利用することができる有意なデータを容易に収集することが可能となる。

なお、照合画像管理テーブル２６１、照合画像２６２、属性情報テーブル２６３、収集画像２６４、収集画像管理テーブル２６５及び機器管理テーブル２６６が、データ収集装置２とＬＡＮ（Local Area Network）、ＭＡＮ（Metropolitan Area Network）、ＷＡＮ（Wide Area Network）あるいはインターネット等の予め定めたネットワークを介して接続されるファイルサーバ（本発明に係るサーバの一例）で保持されるようにしてもよい。この場合、データ収集装置２は、当該ファイルサーバにアクセスして、適宜必要なデータを当該ファイルサーバから取得し、あるいは、当該ファイルサーバに供給するサーバアクセス部（図示せず）を備える。サーバアクセス部は、本発明に係る機器データ送信手段の一例である。

また、ドローン３の飛行が、ユーザによる専用のリモコンを介した操作によって制御されるようにしてもよい。この場合においても、ユーザは、対象機器の設置場所まで赴く必要がないため、対象機器のトレーサビリティに利用することができる有意なデータを容易に収集することが可能となる。

上記の場合、ドローン３からの撮影データは、リモコンを経由してデータ収集装置２に送信されるようにしてもよい。

実施の形態２．
続いて、本発明の実施の形態２について説明する。なお、以下の説明において、実施の形態１と共通する構成要素等については、同一の符号を付し、その説明を省略する。

図１７は、本発明の実施の形態２に係るデータ収集システム１Ａの全体構成を示す図である。データ収集システム１Ａは、本発明に係るデータ収集システムの一例であり、データ収集装置２Ａと、ドローン３Ａとを備える。

ドローン３Ａは、本発明に係る無人航空機の一例であり、実施の形態１と同様、図２に示すように、ドローン本体３０上の４つのプロペラ３１ａ〜３１ｄの回転によって航空するドローンである。

ドローン３Ａのドローン本体３０のハードウェア構成は、実施の形態１のドローン３のドローン本体３０と同様である（図３参照）。但し、ドローン３Ａのドローン本体３０が備える通信インタフェース３０１には、対象機器に設けられたＩＣタグから情報を読み出すＩＣタグリーダ（図示せず）が追加されている。

本実施の形態では、対象機器は、ＩＣタグから当該対象機器の現在の運転状態を示すデータ（以下、運転状態データという。）を無線送信する。対象機器が空調機の室外機である場合、運転状態データには、冷房，暖房，除湿，送風等の運転モード、目標温度，送風量，風向き等の設定値、各種センサの計測値等が含まれる。センサの例として、当該対象機器が備える冷媒圧力センサ、当該対象機器に対応する室内機が備える、吸込温度を計測する温度センサ等が挙げられる。

ドローン３Ａの制御回路３０６は、機能的には、図１８に示すように、位置受付部３０６０と、運転状態要求受付部３０６６と、航空制御部３０６１Ａと、撮影指令部３０６２と、対象機器検出部３０６３と、データ取得部３０６４Ａと、データ送信部３０６５Ａとを備える。これらの機能部は、当該制御回路３０６において、ＣＰＵが二次記憶装置に記憶されているデータ取得に係るプログラムを実行することで実現される。

運転状態要求受付部３０６６は、本発明に係る運転状態要求受付手段の一例である。運転状態要求受付部３０６６は、データ収集装置２Ａから送信された運転状態要求情報を通信インタフェース３０１を介して受信することで、運転状態データの取得要求をデータ収集装置２Ａから受け付ける。運転状態要求情報には、運転状態データの取得を指示する情報と、当該対象機器の位置データとが格納されている。

航空制御部３０６１Ａは、本発明に係る航空制御手段の一例であり、実施の形態１の航空制御部３０６１と同様の機能を有する。さらに、航空制御部３０６１Ａは、運転状態要求情報を受信した場合、受信した運転状態要求情報に含まれる位置データに基づいて、ドローン３を当該対象機器まで接近させる制御を行う。

データ取得部３０６４Ａは、本発明に係るデータ取得手段の一例であり、実施の形態１のデータ取得部３０６４と同様の機能を有する。さらに、データ取得部３０６４Ａは、運転状態要求情報の受信に基づきドローン３が対象機器に接近した際に、当該対象機器のＩＣタグから当該対象機器の運転状態データを無線通信により取得する。

データ送信部３０６５Ａは、実施の形態１のデータ送信部３０６５と同様の機能を有する。さらに、データ送信部３０６５Ａは、データ取得部３０６４Ａにより取得された運転状態データをデータ収集装置２Ａに送信する。

続いて、データ収集装置２Ａについて詳細に説明する。データ収集装置２Ａは、本発明に係るデータ収集装置の一例である。データ収集装置２Ａのハードウェア構成は、実施の形態１のデータ収集装置２と同様である（図６参照）。図１９に示すように、データ収集装置２Ａの二次記憶装置２６は、プログラム２６０Ａと、照合画像管理テーブル２６１と、照合画像２６２と、属性情報テーブル２６３と、収集画像２６４と、収集画像管理テーブル２６５と、機器管理テーブル２６６Ａと、顧客情報テーブル２６７とを記憶する。

プログラム２６０Ａは、対象機器の撮影データを収集する処理と、対象機器の運転状態データを取得する処理とが記述されたプログラムである。

機器管理テーブル２６６Ａは、実施の形態１の機器管理テーブル２６６（図１１参照）と同様、機器データを管理するためのデータテーブルである。但し、機器管理テーブル２６６Ａには、図２０に示すように、運転状態データ項目２６６４が追加されている。運転状態データ項目２６６４は、当該対象機器の最新の運転状態データが格納される領域である。

顧客情報テーブル２６７は、顧客に関する情報が、顧客の数分、登録されたデータテーブルである。図２１に示すように、顧客情報テーブル２６７に登録されるレコードには、顧客ＩＤ項目２６７０と、通知先情報項目２６７１と、機器データＩＤ項目２６７２とが含まれている。

顧客ＩＤ項目２６７０は、顧客を特定するためのＩＤが格納される領域である。以下、このＩＤを顧客ＩＤという。通知先情報項目２６７１は、当該顧客に対する通知の発信先に関する情報が格納される領域である。発信先に関する情報には、例えば、当該顧客が所有するスマートフォン、タブレット端末等の携帯可能なスマートデバイスに関する情報が含まれる。機器データＩＤ項目２６７２は、機器管理テーブル２６６Ａにおける、当該顧客が所有する対象機器に対応する機器データを示す機器データＩＤが格納される。

データ収集装置２Ａは、機能的には、図２２に示すように、位置情報送信部２００と、撮影データ取得部２０１と、属性情報取得部２０２と、機器データ生成部２０３と、運転状態要求情報送信部２０４と、運転状態データ取得部２０５と、機器データ更新部２０６と、通知要否判別部２０７と、顧客通知部２０８とを備える。これらの機能部は、データ収集装置２ＡのＣＰＵ２３が二次記憶装置２６に記憶されているプログラム２６０Ａを実行することで実現される。

運転状態要求情報送信部２０４は、機器管理テーブル２６６Ａに登録されている各機器データに対応する各対象機器について、一定時間毎に、運転状態データの取得を指示する情報と、当該対象機器の位置データ（即ち、緯度及び経度と高度）とが格納された運転状態要求情報を生成し、ドローン３Ａに送信する。

運転状態データ取得部２０５は、本発明に係る運転状態データ取得手段の一例である。運転状態データ取得部２０５は、運転状態要求情報送信部２０４による運転状態要求情報の送信後、ドローン３Ａから送られてくる運転状態データを受信して取得する。

機器データ更新部２０６は、受信した運転状態データに基づいて、機器管理テーブル２６６Ａの対応する機器データを更新する。詳細には、機器データ更新部２０６は、対応するレコードの運転状態データ項目２６６４に、当該受信した運転状態データの内容を上書きする。

通知要否判別部２０７は、更新後の機器データに基づいて、当該機器データに対応する顧客に対して、当該対象機器のメンテナンスに関する通知が必要であるか否かを判別する。

顧客通知部２０８は、通知要否判別部２０７により通知が必要であると判別された場合、当該顧客に対して通知すべき情報（以下、通知情報という。）を生成し、当該顧客に対応する通知先に発信する。これにより、例えば、当該顧客の所有するスマートデバイスには、図２３，２４に示すような通知情報が表示される。通知要否判別部２０７及び顧客通知部２０８は、本発明に係る通知手段の一例である。

図２５は、ドローン３Ａにより実行される運転状態データ取得処理の手順を示すフローチャートである。ドローン３Ａは、データ収集装置２Ａから運転状態要求情報を受信する度に、運転状態データ取得処理を実行する。

ドローン３Ａは、受信した運転状態要求情報に含まれる位置データに基づいて当該対象機器まで接近する（ステップＳ３０１）。ドローン３Ａは、当該対象機器のＩＣタグから当該対象機器の運転状態データを無線通信により取得する（ステップＳ３０２）。そして、ドローン３Ａは、取得した運転状態データをデータ収集装置２Ａに送信する（ステップＳ３０３）。これにより、ドローン３Ａは、運転状態データ取得処理を終了する。

図２６は、データ収集装置２Ａにより実行される機器データ更新処理の手順を示すフローチャートである。データ収集装置２Ａは、一定時間毎に機器データ更新処理を実行する。

データ収集装置２Ａは、機器管理テーブル２６６Ａに登録されている各機器データを順次参照し、当該機器データに対応する対象機器について、運転状態データの取得を指示する情報と、当該対象機器の位置データとが格納された運転状態要求情報を生成し、ドローン３Ａに送信する（ステップＳ４０１）。

その後、運転状態データを受信すると（ステップＳ４０２；ＹＥＳ）、データ収集装置２Ａは、受信した運転状態データに基づいて、機器管理テーブル２６６Ａの対応する機器データを更新する（ステップＳ４０３）。

データ収集装置２Ａは、更新後の機器データに基づいて、当該機器データに対応する顧客に対して、当該対象機器のメンテナンスに関する通知が必要であるか否かを判別する（ステップＳ４０４）。通知が必要であると判別した場合（ステップＳ４０４；ＹＥＳ）、データ収集装置２Ａは、通知情報を生成し、当該顧客に対応する通知先に発信する（ステップＳ４０５）。

通知が必要でないと判別した場合（ステップＳ４０４；ＮＯ）、又は、ステップＳ４０５の後、データ収集装置２Ａは、機器管理テーブル２６６Ａに登録されている全機器データの更新が完了したか否かを判別する（ステップＳ４０６）。

全機器データの更新が完了した場合（ステップＳ４０６；ＹＥＳ）、データ収集装置２Ａは、本周期での機器データ更新処理を終了する。一方、全機器データの更新が完了していない場合（ステップＳ４０６；ＮＯ）、ステップＳ４０１に戻る。

以上説明したように、実施の形態２に係るデータ収集システム１Ａによれば、対象機器の運転状態データをユーザが当該対象機器の設置場所まで赴く必要がなく取得することが可能となる。このため、例えば、対象機器のメンテナンスに利用することができる有意なデータを容易に収集することが可能となる。

また、各対象機器のメンテナンスに関する通知が必要であるか否かを定期的に判別し、通知が必要である場合には、顧客に対して直ちに通知を行うため、対象機器についてのユーザフレンドリーな管理サービスを顧客に提供することが可能となる。

なお、データ収集装置２Ａは、１回の運転状態要求情報の送信により、ドローン３Ａに対して、複数の対象機器についての運転状態データを取得をまとめて要求できるようにしてもよい。この場合、運転状態要求情報には、当該複数の対象機器の各々に対応する各位置データが格納される。

また、運転状態データ取得処理において、ドローン３Ａは、実施の形態１の撮影データ取得処理（図１３参照）と同様に、当該対象機器を撮影し、位置データを取得して、撮影データを生成してもよい。この場合、ドローン３Ａは、取得した運転状態データと共に、生成した撮影データをデータ収集装置２Ａに送信する。データ収集装置２Ａは、撮影データに含まれる画像と、従前の収集画像２６４とを比較することで、対象機器が替わったか否か判別する。そして、対象機器が替わったと判別した場合には、実施の形態１におけるデータ収集処理（図１６参照）のステップＳ２０３〜Ｓ２０５と同様の処理を実行する。これにより、対象機器が交換された場合であっても対応することができる。

また、照合画像管理テーブル２６１、照合画像２６２、属性情報テーブル２６３、収集画像２６４、収集画像管理テーブル２６５、機器管理テーブル２６６Ａ及び顧客情報テーブル２６７が、データ収集装置２ＡとＬＡＮ、ＭＡＮ、ＷＡＮあるいはインターネット等の予め定めたネットワークを介して接続されるファイルサーバで保持されるようにしてもよい。この場合、データ収集装置２Ａは、当該ファイルサーバにアクセスして、適宜必要なデータを当該ファイルサーバから取得し、あるいは、当該ファイルサーバに供給するサーバアクセス部（図示せず）を備える。サーバアクセス部は、本発明に係る機器データ送信手段の一例である。

また、ドローン３Ａの飛行が、ユーザによる専用のリモコンを介した操作によって制御されるようにしてもよい。この場合においても、ユーザは、対象機器の設置場所まで赴く必要がないため、対象機器のトレーサビリティ及び／又はメンテナンスに利用することができる有意なデータを容易に収集することが可能となる。

上記の場合、ドローン３Ａからの撮影データ及び／又は運転状態データは、リモコンを経由してデータ収集装置２Ａに送信されるようにしてもよい。

また、顧客に対して、メンテナンスに関する情報だけでなく、省エネのためのアドバイス等、必要に応じて様々な情報を通知してもよい。

本発明は、上記の各実施の形態に限定されず、本発明の要旨を逸脱しない範囲での種々の変更は勿論可能である。

例えば、対象機器は、給湯機の貯湯タンク又はヒートポンプユニットであってもよく、室外機に限定されることはない。

また、データ収集装置２，２Ａの各々の機能部（図１２、図２２参照）の全部又は一部が、専用のハードウェアで実現されるようにしてもよい。専用のハードウェアとは、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化されたプロセッサ、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、又は、これらの組み合わせである。

上記の各実施の形態において、プログラム２６０，２６０Ａは、ＣＤ−ＲＯＭ（Compact Disc Read Only Memory）、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）、光磁気ディスク（Magneto-Optical Disc）、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）メモリ、メモリカード、ＨＤＤ等のコンピュータ読み取り可能な記録媒体に格納して配布することも可能である。

また、プログラム２６０，２６０Ａをインターネット上の図示しないサーバが有する記憶装置に格納しておき、当該サーバからデータ収集装置２，２Ａにプログラム２６０，２６０Ａがダウンロードされるようにしてもよい。

本発明は、広義の精神と範囲を逸脱することなく、様々な実施の形態及び変形が可能である。また、上述した実施の形態は、本発明を説明するためのものであり、本発明の範囲を限定するものではない。つまり、本発明の範囲は、実施の形態ではなく、特許請求の範囲によって示される。そして、特許請求の範囲内及びそれと同等の発明の意義の範囲内で施される様々な変形が、本発明の範囲内とみなされる。

１，１Ａ データ収集システム、２，２Ａ データ収集装置、３，３Ａ ドローン、２０ ディスプレイ、２１ 操作受付部、２２，３０１ 通信インタフェース、２３ ＣＰＵ、２４ ＲＯＭ、２５ ＲＡＭ、２６ 二次記憶装置、２７ バス、３０ ドローン本体、３１ａ〜３１ｄ プロペラ、２００ 位置情報送信部、２０１ 撮影データ取得部、２０２ 属性情報取得部、２０３ 機器データ生成部、２０４ 運転状態要求情報送信部、２０５ 運転状態データ取得部、２０６ 機器データ更新部、２０７ 通知要否判別部、２０８ 顧客通知部、２６０，２６０Ａ プログラム、２６１ 照合画像管理テーブル、２６２ 照合画像、２６３ 属性情報テーブル、２６４ 収集画像、２６５ 収集画像管理テーブル、２６６，２６６Ａ 機器管理テーブル、２６７ 顧客情報テーブル、３００ａ〜３００ｄ モータ、３０２ カメラ、３０３ ＧＰＳ信号受信部、３０４ 高度計、３０５ 距離センサ、３０６ 制御回路、３０６０ 位置受付部、３０６１，３０６１Ａ 航空制御部、３０６２ 撮影指令部、３０６３ 対象機器検出部、３０６４，３０６４Ａ データ取得部、３０６５，３０６５Ａ データ送信部、３０６６ 運転状態要求受付部

Claims (9)

1. 無人航空機に搭載されたカメラにより撮影された機器の画像と、前記無人航空機に搭載された測位装置により測位された当該撮影時における位置データとを含む撮影データを取得する撮影データ取得手段と、
   前記撮影データに含まれる画像に基づいて、前記機器の属性に関する属性情報を取得する属性情報取得手段と、
   前記撮影データと、前記属性情報とを対応付けた機器データを記憶する記憶手段と、を備える、データ収集装置。
2. 無人航空機により取得された機器の運転状態に関する運転状態データを取得する運転状態データ取得手段をさらに備え、
   前記記憶手段は、前記撮影データと、前記属性情報と、前記運転状態データとを対応付けた機器データを記憶する、請求項１に記載のデータ収集装置。
3. 前記機器データに基づいて、メンテナンスに関する通知の要否を判別し、通知が必要と判別した場合、当該機器データに対応する顧客に前記通知を行う、通知手段をさらに備える、請求項２に記載のデータ収集装置。
4. 無人航空機に搭載されたカメラにより撮影された機器の画像と、前記無人航空機に搭載された測位装置により測位された当該撮影時における位置データとを含む撮影データを取得する撮影データ取得手段と、
   前記撮影データに含まれる画像に基づいて、前記機器の属性に関する属性情報を取得する属性情報取得手段と、
   前記撮影データと、前記属性情報とを対応付けた機器データをサーバに送信する機器データ送信手段と、を備える、データ収集装置。
5. カメラと、測位装置と、を備えた無人航空機であって、
   航空する位置の指定を受け付ける位置受付手段と、
   前記指定された位置に基づいて前記無人航空機の航空を制御し、前記カメラによって撮影された画像に、予め定めた条件に一致する機器の少なくとも一部が写り込んでいる場合、前記無人航空機を前記機器に接近させる航空制御手段と、
   前記機器に接近した際に、前記カメラにより撮影された前記機器の画像と、前記測位装置により測位された位置データとを取得するデータ取得手段と、
   前記取得された画像と位置データを含む撮影データをデータ収集装置に送信するデータ送信手段と、を備える、無人航空機。
6. 運転状態データの取得要求を受け付ける運転状態要求受付手段をさらに備え、
   前記航空制御手段は、前記無人航空機を前記運転状態データの取得要求で指定された機器に接近させ、
   前記データ取得手段は、前記運転状態データの取得要求で指定された機器に接近した際、前記機器から近距離無線通信により当該機器の運転状態データを取得し、
   前記データ送信手段は、前記取得された運転状態データをデータ収集装置に送信する、請求項５に記載の無人航空機。
7. 請求項１から３の何れか１項に記載のデータ収集装置と、
   無人航空機と、を備える、データ収集システム。
8. 無人航空機に搭載されたカメラにより撮影された機器の画像と、前記無人航空機に搭載された測位装置により測位された当該撮影時における位置データとを含む撮影データを取得し、
   前記撮影データに含まれる画像に基づいて、前記機器の属性に関する属性情報を取得し、
   前記撮影データと、前記属性情報とを対応付けた機器データを記憶装置に保存する、データ収集方法。
9. コンピュータを、
   無人航空機に搭載されたカメラにより撮影された機器の画像と、前記無人航空機に搭載された測位装置により測位された当該撮影時における位置データとを含む撮影データを取得する撮影データ取得手段、
   前記撮影データに含まれる画像に基づいて、前記機器の属性に関する属性情報を取得する属性情報取得手段、
   前記撮影データと、前記属性情報とを対応付けた機器データを生成し、記憶装置に保存する機器データ生成手段、として機能させる、プログラム。