JP2006327474A

JP2006327474A - 車輪速度センサ監視装置

Info

Publication number: JP2006327474A
Application number: JP2005155549A
Authority: JP
Inventors: Yoichi Arima; 洋一有馬
Original assignee: Bosch Corp
Current assignee: Bosch Corp
Priority date: 2005-05-27
Filing date: 2005-05-27
Publication date: 2006-12-07

Abstract

【課題】車両の走行状態を考慮し車輪速度センサの的確な異常判定ができるようにする。
【解決手段】車体速度が所定車体速度Ｋ１より大きく（図２のステップＳ１０６参照）、かつ、車輪速度が最低車輪速度より小さい状態（図２のステップＳ１０８参照）が、所定時間Ｔ３の間継続された場合に、車輪速度センサの異常であるとして、ＡＢＳ制御の動作禁止が行われるようにし（図２のステップＳ１２０、Ｓ１２２参照）、従来と異なり、安易な異常判定がなされることが回避され、信頼性の高い車両動作の確保が実現できるものとなっている。
【選択図】図２

Description

本発明は、車両の動作制御に用いられるセンサの異常を検出する車輪速度センサ監視装置に係り、特に、車輪速度を検出するセンサに対する監視機能の信頼性向上等を図ったものに関する。

従来、この種の装置としては、例えば、駆動輪の速度が所定時間を超えて所定値以上となったことが車輪速度センサによって検出され、しかも、全ての非駆動輪の車輪速度センサの出力が零であることが検出された場合に、非駆動輪の車輪速度センサが故障であると判断するようにしたものが提案されている（例えば、特許文献１参照）。
また、複数の車輪速度センサの内、所定速度以上の出力状態にある車輪速度センサがあるにも関わらず、出力の無い車輪速度センサが検出された場合に、センサの異常であるとして、ブレーキ制御の禁止等の所定の異常対応がなされるよう構成されたものが提案されている（例えば、特許文献２参照）。

特開平１−２０４８５９号公報（第２−３頁、図１−図４）特開平１０−３３２７２０号公報（第３−７頁、図１−図７）

しかしながら、上記従来の装置においては、車両の走行状態を考慮することなく車輪速度センサの出力信号のみで異常判定を行い、所定の異常対応が行われるようになっているため、車両の走行状態によっては必ずしも異常対応が必要無い場合にあっても、所定の異常対応が実行されることとなる。このため、車両の的確な動作制御が確保されず、信頼性の点で十分ではないという問題があった。

ところで、上述の装置は、四輪車を対象としたものであるが、近年、自動二輪車においてもさらなる安全性の向上や他社製品との差別化等の観点から、従来四輪車にのみ装備されていた上述のような装置の導入が望まれており、また、そのための提案がなされつつあるが、その導入にあたっては、四輪車とは異なる自動二輪車独自の走行特性などを十分考慮する必要がある。

本発明は、上記実状に鑑みてなされたもので、車両の走行状態を考慮した的確な監視を行うことのできる車輪速度センサ監視方法及び車輪速度センサ監視装置を提供するものである。
本発明の他の目的は、車両の走行状態を考慮した的確な異常判定を行うことができ、ひいては、適切な車両動作を確保し、車両の信頼性向上を図ることのできる車輪速度センサ監視方法及び車輪速度センサ監視装置を提供することにある。

上記本発明の目的を達成するため、本発明に係る車輪速度センサ監視装置は、
車輪速度を検出する車輪速度センサの信号に基づいて、当該車輪速度センサの異常の有無を監視するよう構成されてなる車両速度センサ監視装置であって、
当該車両速度センサ監視装置は、前記車輪速度センサの信号に基づいて所定演算式によって算出された車体速度が所定車体速度より大きく、かつ、前記車輪速度センサによって検出された車輪速度が所定の最低速度以下であるか否かを判定し、車体速度が所定車体速度より大きく、かつ、車輪速度が所定の最低速度以下であると判定された場合に、前記車輪速度センサの異常と判定するよう構成されてなるものである。
特に、車体速度が所定車体速度より大きく、かつ、車輪速度が所定の最低速度以下であると判定された場合に、以後当該状態が所定時間の間継続されるか否かを判定し、所定時間の間継続されたと判定された場合に車輪速度センサの異常と判定するよう構成されてなるものが好適である。

本発明によれば、車体速度を考慮して車輪速度センサの異常の有無が判定されるように構成したので、従来と異なり、安易な異常判定を回避することができ、的確な異常判定結果により信頼性の高い車両動作制御が確保されることとなるものである。すなわち、例えば、従来のようなＡＢＳ制御の過度の動作禁止などが行われることがなく、必要最小限の範囲で的確にＡＢＳ制御の動作禁止が行われ、車輪速度センサの異常に対するより信頼性のある対応が実現されるものである。
また、異常と判定される際の条件を、従来と異なり、より限定したので、原因究明が容易となり、的確、且つ、円滑に必要な措置を採ることができる。

以下、本発明の実施の形態について、図１乃至図３を参照しつつ説明する。
なお、以下に説明する部材、配置等は本発明を限定するものではなく、本発明の趣旨の範囲内で種々改変することができるものである。
最初に、本発明の実施の形態における車輪速度センサ監視装置の構成例について、図１を参照しつつ説明する。
本発明の実施の形態における車両速度センサ監視装置は、特に、自動二輪車に適するもので、車両用電子制御ユニット（図１においては「ＥＣＵ」と表記）５１と、車輪速度を検出する２つの車輪速度センサ１，２と、警報回路５２とを主たる構成要素として構成されてなるもので、後述するように所定の異常判定がなされた場合に、ＡＢＳ(Antilock Brake System)制御の動作禁止等を行うようになっているものである。

車両用電子制御ユニット５１は、公知・周知の構成を有してなるマイクロコンピュータを中心に、必要に応じてＲＡＭやＲＯＭ等の記憶素子が設けられてなるもので、種々のプログラムの実行によって車両の駆動に必要な種々の動作制御を行うものである。車両の動作制御としては、例えば、エンジン制御や、ＡＢＳ制御、そして、後述する車輪速度センサ監視処理等がある。
特に、本発明の実施の形態における車両速度センサ監視装置においては、後述するようなプログラムの実行により、ＡＢＳ制御の停止のための制御信号の出力や、警報信号の出力がなされるようになっているものである。

車輪速度センサ１，２は、２つの車輪５４，５５に対応してそれぞれ設けられ、車輪５４，５５の回転速度を検出するもので、その出力は、車両用電子制御ユニット５１へ入力されるようになっている。本実施例における車輪速度センサ１，２は、磁気変化を検出し、その変化に応じて信号を発生、出力する公知・周知のものである。このため、車輪の回転軸（図示せず）には、車輪速度センサ１，２に対して磁気変化を与える速度検出用回転盤（図示せず）が取着されている。すなわち、この速度検出用回転盤は、全体の外観形状が円盤状に形成されて、その周縁に所定間隔で複数の歯が突出形成されてなるもので、少なくとも、歯の部分が磁性材を用いたものとなっている。

そして、車輪速度センサ１，２は、この速度検出用回転盤の円周近傍に適宜な間隔を隔てて設けられ、速度検出用円盤の周縁に形成された歯の部分の車輪速度センサ１，２に対する接近と離間とに応じて車輪速度センサ１，２から車輪５４，５５の回転速度に応じた信号が得られるようになっている。
警報回路５２は、後述するように車両用電子制御ユニット５１によりセンサ異常と判定され、所定の警報信号が出力された際に、その信号に基づいて、警報ランプ３の点灯を行うものである。なお、警報回路５２は必ずしも警報ランプ３の点灯駆動に限定される必要はなく、例えば、警報音の発生を行うよう構成したものであってもよい。

なお、車両用電子制御ユニット５１は、後述するように車輪速度センサ１，２の異常と判定された場合、ＡＢＳ制御を強制的に停止させるため、ＡＢＳを構成する油圧装置（図１においては「Ｈ／Ｕ」と表記）５３に対して車輪速度センサ１，２が正常であるとする信号（図１においては「正常」と表記）と、ＡＢＳ制御動作の禁止を指令する信号（図１においては「動作禁止」と表記）を出力するようになっている。

図２には、車両用電子制御ユニット５１によって実行される車両動作制御処理の中で、特に、後述する車輪速度センサ監視動作と関連する制御処理の全体的な手順を示すフローチャートが示されており、以下、同図を参照しつつその内容について説明する。
車両用電子制御ユニット５１による処理が開始されると、最初に、各種の変数やフラグなどの初期化が行われる（図２のステップＳ１０参照）。
次いで、車両用電子制御ユニット５１に入力された車輪速度センサ１，２の入力信号を基に、所定の演算式によって車輪速度の演算が行われて、車輪速度が算出される（図２のステップＳ２０参照）。

次いで、上述のように算出された車輪速度を基に、さらに所定の演算式により車輪加速度が算出される（図２のステップＳ３０参照）。
そして、ＡＢＳ制御のサブルーチン処理が実行されることとなる（図２のステップＳ４０参照）。このＡＢＳ制御においては、上述のようにして算出された車輪速度及び車輪加速度がその動作制御に供されるようになっている。
次いで、車輪速度センサ１，２の入力信号を基に、所定の演算式によって推定車体速度
が演算される（図２のステップＳ５０参照）。
次いで、詳細は後述するが車輪速度センサ監視処理が行われ、監視結果によっては必要に応じてＡＢＳ制御（図２のステップＳ４０参照）の禁止などが行われ、一連の処理が終了された後は、再び先のステップＳ２０へ戻り、繰り返し上述した処理が実行されるようになっている。

次に、車輪速度センサ監視処理のより具体的な手順について、図３を参照しつつ説明する。
車両用電子制御ユニット５１による処理が開始されると、最初に、既に車輪速度センサ１，２が異常との判定がなされており、同時に、電源電圧が異常との判定がなされているか否かが判定される（図３のステップＳ１０２参照）。
そして、既に上述した判定がなされていると判定された場合（ＹＥＳの場合）には、以下に述べる処理は不必要となるため、このサブルーチン処理は終了されることとなる。一方、未だ上述のような異常との判定はなされていないと判定された場合（ＮＯの場合）には、後述する異常判定の条件の１つである所定経過時間ｔ_ＴＤＦの計数に用いられる経過時間計数用変数Delta_Timeの値が零にリセットされることとなる（図３のステップＳ１０４参照）。

次いで、車体速度が所定車体速度Ｋ１より小さいか否かが判定される（図３のステップＳ１０６参照）。
ここで、車体速度は、車輪速度センサ１，２によって検出された車輪速度に基づいて、所定の演算式によって算出される計算上の車体の速度（推定車体速度）である。このような車体速度を求める演算式は、例えば、ＡＢＳ制御などの車体走行のための種々の制御に用いられる既存のものであり、そのような制御処理で算出されたものを流用すれば足り、本発明の実施の形態においては、先の図２のステップＳ５０の処理で算出された値が用いられるようになっている。
また、所定車体速度Ｋ１は、特定の値に限定される必要はないものであるが、本発明の実施の形態においては、実験やシュミレーション結果等からＫ１＝６Ｋｍ／ｈと設定されたものとなっている。

そして、ステップＳ１０６において、車体速度が所定車体速度Ｋ１より小さいと判定された場合（ＹＥＳの場合）には、車輪速度が所定の最低車輪速度Ｖmin以下であるか否かが判定される（図３のステップＳ１１４参照）。そして、所定の最低車輪速度Ｖmin以下であると判定された場合（ＹＥＳの場合）には、車輪速度センサ１，２は正常であるとして、後述する異常判定の条件の１つである所定経過時間用変数ｔ_ＴＤＦの値が零にリセットされて（図３のステップＳ１１６参照）、後述するステップＳ１１８の処理へ進む。

なお、ここで、所定の最低車輪速度Ｖminは、例えば、０Ｋｍ／ｈが好適であるが、勿論この値に限定される必要はなく、実際の車両の特性等を考慮して適宜設定されるべきものである。
一方、ステップＳ１１４において、車輪速度は所定の最低車輪速度Ｖmin以下ではないと判定された場合（ＮＯの場合）には、後述するステップＳ１１８の処理へ直接進むこととなる。

また、先のステップＳ１０６において、車体速度は所定車体速度Ｋ１より小さくはないと判定された場合（ＮＯの場合）、すなわち、換言すれば、所定車体速度Ｋ１より大きな車体速度が発生している状態である場合には、車輪速度が所定の最低車輪速度Ｖmin（例えば、０Ｋｍ／ｈ）より大であるか否かが判定される（図３のステップＳ１０８参照）。
そして、ステップＳ１０８において、車輪速度は最低車輪速度Ｖminよりも大ではないと判定された場合（ＮＯの場合）、換言すれば、車輪速度は最低車輪速度Ｖmin以下、すなわち、現実的には０Ｋｍ／ｈであると判定された場合には、車輪速度センサの異常が疑われるため、その状態が所定時間以上継続されたか否かをもって最終的に判断するために、経過時間計数用変数Delta_Timeに所定増分時間Ｔ２が代入される（図３のステップＳ１１０参照）。ここで、所定増分時間Ｔ２は、特定の値に限定される必要はないものである。本発明の実施の形態においては、この図３示された一連のサブルーチン処理が繰り返される時間間隔を考慮し、例えば、２０ｍsecに設定されたものとなっている。

一方、ステップＳ１０８において、車輪速度が最低車輪速度Ｖminより大であると判定された場合（ＹＥＳの場合）、車輪速度センサ１，２は正常であると推定されるため、所定経過時間用変数ｔ_ＴＤＦの値が所定減少時間Ｔ１分減じられ、その減算値が改めて所定経過時間用変数ｔ_ＴＤＦへ代入される（図３のステップＳ１１２参照）。なお、このステップＳ１０８における減算には、その減算結果が所定の最低値より小さい値とならないように割いて値制限が設けられている。具体的には、最低値として零が設定されており、ある時点で減算値が零となった場合、それ以後、ステップＳ１０８の減算が実行されても、減算値は零に固定されるようなっている。

上述したステップＳ１１０、Ｓ１１２、Ｓ１１６のいずれかの処理の後、又は、ステップＳ１１４においてＮＯと判定された後は、ステップＳ１１８の処理へ進み、この時点における所定経過時間用変数ｔ_ＴＤＦの値に、この時点における経過時間計数用変数Delta_Timeの値が加算され、その加算値が新たに所定経過時間用変数ｔ_ＴＤＦの値とされる。

そして、所定経過時間用変数ｔ_ＴＤＦの値が所定時間Ｔ３以上であるか否かが判定され（図３のステップＳ１２０参照）、所定経過時間用変数ｔ_ＴＤＦの値が所定時間Ｔ３以上であると判定された場合（ＹＥＳの場合）は、車輪速度センサ１，２が異常であるとして、所定の異常処理が行われることとなる（図３のステップＳ１２２参照）。一方、所定経過時間用変数ｔ_ＴＤＦの値が所定時間Ｔ３以上ではないと判定された場合（ＮＯの場合）には、車輪速度センサ１，２は異常ではないとして一連のサブルーチン処理が終了されることとなる。

ここで、異常処理は、特定のものに限定される必要はないが、本発明の実施の形態においては、警報回路５２を介して車輪速度センサ異常を示す警報ランプ３が点灯されると共に、ＡＢＳ制御（図２のステップＳ４０参照）の動作禁止信号がＡＢＳを構成する油圧装置５３へ出力されるようになっている。
なお、このサブルーチン処理終了後は、図示されないメインルーチンにおいて所定の他の処理が行われた後、再びこのサブルーチン処理が繰り返されるようになっている。

次に、本装置の全体的な動作について総括的に説明することとする。
最初に、例えば、車両が正常に走行している状態から車輪５４，５５のいずれか又は双方の車輪速度が徐々に低下してきたとする。
それに伴い車体速度も低下し、車両速度が所定車体速度Ｋ１より小さくなった状態にあって、車輪速度は所定の最低車輪速度Ｖmin、すなわち、本発明の実施の形態においては、０Ｋｍ／ｈに到っていない状態、換言すれば、例えば、若干の車輪速度が検出されている状態であるとする。この場合、所定経過時間用変数ｔ_ＴＤＦは零のままであり、したがって、異常ではないとして異常判定がなされることはない（図３のステップＳ１２０参照）。
そして、車輪速度が遂には、所定の最低車輪速度Ｖmin以下となると、正常に停止したとして、所定経過時間用変数ｔ_ＴＤＦは零にリセットされて（図３のステップＳ１１６参照）、異常無しとされることとなる。

次に、車両が正常に走行している状態において車体速度が所定の車体速度Ｋ１より大、すなわち、本発明の実施の形態においては、６Ｋｍ／ｈより大きい車体速度であるとする。
かかる状態において、いずれの車輪５４，５５も所定の最低車輪速度Ｖminより大、すなわち、０Ｋｍ／ｈ以外のある車輪速度が継続して検出されると、所定経過時間用変数ｔ_ＴＤＦは遂には零とされる（図３のステップＳ１１２参照）。そして、経過時間計数用変数Delta_Timeは零のまま（図３のステップＳ１０４、Ｓ１０８参照）であるので、異常判定がなされることはない（図３のステップＳ１２０参照）。

次に、車両が６Ｋｍ／ｈより大きい車体速度で正常に走行している状態にあるとする。
かかる状態において、突然、車輪５４，５５の一方、又は、双方の車輪速度が何らかの原因により０Ｋｍ／ｈになったとすると、その直後における図３のステップＳ１１０において、経過時間計数用変数Delta_Timeには所定増分時間Ｔ２、例えば、２０ｍsecが代入されることとなる。そして、所定経過時間用変数ｔ_ＴＤＦの値が所定時間Ｔ３、具体的には、例えば３秒以上となるまで上述したような車輪速度０Ｋｍ／ｈの状態が続いた場合、異常であるとして、ＡＢＳ制御（図２のステップＳ４０参照）の動作禁止などの異常処理が行われることとなる（図３のステップＳ１１８、Ｓ１２０、Ｓ１２２参照）。

なお、車輪速度が０Ｋｍ／ｈとなる場合の具体例としては、例えば、先に図１に示された構成の説明で述べたような２つの車速検出用歯車（図示せず）のいずれかが何らかの原因により消失したような場合や、車輪５４，５５が実際には回転しているにも関わらず、車速検出用歯車（図示せず）が何らかの原因により固定された状態となり、車輪５４，５５と共に回転できない状態にある場合などが考えられる。

また、車体速度が６Ｋｍ／ｈより大きく、かつ、車輪速度が０Ｋｍ／ｈであると判定されて、時間経過が計測されている途中（図３のステップＳ１０６、Ｓ１０８、Ｓ１１０、Ｓ１１８、Ｓ１２０参照）で、車輪速度が０Ｋｍ／ｈより大となったする。この場合、車輪速度が０Ｋｍ／ｈより大であることが検出される度毎に、所定経過時間用変数ｔ_ＴＤＦの値から所定減少時間Ｔ１分減じられ、その減算結果が新たに所定経過時間用変数ｔ_ＴＤＦの値とされて、所定時間Ｔ３が経過したか否かが判定されることとなる（図３のステップＳ１０８，Ｓ１１２参照）。
したがって、車体速度が６Ｋｍ／ｈより大きく、かつ、車輪速度が０Ｋｍ／ｈであると判定された後に、車輪速度が０Ｋｍ／ｈより大となる場合には、その発生の頻度に応じて異常判定のタイミングが遅延されることとなり、より慎重な異常判定がなされるものとなっている。

このように、本発明の実施の形態における車輪速度センサ監視装置においては、従来と異なり、車体速度が所定車体速度Ｋ１より大きく、車輪速度が所定の最低車輪速度Ｖmin以下となり、しかも、かかる状態が所定時間Ｔ３以上継続した場合に異常として、ＡＢＳ制御の動作禁止などの異常対応が行われるようになっている。したがって、車輪速度が最低車輪速度Ｖmin以下となっても、車両速度がそれに伴い低下している場合には、異常ではないとして、従来と異なり、ＡＢＳ制御の動作禁止などの異常対応が実行されることがなく、従来のような必要以上の異常処理の実行を回避でき、より信頼性の高い車両動作制御が確保されることとなるものである。
なお、本発明の実施の形態においては、図３に示された処理は、所定の時間間隔で周期的に繰り返されるとして説明したが、勿論、所定の時間間隔をおくことなく常時繰り返し実行されるようにしてもよい。

また、本発明の実施の形態においては、自動二輪車に適用された場合を前提として説明をしたが、本発明は、自動二輪車にのみならず、例えば、四輪車等の他の形態の車両にも適用できるものである。

本発明の実施の形態における車輪速度センサ監視装置の構成例を示す構成図である。本発明の実施の形態における車輪速度センサ監視装置が実現される車両用電子制御ユニットによって実行される車両動作制御処理の中で、車輪速度センサ監視動作と関連する制御処理の概略手順を示すフローチャートである。図１に示された車輪速度センサ監視装置において実行される車輪速度センサ監視処理の手順を示すサブルーチンフローチャートである。

符号の説明

１…車輪速度センサ
２…車輪速度センサ
３…警報ランプ
５１…車両用電子制御ユニット
５２…警報回路
５３…油圧装置
５４…車輪
５５…車輪

Claims

車輪速度を検出する車輪速度センサの信号に基づいて、当該車輪速度センサの異常の有無を監視するよう構成されてなる車両速度センサ監視装置における車輪速度センサ監視処理方法であって、
前記車輪速度センサの信号に基づいて所定演算式によって算出された車体速度が所定車体速度より大きく、かつ、前記車輪速度センサによって検出された車輪速度が所定の最低速度以下であるか否かを判定し、車体速度が所定車体速度より大きく、かつ、車輪速度が所定の最低速度以下であると判定された場合に、前記車輪速度センサの異常と判定することを特徴とする車輪速度センサ監視処理方法。
車体速度が所定車体速度より大きく、かつ、車輪速度が所定の最低速度以下であると判定された場合に、以後当該状態が所定時間の間継続されるか否かを判定し、所定時間の間継続されたと判定された場合に車輪速度センサの異常と判定することを特徴とする請求項１記載の車輪速度センサ監視処理方法。
車体速度が所定車体速度より大きく、かつ、車輪速度が所定の最低速度以下であると判定され、当該状態が所定時間の間継続されるか否かを判定中に、車体速度が所定車体速度より大きく、かつ、車輪速度が所定の最低速度より大となったと判定された場合、当該判定が生ずる度毎に、前記所定時間継続を判定するために計数された経過時間から所定時間だけ減じ、その減算結果を最新の経過時間として経過時間の計数を継続することを特徴とする請求項２記載の車輪速度センサ監視処理方法。
車輪速度センサの異常と判定された場合、ＡＢＳ制御の動作を禁止せしめることを特徴とする請求項１乃至請求項３いずれか記載の車輪速度センサ監視処理方法。
車輪速度を検出する車輪速度センサの信号に基づいて、当該車輪速度センサの異常の有無を監視するよう構成されてなる車両速度センサ監視装置であって、
当該車両速度センサ監視装置は、前記車輪速度センサの信号に基づいて所定演算式によって算出された車体速度が所定車体速度より大きく、かつ、前記車輪速度センサによって検出された車輪速度が所定の最低速度以下であるか否かを判定し、車体速度が所定車体速度より大きく、かつ、車輪速度が所定の最低速度以下であると判定された場合に、前記車輪速度センサの異常と判定するよう構成されてなることを特徴とする車輪速度センサ監視装置。
車体速度が所定車体速度より大きく、かつ、車輪速度が所定の最低速度以下であると判定された場合に、以後当該状態が所定時間の間継続されるか否かを判定し、所定時間の間継続されたと判定された場合に車輪速度センサの異常と判定するよう構成されてなることを特徴とする請求項５記載の車輪速度センサ監視装置。
車体速度が所定車体速度より大きく、かつ、車輪速度が所定の最低速度以下であると判定され、当該状態が所定時間の間継続されるか否かを判定中に、車体速度が所定車体速度より大きく、かつ、車輪速度が所定の最低速度より大となったと判定された場合、当該判定が生ずる度毎に、前記所定時間継続を判定するために計数された経過時間から所定時間だけ減じ、その減算結果を最新の経過時間として経過時間の計数を継続するよう構成されてなることを特徴とする請求項６記載の車輪速度センサ監視装置。
車輪速度センサの異常と判定された場合、ＡＢＳ制御の動作を禁止せしめるよう構成されてなることを特徴とする請求項５乃至請求項７いずれか記載の車輪速度センサ監視装置。
車輪速度を検出する車輪速度センサの信号に基づいて、当該車輪速度センサの異常の有無を監視するよう構成されてなる車両速度センサ監視装置において実行される車輪速度センサ監視処理プログラムであって、
当該車輪速度センサ監視処理プログラムは、
前記車輪速度センサの信号に基づいて所定演算式によって算出された車体速度が所定車体速度より大きいか否かを判定するステップと、
前記ステップにおいて、演算算出された車体速度が所定車体速度より大きいと判定された場合に、前記車輪速度センサによって検出された車輪速度が所定の最低速度以下であるか否かを判定するステップと、
前記ステップにおいて、車輪速度が所定の最低速度以下であると判定された場合に、前記車輪速度センサの異常と判定するステップとを有してなることを特徴とする車輪速度センサ監視処理プログラム。
車体速度が所定車体速度より大きく、かつ、車輪速度が所定の最低速度以下であると判定された場合に、以後当該状態が所定時間の間継続されるか否かを判定するステップと、
所定時間の間継続されたと判定された場合に車輪速度センサの異常と判定するステップとを有してなることを特徴とする請求項９記載の車輪速度センサ監視処理プログラム。
車体速度が所定車体速度より大きく、かつ、車輪速度が所定の最低速度以下であると判定され、当該状態が所定時間の間継続されるか否かを判定中に、車体速度が所定車体速度より大きく、かつ、車輪速度が所定の最低速度より大となったと判定された場合、当該判定が生ずる度毎に、前記所定時間継続を判定するために計数された経過時間から所定時間だけ減ずるステップと、
前記ステップにおいて得られた減算結果を最新の経過時間として、所定時間であるか否かを判定するステップと、
前記ステップにおいて、所定時間であると判定された場合に車輪速度センサの異常と判定するステップとを有してなることを特徴とする請求項１０記載の車輪速度センサ監視処理プログラム。
車輪速度センサの異常と判定された場合、ＡＢＳ制御の動作を禁止せしめるステップを有してなることを特徴とする請求項９乃至請求項１１いずれか記載の車輪速度センサ監視処理プログラム。
車両に搭載されて当該車両の動作を制御する車両用電子制御ユニットであって、
当該車両用電子制御ユニットは、車輪速度を検出する車輪速度センサの信号に基づいて、当該車輪速度センサの異常の有無を監視すると共に、車両の走行状態に応じて車輪ブレーキの制動力を制御するＡＢＳ制御が行われるよう構成されてなり、
前記車輪速度センサの異常と判定された場合に、前記ＡＢＳ制御の動作が禁止されるよう構成されてなることを特徴とする車両用電子制御ユニット。
車輪速度センサの異常の有無の監視は、車輪速度センサの信号に基づいて所定演算式によって算出された車体速度が所定車体速度より大きく、かつ、前記車輪速度センサによって検出された車輪速度が所定の最低速度以下であるか否かを判定し、車体速度が所定車体速度より大きく、かつ、車輪速度が所定の最低速度以下であると判定された場合に、前記車輪速度センサの異常と判定することを特徴とする請求項１３記載の車両用電子制御ユニット。
車体速度が所定車体速度より大きく、かつ、車輪速度が所定の最低速度以下であると判定された場合に、以後当該状態が所定時間の間継続されるか否かを判定し、所定時間の間継続されたと判定された場合に車輪速度センサの異常と判定することを特徴とする請求項１４記載の車両用電子制御ユニット。
車体速度が所定車体速度より大きく、かつ、車輪速度が所定の最低速度以下であると判定され、当該状態が所定時間の間継続されるか否かを判定中に、車体速度が所定車体速度より大きく、かつ、車輪速度が所定の最低速度より大となったと判定された場合、当該判定が生ずる度毎に、前記所定時間継続を判定するために計数された経過時間から所定時間だけ減じ、その減算結果を最新の経過時間として経過時間の計数を継続することを特徴とする請求項１５記載の車両用電子制御ユニット。