JP2020128185A - 制御装置および変速システム - Google Patents

Abstract

【課題】人力駆動車の快適な走行に貢献できる制御装置および変速システムを提供する。【解決手段】制御装置は、第１参照値に基づいて規定される変速条件に応じて、人力駆動車の変速比が変化するように変速装置を制御する制御部を備え、前記制御部は、前記人力駆動車への入力に関する第２参照値の変化に応じて、変速を抑制するように前記変速装置を制御する。【選択図】図６

Description

本発明は、制御装置および変速システムに関する。

人力駆動車の変速装置を制御する変速システムが知られている。従来の変速システムは、人力駆動車のクランクの回転数および閾値に基づいて規定される変速条件に応じて、クランクの回転数が所定の範囲内に維持されるように変速装置を制御する。特許文献１は、従来の変速システムの一例を開示している。

特表平１０−５１１６２１号公報

人力駆動車に搭乗する搭乗者が快適に走行できることが望ましい。
本発明の目的は、人力駆動車の快適な走行に貢献できる制御装置および変速システムを提供することである。

本発明の第１側面に従う制御装置は、第１参照値に基づいて規定される変速条件に応じて、人力駆動車の変速比が変化するように変速装置を制御する制御部を備え、前記制御部は、前記人力駆動車への入力に関する第２参照値の変化に応じて、変速を抑制するように前記変速装置を制御する。
上記第１側面の制御装置によれば、第２参照値の変化に応じて変速が抑制されるため、人力駆動車に搭乗する搭乗者の意図しない変速を抑制できる。このため、人力駆動車の快適な走行に貢献できる。

前記第１側面に従う第２側面の制御装置において、前記制御部は、前記第２参照値の変化に応じて、前記人力駆動車の変速比が大きくなるシフトアップ変速、および、前記人力駆動車の変速比が小さくなるシフトダウン変速の少なくとも１つを抑制するように前記変速装置を制御する。
上記第２側面の制御装置によれば、人力駆動車の快適な走行に貢献できる。

前記第２側面に従う第３側面の制御装置において、前記第１参照値は、前記人力駆動車の走行状態に関する走行情報を含む。
上記第３側面の制御装置によれば、人力駆動車の変速装置が変速条件に応じて好適に制御されるため、人力駆動車の快適な走行に貢献できる。

前記第３側面に従う第４側面の制御装置において、前記走行情報は、ケイデンス、前記人力駆動車のクランクに作用するトルク、車速、加速度、および、パワーの少なくとも１つを含む。
上記第４側面の制御装置によれば、人力駆動車の快適な走行に貢献できる。

前記第４側面に従う第５側面の制御装置において、前記第１参照値は、前記ケイデンスを含み、前記制御部は、前記第２参照値の変化に応じて、前記シフトアップ変速を抑制するように前記変速装置を制御する。
上記第５側面の制御装置によれば、第２参照値の変化に応じてシフトアップ変速が抑制されるため、高いケイデンスに伴う搭乗者の意図しないシフトアップ変速を抑制できる。このため、人力駆動車の快適な走行に貢献できる。

前記第４または第５側面に従う第６側面の制御装置において、前記第１参照値は、前記トルクを含み、前記制御部は、前記第２参照値の変化に応じて、前記シフトダウン変速を抑制するように前記変速装置を制御する。
上記第６側面の制御装置によれば、第２参照値の変化に応じてシフトダウン変速が抑制されるため、高いトルクに伴う搭乗者の意図しないシフトダウン変速を抑制できる。このため、人力駆動車の快適な走行に貢献できる。

前記第１から第６側面のいずれか１つに従う第７側面の制御装置において、前記第２参照値は、ケイデンス、前記人力駆動車のクランクに作用するトルク、および、パワーの少なくとも１つを含む。
上記第７側面の制御装置によれば、人力駆動車の快適な走行に貢献できる。

前記第７側面に従う第８側面の制御装置において、前記制御部は、前記第２参照値の瞬間的な増加に応じて、変速を抑制するように前記変速装置を制御する。
上記第８側面の制御装置によれば、第２参照値の瞬間的な増加に応じて変速が抑制されるため、搭乗者の意図しない変速を抑制できる。このため、人力駆動車の快適な走行に貢献できる。

前記第８側面に従う第９側面の制御装置において、前記第２参照値は、前記ケイデンスを含み、前記制御部は、前記ケイデンスが瞬間的に第１ケイデンス以上になると、変速を抑制するように前記変速装置を制御する。
上記第９側面の制御装置によれば、ケイデンスの瞬間的な増加に伴う変速が抑制されるため、搭乗者の意図しない変速を抑制できる。このため、人力駆動車の快適な走行に貢献できる。

前記第９側面に従う第１０側面の制御装置において、前記第１ケイデンスは、前記変速条件を規定するシフトアップ変速用の閾値に基づいて設定される。
上記第１０側面の制御装置によれば、人力駆動車の快適な走行に貢献できる。

前記第８から第１０側面のいずれか１つに従う第１１側面の制御装置において、前記第２参照値は、前記トルクを含み、前記制御部は、前記トルクが瞬間的に第１トルク以上になると、変速を抑制するように前記変速装置を制御する。
上記第１１側面の制御装置によれば、トルクの瞬間的な増加に伴う変速が抑制されるため、搭乗者の意図しない変速を抑制できる。このため、人力駆動車の快適な走行に貢献できる。

前記第１１側面に従う第１２側面の制御装置において、前記第１トルクは、７０Ｎｍ以上である。
上記第１２側面の制御装置によれば、人力駆動車の快適な走行に貢献できる。

前記第７から第１２側面のいずれか１つに従う第１３側面の制御装置において、前記制御部は、前記第２参照値の変化量に応じて、変速を抑制するように前記変速装置を制御する。
上記第１３側面の制御装置によれば、第２参照値の変化量に応じて変速が抑制されるため、搭乗者の意図しない変速を抑制できる。このため、人力駆動車の快適な走行に貢献できる。

前記第１３側面に従う第１４側面の制御装置において、前記制御部は、前記第２参照値の瞬間的な増加量に応じて、変速を抑制するように前記変速装置を制御する。
上記第１４側面の制御装置によれば、第２参照値の瞬間的な増加に伴う変速が抑制されるため、搭乗者の意図しない変速を抑制できる。このため、人力駆動車の快適な走行に貢献できる。

前記第１４側面に従う第１５側面の制御装置において、前記第２参照値は、前記ケイデンスを含み、前記制御部は、前記ケイデンスの瞬間的な増加量が第１増加量になると、変速を抑制するように前記変速装置を制御する。
上記第１５側面の制御装置によれば、ケイデンスの瞬間的な増加に伴う変速が抑制されるため、搭乗者の意図しない変速を抑制できる。このため、人力駆動車の快適な走行に貢献できる。

前記第１４または第１５側面に従う第１６側面の制御装置において、前記第２参照値は、前記トルクを含み、前記制御部は、前記トルクの瞬間的な増加量が第２増加量になると、変速を抑制するように前記変速装置を制御する。
上記第１６側面の制御装置によれば、トルクの瞬間的な増加に伴う変速が抑制されるため、搭乗者の意図しない変速を抑制できる。このため、人力駆動車の快適な走行に貢献できる。

前記第１から第１６側面のいずれか１つに従う第１７側面の制御装置において、前記制御部は、前記第２参照値の変化と、車速および路面の勾配の少なくとも１つとに応じて、変速を抑制するように前記変速装置を制御する。
上記第１７側面の制御装置によれば、第２参照値の変化と、車速および路面の勾配の少なくとも１つとに応じたタイミングで変速が抑制されるため、搭乗者の意図しない変速を抑制できる。このため、人力駆動車の快適な走行に貢献できる。

前記第１から第１７側面のいずれか１つに従う第１８側面の制御装置において、前記制御部は、変速を抑制するように前記変速装置を制御した後、前記第２参照値および車速の少なくとも１つに応じて、変速の抑制を解除するように前記変速装置を制御する。
上記第１８側面の制御装置によれば、第２参照値および車速の少なくとも１つに応じたタイミングで変速の抑制が解除されるため、変速装置によるスムーズな変速を実現できる。このため、人力駆動車の快適な走行に貢献できる。

前記第１８側面に従う第１９側面の制御装置において、前記制御部は、前記第２参照値が所定域外になると、変速の抑制を解除するように前記変速装置を制御する。
上記第１９側面の制御装置によれば、第２参照値に応じたタイミングで変速の抑制が解除されるため、変速装置によるスムーズな変速を実現できる。このため、人力駆動車の快適な走行に貢献できる。

前記第１９側面に従う第２０側面の制御装置において、前記第２参照値は、トルクを含み、前記制御部は、前記トルクが前記所定域外に含まれる第２トルク未満になると、変速の抑制を解除するように前記変速装置を制御する。
上記第２０側面の制御装置によれば、トルクの低下に応じて変速の抑制が解除されるため、変速装置によるスムーズな変速を実現できる。このため、人力駆動車の快適な走行に貢献できる。

前記第２０側面に従う第２１側面の制御装置において、前記制御部は、前記トルクが前記所定域外に含まれる第３トルク未満になると、変速の抑制を解除するように前記変速装置を制御し、前記第３トルクは、前記第２トルクよりも大きい。
上記第２１側面の制御装置によれば、人力駆動車の快適な走行に貢献できる。

前記第１９から第２１側面のいずれか１つに従う第２２側面の制御装置において、前記第２参照値は、ケイデンスを含み、前記制御部は、前記ケイデンスが前記所定域外に含まれる第２ケイデンス以上になると、変速の抑制を解除するように前記変速装置を制御する。
上記第２２側面の制御装置によれば、ケイデンスの増加に応じて変速の抑制が解除されるため、変速装置によるスムーズな変速を実現できる。このため、人力駆動車の快適な走行に貢献できる。

前記第１８から第２２側面のいずれか１つに従う第２３側面の制御装置において、前記制御部は、前記車速が前記人力駆動車の変速比に応じた所定車速以上になると、変速の抑制を解除するように前記変速装置を制御する。
上記第２３側面の制御装置によれば、車速の増加に応じて変速の抑制が解除されるため、変速装置によるスムーズな変速を実現できる。このため、人力駆動車の快適な走行に貢献できる。

前記第１から第２３側面のいずれか１つに従う第２４側面の制御装置において、前記制御部は、変速を抑制するように前記変速装置を制御してから所定時間が経過すると、変速の抑制を解除するように前記変速装置を制御する。
上記第２４側面の制御装置によれば、変速の抑制から経過した時間に応じて変速の抑制が解除されるため、変速装置によるスムーズな変速を実現できる。このため、人力駆動車の快適な走行に貢献できる。

本発明の第２５側面に従う変速システムは、前記制御装置と、前記変速装置と、を備える。
上記第２５側面の変速システムによれば、第２参照値の変化に応じて変速が抑制されるため、人力駆動車に搭乗する搭乗者の意図しない変速を抑制できる。このため、人力駆動車の快適な走行に貢献できる。

本発明の制御装置および変速システムによれば、人力駆動車の快適な走行に貢献することができる。

第１実施形態の変速システムを含む人力駆動車の側面図。 図１の制御装置と各種の要素との電気的な接続関係を示すブロック図。 図１の変速装置の制御に用いられる変速条件の一例を示すマップ。 図１の制御装置が実行する自動変速制御の一例を示すフローチャート。 図１の制御装置が実行する第１変速抑制制御において、第１所定条件に関する判定処理の一例を示すフローチャート。 図１の制御装置が実行する第１変速抑制制御の一例を示すフローチャート。 第２実施形態の変速システムの制御装置が実行する第２変速抑制制御において、第２所定条件に関する判定処理の一例を示すフローチャート。 図７の制御装置が実行する第２変速抑制制御の一例を示すフローチャート。

＜第１実施形態＞
図１を参照して、変速システム１０を含む人力駆動車Ａについて説明する。
ここで、人力駆動車は、走行のための原動力に関して、少なくとも部分的に人力を用いる車両を意味し、電動で人力を補助する車両を含む。人力以外の原動力のみを用いる車両は、人力駆動車には含まれない。特に、内燃機関のみを原動力に用いる車両は、人力駆動車には含まれない。通常、人力駆動車には、小型軽車両が想定され、公道での運転に免許を要しない車両が想定される。図示される人力駆動車Ａは、電気エネルギーを用いて人力駆動車Ａの推進を補助する電動補助ユニットＥを含む自転車である。具体的には、図示される人力駆動車Ａは、トレッキングバイクである。人力駆動車Ａは、フレームＡ１、フロントフォークＡ２、車輪Ｗ、ハンドルＨ、および、ドライブトレインＢをさらに含む。車輪Ｗは、前輪ＷＦおよび後輪ＷＲを含む。

ドライブトレインＢは、例えばチェーンドライブタイプである。ドライブトレインＢは、クランクＣ、フロントスプロケットＤ１、リアスプロケットＤ２、および、チェーンＤ３を含む。クランクＣは、フレームＡ１に回転可能に支持されるクランク軸Ｃ１、および、クランク軸Ｃ１の両端部のそれぞれに設けられる一対のクランクアームＣ２を含む。各クランクアームＣ２の先端には、ペダルＰＤが回転可能に取り付けられる。ドライブトレインＢは、任意のタイプから選択でき、ベルトドライブタイプ、または、シャフトドライブタイプであってもよい。

フロントスプロケットＤ１は、クランク軸Ｃ１と一体に回転するようにクランクＣに設けられる。リアスプロケットＤ２は、後輪ＷＲのハブＨＲに設けられる。チェーンＤ３は、フロントスプロケットＤ１およびリアスプロケットＤ２に巻き掛けられる。人力駆動車Ａに搭乗する搭乗者によってペダルＰＤに加えられる人力駆動力は、フロントスプロケットＤ１、チェーンＤ３、および、リアスプロケットＤ２を介して後輪ＷＲに伝達される。

電動補助ユニットＥは、人力駆動車Ａの推進をアシストするように動作する。電動補助ユニットＥは、例えばペダルＰＤに加えられる人力駆動力に応じて動作する。電動補助ユニットＥは、モータＥ１を含む。電動補助ユニットＥは、人力駆動車Ａに搭載されるバッテリＢＴから供給される電力によって動作する。

変速システム１０は、制御装置１２と、変速装置２０とを備える。制御装置１２は、例えば電動補助ユニットＥのハウジングＥ２内に収容される。制御装置１２は、バッテリＢＴから供給される電力によって動作する。

変速装置２０は、例えばシフトレバーＳＬの操作に応じて機械的または電気的に駆動されるように構成される。変速装置２０が電気的に駆動される場合、変速装置２０は、バッテリＢＴから供給される電力、または、変速装置２０に搭載される専用の電源から供給される電力によって動作する。変速装置２０は、外装変速機を含む。一例では、変速装置２０は、フロントディレーラ２２およびリアディレーラ２４の少なくとも１つを含む。本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、所望の選択肢の「１つ以上」を意味する。一例として、本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、その選択肢の数が２つであれば「１つの選択肢のみ」または「２つの選択肢の双方」を意味する。他の例として、本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、その選択肢の数が３つ以上であれば「１つの選択肢のみ」または「２つ以上の任意の選択肢の組み合わせ」を意味する。

フロントディレーラ２２は、フロントスプロケットＤ１付近に設けられる。フロントディレーラ２２の駆動に伴って、チェーンＤ３が巻き掛けられるフロントスプロケットＤ１が変更され、人力駆動車Ａの変速比が変更される。人力駆動車Ａの変速比は、フロントスプロケットＤ１の歯数とリアスプロケットＤ２の歯数との関係に基づいて規定される。一例では、人力駆動車Ａの変速比は、フロントスプロケットＤ１の回転速度に対するリアスプロケットＤ２の回転速度の割合で定義される。すなわち、人力駆動車Ａの変速比は、リアスプロケットＤ２の歯数に対するフロントスプロケットＤ１の歯数の割合で定義される。リアディレーラ２４は、フレームＡ１のリアエンドＡ３に設けられる。リアディレーラ２４の駆動に伴って、チェーンＤ３が巻き掛けられるリアスプロケットＤ２が変更され、人力駆動車Ａの変速比が変更される。変速装置２０は、外装変速機に代えて内装変速機を含んでいてもよい。この場合、内装変速機は、例えば後輪ＷＲのハブＨＲに設けられる。変速装置２０は、外装変速機に代えて無段変速機を含んでいてもよい。この場合、無段変速機は、例えば後輪ＷＲのハブＨＲに設けられる。

図２を参照して、制御装置１２の具体的な構成について説明する。
制御装置１２は、第１参照値ＲＶ１に基づいて規定される変速条件に応じて、人力駆動車Ａの変速比が変化するように変速装置２０を制御する制御部１４を備える。制御部１４は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）またはＭＰＵ（Micro Processing Unit）である。制御部１４は、人力駆動車Ａの変速装置２０を変速条件に応じて自動的に制御する自動変速制御を実行する。制御部１４は、シフトレバーＳＬの操作に応じて変速装置２０を制御することもできる。制御部１４は、人力駆動車Ａの変速装置２０以外に、人力駆動車Ａに搭載される各種のコンポーネントをさらに制御してもよい。制御装置１２は、各種の情報を記憶する記憶部１６をさらに備える。記憶部１６は、不揮発性メモリおよび揮発性メモリを含む。記憶部１６は、例えば制御のための各種プログラム、および、予め設定される情報等を記憶する。

図３に示されるように、変速条件は、第１参照値ＲＶ１および閾値ＴＨに基づいて規定される。第１参照値ＲＶ１は、人力駆動車Ａの走行状態に関する走行情報を含む。走行情報は、ケイデンス、人力駆動車ＡのクランクＣに作用するトルク、車速、加速度、および、パワーの少なくとも１つを含む。ケイデンスは、クランクＣの回転数と同義である。パワーは、ケイデンスとトルクとの積である。本実施形態では、第１参照値ＲＶ１は、ケイデンスを含む。

閾値ＴＨは、第１閾値ＴＨ１および第２閾値ＴＨ２を含む。制御部１４は、第１参照値ＲＶ１と第１閾値ＴＨ１との関係に応じて、人力駆動車Ａの変速比が大きくなるシフトアップ変速を実行するように変速装置２０を制御する。制御部１４は、第１参照値ＲＶ１と第２閾値ＴＨ２との関係に応じて、人力駆動車Ａの変速比が小さくなるシフトダウン変速を実行するように変速装置２０を制御する。第１閾値ＴＨ１は、第２閾値ＴＨ２とは異なる。この場合、第１閾値ＴＨ１および第２閾値ＴＨ２は、所定の範囲を有する。一例では、第１閾値ＴＨ１は、第２閾値ＴＨ２に対して所定値ＰＶだけ異なる。所定値ＰＶは、所定の範囲を規定する所定幅である。本実施形態では、第１閾値ＴＨ１は、第２閾値ＴＨ２よりも大きい。一例では、制御部１４は、第１参照値ＲＶ１が第１閾値ＴＨ１以上になるとシフトアップ変速を実行するように変速装置２０を制御し、第１参照値ＲＶ１が第２閾値ＴＨ２未満になるとシフトダウン変速を実行するように変速装置２０を制御する。

制御部１４は、第１参照値ＲＶ１が第１閾値ＴＨ１以上、かつ、現在の人力駆動車Ａの変速比が最大変速比の場合、人力駆動車Ａの変速比を維持するように変速装置２０を制御する。人力駆動車Ａの最大変速比は、フロントスプロケットＤ１とリアスプロケットＤ２との関係に基づく最大の変速比である。制御部１４は、第１参照値ＲＶ１が第２閾値ＴＨ２未満、かつ、現在の人力駆動車Ａの変速比が最小変速比の場合、人力駆動車Ａの変速比を維持するように変速装置２０を制御する。人力駆動車Ａの最小変速比は、フロントスプロケットＤ１とリアスプロケットＤ２との関係に基づく最小の変速比である。第１参照値ＲＶ１がトルクを含む例では、第１参照値ＲＶ１がケイデンスを含む上述の例とは反対の制御が実行される。一例では、制御部１４は、第１参照値ＲＶ１と第１閾値ＴＨ１との関係に応じてシフトダウン変速を実行するように変速装置２０を制御し、第１参照値ＲＶ１と第２閾値ＴＨ２との関係に応じてシフトアップ変速を実行するように変速装置２０を制御する。

制御部１４は、変速を抑制するように変速装置２０を制御し、その後に変速の抑制を解除するように変速装置２０を制御する第１変速抑制制御を実行する。制御部１４は、人力駆動車Ａへの入力に関する第２参照値ＲＶ２の変化に応じて、変速を抑制するように変速装置２０を制御する。第２参照値ＲＶ２は、ケイデンス、人力駆動車ＡのクランクＣに作用するトルク、および、パワーの少なくとも１つを含む。制御部１４は、変速を抑制している期間において、変速条件に応じた変速、および、シフトレバーＳＬの操作に応じた変速の少なくとも１つを抑制するように変速装置２０を制御する。本実施形態では、制御部１４は、変速を抑制している期間において、変速条件に応じた変速を抑制するように変速装置２０を制御する。制御部１４は、変速を抑制している期間において、シフトレバーＳＬの操作に応じた変速を許可するように変速装置２０を制御してもよい。

制御部１４は、第２参照値ＲＶ２の変化に応じて、人力駆動車Ａの変速比が大きくなるシフトアップ変速、および、人力駆動車Ａの変速比が小さくなるシフトダウン変速の少なくとも１つを抑制するように変速装置２０を制御する。第２参照値ＲＶ２の変化に応じて抑制される変速（シフトアップ変速、シフトダウン変速）は、例えば第１参照値ＲＶ１の種類に応じて設定されることが好ましい。一例では、第１参照値ＲＶ１は、ケイデンスを含む。制御部１４は、第２参照値ＲＶ２の変化に応じて、シフトアップ変速を抑制するように変速装置２０を制御する。この場合、制御部１４は、第２参照値ＲＶ２の変化に関わらず、シフトダウン変速を常に許可するように変速装置２０を制御してもよく、シフトアップ変速を抑制するとともにシフトダウン変速も抑制するように変速装置２０を制御してもよい。車速、加速度、および、パワーの少なくとも１つが第１参照値ＲＶ１に含まれる場合においても同様である。別の一例では、第１参照値ＲＶ１は、トルクを含む。制御部１４は、第２参照値の変化に応じて、シフトダウン変速を抑制するように変速装置２０を制御する。この場合、制御部１４は、第２参照値ＲＶ２の変化に関わらず、シフトアップ変速を常に許可するように変速装置２０を制御してもよく、シフトダウン変速を抑制するとともにシフトアップ変速も抑制するように変速装置２０を制御してもよい。本実施形態では、上述のとおり第１参照値ＲＶ１がケイデンスを含むため、制御部１４は、第２参照値ＲＶ２の変化に応じて、シフトアップ変速を抑制するように変速装置２０を制御する。

制御部１４は、第２参照値ＲＶ２の瞬間的な増加に応じて、変速を抑制するように変速装置２０を制御する。瞬間的が意味する期間には、０秒よりも長く、２秒よりも短い期間が含まれる。好ましい例では、瞬間的が意味する期間には、０秒よりも長く、０．５秒よりも短い期間が含まれる。制御部１４は、第２参照値ＲＶ２の変化と、車速および路面の勾配の少なくとも１つとに応じて、変速を抑制するように変速装置２０を制御する。

制御部１４は、第１所定条件が成立すると、変速を抑制するように変速装置２０を制御する。制御部１４は、例えば第１条件および第２条件の少なくとも１つが成立すると、第１所定条件が成立すると判定する。一例では、制御部１４は、第１条件および第２条件の少なくとも１つの成立に加えて、第３条件から第５条件の少なくとも１つが成立すると、第１所定条件が成立すると判定する。本実施形態では、制御部１４は、第１条件から第５条件の全部が成立すると、第１所定条件が成立すると判定する。

第２参照値ＲＶ２は、ケイデンスを含む。制御部１４は、例えばケイデンスが瞬間的に第１ケイデンス以上になると、第１条件が成立すると判定する。具体的には、制御部１４は、ケイデンスが所定ケイデンス未満の状態から瞬間的に第１ケイデンス以上になると、第１条件が成立すると判定する。換言すれば、制御部１４は、所定期間において、ケイデンスが所定ケイデンス未満の状態から第１ケイデンス以上になると、第１条件が成立すると判定する。制御部１４は、前回測定されたケイデンスが所定ケイデンス未満であり、現在のケイデンスが第１ケイデンス以上になると、第１条件が成立すると判定してもよい。第１ケイデンスは、変速条件を規定するシフトアップ変速用の閾値ＴＨに基づいて設定される。換言すれば、第１ケイデンスは、変速条件を規定する第１閾値ＴＨ１に基づいて設定される。第１ケイデンスは、第１閾値ＴＨ１に相当するケイデンスと一致する。一例では、第１ケイデンスは、８０ｒｐｍである。所定ケイデンスは、第１ケイデンスよりも小さい。一例では、所定ケイデンスは、７０ｒｐｍである。第１ケイデンスおよび所定ケイデンスの少なくとも１つは、搭乗者が変更可能に記憶部１６に記憶されてもよい。所定期間は、瞬間的が意味する期間である。第１条件の成立に応じて第１所定条件が成立すると判定される場合、制御部１４は、ケイデンスが瞬間的に第１ケイデンス以上になると、変速を抑制するように変速装置２０を制御する。

第２参照値ＲＶ２は、トルクを含む。制御部１４は、例えばトルクが瞬間的に第１トルク以上になると、第２条件が成立すると判定する。具体的には、制御部１４は、トルクが所定トルク未満の状態から瞬間的に第１トルク以上になると、第２条件が成立すると判定する。換言すれば、制御部１４は、所定期間において、トルクが所定トルク未満の状態から第１トルク以上になると、第２条件が成立すると判定する。制御部１４は、前回測定されたトルクが所定トルク未満であり、現在のトルクが第１トルク以上になると、第２条件が成立すると判定してもよい。第１トルクは、７０Ｎｍ以上である。一例では、第１トルクは、７０Ｎｍである。所定トルクは、第１トルクよりも小さい。一例では、所定トルクは、５５Ｎｍである。第１トルクおよび所定トルクの少なくとも１つは、搭乗者が変更可能に記憶部１６に記憶されてもよい。第２条件の成立に応じて第１所定条件が成立すると判定される場合、制御部１４は、トルクが瞬間的に第１トルク以上になると、変速を抑制するように変速装置２０を制御する。

制御部１４は、例えば路面の勾配が所定勾配以上になると、第３条件が成立すると判定する。所定勾配は、５％以上である。一例では、所定勾配は、１０％である。所定勾配は、搭乗者が変更可能に記憶部１６に記憶されてもよい。制御部１４は、例えば車速が所定速度域になると、第４条件が成立すると判定する。所定速度域は、所定速度未満の速度域を含む。具体的には、所定速度域は、０ｋｍ／ｈ以上かつ所定速度未満の速度域を含む。所定速度は、１５ｋｍ／ｈ以下である。一例では、所定速度は、１３ｋｍ／ｈ以下である。所定速度域は、搭乗者が変更可能に記憶部１６に記憶されてもよい。制御部１４は、例えば人力駆動車Ａの変速比が所定変速比以下になると、第５条件が成立すると判定する。所定変速比は、５速に相当する変速比以下である。一例では、所定変速比は、３速に相当する変速比である。所定変速比は、搭乗者が変更可能に記憶部１６に記憶されてもよい。

制御部１４は、変速を抑制するように変速装置２０を制御した後、第２参照値ＲＶ２および車速の少なくとも１つに応じて、変速の抑制を解除するように変速装置２０を制御する。一例では、制御部１４は、第２参照値ＲＶ２が所定域外になると、変速の抑制を解除するように変速装置２０を制御する。制御部１４は、変速の抑制を解除すると、変速条件に応じた変速を許可するように変速装置２０を制御する。第１参照値ＲＶ１がケイデンスを含む例では、制御部１４は、シフトアップ変速の抑制を解除すると、変速条件に応じたシフトアップ変速を許可するように変速装置２０を制御する。第１参照値ＲＶ１がトルクを含む例では、制御部１４は、シフトダウン変速の抑制を解除すると、変速条件に応じたシフトダウン変速を許可するように変速装置２０を制御する。

第２参照値ＲＶ２は、トルクを含む。一例では、制御部１４は、トルクが所定域外に含まれる第２トルク未満になると、変速の抑制を解除するように変速装置２０を制御する。本実施形態では、制御部１４は、トルクが第２トルク未満になって、その状態が第１所定時間継続すると、変速の抑制を解除するように変速装置２０を制御する。第２トルクは、３０Ｎｍ以下である。一例では、第２トルクは、１０Ｎｍである。第１所定時間は、５秒以下である。一例では、第１所定時間は、２秒である。第２トルクおよび第１所定時間の少なくとも１つは、搭乗者が変更可能に記憶部１６に記憶されてもよい。制御部１４は、トルクが第２トルク未満になってから第１所定時間が経過すると、変速の抑制を解除するように変速装置２０を制御してもよい。

制御部１４は、トルクが所定域外に含まれる第３トルク未満になると、変速の抑制を解除するように変速装置２０を制御する。本実施形態では、制御部１４は、トルクが第３トルク未満になって、その状態が第２所定時間継続すると、変速の抑制を解除するように変速装置２０を制御する。第３トルクは、第２トルクよりも大きい。第３トルクは、７０Ｎｍ以下である。一例では、第３トルクは、５５Ｎｍである。第２所定時間は、第１所定時間よりも長い。第２所定時間は、１０秒以下である。一例では、第２所定時間は、５秒である。第３トルクおよび第２所定時間の少なくとも１つは、搭乗者が変更可能に記憶部１６に記憶されてもよい。制御部１４は、トルクが第３トルク未満になってから第２所定時間が経過すると、変速の抑制を解除するように変速装置２０を制御してもよい。

第２参照値ＲＶ２は、ケイデンスを含む。一例では、制御部１４は、ケイデンスが所定域外に含まれる第２ケイデンス以上になると、変速の抑制を解除するように変速装置２０を制御する。第２ケイデンスは、１００ｒｐｍ以上である。一例では、第２ケイデンスは、１２０ｒｐｍである。第２ケイデンスは、搭乗者が変更可能に記憶部１６に記憶されてもよい。

制御部１４は、車速が人力駆動車Ａの変速比に応じた所定車速以上になると、変速の抑制を解除するように変速装置２０を制御する。所定車速は、例えばケイデンスが第３ケイデンスの場合における現在の人力駆動車Ａの変速比に応じた車速である。一例では、現在の人力駆動車Ａの変速比が小さくなるにつれて所定車速も小さくなり、現在の人力駆動車Ａの変速比が大きくなるにつれて所定車速が大きくなる。第３ケイデンスは、例えば第２ケイデンスと一致する。一例では、第３ケイデンスは、１２０ｒｐｍである。第３ケイデンスは、搭乗者が変更可能に記憶部１６に記憶されてもよい。本実施形態では、所定車速は、ケイデンスが１２０ｒｐｍの場合における現在の人力駆動車Ａの変速比に応じた車速である。この場合、車速が人力駆動車Ａの変速比に応じた所定車速以上になると、ケイデンスが第２ケイデンス以上になる。

図２に示されるように、人力駆動車Ａは、各種の情報を検出する検出装置ＤＤをさらに含む。検出装置ＤＤは、第１検出部ＤＤ１、第２検出部ＤＤ２、第３検出部ＤＤ３、および、第４検出部ＤＤ４の少なくとも１つを含む。第１検出部ＤＤ１は、例えば第１参照値ＲＶ１に関する情報を検出するように構成される。一例では、第１検出部ＤＤ１は、第１参照値ＲＶ１を検出可能な各種のセンサを含む。本実施形態では、第１検出部ＤＤ１は、ケイデンスに関する情報を検出可能なセンサを含む。第１検出部ＤＤ１は、検出した第１参照値ＲＶ１に関する情報を制御部１４に出力する。

第２検出部ＤＤ２は、例えば第２参照値ＲＶ２に関する情報を検出するように構成される。一例では、第２検出部ＤＤ２は、第２参照値ＲＶ２を検出可能な各種のセンサを含む。本実施形態では、第２検出部ＤＤ２は、ケイデンスに関する情報を検出可能なセンサ、および、トルクに関する情報を検出可能なセンサを含む。第２検出部ＤＤ２は、検出した第２参照値ＲＶ２に関する情報を制御部１４に出力する。第２検出部ＤＤ２は、第１検出部ＤＤ１に含まれるセンサを省略してもよい。第２検出部ＤＤ２に含まれるセンサの全部が第１検出部ＤＤ１に含まれる場合、検出装置ＤＤは、第２検出部ＤＤ２を省略して構成されてもよい。

第３検出部ＤＤ３は、例えば車速に関する情報を検出するように構成される。一例では、第３検出部ＤＤ３は、車速を検出可能なセンサを含む。第３検出部ＤＤ３は、検出した車速に関する情報を制御部１４に出力する。車速を検出可能なセンサが第１検出部ＤＤ１に含まれる場合、検出装置ＤＤは、第３検出部ＤＤ３を省略して構成されてもよい。第４検出部ＤＤ４は、例えば路面の勾配に関する情報を検出するように構成される。一例では、第４検出部ＤＤ４は、路面の勾配を検出可能なセンサを含む。第４検出部ＤＤ４は、検出した路面の勾配に関する情報を制御部１４に出力する。

図４を参照して、制御装置１２が実行する自動変速制御について説明する。
制御部１４は、例えば以下の処理に従って自動変速制御を実行する。制御部１４は、ステップＳ１１において、第１参照値ＲＶ１を取得する。具体的には、制御部１４は、第１検出部ＤＤ１からケイデンスに関する情報を取得する。制御部１４は、ステップＳ１２において、第１参照値ＲＶ１が第１閾値ＴＨ１以上か否かを判定する。制御部１４は、ステップＳ１２において、第１参照値ＲＶ１が第１閾値ＴＨ１以上であると判定した場合、ステップＳ１３の処理に移行する。

制御部１４は、ステップＳ１３において、現在の人力駆動車Ａの変速比が最大変速比か否かを判定する。制御部１４は、ステップＳ１３において、現在の人力駆動車Ａの変速比が最大変速比であると判定した場合、ステップＳ１１に処理を戻す。制御部１４は、ステップＳ１３において、現在の人力駆動車Ａの変速比が最大変速比でないと判定した場合、ステップＳ１４の処理に移行する。制御部１４は、ステップＳ１４において、人力駆動車Ａの変速比が大きくなるように変速装置２０を制御する。

制御部１４は、ステップＳ１２において、第１参照値ＲＶ１が第１閾値ＴＨ１未満であると判定した場合、ステップＳ１５の処理に移行する。制御部１４は、ステップＳ１５において、第１参照値ＲＶ１が第２閾値ＴＨ２未満か否かを判定する。制御部１４は、ステップＳ１５において、第１参照値ＲＶ１が第２閾値ＴＨ２以上であると判定した場合、ステップＳ１１に処理を戻す。制御部１４は、ステップＳ１５において、第１参照値ＲＶ１が第２閾値ＴＨ２未満であると判定した場合、ステップＳ１６の処理に移行する。

制御部１４は、ステップＳ１６において、現在の人力駆動車Ａの変速比が最小変速比か否かを判定する。制御部１４は、ステップＳ１６において、現在の人力駆動車Ａの変速比が最小変速比であると判定した場合、ステップＳ１１に処理を戻す。制御部１４は、ステップＳ１６において、現在の人力駆動車Ａの変速比が最小変速比でないと判定した場合、ステップＳ１７の処理に移行する。制御部１４は、ステップＳ１７において、人力駆動車Ａの変速比が小さくなるように変速装置２０を制御する。以上の処理を経て、ステップＳ１１からステップＳ１７の処理を終了する。制御部１４は、例えば人力駆動車Ａの走行中において、ステップＳ１１からステップＳ１７の処理を含む自動変速制御を繰り返し実行する。

図５を参照して、制御装置１２が実行する第１変速抑制制御において、第１所定条件に関する判定処理の一例について説明する。
制御部１４は、例えば図６に示されるステップＳ３２において以下の処理を実行する。制御部１４は、ステップＳ２１において、路面の勾配が所定勾配以上か否かを判定する。制御部１４は、ステップＳ２１において、路面の勾配が所定勾配以上であると判定した場合、ステップＳ２２の処理に移行する。制御部１４は、ステップＳ２２において、トルクが瞬間的に第１トルク以上になったか否かを判定する。制御部１４は、ステップＳ２２において、トルクが瞬間的に第１トルク以上になったと判定した場合、ステップＳ２３の処理に移行する。制御部１４は、ステップＳ２３において、ケイデンスが瞬間的に第１ケイデンス以上になったか否かを判定する。制御部１４は、ステップＳ２３において、ケイデンスが瞬間的に第１ケイデンス以上になったと判定した場合、ステップＳ２４の処理に移行する。制御部１４は、ステップＳ２４において、車速が所定速度域か否かを判定する。制御部１４は、ステップＳ２４において、車速が所定速度域にあると判定した場合、ステップＳ２５の処理に移行する。制御部１４は、ステップＳ２５において、人力駆動車Ａの変速比が所定変速比以下か否かを判定する。制御部１４は、ステップＳ２５において、人力駆動車Ａの変速比が所定変速比以下であると判定した場合、ステップＳ２６の処理に移行する。制御部１４は、ステップＳ２６において、第１所定条件が成立すると判定する。

制御部１４は、ステップＳ２１において、路面の勾配が所定勾配未満であると判定した場合、ステップＳ２７の処理に移行する。制御部１４は、ステップＳ２２において、トルクが瞬間的に第１トルク以上になっていないと判定した場合、ステップＳ２７の処理に移行する。制御部１４は、ステップＳ２３において、ケイデンスが瞬間的に第１ケイデンス以上になっていないと判定した場合、ステップＳ２７の処理に移行する。制御部１４は、ステップＳ２４において、車速が所定速度域外にあると判定した場合、ステップＳ２７の処理に移行する。制御部１４は、ステップＳ２５において、人力駆動車Ａの変速比が所定変速比よりも大きいと判定した場合、ステップＳ２７の処理に移行する。制御部１４は、ステップＳ２７において、第１所定条件が成立しないと判定する。

以上の処理を経て、ステップＳ２１からステップＳ２７の処理を終了する。制御部１４は、図６に示されるステップＳ３２において、ステップＳ２１からステップＳ２７の処理を実行する。制御部１４は、ステップＳ２１からステップＳ２７の処理において、ステップＳ２１からステップＳ２５の処理の順番を適宜変更してもよい。図５に示されるステップＳ２１からステップＳ２７の処理において、ステップＳ２１、ステップＳ２４、および、ステップＳ２５の少なくとも１つの処理を省略してもよい。この例では、図５に示されるステップＳ２１からステップＳ２７の処理において、ステップＳ２２およびステップＳ２３の一方の処理をさらに省略してもよい。図５に示されるステップＳ２１からステップＳ２７の処理において、ステップＳ２２およびステップＳ２３の一方の処理のみを省略してもよい。

図６を参照して、制御装置１２が実行する第１変速抑制制御について説明する。
制御部１４は、例えば以下の処理に従って第１変速抑制制御を実行する。制御部１４は、ステップＳ３１において、各種の情報を取得する。具体的には、制御部１４は、検出装置ＤＤからケイデンスに関する情報、トルクに関する情報、車速に関する情報、および、勾配に関する情報の少なくとも１つを取得する。制御部１４は、ステップＳ３２において、第１所定条件が成立するか否かを判定する。制御部１４は、ステップＳ３２において、第１所定条件が成立しないと判定した場合、ステップＳ３１に処理を戻す。制御部１４は、ステップＳ３２において、第１所定条件が成立すると判定した場合、ステップＳ３３の処理に移行する。制御部１４は、ステップＳ３３において、変速を抑制するように変速装置２０を制御する。本実施形態では、制御部１４は、シフトアップ変速を抑制するように変速装置２０を制御する。

制御部１４は、ステップＳ３４において、トルクが第２トルク未満か否かを判定する。制御部１４は、ステップＳ３４において、トルクが第２トルク未満であると判定した場合、ステップＳ３５の処理に移行する。制御部１４は、ステップＳ３４において、トルクが第２トルク以上であると判定した場合、ステップＳ３６の処理に移行する。制御部１４は、ステップＳ３５において、トルクが第２トルク未満の状態が第１所定時間継続したか否かを判定する。一例では、制御部１４は、ステップＳ３５において、ステップＳ３１と同様の処理をさらに実行する。制御部１４は、ステップＳ３５におけるステップＳ３１と同様の処理を定期的に実行してもよく、不定期的に実行してもよい。ステップＳ３５におけるステップＳ３１と同様の処理では、制御部１４は、検出装置ＤＤからトルクに関する情報のみを取得してもよい。制御部１４は、ステップＳ３５において、トルクが第２トルク未満の状態が第１所定時間継続していないと判定した場合、ステップＳ３６の処理に移行する。具体的には、制御部１４は、第１所定時間が経過するまでの間に、トルクが第２トルク以上になると、ステップＳ３６の処理に移行する。制御部１４は、ステップＳ３５において、トルクが第２トルク未満になってから第１所定時間が経過したか否かを判定してもよい。

制御部１４は、ステップＳ３６において、トルクが第３トルク未満か否かを判定する。制御部１４は、ステップＳ３６において、トルクが第３トルク未満であると判定した場合、ステップＳ３７の処理に移行する。制御部１４は、ステップＳ３６において、トルクが第３トルク以上であると判定した場合、ステップＳ３８の処理に移行する。制御部１４は、ステップＳ３７において、トルクが第３トルク未満の状態が第２所定時間継続したか否かを判定する。一例では、制御部１４は、ステップＳ３７において、ステップＳ３１と同様の処理をさらに実行する。制御部１４は、ステップＳ３７におけるステップＳ３１と同様の処理を定期的に実行してもよく、不定期的に実行してもよい。ステップＳ３７におけるステップＳ３１と同様の処理では、制御部１４は、検出装置ＤＤからトルクに関する情報のみを取得してもよい。制御部１４は、ステップＳ３７において、トルクが第３トルク未満の状態が第２所定時間継続していないと判定した場合、ステップＳ３８の処理に移行する。具体的には、制御部１４は、第２所定時間が経過するまでの間に、トルクが第３トルク以上になると、ステップＳ３８の処理に移行する。制御部１４は、ステップＳ３７において、トルクが第３トルク未満になってから第２所定時間が経過したか否かを判定してもよい。

制御部１４は、ステップＳ３８において、車速が所定車速以上か否かを判定する。制御部１４は、ステップＳ３８において、車速が所定車速未満であると判定した場合、ステップＳ３４に処理を戻す。一例では、制御部１４は、ステップＳ３８からステップＳ３４に処理を戻す過程において、ステップＳ３１と同様の処理を実行する。ステップＳ３１と同様の処理では、制御部１４は、ステップＳ３４からステップＳ３８の処理に関連する要素のみ検出装置ＤＤから取得してもよい。制御部１４は、ステップＳ３８において、ケイデンスが第２ケイデンス以上か否かを判定してもよい。

制御部１４は、ステップＳ３５において、トルクが第２トルク未満の状態が第１所定時間継続したと判定した場合、ステップＳ３９の処理に移行する。制御部１４は、ステップＳ３７において、トルクが第３トルク未満の状態が第２所定時間継続したと判定した場合、ステップＳ３９の処理に移行する。制御部１４は、ステップＳ３８において、車速が所定車速以上であると判定した場合、ステップＳ３９の処理に移行する。制御部１４は、ステップＳ３９において、変速の抑制を解除するように変速装置２０を制御する。本実施形態では、制御部１４は、シフトアップ変速の抑制を解除するように変速装置２０を制御する。

以上の処理を経て、ステップＳ３１からステップＳ３９の処理を終了する。制御部１４は、例えば人力駆動車Ａの走行中において、ステップＳ３１からステップＳ３９の処理を含む第１変速抑制制御を繰り返し実行する。制御部１４は、ステップＳ３１からステップＳ３９の処理において、ステップＳ３４からステップＳ３５の処理、ステップＳ３６からステップＳ３７の処理、および、ステップＳ３８の処理の順番を適宜変更してもよい。図６に示されるステップＳ３１からステップＳ３９の処理において、ステップＳ３５およびステップＳ３７の少なくとも１つの処理を省略してもよい。この例では、図６に示されるステップＳ３１からステップＳ３９の処理において、ステップＳ３４、ステップＳ３６、および、ステップＳ３８の１つまたは２つの処理をさらに省略してもよい。ステップＳ３４の処理が省略される場合、ステップＳ３５の処理が省略される。ステップＳ３６の処理が省略される場合、ステップＳ３７の処理が省略される。図６に示されるステップＳ３１からステップＳ３９の処理において、ステップＳ３８の処理のみを省略してもよい。制御部１４は、第１変速抑制制御において、図６に示されるステップＳ３４からステップＳ３８の処理を、図８に示されるステップＳ５４の処理に置き換えてもよい。

人力駆動車Ａに搭乗する搭乗者が上り坂を走行する場合、段差、岩場、および、木の根等の障害物を乗り越えることがある。一例では、搭乗者が勢いをつけてペダルＰＤを漕ぎ、人力駆動車Ａで障害物を乗り越える。この場合、人力駆動車Ａへの入力が急激に変化するため、搭乗者の意図しない変速が生じやすい。本実施形態の変速システム１０では、第２参照値ＲＶ２の変化に応じて変速が抑制されるため、搭乗者の意図しない変速を抑制できる。このため、人力駆動車Ａの快適な走行に貢献できる。

＜第２実施形態＞
図７および図８を参照して、第２実施形態の変速システム１０について説明する。第１実施形態と共通する構成については、第１実施形態と同一の符号を付し、重複する説明を省略する。

制御部１４は、第１変速抑制制御に代えてまたは加えて、変速を抑制するように変速装置２０を制御し、その後に変速の抑制を解除するように変速装置２０を制御する第２変速抑制制御を実行する。制御部１４は、第２参照値ＲＶ２の変化量に応じて、変速を抑制するように変速装置２０を制御する。一例では、制御部１４は、第２参照値ＲＶ２の瞬間的な増加量に応じて、変速を抑制するように変速装置２０を制御する。

制御部１４は、第２所定条件が成立すると、変速を抑制するように変速装置２０を制御する。制御部１４は、例えば第６条件および第７条件の少なくとも１つが成立すると、第２所定条件が成立すると判定する。本実施形態では、制御部１４は、第６条件および第７条件の全部が成立すると、第２所定条件が成立すると判定する。

第２参照値ＲＶ２は、ケイデンスを含む。制御部１４は、例えばケイデンスの瞬間的な増加量が第１増加量になると、第６条件が成立すると判定する。換言すれば、制御部１４は、所定期間において、ケイデンスの増加量が第１増加量になると、第６条件が成立すると判定する。制御部１４は、前回測定されたケイデンスに対する現在のケイデンスの増加量が第１増加量になると、第６条件が成立すると判定してもよい。第１増加量は、１０ｒｐｍ以上である。一例では、第１増加量は、１０ｒｐｍである。第１増加量は、搭乗者が変更可能に記憶部１６に記憶されてもよい。第６条件の成立に応じて第２所定条件が成立すると判定される場合、制御部１４は、ケイデンスの瞬間的な増加量が第１増加量になると、変速を抑制するように変速装置２０を制御する。

第２参照値ＲＶ２は、トルクを含む。制御部１４は、例えばトルクの瞬間的な増加量が第２増加量になると、第７条件が成立すると判定する。換言すれば、制御部１４は、所定期間において、トルクの増加量が第２増加量になると、第７条件が成立すると判定する。制御部１４は、前回測定されたトルクに対する現在のトルクの増加量が第２増加量になると、第７条件が成立すると判定してもよい。第２増加量は、１０Ｎｍ以上である。一例では、第２増加量は、１０Ｎｍである。第２増加量は、搭乗者が変更可能に記憶部１６に記憶されてもよい。第７条件の成立に応じて第２所定条件が成立すると判定される場合、制御部１４は、トルクの瞬間的な増加量が第２増加量になると、変速を抑制するように変速装置２０を制御する。

制御部１４は、変速を抑制するように変速装置２０を制御してから所定時間が経過すると、変速の抑制を解除するように変速装置２０を制御する。所定時間は、１０秒以下である。一例では、所定時間は、５秒である。所定時間は、搭乗者が変更可能に記憶部１６に記憶されてもよい。制御部１４は、変速の抑制を解除すると、変速条件に応じた変速を許可するように変速装置２０を制御する。制御部１４は、変速を抑制するように変速装置２０を制御した後、第２参照値ＲＶ２および車速の少なくとも１つに応じて、変速の抑制を解除するように変速装置２０を制御してもよい。

図７を参照して、制御装置１２が実行する第２変速抑制制御において、第２所定条件に関する判定処理の一例について説明する。
制御部１４は、例えば図８に示されるステップＳ５２において以下の処理を実行する。制御部１４は、ステップＳ４１において、ケイデンスの瞬間的な増加量が第１増加量になったか否かを判定する。制御部１４は、ステップＳ４１において、ケイデンスの瞬間的な増加量が第１増加量になったと判定した場合、ステップＳ４２の処理に移行する。制御部１４は、ステップＳ４２において、トルクの瞬間的な増加量が第２増加量になったか否かを判定する。制御部１４は、ステップＳ４２において、トルクの瞬間的な増加量が第２増加量になったと判定した場合、ステップＳ４３の処理に移行する。制御部１４は、ステップＳ４３において、第２所定条件が成立すると判定する。

制御部１４は、ステップＳ４１において、ケイデンスの瞬間的な増加量が第１増加量になっていないと判定した場合、ステップＳ４４の処理に移行する。制御部１４は、ステップＳ４２において、トルクの瞬間的な増加量が第２増加量になっていないと判定した場合、ステップＳ４４の処理に移行する。制御部１４は、ステップＳ４４において、第２所定条件が成立しないと判定する。

以上の処理を経て、ステップＳ４１からステップＳ４４の処理を終了する。制御部１４は、図８に示されるステップＳ５２において、ステップＳ４１からステップＳ４４の処理を実行する。制御部１４は、ステップＳ４１からステップＳ４４の処理において、ステップＳ４１およびステップＳ４２の処理の順番を適宜変更してもよい。図７に示されるステップＳ４１からステップＳ４４の処理において、ステップＳ４１およびステップＳ４２の一方の処理を省略してもよい。

図８を参照して、制御装置１２が実行する第２変速抑制制御について説明する。
制御部１４は、例えば以下の処理に従って第２変速抑制制御を実行する。制御部１４は、ステップＳ５１において、各種の情報を取得する。具体的には、制御部１４は、検出装置ＤＤからケイデンスに関する情報、および、トルクに関する情報の少なくとも１つを取得する。制御部１４は、ステップＳ５２において、第２所定条件が成立するか否かを判定する。制御部１４は、ステップＳ５２において、第２所定条件が成立しないと判定した場合、ステップＳ５１に処理を戻す。制御部１４は、ステップＳ５２において、第２所定条件が成立すると判定した場合、ステップＳ５３の処理に移行する。制御部１４は、ステップＳ５３において、変速を抑制するように変速装置２０を制御する。本実施形態では、制御部１４は、シフトアップ変速を抑制するように変速装置２０を制御する。

制御部１４は、ステップＳ５４において、変速を抑制するように変速装置２０を制御してから所定時間が経過したか否かを判定する。制御部１４は、ステップＳ５４において、所定時間が経過していないと判定した場合、ステップＳ５４の処理を繰り返す。制御部１４は、ステップＳ５４において、所定時間が経過したと判定した場合、ステップＳ５５の処理に移行する。制御部１４は、ステップＳ５５において、変速の抑制を解除するように変速装置２０を制御する。本実施形態では、制御部１４は、シフトアップ変速の抑制を解除するように変速装置２０を制御する。

以上の処理を経て、ステップＳ５１からステップＳ５５の処理を終了する。制御部１４は、例えば人力駆動車Ａの走行中において、ステップＳ５１からステップＳ５５の処理を含む第２変速抑制制御を繰り返し実行する。制御部１４は、第２変速抑制制御において、図８に示されるステップＳ５４の処理を、図６に示されるステップＳ３４からステップＳ３８の処理に置き換えてもよい。この場合、制御部１４は、ステップＳ３４からステップＳ３５の処理、ステップＳ３６からステップＳ３７の処理、および、ステップＳ３８の処理の順番を適宜変更してもよい。また、図６に示されるステップＳ３１からステップＳ３８の処理において、省略可能なステップについては適宜省略してもよい。

＜変形例＞
上記各実施形態に関する説明は、本発明に従う制御装置および変速システムが取り得る形態の例示であり、その形態を制限することを意図していない。本発明に従う制御装置および変速システムは、例えば以下に示される上記各実施形態の変形例、および、相互に矛盾しない少なくとも２つの変形例が組み合わせられた形態を取り得る。以下の変形例において、各実施形態の形態と共通する部分については、各実施形態と同一の符号を付してその説明を省略する。

・第１参照値ＲＶ１の種類は、任意に変更可能である。第１例では、第１参照値ＲＶ１は、人力駆動車Ａの走行環境に関する環境情報を含む。環境情報は、路面の状態に関する路面情報、空気抵抗に関する空気抵抗情報、天候に関する天候情報、および、気温に関する気温情報の少なくとも１つを含む。第２例では、第１参照値ＲＶ１は、走行情報および環境情報を含む。

・第２参照値ＲＶ２の種類は、任意に変更可能である。一例では、第２参照値ＲＶ２は、人力駆動車の走行状態に関する走行情報を含む。この場合、第２参照値ＲＶ２は、ケイデンス、人力駆動車ＡのクランクＣに作用するトルク、車速、加速度、および、パワーの少なくとも１つを含む。

・人力駆動車Ａの種類は、任意に変更可能である。第１例では、人力駆動車Ａは、ロードバイク、マウンテンバイク、クロスバイク、シティサイクル、カーゴバイク、または、リカンベントである。第２例では、人力駆動車Ａは、キックスケータである。

１０…変速システム、１２…制御装置、１４…制御部、２０…変速装置、Ａ…人力駆動車、Ｃ…クランク、ＲＶ１…第１参照値、ＲＶ２…第２参照値、ＴＨ…閾値、ＴＨ１…第１閾値（閾値）。

Claims (25)

1. 第１参照値に基づいて規定される変速条件に応じて、人力駆動車の変速比が変化するように変速装置を制御する制御部を備え、
   前記制御部は、前記人力駆動車への入力に関する第２参照値の変化に応じて、変速を抑制するように前記変速装置を制御する、制御装置。
2. 前記制御部は、前記第２参照値の変化に応じて、前記人力駆動車の変速比が大きくなるシフトアップ変速、および、前記人力駆動車の変速比が小さくなるシフトダウン変速の少なくとも１つを抑制するように前記変速装置を制御する、請求項１に記載の制御装置。
3. 前記第１参照値は、前記人力駆動車の走行状態に関する走行情報を含む、請求項２に記載の制御装置。
4. 前記走行情報は、ケイデンス、前記人力駆動車のクランクに作用するトルク、車速、加速度、および、パワーの少なくとも１つを含む、請求項３に記載の制御装置。
5. 前記第１参照値は、前記ケイデンスを含み、
   前記制御部は、前記第２参照値の変化に応じて、前記シフトアップ変速を抑制するように前記変速装置を制御する、請求項４に記載の制御装置。
6. 前記第１参照値は、前記トルクを含み、
   前記制御部は、前記第２参照値の変化に応じて、前記シフトダウン変速を抑制するように前記変速装置を制御する、請求項４または５に記載の制御装置。
7. 前記第２参照値は、ケイデンス、前記人力駆動車のクランクに作用するトルク、および、パワーの少なくとも１つを含む、請求項１から６のいずれか一項に記載の制御装置。
8. 前記制御部は、前記第２参照値の瞬間的な増加に応じて、変速を抑制するように前記変速装置を制御する、請求項７に記載の制御装置。
9. 前記第２参照値は、前記ケイデンスを含み、
   前記制御部は、前記ケイデンスが瞬間的に第１ケイデンス以上になると、変速を抑制するように前記変速装置を制御する、請求項８に記載の制御装置。
10. 前記第１ケイデンスは、前記変速条件を規定するシフトアップ変速用の閾値に基づいて設定される、請求項９に記載の制御装置。
11. 前記第２参照値は、前記トルクを含み、
    前記制御部は、前記トルクが瞬間的に第１トルク以上になると、変速を抑制するように前記変速装置を制御する、請求項８から１０のいずれか一項に記載の制御装置。
12. 前記第１トルクは、７０Ｎｍ以上である、請求項１１に記載の制御装置。
13. 前記制御部は、前記第２参照値の変化量に応じて、変速を抑制するように前記変速装置を制御する、請求項７から１２のいずれか一項に記載の制御装置。
14. 前記制御部は、前記第２参照値の瞬間的な増加量に応じて、変速を抑制するように前記変速装置を制御する、請求項１３に記載の制御装置。
15. 前記第２参照値は、前記ケイデンスを含み、
    前記制御部は、前記ケイデンスの瞬間的な増加量が第１増加量になると、変速を抑制するように前記変速装置を制御する、請求項１４に記載の制御装置。
16. 前記第２参照値は、前記トルクを含み、
    前記制御部は、前記トルクの瞬間的な増加量が第２増加量になると、変速を抑制するように前記変速装置を制御する、請求項１４または１５に記載の制御装置。
17. 前記制御部は、前記第２参照値の変化と、車速および路面の勾配の少なくとも１つとに応じて、変速を抑制するように前記変速装置を制御する、請求項１から１６のいずれか一項に記載の制御装置。
18. 前記制御部は、変速を抑制するように前記変速装置を制御した後、前記第２参照値および車速の少なくとも１つに応じて、変速の抑制を解除するように前記変速装置を制御する、請求項１から１７のいずれか一項に記載の制御装置。
19. 前記制御部は、前記第２参照値が所定域外になると、変速の抑制を解除するように前記変速装置を制御する、請求項１８に記載の制御装置。
20. 前記第２参照値は、トルクを含み、
    前記制御部は、前記トルクが前記所定域外に含まれる第２トルク未満になると、変速の抑制を解除するように前記変速装置を制御する、請求項１９に記載の制御装置。
21. 前記制御部は、前記トルクが前記所定域外に含まれる第３トルク未満になると、変速の抑制を解除するように前記変速装置を制御し、
    前記第３トルクは、前記第２トルクよりも大きい、請求項２０に記載の制御装置。
22. 前記第２参照値は、ケイデンスを含み、
    前記制御部は、前記ケイデンスが前記所定域外に含まれる第２ケイデンス以上になると、変速の抑制を解除するように前記変速装置を制御する、請求項１９から２１のいずれか一項に記載の制御装置。
23. 前記制御部は、前記車速が前記人力駆動車の変速比に応じた所定車速以上になると、変速の抑制を解除するように前記変速装置を制御する、請求項１８から２２のいずれか一項に記載の制御装置。
24. 前記制御部は、変速を抑制するように前記変速装置を制御してから所定時間が経過すると、変速の抑制を解除するように前記変速装置を制御する、請求項１から２３のいずれか一項に記載の制御装置。
25. 請求項１から２４のいずれか一項に記載の制御装置と、
    前記変速装置と、を備える変速システム。