JP2020109421A - 推奨領域特定システム、推奨領域特定プログラム、記録媒体および推奨領域特定方法 - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、前記課題にかんがみてなされたもので、簡易に用意可能な情報によって自動運転を実現できる可能性を増加させる技術を提供することを目的とする。
(1)ナビゲーションシステムの構成:
(2)車両制御処理:
(3)他の実施形態:
図1は、本発明の一実施形態にかかる車両制御システムを含むナビゲーションシステム10の構成を示すブロック図である。ナビゲーションシステム10は、車両に備えられており、CPU,RAM,ROM等を備える制御部20、記録媒体30を備えている。ナビゲーションシステム10は、記録媒体30やROMに記憶されたプログラムを制御部20で実行することができる。記録媒体30には、予め地図情報30aが記録されている。
次に、車両制御プログラム21による車両制御処理を説明する。図2は車両制御プログラム21によって制御部20が実行する車両制御処理を示すフローチャートである。利用者が図示しないユーザI/F部を操作することによって目的地を選択して経路探索を指示すると、制御部20は走行予定経路取得部21aの機能により、ナビゲーション地図情報30bに基づいて走行予定経路を取得する。
以上の実施形態は本発明を実施するための一例であり、交差点との位置関係によって車両の制御に用いる情報を変化させる限りにおいて、他にも種々の実施形態を採用可能である。例えば、車両制御システムは、ナビゲーションシステム10以外の装置、例えば、車両制御ECU44等で実現されても良い。また、車両制御システムは、車両等に搭載された装置であっても良いし、可搬型の端末によって実現される装置であっても良いし、複数の装置(例えば、クライアントとサーバ)によって実現されるシステムであっても良い。
Claims (16)
- 制御部を備え、ナビゲーション地図情報を用いて交差点内において車両が走行すべき推奨領域を特定する推奨領域特定システムであって、
前記ナビゲーション地図情報には、
前記車両が走行する道路上に設定されたノードの位置等を示すノードデータと、前記ノード同士の連結を示すとともに、道路の接続関係を進行方向毎に示すリンクデータと、前記リンクデータに対して対応づけられ、道路上に存在する車線の数と車線の幅を示すとともに各車線において選択可能な進行方向が対応づけられているレーンデータと、前記交差点内に含まれる前記ノードによって規定される前記交差点の位置に対応づけられて定義される交差点領域であって前記リンクデータおよび前記レーンデータに示された前記交差点へ進入する進入道路と前記交差点から退出する退出道路とを接続する領域である前記交差点領域を示す交差点領域情報と、が含まれ、
前記制御部は、前記交差点領域に、前記進入道路と前記退出道路との組み合わせ毎に前記進入道路と前記退出道路とを接続することによって、前記推奨領域を特定する特定処理を実行する、
推奨領域特定システム。 - 前記推奨領域は、有限の面積を有する領域である、
請求項1に記載の推奨領域特定システム。 - 前記特定処理には、
前記ノードデータおよび前記リンクデータに基づいて、走行予定経路が示す前記交差点での進行方向に進行する際の前記交差点への前記進入道路および前記退出道路を特定し、
前記レーンデータに基づいて、前記進入道路と前記退出道路を走行するための車線を特定し、
前記リンクデータに基づいて前記車線と前記交差点領域の辺とが重なっている部位を特定し、
当該部位同士を接続する領域を前記推奨領域として取得する処理、が含まれる、
請求項1または請求項2に記載の推奨領域特定システム。 - 前記推奨領域は、前記車両と前記交差点との距離が閾値以上となる前に予め生成されて記録媒体に記録されている、
請求項1から請求項3のいずれか一項に記載の推奨領域特定システム。 - 前記リンクデータが示す道路区間上で車線数が変化する場合、前記レーンデータには、車線数が変化する位置と、変化前後の車線数と、を示す情報が含まれている、
請求項1から請求項4のいずれか一項に記載の推奨領域特定システム。 - 前記ナビゲーション地図情報には、道路上のペイントの種類や位置を示す情報および車線の位置を示す情報が含まれ、
前記ナビゲーション地図情報に含まれる位置についての情報は、絶対位置と相対位置とのうち少なくとも一方によって規定される、
請求項1から請求項5のいずれか一項に記載の推奨領域特定システム。 - 前記推奨領域において、前記交差点に進入可能な車線の数と、前記交差点から退出可能な車線の数と、は一致している、
請求項1から請求項6のいずれか一項に記載の推奨領域特定システム。 - 前記推奨領域において、前記交差点に進入可能な車線の数と、前記交差点から退出可能な車線の数と、は異なっている、
請求項1から請求項6のいずれか一項に記載の推奨領域特定システム。 - 前記交差点での進行方向に対して1個の前記推奨領域が対応づけられている、
請求項1から請求項6のいずれか一項に記載の推奨領域特定システム。 - 前記交差点に進入可能な車線が複数個存在する場合に、各々の車線について前記推奨領域が定義されている、
請求項1から請求項6のいずれか一項に記載の推奨領域特定システム。 - 前記交差点から退出可能な車線が複数個存在する場合に、各々の車線について前記推奨領域が定義されている、
請求項1から請求項6のいずれか一項に記載の推奨領域特定システム。 - 前記交差点に進入可能な車線が複数個である場合において、前記交差点に進入可能な車線の数が1であり、前記交差点から退出可能な車線の数が複数である前記推奨領域が複数個設定される、
請求項1から請求項6のいずれか一項に記載の推奨領域特定システム。 - 前記推奨領域は、複数のプローブ車両が前記交差点を走行した場合の走行軌跡を含む領域から生成される、
請求項1から請求項6のいずれか一項に記載の推奨領域特定システム。 - ナビゲーション地図情報を用いて交差点内において車両が走行すべき推奨領域を特定する推奨領域特定プログラムであって、
前記ナビゲーション地図情報には、
前記車両が走行する道路上に設定されたノードの位置等を示すノードデータと、前記ノード同士の連結を示すとともに、道路の接続関係を進行方向毎に示すリンクデータと、前記リンクデータに対して対応づけられ、道路上に存在する車線の数と車線の幅を示すとともに各車線において選択可能な進行方向が対応づけられているレーンデータと、前記交差点内に含まれる前記ノードによって規定される前記交差点の位置に対応づけられて定義される交差点領域であって前記リンクデータおよび前記レーンデータに示された前記交差点へ進入する進入道路と前記交差点から退出する退出道路とを接続する領域である前記交差点領域を示す交差点領域情報と、が含まれ、
コンピュータを、
前記交差点領域に、前記進入道路と前記退出道路との組み合わせ毎に前記進入道路と前記退出道路とを接続することによって、前記推奨領域を特定する特定処理を実行する制御部、
として機能させる推奨領域特定プログラム。 - 地図情報が記録された記録媒体であって、
前記地図情報には、
車両が走行する道路上に設定されたノードの位置等を示すノードデータと、前記ノード同士の連結を示すとともに、道路の接続関係を進行方向毎に示すリンクデータと、前記リンクデータに対して対応づけられ、道路上に存在する車線の数と車線の幅を示すとともに各車線において選択可能な進行方向が対応づけられているレーンデータと、交差点内に含まれる前記ノードによって規定される前記交差点の位置に対応づけられて定義される交差点領域であって前記リンクデータおよび前記レーンデータに示された前記交差点へ進入する進入道路と前記交差点から退出する退出道路とを接続する領域である前記交差点領域を示す交差点領域情報と、を含むナビゲーション地図情報と、
前記交差点内で車両が走行すべき推奨領域を示す推奨領域情報と、が含まれ、
前記推奨領域は、前記交差点領域に対応づけて定義され、前記進入道路と前記退出道路との組み合わせ毎に前記進入道路と前記退出道路とを接続した領域であり、
前記推奨領域情報は、前記交差点内において車両が走行すべき領域が特定される特定処理に用いられる、
記録媒体。 - 車両が走行する道路上に設定されたノードの位置等を示すノードデータと、前記ノード同士の連結を示すとともに、道路の接続関係を進行方向毎に示すリンクデータと、前記リンクデータに対して対応づけられ、道路上に存在する車線の数と車線の幅を示すとともに各車線において選択可能な進行方向が対応づけられているレーンデータと、交差点内に含まれる前記ノードによって規定される前記交差点の位置に対応づけられて定義される交差点領域であって前記リンクデータおよび前記レーンデータに示された前記交差点へ進入する進入道路と前記交差点から退出する退出道路とを接続する領域である前記交差点領域を示す交差点領域情報と、を取得する道路情報取得工程と、
前記ノードデータおよび前記リンクデータに基づいて、走行予定経路が示す前記交差点での進行方向に進行する際の前記進入道路および前記退出道路を特定する道路特定処理と、
前記レーンデータに基づいて、前記進入道路と前記退出道路を走行するための車線を特定する車線特定処理と、
前記リンクデータに基づいて前記車線と前記交差点領域の辺とが重なっている部位を特定する部位特定処理と、
当該部位同士を接続する領域を推奨領域として特定する推奨領域特定処理と、
を含む、推奨領域特定方法。
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