WO2017065182A1 - 車両制御システム、車両制御装置 - Google Patents
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Definitions
- Patent Document 1 discloses an invention in which a white line on a road is detected and a vehicle is automatically driven along the white line.
- the vehicle control unit 39 includes a CPU, a ROM, and a RAM (not shown), and develops and executes a program stored in the ROM on the RAM. This program outputs an operation command to the actuator 32 so that the vehicle 5 moves along the target trajectory calculated by the trajectory calculation ECU 20.
- the server 40 includes a server communication unit 42 that communicates with the navigation device 10, a server storage unit 43, and a server control unit 49.
- nodes and links will be described with reference to FIG.
- a node indicates a certain point on the road, and a link connects nodes.
- Nodes are mainly set at intersections, but nodes are also provided at boundaries where link information changes, such as an increase or decrease in the number of lanes.
- the link information is information about roads represented by line segments in the figure
- the node information is information about intersections represented by black circle points in the figure.
- step S101 it is determined whether or not there is a request for automatic driving by operating the switch 12 by the driver. If it is determined that there is a request for automatic driving, the process proceeds to step S102, and if it is determined that there is no request for automatic driving, the process proceeds to step S109.
- step S102 the navigation apparatus 10 is caused to perform processing for grasping the current position of the vehicle whose details are shown in FIG. 6, and when the processing result is received, the process proceeds to step S103.
- step S103 the other vehicle current position grasping process shown in detail in FIG. 7 is performed, and then the process proceeds to step S104.
- FIG. 10 is a flowchart showing details of step S109 in FIG.
- the map information 13a is updated by the processing in this flowchart. As described above, this step is executed when there is no request for automatic driving, that is, when the driver drives himself.
- step S161 it is determined whether or not the travel locus that the driver has driven is along the virtual lane. When it is determined that the travel locus is along the virtual lane, there is no need to correct the map information 13a, so the operation of the program whose operation is represented by FIG. 10 is terminated. If it is determined that the travel locus does not follow the virtual lane, the process proceeds to step S162.
- the server control unit 49 of the server 40 may create virtual lane information by setting a virtual lane at a toll gate exit or a rotary on the expressway, based on the travel locus received from the vehicle control device 2.
- FIG. 15 is a diagram illustrating an example of creating a virtual lane at the tollgate exit of the expressway. The vehicle enters the toll gate in the center of the figure from the bottom of the figure and runs through the top of the figure. The server control unit 49 creates a virtual lane indicated by an alternate long and short dash line in the drawing based on the travel locus received from the vehicle control device 2.
- the server control unit 49 that has received the travel locus from the vehicle control device 2 of these vehicles sets virtual lanes for each time zone as shown in FIG.
- the server control unit 49 may add the time zone information to the map information 43a and transmit it to the vehicle control device 2, or the virtual corresponding to the traffic volume changed to the vehicle control device 2 at the time when the traffic volume changes. You may transmit the map information 43a containing lane information.
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Abstract
Description
本発明の第2の態様によると、車両に搭載される車両制御装置は、道路上に仮想的に設定された仮想レーンに関する仮想レーン情報を受信する車両通信部と、車両通信部が受信した仮想レーン情報に基づき車両の目標軌道を生成する目標軌道生成部と、目標軌道生成部が生成した目標軌道に沿って車両を移動させる車両制御部とを備える。
本発明の第3の態様によると、車両に搭載される車両制御装置は、少なくとも車両以外の他の車両の走行軌跡に基づき、道路上に仮想的に設定された仮想レーンに関する仮想レーン情報を格納する記憶部と、記憶部に格納された仮想レーン情報に基づき車両の目標軌道を生成する目標軌道生成部と、目標軌道生成部が生成した目標軌道に沿って車両を移動させる車両制御部とを備える。
以下、図1~図14を参照して、車両制御システムおよび車両制御装置の第1の実施の形態を説明する。
車両制御装置2は、ナビゲーション装置10と、軌道計算ECU20と、車両制御ECU30とを備える。
スイッチ12は、複数のボタンから構成され、ドライバーはスイッチ12を用いて目的地の設定や自動運転要求の有無の設定を行う。
GPSチューナ15は、不図示のGPSアンテナがGPS衛星から受信した信号を復調し、車両制御装置2の位置を算出する。GPSチューナ15が算出する位置を複数まとめたものが、車両制御装置2を搭載する車両5が走行した軌跡(以下、「走行軌跡」と呼ぶ)である。
ナビ制御部19は、不図示のCPU、ROM、およびRAMを備え、ROMに保存されるプログラムをRAMに展開して実行する。このプログラムの動作は後述する。ナビ制御部19は、後述するプログラムの動作に加えて、所定時間ごとに当該車両の走行軌跡をサーバ40に送信する。
軌道計算ECU20は、周囲を監視するレーダ21およびカメラ22と、通信により他車の位置を把握する路車間通信ユニット23および車車間通信ユニット24と、車両が走行する目標とする軌道(以下、「目標軌道」と呼ぶ)を算出する目標軌道生成部28と、制御部29を備える。
車両制御ECU30は、操舵角センサ、および車速センサーなどのセンサ31と、ステアリング、アクセル、ブレーキを制御するアクチュエータ32と、車両制御部39とを備える。
サーバ40は、ナビゲーション装置10と通信するサーバ通信部42と、サーバ記憶部43と、サーバ制御部49とを備える。
サーバ制御部49は、不図示のCPU、ROM、およびRAMを備え、ROMに保存されるプログラムをRAMに展開して実行する。このプログラムは、複数の車両制御装置2から受信した走行軌跡に基づき仮想レーン情報を作成し、地図情報43aを更新する。なお、サーバ通信部42を経由して外部から地図情報43aを書き換え可能としてもよい。
地図情報13aのデータ構造を説明する。上述したように、地図情報43aも同一のデータ構造を有する。
第2階層の構成を説明する。
メッシュ情報F12は、メッシュ番号F21、リンク数F22、複数のリンク情報F23、ノード数F24、複数のノード情報F25から構成される。
リンク情報F23は、ユニークな番号が格納されるリンクID(F31)と、リンクに接続されるノードに関する情報が格納される接続ノード情報F32と、始終点及びその間の道路形状を示すための補間点の座標が格納されるXYZ座標列F33と、高速道路や国道等の道路の分類が格納されるリンク種別F34と、レーン数やレーン区画線の種別が格納されるレーン情報F35と、道路標識の位置等が格納される付加情報F36とから構成される。
接続ノード情報F32は、車両が進行できる方向から見て始点側のノードID(F51)と、車両が進行できる方向から見て終点側のノードID(F52)から構成される。図4に示す例では、当該リンクがリンクID=4であれば始点側ノードID=2000、終点側ノードID=1000となる。
レーン情報F35は、レーン数F57と、レーンの情報が格納される複数のレーン情報F58とから構成される。
第5階層の構成を説明する。
レーン情報F58は、レーンの属性を示す情報が格納されるレーン属性F71と、レーンの中心線の形状を示す座標が格納される複数の形状点F72とから構成される。
標識情報F59は、駐停車禁止や速度標識等の分類が格納される標識種別F73と、標識の位置が格納される標識位置F74と、標識に記載されている内容が格納される標識記載内容F75とから構成される。
レーン属性F71は、登坂レーンであるか否かの情報が格納される登坂車線フラグF91と、左右のレーンへのレーン変更の可否が格納されるレーン変更可否F92と、実レーンか仮想レーンかを示す情報が格納される仮想フラグF93と、乗用車が走行できるか否かの情報が格納される進入可否F94と、該レーンが接続されるリンクの中で進行方向から見て後方側のリンクである接続元リンクID(F95)と、該レーンが接続されるリンクの中で進行方向から見て前方側のリンクである接続先リンクID(F96)とから構成される。
ノード情報F25は、ユニークな番号であるノードID(F37)と、仮想レーンがない場合の軌道生成時の目標位置として使用する目標点の情報が格納される目標点情報F38と、当該交差点内に存在する信号機の情報が格納される信号情報F39と、交差点内のレーン情報が格納される交差点内レーン情報F40と、当該ノードに接続されるリンクの情報が格納される接続リンク情報F41、交差点の半径の大きさを示す交差点サイズF200とから構成される。
目標点情報F38は、仮想レーンが設定されていない場合に使用される情報であり、この情報が示す座標に向かって軌道が生成される。目標点情報F38は、目標点の総数が格納される目標点数F61と、目標点の情報が格納される複数の目標F62とから構成される。
信号情報F39は、信号の総数が格納される信号数F63と、信号に関する情報が格納される複数の信号F64とから構成される。
接続リンク情報F41は、当該ノードに接続されるリンクの総数が格納される接続リンク数F67と、接続されるリンクのリンクIDが格納される複数の接続リンクID(F78)とから構成される。図4に示す例では、ノードID=1000のノードは、4つのリンクが接続されるので接続リンク数F67には「4」が格納され、接続リンクID(F68)には、ID=1、2、3、4が格納される。図3に戻って説明を続ける。
目標F62は、何レーン目かを示す情報が格納される属性F76と、緯度と経度が格納されるXY座標F77と、その目標点に対応するリンクIDが格納される対応リンクID(F78)とから構成される。
信号F64は、つりさげ型かポールに設置されているか等の信号の種別に関する情報が格納される信号種別F79と、信号の緯度、経度、高度に関する情報が格納される座標F80とから構成される。
レーン情報F66の構成は、前述のとおりレーン情報F58の構成と同一である。
以上説明したように、レーン情報F35の各レーン情報F58のうちで仮想フラグF93が仮想レーンを示すものと、交差点内レーン情報F40の各レーン情報F66のうちで下層フラグF99が仮想レーンを示すものとにより、地図情報13aにおいて仮想レーン情報が表される。
図5~図10を参照して、車両制御装置2の動作を説明する。
図5は、軌道計算ECU20の制御部29が実行するメイン処理の動作を表すフローチャートである。以下に説明する各ステップの実行主体は、制御部29のCPUである。本処理は例えば50msに1回起動される。
ステップS102では、図6に詳細を示す自車現在位置把握の処理をナビゲーション装置10に行わせ、処理結果を受信するとステップS103に進む。
ステップS103では、図7に詳細を示す他車現在位置把握の処理を行い、次にステップS104に進む。
ステップS105では、図8に詳細を示す経路計算をナビゲーション装置10に行わせ、処理結果を受信するとステップS106に進む。
ステップS106では、図9に詳細を示す目標軌道決定の処理を行い、次にステップS107に進む。
ステップS108では、ディスプレイ11やスピーカ17を用いてドライバーに車両の挙動の予告を行い、ドライバーに安心感を与え、図5により表されるプログラムの動作を終了する。
ステップS101において否定判定されると実行されるS109では、図10に詳細を示す仮想レーン補正の処理を行い、図5により表されるプログラムの動作を終了する。
ステップS131では、GPSチューナ15から現在位置や車両の方位情報を読み込み、ステップS132に進む。
以上で図6により動作が表されるフローチャートを終了する。
ステップS141では、ナビゲーション装置10から地図情報13aに含まれる、現在位置付近の地図データを読み出し、ステップS142に進む。
ステップS142では、レーダ21から得られる情報に基づき他車との距離および角度を算出し、カメラ22から得られる撮影画像を解析して他車との距離および角度を算出する。そして、レーダ21から得られる情報とカメラ22から得られる情報の整合性を確認し、自車の周囲に存在する他車との相対位置を把握する。次にステップS143に進む。
以上で図7により動作が表されるサブルーチンを終了する。
ステップS151では、GPSチューナ15から現在位置を読み込み、ドライバーがスイッチ12を用いて設定した目的地を読み込む。続くステップS152では経路計算において必要となる地図情報13aを読み込み、ステップS153に進む。
以上で図7により動作が表されるプログラムの動作を終了する。
ステップS111では、RAMから経路を読み出す。RAMに保存される経路とは、たとえば図11に示すものである。
図11は、経路の算出結果の一例を示す図である。前述のとおり経路とは、走行するリンクのリンクIDを走行する順番に並べたものである。次にステップS112に進む。
ステップS114では、経路情報を参照して適切な仮想レーンを選択し、続くステップS115では仮想レーンに沿った目標軌道を決定する。次にステップS120に進む。
実レーンが存在し仮想レーンが存在しないと判断されると実行されるS118では、実レーンに沿った目標軌道を決定し、ステップS120に進む。
ステップS120では、ステップS115、S117またはS118で決定された目標起動がこの直後に車線変更が必要な目標軌道であるか否かを判断し、車線変更が必要であると判断するとステップS121に進み、車線変更が不要であると判断するとステップS123に進む。
ステップS122では、車線変更を行わない目標軌道に変更、または所定距離走行後に車線変更するような目標軌道に変更し、ステップS120に戻る。
ステップS124では車両制御ECU30に減速指令を出力して減速させ、ステップS123に戻る。
ステップS161では、ドライバーが自ら運転した走行軌跡が仮想レーンに沿ったものであったか否かを判断する。走行軌跡が仮想レーンに沿っていたと判断する場合は地図情報13aを補正する必要がないので、図10により動作が表されるプログラムの動作を終了する。走行軌跡が仮想レーンに沿っていないと判断する場合はステップS162に進む。
ステップS163では、その場所で仮想レーンに沿って走行しなかった回数が所定回数以上であるか否かを判断する。所定回数以上であると判断する場合はステップS164に進み、所定回数未満であると判断する場合は図10により動作が表されるプログラムの動作を終了する。
ステップS164では、走行軌跡と仮想レーンの差の平均値を算出し、これに基づいて補正した仮想レーンを新たな仮想レーンとして地図情報13aに記録、すなわち地図情報13aを更新する。ただし、走行軌跡の平均値を新たな仮想レーンとしてもよい。以上で図10により動作が表されるプログラムの動作を終了する。
図9のステップS112~S118に示す処理を図2~図4、図11を使って説明する。以下に説明する状況の前提として、RAMには図11に示す経路の算出結果が保存されており、車両制御装置2を搭載する車両5の周囲に相当する地図情報13aは図4により表されるものであり、車両5は現在リンクID=4であるリンク上に居るとする。
ステップS113において経路上次のリンクであるリンクID=2のリンクが存在しないのであれば、当該ノード情報内の目標点情報F38の中から経路上次のリンクであるリンクID=2の目標点を選択し(ステップS116)、その点の座標に直進する目標軌道を生成する(ステップS117)。なお、目標点の代わりに経路上次のリンクの始点側のノードの座標を使ってもよい。
図12は、仮想レーンが複数存在する例を示す図である。図12には、ノードID=1000のノードに、リンクID=1~4の4つのリンクが接続されており、リンクID=4はノードID=2000のノードにてリンクID=5のリンクと接続されている。ただしノードID=1000のノードは、地図情報13aに格納されている交差点サイズF200に基づき交差点を示す大きさで示している。また図12に示すように地図情報13aには、リンクID=2のリンクは2車線から構成され、リンクID=4のリンクからリンクID=2のリンクへと接続される仮想レーンは、それぞれの車線へと接続される合計2つの仮想レーンが記録されている。
図13は、環状交差点において仮想レーンが複数存在する例を示す図である。図13の中心示すノードには、リンクID=10~17の8つのリンクが接続される。車両5は現在リンクID=10のリンクを走行している。また地図情報13aには、リンクID=10のリンクと、リンクID=12のリンクとを接続する2つの仮想レーンが記録されている。
図14は、環状交差点において仮想レーンが途切れている例を示す図である。図14の中心示すノードID=20のノードには、リンクID=10~17の8つのリンクが接続される。ただしノードID=20のノードは、地図情報13aに格納されている交差点サイズF200に基づき交差点を示す大きさで示している。車両5は現在リンクID=10のリンクを走行している。また地図情報13aには、リンクID=10のリンクと環状交差点の交点から、環状交差点の中心付近まで伸びる仮想レーンが記録されている。また、目標点400は、リンクID=14のリンクとノードID=20のノードとの交点である。
(1)車両制御システム1は、車両5に搭載される車両制御装置2、および前記車両制御装置2とネットワークにより接続されるサーバ40から構成される。サーバ40は、少なくとも車両5以外の他の車両の走行軌跡に基づき、道路上に仮想的に設定された仮想レーンに関する仮想レーン情報を含む地図情報43aを生成する仮想レーン生成部、すなわちサーバ制御部49と、仮想レーン生成部が生成した仮想レーン情報を含む地図情報43aを車両制御装置2に送信するサーバ通信部42と、を備える。車両制御装置2は、サーバ40から仮想レーン情報を含む地図情報43aを受信する車両通信部14と、仮想レーン情報に基づき車両5の目標軌道を生成する目標軌道生成部28と、目標軌道生成部28が生成した目標軌道に沿って車両5を移動させる車両制御部39とを備える。
車両制御システム1をこのように構成したので、他の車両と同様な目標軌跡が得られる。車線境界線が描かれていても、特定のノードやリンクでは車線境界線に沿わずに移動することが一般的であることもあるため、仮想レーンという他の車両と同様な目標軌跡に沿って移動することにより衝突を避けることができる。
また、図2および図3において仮想フラグF93の違いでしかないことからもわかるように、仮想レーン情報は車線境界線の情報とほぼ同様に処理ができるため、仮想レーン情報を用いた車両制御が容易である。
そのため車両制御装置2は、仮想レーン情報が次のノードまで達していない場合でも目標軌道を生成し、車両制御部39により車両5を目標軌道に沿って移動させることができる。
サーバ40のサーバ制御部49は、車両制御装置2から受信した走行軌跡に基づき、特に高速道路の料金所出口やロータリーに仮想レーンを設定して仮想レーン情報を作成してもよい。
図15は、高速道路の料金所出口における仮想レーンの作成例を示す図である。車両は図示下方から図示中央の料金所に侵入し、図示上方に走り抜ける。サーバ制御部49は、車両制御装置2から受信した走行軌跡に基づき、図示一点鎖線で示す仮想レーンを作成する。サーバ制御部49は、地図情報43aに含まれる料金所であることを示すデータに基づき料金所の位置を把握してもよいし、地図情報43aに含まれる道路形状のパターンに基づき料金所の位置を推定してもよいし、車両制御装置2から受信した走行軌跡に基づき料金所の位置を推定してもよい。さらにこの仮想レーンは図示上方まで延長されてもよい。車両がこの仮想レーンに沿った目標軌道を設定することにより、料金所を通過した直後に他車との接近を防ぐことができる。
(1)サーバ40は、高速道路の料金所の出口に設定された仮想レーンに関する仮想レーン情報を生成する。
そのため、車両制御装置2を搭載する車両5は、料金所を通過した直後に他車との接近を防ぐことができる。
サーバ40のサーバ制御部49は、車線境界線が路上に描かれていない位置について仮想レーン情報を生成してもよい。このようにすれば、車線境界線がないため本来は他の車両の挙動の予想が困難である位置について、他の車両も仮想レーンに沿って移動することが予想できるため、他の車両との衝突を避けることができる。さらに、車線境界線が路上に描かれている位置については仮想レーン情報を生成しないようにすれば、実レーンと仮想レーンとの重複を避けることができる。
上述した第1の実施の形態では、車両制御装置2は通信部14を介してサーバ40から地図情報43aを受信し記憶部13に地図情報13aとして格納したが、地図情報13aを取得する方法はこれに限定されない。
記憶部13には予め地図情報13aが格納されてもよいし、車両制御装置2は、不図示の記録媒体読込装置を用いて地図情報13aを記録媒体から記憶部13に読み込んでもよい。
(1)車両制御装置2は、車両5に搭載される。車両制御装置2は、少なくとも車両5以外の他の車両の走行軌跡に基づき、道路上に仮想的に設定された仮想レーンに関する仮想レーン情報を含む地図情報13aを格納する記憶部13と、記憶部13に格納された仮想レーン情報に基づき車両5の目標軌道を生成する目標軌道生成部28と、目標軌道生成部28が生成した目標軌道に沿って車両5を移動させる車両制御部39とを備える。
そのため、車両制御装置2はサーバ40と通信を行うことなく、他の車両と同様な目標軌跡が得られる。
図17~図19を参照して、車両制御システムおよび車両制御装置の第2の実施の形態を説明する。以下の説明では、第1の実施の形態と同じ構成要素には同じ符号を付して相違点を主に説明する。特に説明しない点については、第1の実施の形態と同じである。本実施の形態では、主に、サーバが事故情報に基づき仮想レーンの情報を作成する点で、第1の実施の形態と異なる。
図17は、第2の実施の形態において、軌道計算ECU20の制御部29が実行するメイン処理の動作を表すフローチャートである。第1の実施の形態と同様の処理には同一のステップ番号を付し、説明を省略する。
メイン処理が開始されると、第1の実施の形態とは異なり、自動運転の要否を判断せずに、ステップS102およびステップS103を実行し、自車両と他車両の現在位置を把握する。次にステップS171に進む。
ステップS173では、図18に詳細を示す目標軌道決定の処理を行い、次にステップS107に進む。
ステップS107以降の動作は第1の実施の形態と同様なので説明を省略する。
ステップS181では、サーバ40から仮想レーンの情報を含む地図情報43aを受信し、この地図情報43aを用いて記憶部13に記憶されている地図情報13aを更新し、ステップS182に進む。
ステップS182では、地図情報13aから最適な仮想レーンを選択し、続くステップS183では、ステップS182において選択した仮想レーンに沿う目標軌道を決定し、図17に戻る。
図19は、道路上に障害物が出現した際の仮想レーンの例を示す図である。
道路上に障害物が出現すると、路上異常報知サーバがサーバ40に道路上に障害物OBが発生したことを報知する。道路を走行する車両は、運転者自らの操作により障害物OBを避けて走行するので、それらの車両に搭載された車両制御装置2からは、障害物OBを避ける走行軌跡がサーバ40に送信される。サーバ40は、その報知を受信した後に障害物OBの発生場所付近を走行した車両の走行軌跡に基づき仮想レーン情報を作成する。
その後、障害物OBの発生場所付近を走行する車両の車両制御装置2がサーバ40に現在位置を送信すると(図17のステップS171)、サーバ40から仮想レーンの情報がある旨の回答を受信する(ステップS172:YES)。そのため、当該車両制御装置2は仮想レーン情報に基づき、障害物OBを避ける目標軌跡を生成する。
(1)サーバ40は、所定の地点を示すノードと、地点間を接続するリンクとを含む地図情報43aを格納するサーバ記憶部43を備える。仮想レーン生成部、すなわちサーバ制御部49は、事故の情報を路上異常報知サーバから受信すると事故が発生したノードまたはリンクを特定し、当該ノードまたは当該リンクを走行する車両の走行軌跡に基づき仮想レーン情報を作成する。
そのため、サーバ制御部49から新たな地図情報43aを受信した車両制御装置2は、事故の発生により変化した車両の流れに乗ることができる。
サーバ制御部49は、時間帯ごとに異なる仮想レーンを設定してもよい。
図20は、道幅が広く車線境界線が引かれていない道路に仮想レーンを設定する例を示す図である。図20において、図示上部の道路は上方へ向かう一方通行の道路であり、車線境界線が引かれていない。
図21は、図20の図示上方の道路における時間帯別の車両の走行状況を示す図である。
サーバ制御部49は、地図情報43aに時間帯の情報を付加して車両制御装置2に送信してもよいし、交通量が変化する時刻に車両制御装置2に変化した交通量に対応する仮想レーン情報を含む地図情報43aを送信してもよい。
図22~図25を参照して、車両制御システムおよび車両制御装置の第3の実施の形態を説明する。以下の説明では、第1の実施の形態と同じ構成要素には同じ符号を付して相違点を主に説明する。特に説明しない点については、第1の実施の形態と同じである。本実施の形態では、主に、第1の実施の形態では全てサーバが行っていた仮想レーン情報の作成について、交差点内の仮想レーン情報の作成を車両制御装置が一部行う点が第1の実施の形態と異なる。
車両制御システム1、およびサーバ40の構成は第1の実施の形態と同様である。ただし、軌道計算ECU20の制御部29に保存されるプログラムの動作が第1の実施の形態と異なる。また、サーバ40のサーバ制御部49は後述する処理を行い、仮想レーン情報を作成する。
図22は、第3の実施の形態において、軌道計算ECU20の制御部29が実行するメイン処理の動作を表すフローチャートである。第1の実施の形態と同様の処理には同一のステップ番号を付し、説明を省略する。第1の実施の形態における図5との違いは、ステップS101において否定判定された場合の処理のみである。
ステップS101では、ドライバーによるスイッチ12の操作により、自動運転の要求があるか否かを判断する。自動運転の要求があると判断する場合はステップS102に進み、自動運転の要求がないと判断する場合はステップS300に進む。
ステップS102以下の動作は第1の実施の形態と同様なので説明を省略する。
ステップS300では、図23に詳細を示す走行軌跡の送信処理を行い、その後、図22により動作が表されるプログラムの動作を終了する。
ステップS190では、ステップS102と同一の処理を行い、取得した現在位置を制御部29のRAMに保存する。そして、地図情報13aを参照して現在位置に対応するリンクIDを取得し、同様に制御部29のRAMに保存する。次にステップS191に進む。
ステップS193では、交差点内に侵入したと判断し、前回ステップS190を実行した際に保存したリンクIDを送信始点リンクIDとして改めて制御部29のRAMに保存する。次にステップS194に進む。
ステップS195では、今回のステップS190において取得した現在位置を送信走行軌跡として改めて制御部29のRAMに保存し、図23により動作が表されるサブルーチンを終了する。
ステップS197では、交差点から脱出したと判断し、今回ステップS190を実行した際に保存したリンクIDを送信終点リンクIDとして改めて制御部29のRAMに保存する。次にステップS198に進む。
ステップS199では、位置情報を格納していたバッファをクリア、すなわち制御部29のRAMから送信始点リンクID、送信走行軌跡、および送信終点リンクIDを削除し、図23により動作が表されるサブルーチンを終了する。
ステップS201では、今回のステップS190において取得した現在位置を送信走行軌跡として改めて制御部29のRAMに保存する。ただし、すでに制御部29のRAMに送信走行軌跡が保存されている場合は、追加の送信走行軌跡として保存する。すなわち、本ステップの処理により、交差点内を一定距離を走行するたびに現在位置が保存される。以上により図23により動作が表されるサブルーチンを終了する。
ステップS211では、今まで蓄積したデータの中に今回受信したデータと同じリンクIDの組み合わせが存在するか否かを判断する。ただしリンクIDの組み合わせとは、送信始点リンクIDと送信終点リンクIDの両方が一致するリンクIDの組み合わせである。一致するデータがあると判断する場合はステップS212に進み、一致するデータがないと判断する場合はステップS214に進む。
ステップS214では、受信した走行軌跡を接続して線分で表現し、あらかじめ定めた道路幅を付与して送信始点リンクID、送信終点リンクIDとともに仮想レーン情報として地図情報43aに格納する。以上により図24により動作が表されるプログラムを終了する。
図25は、車両制御装置2からサーバ40に送信される送信走行軌跡の例を示す図である。図25に示す例では、車両制御装置2を搭載する車両が、リンクID=4のリンクからノードID=1000のノードを経由してリンクID=2のリンクへ移動した。この際に、車両制御装置2を搭載する車両は、交差点内でP1~P7の走行軌跡を有していた。ただし図25では、ノードID=1000のノードの大きさを、交差点の大きさにあわせて描画している。
この場合、車両制御装置2からサーバ40へは、送信始点リンクIDとしてリンクID=4、送信終点リンクIDとしてリンクID=2、送信走行軌跡としてP1~P7の位置情報を送信する。
(2)地図情報13aに含まれるリンクは識別可能な符号、すなわちリンクIDと関連付けられており、ナビ制御部19は、車両5が走行した軌跡に関する情報とともに、車両5が交差点の直前および直後に走行した道路を識別するための情報として、これらの道路に対応するリンクにそれぞれ関連付けられたリンクIDをサーバ40に送信する。
そのため、サーバ制御部49は車両制御装置2から受信した情報を用いて、第1のリンクと第2のリンクとを接続する仮想レーンに関する仮想レーン情報を容易に作成することができる。
第3の実施の形態において、サーバ40は今まで蓄積したデータの中に今回受信したデータと同じリンクIDの組み合わせが存在すると(図24、ステップS211:YES)、既存の送信走行軌跡と新たに受信した送信走行軌跡との平均化を行った(ステップS212)。しかし、既存の送信走行軌跡と新たに受信した送信走行軌跡との距離が予め定めた距離以上離れている場合は、既存の送信走行軌跡との平均化処理を行わず、受信した送信走行軌跡を用いて新たに仮想レーンを生成してもよい。また、複数の車両制御装置2から送信走行軌跡を受信した際に、予め定めた距離以内の送信走行軌跡のみを用いて仮想レーンを生成してもよく、かかる場合には図14に示したように、送信終点リンクIDを有するリンクの始点まで達しない仮想レーンが生成されることとなる。
図27を参照して、車両制御装置の第4の実施の形態を説明する。以下の説明では、第3の実施の形態と同じ構成要素には同じ符号を付して相違点を主に説明する。特に説明しない点については、第3の実施の形態と同じである。本実施の形態では、主に、車両制御装置が仮想レーン情報を作成する点が第3の実施の形態と異なる。
ナビ制御部19は、当該車両の走行軌跡を通信部14、路車間通信ユニット23、および車々間通信ユニット24のうち少なくとも1つを介して他の車両に送信する。ただし、車両の走行軌跡は一時的に他の機器に記憶された後に、他の車両が送信されてもよい。
地図情報生成部28aは、作成した地図情報13aの全体または一部を通信部14、路車間通信ユニット23、および車々間通信ユニット24のうち少なくとも1つを介して他の車両に送信してもよい。
(1)車両制御装置2aは、他の車両の走行軌跡を受信する車両通信部、すなわち通信部14、路車間通信ユニット23、および車々間通信ユニット24のうち少なくとも1つと、車両通信部が受信した他の車両の走行軌跡に基づき、道路上に仮想的に設定された仮想レーンに関する仮想レーン情報を生成する仮想レーン生成部、すなわち地図情報生成部38aと、仮想レーン情報に基づき車両の目標軌道を生成する目標軌道生成部28と、目標軌道生成部28が生成した目標軌道に沿って車両を移動させる車両制御部39とを備える。
そのため、当該車両制御装置2aが作成する仮想レーン情報を用いて、他の車両と同様な目標軌跡を得ることができる。
上記では、種々の実施の形態および変形例を説明したが、本発明はこれらの内容に限定されるものではない。本発明の技術的思想の範囲内で考えられるその他の態様も本発明の範囲内に含まれる。
日本国特許出願2015年第204670号(2015年10月16日出願)
2 … 車両制御装置
5 … 車両
10 … ナビゲーション装置
13 … 記憶部
13a … 地図情報
14 … 車両通信部
18 … 経路算出部
19 … ナビ制御部
20 … 軌道計算ECU
30 … 車両制御ECU
28 … 目標軌道生成部
29 … 制御部
39 … 車両制御部
40 … サーバ
42 … サーバ通信部
43 … サーバ記憶部
43a … 地図情報
49 … サーバ制御部
Claims (12)
- 車両に搭載される車両制御装置、および前記車両制御装置とネットワークにより接続されるサーバから構成される車両制御システムであって、
前記サーバは、
少なくとも前記車両以外の他の車両の走行軌跡に基づき、道路上に仮想的に設定された仮想レーンに関する仮想レーン情報を生成する仮想レーン生成部と、
前記仮想レーン生成部が生成した前記仮想レーン情報を前記車両制御装置に送信するサーバ通信部と、を備え、
前記車両制御装置は、
前記サーバから前記仮想レーン情報を受信する車両通信部と、
前記仮想レーン情報に基づき前記車両の目標軌道を生成する目標軌道生成部と、
前記目標軌道生成部が生成した前記目標軌道に沿って前記車両を移動させる車両制御部とを備える、車両制御システム。 - 請求項1に記載の車両制御システムにおいて、
前記仮想レーン生成部は、車線境界線が路上に描かれていない位置について前記仮想レーン情報を生成する、車両制御システム。 - 請求項1に記載の車両制御システムにおいて、
前記車両制御装置は、前記車両が交差点を走行すると前記車両が走行した軌跡に関する情報を前記車両通信部を介して前記サーバに送信する制御部とを備える、車両制御システム。 - 請求項3に記載の車両制御システムにおいて、
前記制御部は、前記車両が走行した軌跡に関する情報とともに、前記車両が前記交差点の直前および直後に走行した道路を識別するための情報を前記サーバに送信する、車両制御システム。 - 請求項1に記載の車両制御システムにおいて、
前記仮想レーンは、第1のリンクと第2のリンクとを接続する交差点に対して、前記第1のリンクから前記交差点内の所定位置までの間に設定されており、
前記目標軌道生成部は、前記仮想レーンに対応する前記目標軌道、および前記仮想レーンの終端点と前記第2のリンクとを接続する直線状の前記目標軌道を生成する、車両制御システム。 - 請求項1に記載の車両制御システムにおいて、
前記仮想レーン生成部は、高速道路の料金所の出口に設定された仮想レーンに関する前記仮想レーン情報を生成する、車両制御システム。 - 請求項1に記載の車両制御システムにおいて、
前記仮想レーン生成部は、道路上に異常が発生した場合に、当該異常が発生した場所の付近を走行した車両の走行軌跡に基づき前記仮想レーン情報を作成する、車両制御システム。 - 車両に搭載される車両制御装置であって、
道路上に仮想的に設定された仮想レーンに関する仮想レーン情報を受信する車両通信部と、
前記車両通信部が受信した前記仮想レーン情報に基づき前記車両の目標軌道を生成する目標軌道生成部と、
前記目標軌道生成部が生成した前記目標軌道に沿って前記車両を移動させる車両制御部とを備える、車両制御装置。 - 請求項8に記載の車両制御装置において、
前記車両制御装置は、
前記車両が交差点を走行すると前記車両が走行した軌跡に関する情報を前記車両通信部を介してサーバに送信する制御部とを備える、車両制御装置。 - 請求項9に記載の車両制御装置において、
前記制御部は、前記車両が走行した軌跡に関する情報とともに、前記車両が前記交差点の直前および直後に走行した道路を識別するための情報を前記サーバに送信する、車両制御装置。 - 請求項8に記載の車両制御装置において、
前記仮想レーンは、第1のリンクと第2のリンクとを接続する交差点に対して、前記第1のリンクから前記交差点内の所定位置までの間に設定されており、
前記目標軌道生成部は、前記仮想レーン情報に対応する前記目標軌道、および前記仮想レーンの終端点と前記第2のリンクとを接続する直線状の前記目標軌道を生成する、車両制御装置。 - 車両に搭載される車両制御装置であって、
少なくとも前記車両以外の他の車両の走行軌跡に基づき、道路上に仮想的に設定された仮想レーンに関する仮想レーン情報を格納する記憶部と、
前記記憶部に格納された前記仮想レーン情報に基づき前記車両の目標軌道を生成する目標軌道生成部と、
前記目標軌道生成部が生成した前記目標軌道に沿って前記車両を移動させる車両制御部とを備える、車両制御装置。
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Legal Events
Date | Code | Title | Description |
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121 | Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application |
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ENP | Entry into the national phase |
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WWE | Wipo information: entry into national phase |
Ref document number: 112016004370 Country of ref document: DE |
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122 | Ep: pct application non-entry in european phase |
Ref document number: 16855435 Country of ref document: EP Kind code of ref document: A1 |