JP2020142714A - 車両用制動力制御装置 - Google Patents
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Abstract
Description
何れかの車輪の増圧保持弁又は減圧弁に異常が生じると、当該車輪の制動圧を正常に制御することができなくなる。従来の制動力制御装置においては、例えば何れかの車輪の減圧弁に異常が生じ、当該車輪の制動圧を減圧することができなくなると、アンチスキッド制御が中止される。そのため、運転者の制動操作量が過大である状況において、車輪の制動スリップが過大になることを防止することができない。
〔課題を解決するための手段及び発明の効果〕
本発明の一つの態様においては、制御装置(16)は、アンチスキッド制御、自動制動制御及びバックアップ制御を行っており、対象車輪の車輪速度が0である時間が基準値以上であるときに対象車輪が長期ロックであると判定し、対象車輪とは左右反対側の車輪が長期ロックである状況において対象車輪について長期ロックの判定を行うときには、基準値を小さくするよう構成される。
目標上流圧Put=LO(HI(左前輪,右前輪),HI(左後輪,右後輪)) …(1)
次に、図2に示されたフローチャートを参照して実施形態における上流制動アクチュエータ12の制御ルーチンについて説明する。なお、図2に示されたフローチャートによる制御は、図には示されていないイグニッションスイッチがオンであるときに、所定の時間毎に繰返し実行される。以下の説明においては、図2に示されたフローチャートによる上流制動アクチュエータの制御を単に「上流制御」と指称する。
次に、図3及び図4に示されたフローチャートを参照して実施形態における下流制動アクチュエータ14の制御ルーチンについて説明する。なお、図3及び図4に示されたフローチャートによる制御は、図には示されていないイグニッションスイッチがオンであるときに、所定の時間毎に例えば左前輪51FL、右前輪51FR、左後輪51RL及び右後輪51RRの順に繰返し実行される。以下の説明においては、図3及び図4に示されたフローチャートによる下流制動アクチュエータの制御を単に「下流制御」と指称する。
次に、図4に示されたフローチャートを参照して、上記ステップ280において実行される目標制動圧Pbtiの設定ルーチンについて説明する。
次に、実施形態にかかる制動力制御装置10の作動を、下記の種々の場合について説明する。
<A1>自動制動が行われていない場合
ステップ40において肯定判別が行われるので、ステップ50において上流制動アクチュエータ12は非制御モードにて制御され、マスタシリンダ圧力Pmが下流制動アクチュエータ14へ供給される。
ステップ230及び240においてそれぞれ否定判別が行われ、ステップ260において下流制動アクチュエータ14は非制御モードにて制御されるので、当該車輪の制動圧Pbiはマスタシリンダ圧力Pmに制御される。
まず、ステップ230及び240においてそれぞれ否定判別及び肯定判別が行われ、その後ステップ230及び250においてそれぞれ肯定判別及び否定判別が行われることにより、ステップ270〜310が実行される。ステップ270においては、当該車輪の制動スリップ率SLiに基づき制動スリップ率を所定の範囲内の値にするための当該車輪の目標制動圧Pabsi(アンチスキッド制御の目標制動圧)が演算される。
上記A1−2の場合と同様に、まず、ステップ230及び240においてそれぞれ否定判別及び肯定判別が行われ、その後ステップ230及び250においてそれぞれ肯定判別及び否定判別が行われることにより、ステップ270〜310が実行される。
ステップ40において肯定判別が行われるので、ステップ50において上流圧Puが自動制動の目標上流圧Pauになるよう、増圧制御弁24I及び減圧制御弁24Rが制御され、目標上流圧Pauに対応する上流圧Puが下流制動アクチュエータ14へ供給される。
ステップ230及び240においてそれぞれ否定判別が行われ、ステップ260が実行される。即ち、自動運転制御による自動制動の車両の目標減速度に基づいて、各車輪の目標制動圧Patiが演算され、下流制動アクチュエータ14は当該車輪の制動圧Pbiが対応する目標制動圧Patiになるように制御される。
上記A1−2の場合と同様に、ステップ270〜310が実行される。ステップ270においては、当該車輪の制動スリップ率SLiに基づき制動スリップ率を所定の範囲内の値にするための当該車輪の目標制動圧Pabsi(アンチスキッド制御の目標制動圧)が演算される。
上記A1−2の場合と同様に、まず、ステップ230及び240においてそれぞれ否定判別及び肯定判別が行われ、その後ステップ230及び250においてそれぞれ肯定判別及び否定判別が行われることにより、ステップ270〜310が実行される。
ステップ40及び60においてそれぞれ否定判別及び肯定判別が行われるので、ステップ70において特定の異常時の上流圧の制御(バックアップ制御)が行われる。即ち、上記式(1)に従って目標上流圧Putが決定され、上流圧Puが目標上流圧Putになるように上流制動アクチュエータ12が制御される。
<B1−1>当該車輪の制動スリップが過大でない場合
上記A1−1の場合と同様に、ステップ230及び240においてそれぞれ否定判別が行われる。よって、ステップ260において下流制動アクチュエータ14は非制御モードにて制御されるので、当該車輪の制動圧Pbiはマスタシリンダ圧力Pmに制御される。
<B1−2>当該車輪の制動スリップが過大であるが、長期ロックでない場合
上記B1−2の場合と同様に、ステップ270〜310が実行される。ステップ281及び282においてそれぞれ否定判別及び肯定判別が行われ、ステップ283において当該車輪の目標制動圧Pbtiがマスタシリンダ圧力Pmに設定される。ステップ300及び310において当該車輪の制動圧Pbiが目標制動圧Pbti(=Pm)になるように制御され、これによりアンチスキッド制御による制動力の制御が継続されることに起因して当該車輪の制動圧Pbiが0になることが防止される。なお、他の車輪の制動圧は、上記B1−1の場合と同様に、マスタシリンダ圧力Pmに制御される。
<B2−1>当該車輪の制動スリップが過大でない場合
上記A1−1の場合と同様に、ステップ230及び240においてそれぞれ否定判別が行われる。よって、ステップ260において自動運転制御による自動制動の車両の目標減速度に基づいて、当該車輪の自動制動の目標制動圧Patiが演算され、下流制動アクチュエータ14は当該車輪の制動圧Pbiが対応する目標制動圧Patiになるように制御される。
上記B1−2の場合と同様に、ステップ270〜310が実行される。ステップ281、284及び286においてそれぞれ肯定判別、肯定判別及び否定判別が行われ、ステップ290において当該車輪の目標制動圧Pbtiが当該車輪の目標制動圧Pabsiに設定される。ステップ300及び310において当該車輪の制動圧Pbiが目標制動圧Pbti(=Pabsi)になるように制御され、これにより当該車輪の制動スリップが低減される。なお、他の車輪の制動圧は、上記B2−1の場合と同様に、それぞれ対応する目標制動圧Patiになるように制御される。
上記B1−2の場合と同様に、ステップ270〜310が実行される。更に、ステップ281、284及び286においてそれぞれ肯定判別が行われる。
前述の式(1)に従って決定された目標上流圧Putが当該車輪の目標制動圧Pbtiでないときには、ステップ287において否定判別が行われ、ステップ288の定判別が行われる。
前述の式(1)に従って決定された目標上流圧Putが当該車輪の目標制動圧Pbtiであるときには、ステップ287において肯定判別が行われる。よって、ステップ289において当該車輪の目標制動圧Pbtiが自動制動時の目標上流圧Pauに設定され、ステップ300及び310において当該車輪の制動圧Pbiが目標制動圧Pbti(=Pau)になるように制御される。なお、他の車輪の制動圧は、上記B2−1の場合と同様に、対応する自動制動の目標制動圧Patiになるように制御される。
ステップ40及び60において否定判別が行われ、ステップ80において、上流制動アクチュエータ12は非制御モードにて制御される。よって、他の車輪の制動圧がマスタシリンダ圧力Pmになるよう制御可能な限りマスタシリンダ装置18とホイールシリンダ76FL〜76RRとを接続し、各車輪の制動力が運転者の制動操作量に対応して変化する状況を確保することができる。
Claims (2)
- 運転者の制動操作により駆動されるマスタシリンダ装置を含み、左右前輪及び左右後輪に共通の上流圧を制御する上流制動アクチュエータと、前記上流圧を使用して左右前輪及び左右後輪の制動力発生装置へ供給される制動圧を個別に制御する下流制動アクチュエータと、前記上流制動アクチュエータ及び前記下流制動アクチュエータを制御する制御装置と、を有し、
前記制御装置は、通常時には、前記上流圧が前記マスタシリンダ装置内の圧力になるように前記上流制動アクチュエータを制御し、各車輪の制動圧が前記上流圧になるように前記下流制動アクチュエータを制御するよう構成され、
前記制御装置は、何れかの車輪についてアンチスキッド制御の開始条件が成立すると、アンチスキッド制御の終了条件が成立するまで、当該車輪の制動圧が当該車輪の制動スリップの度合を所定の範囲内にするためのアンチスキッドの目標制動圧になるように前記下流制動アクチュエータを制御するアンチスキッド制御を行うよう構成され、
前記制御装置は、自動制動の必要があるときには自動制動のための自動制動の目標上流圧及び各車輪の自動制動の目標制動圧を演算し、前記上流圧が前記自動制動の目標上流圧になるように前記上流制動アクチュエータを制御すると共に、各車輪の制動圧がそれぞれ対応する自動制動の目標制動圧になるように前記下流制動アクチュエータを制御する自動制動制御を行うよう構成された、
車両用制動力制御装置において、
前記制御装置は、前記上流制動アクチュエータから各車輪の制動力発生装置へ上流圧を供給することはできるが、何れかの車輪の制動圧を減圧することができない特定の異常が前記下流制動アクチュエータに生じているときには、左右前輪の目標制動圧のうちの高い方の目標制動圧及び左右後輪の目標制動圧のうちの高い方の目標制動圧を選択すると共に、選択した二つの目標制動圧のうちの低い方の目標制動圧をバックアップの目標上流圧に決定し、前記上流圧が前記バックアップの目標上流圧になるように前記上流制動アクチュエータを制御するバックアップ制御を行うよう構成され、
前記制御装置は、前記自動制動制御及び前記バックアップ制御を行うときには、前記目標上流圧を前記バックアップの目標上流圧に設定するよう構成され、
前記制御装置は、前記自動制動制御を行っている状況において前記アンチスキッド制御を行うときには、前記アンチスキッド制御の対象車輪の目標制動圧を前記アンチスキッドの目標制動圧に設定するよう構成され、
前記制御装置は、前記アンチスキッド制御、前記自動制動制御及び前記バックアップ制御を行っており、且つ、前記対象車輪が長期ロックである場合において、前記目標上流圧が前記対象車輪の目標制動圧であるときには、目標上流圧の決定に供される前記対象車輪の目標制動圧を前記目標上流圧に設定し、前記目標上流圧が前記対象車輪の目標制動圧でないときには、目標上流圧の決定に供される前記対象車輪の目標制動圧を前記アンチスキッドの目標制動圧に設定するよう構成された、
車両用制動力制御装置。 - 請求項1に記載の車両用制動力制御装置において、前記制御装置は、前記対象車輪の車輪速度が0である時間が基準値以上であるときに前記対象車輪が長期ロックであると判定し、前記アンチスキッド制御、前記自動制動制御及び前記バックアップ制御を行っており、前記対象車輪とは左右反対側の車輪が長期ロックである状況において前記対象車輪について長期ロックの判定を行うときには、前記基準値を小さくするよう構成された、車両用制動力制御装置。
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