JP2020057139A - 機器制御装置 - Google Patents
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Abstract
Description
<構成>
図1は、第1の実施形態に係る機器制御装置の機能ブロック図である。
以下、図1〜図4を併せて参照しながら、第1の実施形態に係る機器制御装置の詳細を説明する。
その後、処理はステップS9に進む。
手の形状や手の動き(ジェスチャー)のみで制御対象の車載機器と実行する動作を特定する構成では、走行中の振動による手の位置の変化や運転操作のための手の動きがあるため、手の形状や動きを常に正確に認識することは困難である。したがって、乗員が意図した通りに車載機器を制御できなかったり、乗員の手の形状や動きが登録されたものと偶然一致して予期しない車載機器の動作が行われたりする可能性がある。認識しやすい手の形状や動き(ジェスチャー)を検出対象とすることも考えられるが、この場合、手の形状や動きに割り当て可能な機能の数が少なくなるため、手の形状や動きで指示可能な操作が限定されてしまう。
図5は、第1の実施形態の変形例に係る機器制御装置が参照する判別処理テーブルの一例を示す図である。
図7は、第2の実施形態に係る機器制御装置の機能ブロック図である。
図9は、第3の実施形態に係る機器制御装置の機能ブロック図である。
上記の機器制御装置は、運転席の乗員だけでなく、助手席や後部座席の乗員も操作指示の検出対象としても良い。この場合、乗員の着座位置毎に判別処理テーブルを用意して、乗員の着座位置毎に操作可能な車載機器20または可能な操作を変えることが可能となる。
10 撮像部
11 第1の認識部
12 第2の認識部
13 判別処理部
14 制御部
15 判別処理部
16 車両状態推定部
17 制御部
20 車載機器
31 第1の認識部
32 第2の認識部
33 判別処理部
Claims (6)
- 車両に搭載された機器を制御する機器制御装置であって、
車両の乗員の画像を撮像する撮像部と、
前記撮像部によって撮像された画像に基づいて、乗員の姿勢を認識する第1の認識部と、
前記撮像部によって撮像された画像に基づいて、少なくとも乗員の手の形状を含む、手の状態を認識する第2の認識部と、
前記第1の認識部によって認識された乗員の姿勢と、前記第2の認識部によって認識された手の状態とに基づいて、制御対象の機器及び実行する動作を特定する判別処理部と、
特定された制御対象の機器及び実行する動作に対応する制御コマンドを発行する制御部とを備える、機器制御装置。 - 前記判別処理部は、乗員の姿勢を表す情報と、手の状態を表す情報と、機器を表す情報と、動作を表す情報とが予め関連付けられた判別処理情報を参照して、制御対象の機器及び実行する動作を特定する、請求項1に記載の機器制御装置。
- 前記判別処理情報には、
前記乗員の姿勢を表す情報として、骨格座標列によって表される骨格パターンが定義され、
前記手の状態を表す情報として、手の形状、もしくは、手の形状及び向きの組み合わせが定義され、
前記第1の認識部は、前記撮像部によって撮像された画像から乗員の骨格座標列を認識し、
前記第2の認識部は、前記撮像部によって撮像された画像から乗員の手の形状及び向きを認識し、
前記判別処理部は、前記第1の認識部及び前記第2の認識部の認識結果と、前記判別処理情報との一致度に基づいて、認識された乗員の姿勢及び手の状態関連付けられた機器及び動作を、制御対象の機器及び実行する動作として特定する、請求項2に記載の機器制御装置。 - 前記判別処理情報には、前記乗員の姿勢を表す情報及び前記手の状態を表す情報の組み合わせ毎に、前記乗員の姿勢及び前記手の状態の維持時間が更に関連付けられて定義されており、
前記判別処理部は、前記第1の認識部及び前記第2の認識部の認識結果と、前記判別処理情報との一致度に基づいて、制御対象の機器及び実行する動作を特定した場合、更に、前記第1の認識部によって認識された乗員の姿勢と、前記第2の認識部によって認識された手の状態とが、前記判別処理情報に定義される維持時間以上継続したか否かを判定し、
前記制御部は、前記判別処理部によって制御対象の機器及び実行する動作が特定され、かつ、前記第1の認識部によって認識された乗員の姿勢と、前記第2の認識部によって認識された手の状態とが、前記判別処理情報に定義される維持時間以上継続したと判定された場合に、前記制御コマンドを発行する、請求項2に記載の機器制御装置。 - 車両の状態を推定する車両状態推定部を更に備え、
前記判別処理部は、前記車両状態推定部が推定した車両の状態に基づいて、特定された動作を許可するか否かを決定し、
前記制御部は、前記判別処理部によって制御対象の機器及び実行する動作が特定され、かつ、特定された動作を許可すると決定された場合に、前記制御コマンドを発行する、請求項1に記載の機器制御装置。 - 前記制御部は、前記制御コマンドを発行した後、所定の条件を満たした場合に、前記制御コマンドによって指示した動作を中止または変更させる補助コマンドを発行する、請求項1に記載の機器制御装置。
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