CN118270001A - 车辆的控制方法及其装置、车辆的驾驶***和车辆 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种车辆的控制方法及其装置、车辆的驾驶***和车辆，所述车辆的控制方法包括：控制在所述车辆内形成虚拟驾驶控制装置；接收用户根据虚拟驾驶控制装置输入的实际操作动作；若识别到所述实际操作动作与预设操作动作集合中的至少一个预设操作动作相同，控制所述车辆执行相同的至少一个所述预设操作动作所对应的控制指令。乘员无需乘坐在主驾驶位，通过虚拟驾驶控制装置即可对车辆进行控制，从而方便对车辆进行控制。

Description

车辆的控制方法及其装置、车辆的驾驶***和车辆

技术领域

本申请涉及车辆领域，更具体地涉及一种车辆的控制方法及其装置、车辆的驾驶***和车辆。

背景技术

自动驾驶技术日趋成熟，在相关行业和人们社会生活中得到普遍应用，特别是教练模式、紧急避险和自动泊车等方面。随着智能AI***的快速发展，自动驾驶越来越倾向于数字化控制。目前，汽车驾驶依然需要传统的实体操作***，如实体方向盘、实体按键等，主要位于主驾驶位，乘员需要乘坐在主驾驶位才能对汽车进行驾驶，不方便对车辆进行控制。

发明内容

为了解决上述问题中的至少一个而提出了本申请。根据本申请第一方面，提供了一种车辆的控制方法，所述车辆的控制方法包括：控制在所述车辆内形成虚拟驾驶控制装置；接收用户根据虚拟驾驶控制装置输入的实际操作动作；若识别到所述实际操作动作与预设操作动作集合中的至少一个预设操作动作相同，控制所述车辆执行相同的至少一个所述预设操作动作所对应的控制指令。

在本申请的一个实施例中，所述若识别到所述实际操作动作与预设操作动作集合中的至少一个预设操作动作相同，控制所述车辆执行相同的至少一个所述预设操作动作所对应的控制指令，包括：若识别到所述实际操作动作与预设操作动作集合中的至少两个预设操作动作相同，按照预设规则，控制所述车辆执行所述至少两个预设操作动作中部分或全部预设操作动作所对应的控制指令。

在本申请的一个实施例中，所述按照预设规则，控制所述车辆执行所述至少两个预设操作动作中部分或全部预设操作动作所对应的控制指令，包括：若所述至少两个预设操作动作所对应的控制指令之间不冲突，则分别控制所述车辆执行所述至少两个预设操作动作中每个预设操作动作所对应的控制指令。

在本申请的一个实施例中，所述按照预设规则，控制所述车辆执行所述至少两个预设操作动作中部分或全部预设操作动作所对应的控制指令，包括：若所述至少两个预设操作动作所对应的控制指令之间存在冲突，则根据预设冲突解决规则，控制所述车辆执行所述至少两个预设操作动作中一个预设操作动作所对应的控制指令。

在本申请的一个实施例中，所述根据预设冲突解决规则，控制所述车辆执行所述至少两个预设操作动作中一个预设操作动作所对应的控制指令，包括：按照识别出的所述至少两个预设操作动作的时间顺序，执行所述至少两个预设操作动作中最先识别出的所述预设操作动作所对应的控制指令。

在本申请的一个实施例中，所述根据预设冲突解决规则，控制所述车辆执行所述至少两个预设操作动作中一个预设操作动作所对应的控制指令，包括：按照每个预设操作动作对应的实际操作动作的移动幅度，执行所述至少两个预设操作动作中实际操作动作移动幅度最大的所述预设操作动作所对应的控制指令。

在本申请的一个实施例中，所述车辆的控制方法还包括：根据所述控制指令，控制更新所述虚拟驾驶控制装置。

在本申请的一个实施例中，所述预设操作动作包括预设手势操作动作。

在本申请的一个实施例中，所述虚拟驾驶控制装置包括虚拟方向盘；所述预设操作动作集合包括：所述虚拟方向盘的预设握持动作、绕所述虚拟方向盘顺时针或逆时针移动的预设转向动作；其中，绕所述虚拟方向盘的移动方向表征控制所述车辆的转向，绕所述虚拟方向盘的移动幅度表征控制所述车辆的转向角度。

在本申请的一个实施例中，若识别到同时输入的至少两个所述实际操作动作均与所述预设转向动作相同，则输入所有的所述实际操作动作中移动幅度最大的所述预设转向动作所对应的控制指令。

在本申请的一个实施例中，所述虚拟驾驶控制装置包括：至少一个第一类虚拟控制按键；所述预设操作动作集合包括：点击所述第一类虚拟控制按键并输入预设移动动作的第一类预设按键动作；其中，所述预设移动动作的移动幅度与所述第一类虚拟控制按键所对应控制指令的增减幅度具有关联关系。

在本申请的一个实施例中，所述第一类虚拟控制按键包括：油门按键；所述预设移动动作的移动幅度与输入所述车辆的油门增减幅度具有关联关系。

在本申请的一个实施例中，所述第一类控制按键包括：刹车按键；所述预设移动动作的移动幅度与输入所述车辆的刹车量增减幅度具有关联关系。

在本申请的一个实施例中，所述虚拟驾驶控制装置包括：至少一个第二类虚拟控制按键；所述预设操作动作集合包括：打开或关闭所述第二类虚拟控制按键的第二类预设按键动作。

在本申请的一个实施例中，所述第二类虚拟控制按键包括：控制打开或关闭所述车辆的车门、车灯、座椅、雨刷、灯光、天窗、门锁、空调、档位、发动机、导航中至少一种功能的按键。

在本申请的一个实施例中，所述控制方法还包括：接收所述用户的用户信息；根据所述用户的用户信息验证所述用户是否满足预设驾驶条件；在所述用户满足所述预设驾驶条件且接收到唤醒虚拟驾驶的指令之后，控制在所述车辆内形成所述虚拟驾驶控制装置。

在本申请的一个实施例中，所述用户信息包括身份信息，所述预设驾驶条件包括驾驶资格条件；所述根据所述用户的用户信息验证所述用户是否满足预设驾驶条件，包括：根据所述用户的身份信息，验证所述用户是否具有驾驶资格。

在本申请的一个实施例中，所述用户信息包括当前状态信息，所述预设驾驶条件包括预设状态条件；所述根据所述用户的用户信息验证所述用户是否满足预设状态条件，包括：根据所述用户的当前状态信息，验证所述用户当前是否满足所述预设状态条件。

根据本申请第二方面，还提供了一种车辆的控制装置，所述控制装置包括：存储介质和处理器，所述存储介质上存储有由所述处理器运行的计算机程序，所述计算机程序在被所述处理器运行时，使得所述车辆的控制装置执行上述任意一种所述的车辆的控制方法。

根据本申请第三方面，还提供了一种车辆的驾驶***，所述驾驶***包括：虚拟呈现装置、采集装置、和上述任意一种车辆的控制装置，其中，虚拟呈现装置用于在所述车辆内形成虚拟的驾驶控制装置；所述采集装置用于采集用户根据虚拟驾驶控制装置输入的实际操作动作。

在本申请的一个实施例中，所述虚拟呈现装置为投影装置，所述投影装置用于在所述车辆内形成所述驾驶控制装置的影像。

在本申请的一个实施例中，所述投影装置为全息投影装置，所述全息投影装置用于在所述车辆内形成所述驾驶控制装置的全息影像。

在本申请的一个实施例中，所述全息投影装置为3D空气成像装置。

在本申请的一个实施例中，所述采集装置为摄像装置。

在本申请的一个实施例中，所述摄像装置为3D TOF摄像头。

在本申请的一个实施例中，所述驾驶***还包括：唤醒模块，用于接收用户输入的打开或关闭虚拟驾驶的指示。

在本申请的一个实施例中，所述唤醒模块为设置在所述车辆上的实体开关或语音控制开关。

根据本申请第四方面，还提供了一种车辆，所述车辆包括：上述任意一种所述的车辆的驾驶***。

根据本申请实施例提供的车辆的控制方法及其装置、车辆的驾驶***和车辆，通过控制在车辆内形成虚拟驾驶控制装置；接收用户根据虚拟驾驶控制装置输入的实际操作动作；若识别到实际操作动作与预设操作动作集合中的至少一个预设操作动作相同，控制车辆执行相同的至少一个预设操作动作所对应的控制指令，实现驾乘员对车辆的驾驶。相比现有方式，本申请中乘员无需乘坐在主驾驶位，通过虚拟驾驶控制装置即可对车辆进行控制，从而方便对车辆进行控制。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明一实施例示出的车辆的控制方法的流程图；

图2为本发明一实施例示出的投影出全息影像的示意图；

图3为本发明另一实施例示出的摄像装置的摄像视场示意图；

图4为本发明另一实施例示出的车辆主副驾驶***的示意图；

图5为本发明一实施例示出的副驾驶***的工作流程图；

图6为本发明一实施例示出的投影出的全息影像的示意框图；

图7为本发明另一实施例示出的副驾驶***的工作流程图；

图8为本发明一实施例示出的唤醒副驾驶***的工作流程图；

图9为本发明一实施例示出的三种唤醒副驾驶***的示意框图。

附图标记：

11-副驾驶位12-主驾驶位21-全息投影装置

22-摄像装置221-补光灯31-方向盘

32-控制按键界面41-副驾乘员42-主驾乘员

具体实施方式

为了使得本发明的目的、技术方案和优点更为明显，下面将参照附图详细描述根据本发明的示例实施例。显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是本发明的全部实施例，应理解，本发明不受这里描述的示例实施例的限制。基于本发明中描述的本发明实施例，本领域技术人员在没有付出创造性劳动的情况下所得到的所有其它实施例都应落入本发明的保护范围之内。

在下文的描述中，给出了大量具体的细节以便提供对本发明更为彻底的理解。然而，对于本领域技术人员而言显而易见的是，本发明可以无需一个或多个这些细节而得以实施。在其他的例子中，为了避免与本发明发生混淆，对于本领域公知的一些技术特征未进行描述。

应当理解的是，本发明能够以不同形式实施，而不应当解释为局限于这里提出的实施例。相反地，提供这些实施例将使公开彻底和完全，并且将本发明的范围完全地传递给本领域技术人员。

在此使用的术语的目的仅在于描述具体实施例并且不作为本发明的限制。在此使用时，单数形式的“一”、“一个”和“所述/该”也意图包括复数形式，除非上下文清楚指出另外的方式。还应明白术语“组成”和/或“包括”，当在该说明书中使用时，确定所述特征、整数、步骤、操作、元件和/或部件的存在，但不排除一个或更多其它的特征、整数、步骤、操作、元件、部件和/或组的存在或添加。在此使用时，术语“和/或”包括相关所列项目的任何及所有组合。

为了彻底理解本发明，将在下列的描述中提出详细的结构，以便阐释本发明提出的技术方案。本发明的可选实施例详细描述如下，然而除了这些详细描述外，本发明还可以具有其他实施方式。

下面结合附图，对本发明的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

首先需要介绍下本申请中车辆的控制方法的应用场景，该控制方法应用于对车辆的控制过程中。

参考图1，本申请实施例提供了一种车辆的控制方法，该车辆的控制方法包括：

步骤一：控制在车辆内形成虚拟驾驶控制装置；

步骤二：接收用户根据虚拟驾驶控制装置输入的实际操作动作；

步骤三：若识别到实际操作动作与预设操作动作集合中的至少一个预设操作动作相同，控制车辆执行相同的至少一个预设操作动作所对应的控制指令。

在上述的方案中，通过控制在车辆内形成虚拟驾驶控制装置；接收用户根据虚拟驾驶控制装置输入的实际操作动作；若识别到实际操作动作与预设操作动作集合中的至少一个预设操作动作相同，控制车辆执行相同的至少一个预设操作动作所对应的控制指令，实现驾乘员对车辆的驾驶。相比现有方式，本申请中乘员无需乘坐在主驾驶位，通过虚拟驾驶控制装置即可对车辆进行控制，从而方便对车辆进行控制。下面结合附图对上述各个步骤进行详细的介绍。

首先，参考图1，控制在车辆内形成虚拟驾驶控制装置。该虚拟驾驶控制装置为一套虚拟的驾驶控制装置，相比实体驾驶控制装置，本申请中的虚拟驾驶装置并不是设置在车辆上的实体结构，而是通过诸如但不限于投影、虚拟成像、虚拟眼睛等方式呈现出的一套虚拟的驾驶控制装置。该虚拟驾驶控制装置可以包括诸如但不限于方向盘、控制按键、控制旋钮等各种类型的虚拟控制装置。

在车辆内形成虚拟驾驶控制装置时，可以采用多种方式。示例性的，可以在车辆内设置虚拟呈现装置，通过控制虚拟呈现装置在车辆内形成虚拟驾驶控制装置。

在设置虚拟呈现装置时，可以采用多种方式。示例性的，虚拟呈现装置可以为投影装置，该投影装置用于在车辆内形成驾驶控制装置的影像，该影像为虚拟成像，用户在不借助外在的眼镜等即可观察到的影像，从而便于多个用户观察虚拟驾驶控制装置。在更优的实施例中，该投影装置可以为全息投影装置，全息投影装置用于在车辆内形成驾驶控制装置的全息影像。在更优的方式中，全息投影装置可以为3D空气成像装置。应当理解的是，虚拟呈现装置并不限于投影装置的设置方式，除此之外，还可以为其他的设置方式。例如，还可以为AR眼镜、VR眼镜等，仅在用户通过具有相关功能的眼镜才能观察到的虚拟成像装置，都在本申请实施例的保护范围之内。

示例性的，参考图2、图3及图4，虚拟呈现装置可以为全息投影装置21。在设置全息投影装置21时，可以采用多种方式。示例性地，全息投影装置21可以采用诸如但不限于3D空气成像装置等具有投影功能的装置。示例性地，全息投影装置21可以用于投影主驾驶位12的主驾驶***的全息影像(方向盘31和控制按键等)，接收由分析识别模块提供的副驾乘员41的操作指令，模拟实体***，实时更新全息影像。

示例性的，参考图2、图3及图4，全息投影装置21用于在副驾驶位11投影至少包含方向盘31和控制按键的全息影像。该全息影像为虚拟非实体的3D影像，在打开全息投影装置21时，即可在副驾驶位11投影至少包含方向盘31和控制按键的全息影像。投影装置投出的全息影像可以在副驾乘员41的正前方，投影装置可以设置在副驾乘员41的前方(储物盒附近)或者副驾乘员41的头顶。主驾驶位12有实体的方向盘31、刹车和油门等控制器，而副驾驶位11有非实体的方向盘31、刹车和油门等控制按键界面32。

接下来，参考图1，接收用户根据虚拟驾驶控制装置输入的实际操作动作。即用户可以根据虚拟控制装置输入诸如但不限于手势、头部动作、肩膀动作、身体动作等各种类型的操作动作。用户在根据虚拟控制装置输入实际操作动作时，是根据虚拟控制装置提示的各种功能，在对应的位置或根据虚拟控制装置的提示，输入实际操作动作。便于采集装置采集用户根据虚拟驾驶控制装置输入的实际操作动作，也便于后续识别实际操作动作是否与预设操作动作集合中的至少一个预设操作动作相同。即在识别实际操作动作之后，还根据预设动作集合与虚拟驾驶控制装置，识别该实际操作动作是否与预设动作集合中的一个预设操作动作相同。

在接收用户根据虚拟驾驶控制装置输入的实际操作动作时，可以采用多种方式。示例性的，可以在车辆内设置采集装置，通过采集装置采集用户根据虚拟驾驶控制装置输入的实际操作动作，之后接收采集装置发送的其所采集到的用户根据虚拟驾驶控制装置输入的实际操作动作。

在设置采集装置时，可以采用多种方式。示例性的，参考图2、图3及图4，采集装置可以为摄像装置。摄像装置通过对用户的实际操作动作进行摄像，从而通过多帧图像采集用户的实际操作动作。示例性的，该摄像装置可以为3D TOF摄像头，以更加准确的识别到用户输入的各种类型的实际操作动作。当然，需要注意的是，采集装置的设置并不限于采用摄像装置的方式，除此之外，还可以采用其他的方式。例如，还可以采用传感器的方式。可以设置用户穿戴在用户身体上的传感器穿戴设备，该传感器穿戴设备能够识别到用户的实际动作操作，作为采集用户输入的实际操作动作信息。

示例性的，在设置摄像装置22时，参考图2、图3及图4，摄像装置22用于获取副驾乘员41在全息影像上操作时产生的手势数据。即全息投影装置21在副驾驶位11投影至少包含方向盘31和控制按键的全息影像之后，已获得驾驶权限的副驾乘员41可以在全息影像上进行操作，操作的方式可以包含点击全息影像中的控制按键，或者握住全息影像中的方向盘31或转动方向盘31，这些点击、握住或转动的操作方式，由于是在全息影像上操作的，摄像装置22可以通过获取副驾乘员41在全息影像上操作时产生的手势数据，该手势数据可以包含诸如但不限于操作手势位置或手势姿态等信息。即该手势数据能够通过操作手势的位置或姿态等信息获取到副驾乘员41的操作对象及操作目的，从而提供给分析识别装置识别出副驾乘员41通过虚拟的全息影像输入的操作指令。摄像装置22的视场可以覆盖整个副驾驶位11的副驾空间，摄像装置22可以设置在副驾乘员41的上方(化妆镜附近)或门柱上。示例性的，参考图3，还可以在摄像装置22上设置补光灯221，进行补光，从而提高摄像效果。

示例性地，摄像装置22可以为诸如但不限于3D TOF(Time of Flight，飞行时间差)摄像头等的摄像装置22。应当理解的是，摄像装置22并不限于上述示出的方式，除此之外，还可以采用其他的方式。

示例性地，摄像装置22可以包括图像采集单元，图像采集单元用于给分析识别装置输送副驾驶位11场景的灰度和深度图像，还用于人脸识别(人脸识别可以用于开启副驾驶***)和三维重建(用于执行驾驶)，检测、跟踪和定位副驾成员的手势，如手部按键动作和位置，和握住方向盘31时的转向角度等。

接下来，参考图1，若识别到实际操作动作与预设操作动作集合中的至少一个预设操作动作相同，则控制车辆执行相同的至少一个预设操作动作所对应的控制指令。即用户根据虚拟驾驶控制装置输入的实际操作动作，如果与预设操作动作集合中的一个预设操作动作之后，若能够控制车辆知悉相同的预设操作动作所对应的控制指令，从而实现驾乘员对车辆的驾驶。相比现有方式，本申请中乘员无需乘坐在主驾驶位，通过虚拟驾驶控制装置即可对车辆进行控制，从而方便对车辆进行控制。

示例性的，若识别到实际操作动作与预设操作动作集合中的至少一个预设操作动作相同，控制车辆执行相同的至少一个预设操作动作所对应的控制指令，可以包括：若识别到实际操作动作与预设操作动作集合中的一个预设操作动作相同，控制车辆执行相同的一个预设操作动作所对应的控制指令。

示例性的，若识别到实际操作动作与预设操作动作集合中的至少一个预设操作动作相同，控制车辆执行相同的至少一个预设操作动作所对应的控制指令，可以包括：若识别到实际操作动作与预设操作动作集合中的至少两个预设操作动作相同，按照预设规则，控制车辆执行至少两个预设操作动作中部分或全部预设操作动作所对应的控制指令。预设规则是提前设置好的，具体可以依据控制指令是否冲突、时间顺序、移动幅度等因素确定。

示例性的，在按照预设规则，控制车辆执行至少两个预设操作动作中部分或全部预设操作动作所对应的控制指令时，若至少两个预设操作动作所对应的控制指令之间不冲突，则分别控制车辆执行至少两个预设操作动作中每个预设操作动作所对应的控制指令。

示例性的，在按照预设规则，控制车辆执行至少两个预设操作动作中部分或全部预设操作动作所对应的控制指令时，若至少两个预设操作动作所对应的控制指令之间存在冲突，则根据预设冲突解决规则，控制车辆执行至少两个预设操作动作中一个预设操作动作所对应的控制指令。需要解释的是，关于控制指令是否冲突的判断是基于控制指令的类型、驾驶状态等场景确定的，甚至还可以基于驾驶员的驾驶习惯等确定控制指令是否冲突。例如，油门和刹车之间的控制指令冲突。

示例性的，在根据预设冲突解决规则，控制车辆执行至少两个预设操作动作中一个预设操作动作所对应的控制指令时，可以按照时间顺序作为冲突解决机制。示例性的，可以按照识别出的至少两个预设操作动作的时间顺序，执行至少两个预设操作动作中最先识别出的预设操作动作所对应的控制指令。

示例性的，在根据预设冲突解决规则，控制车辆执行至少两个预设操作动作中一个预设操作动作所对应的控制指令时，可以按照移动幅度作为冲突解决机制。示例性的，可以按照每个预设操作动作对应的实际操作动作的移动幅度，执行至少两个预设操作动作中实际操作动作移动幅度最大的预设操作动作所对应的控制指令。

示例性的，该车辆的控制方法还可以包括：根据控制指令，控制更新虚拟驾驶控制装置。即在识别到用户输入的实际操作动作与预设操作动作集合中的至少一个预设操作动作相同，并控制车辆执行相同的至少一个预设操作动作所对应的控制指令之后，还根据控制指令，控制更新虚拟驾驶控制装置，从而便于用户了解针对车辆输入的当前的控制状态。

在确定预设操作动作集合中的每个预设操作动作时，可以采用多种方式。示例性的，预设操作动作集合中包含有多个预设操作动作。预设操作动作集合中的预设操作动作可以包括预设手势操作动作。具体的，可以使预设操作动作集合中的所有预设操作动作均为预设手势操作动作。当然，在其他的实施例中，预设操作动作还可以为身体其他部分的操作动作。示例性的，预设操作动作可以包括预设头部操作动作、预设肩部操作动作、预设上半身操作动作，甚至预设操作动作还可以包括预设脚部操作动作、预设腿部操作动作等。预设操作动作集合中的部分预设操作动作可以为预设手势操作动作，部分预设操作动作可以为身体其他部分的预设操作动作。即预设操作动作集合中的预设操作动作可以基于相同或不同的身体部分所预设的操作动作。

在确定虚拟驾驶控制装置时，可以采用多种方式。示例性的，虚拟驾驶控制装置可以包括虚拟方向盘。此时，预设操作动作集合可以包括：虚拟方向盘的预设握持动作、绕虚拟方向盘顺时针或逆时针移动的预设转向动作；其中，绕虚拟方向盘的移动方向表征控制车辆的转向，绕虚拟方向盘的移动幅度表征控制车辆的转向角度。需要解释的是，预设握持动作和预设转向动作可以为预设手势操作动作，还可以为诸如但不限于预设头部操作动作、预设肩部操作动作等身体其他部分的预设操作动作。

示例性的，在虚拟驾驶控制装置可以包括虚拟方向盘时，若识别到同时输入的至少两个实际操作动作均与预设转向动作相同，则输入所有的实际操作动作中移动幅度最大的预设转向动作所对应的控制指令。

在一些实施例中，该目标转向角度手势可以包括：左转手势和右转手势。其中，左转手势为单手顺时针绕方向盘31转动，左转手势用于控制车辆左转；右转手势为单手逆时针绕方向盘31转动，右转手势用于控制车辆右转。单手绕方向盘31转动的幅度与方向盘31的转向角度呈正相关；且在双手均绕方向盘31同向转动时，双手转动幅度中的较大值或较小值作为方向盘31的转向角度。

示例性的，虚拟驾驶控制装置还可以包括：至少一个第一类虚拟控制按键。即第一类虚拟控制按键属于一类虚拟控制按键，该第一类虚拟控制按键的个数可以为一个，也可以为两个或更多个。此时，预设操作动作集合可以包括：点击第一类虚拟控制按键并输入预设移动动作的第一类预设按键动作；其中，预设移动动作的移动幅度与第一类虚拟控制按键所对应控制指令的增减幅度具有关联关系。即第一类虚拟按键不仅包含点击对应按键的点击动作，而且还包含输入控制幅度的动作。需要解释的是，第一类预设按键动作可以为预设手势操作动作，还可以为诸如但不限于预设头部操作动作、预设肩部操作动作等身体其他部分的预设操作动作。

关于第一类虚拟控制按键的类型可以为车辆上的多种类型的按键。如下示例性的介绍几种设置方式。

示例性的，第一类虚拟控制按键可以包括：油门按键。此时，预设移动动作的移动幅度与输入车辆的油门增减幅度具有关联关系。

示例性地，参考图7，全息影像中控制按键界面32中的控制按键可以包括油门按键。分析识别装置可以预设有油门目标操作手势。分析识别装置可以根据油门目标操作手势和摄像装置22获取的手势数据，得到包含控制车辆油门增加或减小的操作指令。

在一些实施例中，该油门目标操作手势可以包括：加油门手势和减油门手势；其中，加油门手势为油门按键被点击且副驾乘员41的第一只手的手指向手心收紧，加油门手势用于控制车辆的油门增加；减油门手势为油门按键被点击且第一只手的手指松开，减油门手势用于控制车辆的油门减小。示例性的，在不点击油门按键时，可以默认设定为低速行驶速度。在一些实施例中，第一只手可以为副驾乘员41的左手，也可以为副驾乘员41的右手。在第一只手为实心拳时，表示输出最大油门。

示例性的，第一类控制按键还可以包括：刹车按键。此时，预设移动动作的移动幅度与输入车辆的刹车量增减幅度具有关联关系。

示例性地，参考图7，全息影像中控制按键界面32中的控制按键可以包括刹车按键。分析识别装置可以预设有刹车目标操作手势。分析识别装置可以根据刹车目标操作手势和摄像装置22获取的手势数据，得到包含控制车辆刹车量的操作指令。

在一些实施例中，该刹车目标操作手势可以包括：增加刹车量手势和减小刹车量手势。其中，增加刹车量手势为刹车按键被点击且副驾乘员41的第二只手的手指向手心收紧，增加刹车量手势用于控制车辆的刹车量增加。减小刹车量手势为刹车按键被点击且第二只手的手指松开，减小刹车量手势用于控制车辆的刹车量减小。示例性的，在不点击刹车按键时，可以默认设定为无刹车状态行驶。在一些实施例中，第二只手可以为副驾乘员41的左手，也可以为副驾乘员41的右手。在第二只手为实心拳时，表示输出最大刹车量。

示例性的，虚拟驾驶控制装置还可以包括：至少一个第二类虚拟控制按键。即第二类虚拟控制按键属于一类虚拟控制按键，该第二类虚拟控制按键的个数可以为一个，也可以为两个或更多个。此时，预设操作动作集合可以包括：打开或关闭第二类虚拟控制按键的第二类预设按键动作。即第二类虚拟按键仅包含点击对应按键的点击动作，不包含输入控制幅度的动作。需要解释的是，第二类预设按键动作可以为预设手势操作动作，还可以为诸如但不限于预设头部操作动作、预设肩部操作动作等身体其他部分的预设操作动作。

关于第二类虚拟控制按键的功能可以采用多种方式。如下示例性的介绍几种设置方式。

示例性的，第二类虚拟控制按键可以包括：控制打开或关闭车辆的车门、车灯、座椅、雨刷、灯光、天窗、门锁、空调、档位、发动机、导航中至少一种功能的按键。

示例性地，参考图7，全息影像中控制按键界面32中的控制按键还可以包括：分别控制车辆的车门、车灯、座椅、雨刷、灯光、天窗、门锁、空调、档位、发动机开关和导航中至少一种功能的按键。副驾乘员41能够通过点击控制按键中的每个按键，打开或关闭车辆的对应功能。

示例性地，点击控制按键的点击触发方式可以以食指点击为按键动作识别指令，当食指触碰投影的控制按键时，输入控制按键所对应的操作指令，由车辆控制***执行对应的功能。

在一些实施例中，该控制方法还可以包括在形成虚拟驾驶控制装置之前对用户是否具备预设驾驶条件的判断逻辑。示例性的，该控制方法还可以包括如下的步骤。首先，接收用户的用户信息。之后，根据用户的用户信息验证用户是否满足预设驾驶条件。之后，在用户满足预设驾驶条件且接收到唤醒虚拟驾驶的指令之后，控制在车辆内形成虚拟驾驶控制装置。即仅在验证用户满足预设驾驶条件之后，才控制在车辆内形成虚拟驾驶控制装置，从而防止用户没有满足预设驾驶条件，即立即打开虚拟驾驶控制装置引起用户针对虚拟驾驶控制装置输入错误的实际操作动作，从而对车辆进行误触控制，导致车辆失控或发生其他危险。

关于用户信息的种类可以包含多种能够标识用户的信息。示例性的，用户信息包括可以身份信息，该身份信息可以为诸如但不限于身份证号、用户头像、用户年龄、用户性别等标识用户特征的信息。关于预设驾驶条件的确定可以基于多方面考虑，例如，用于是否具备驾驶资格条件，用户是否具备驾驶所需的预设状态条件，用户是否出现酒驾等，都可以作为预设驾驶条件的设置考虑方面。示例性的，预设驾驶条件包括驾驶资格条件。此时，根据用户的用户信息验证用户是否满足预设驾驶条件可以包括：根据用户的身份信息，验证用户是否具有驾驶资格。防止没有获得驾驶资格的用户触发虚拟驾驶控制装置并对车辆进行驾驶，出现驾驶风险或驾驶事故。

示例性的，用户信息包括当前状态信息，当前状态信息可以为用户是否出现生病状态、用户是否饮酒状态、用户是否出现睡眠状态等。此时，预设驾驶条件可以包括预设状态条件，该预设状态条件与用户的当前状态信息相对应，能够作为根据用户的当前状态信息判断是否具备驾驶状态的依据。此时，示例性的，在根据用户的用户信息验证用户是否满足预设状态条件时，可以根据用户的当前状态信息，验证用户当前是否满足预设状态条件。从而对用户的当前状态进行验证，防止用户在生病、饮酒、睡眠等不适合驾驶的状态下触发虚拟驾驶控制装置并对车辆进行驾驶，出现驾驶风险或驾驶事故。

在上述示出的各种实施方式中，通过控制在车辆内形成虚拟驾驶控制装置；接收用户根据虚拟驾驶控制装置输入的实际操作动作；若识别到实际操作动作与预设操作动作集合中的至少一个预设操作动作相同，控制车辆执行相同的至少一个预设操作动作所对应的控制指令，实现驾乘员对车辆的驾驶。相比现有方式，本申请中乘员无需乘坐在主驾驶位，通过虚拟驾驶控制装置即可对车辆进行控制，从而方便对车辆进行控制。

此外，本申请实施例还提供了一种车辆的控制装置，该车辆的控制装置包括：存储介质和处理器，存储介质上存储有由处理器运行的计算机程序，计算机程序在被处理器运行时，使得车辆的控制装置执行上述任意一种的车辆的控制方法。其中，存储介质例如可以包括智能电话的存储卡、平板电脑的存储部件、个人计算机的硬盘、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM)、便携式紧致盘只读存储器(CD-ROM)、USB存储器、或者上述存储介质的任意组合。计算机可读存储介质可以是一个或多个计算机可读存储介质的任意组合。

该车辆的控制装置不仅能够控制在车辆内形成虚拟驾驶控制装置、以及控制接收用户根据虚拟驾驶控制装置输入的实际操作动作；而且还能够对识别到的实际操作动作和预设操作动作集合中的每个预设操作动作进行分析，以判断实际操作动作与预设操作动作集合中的至少一个预设操作动作相同。若识别到实际操作动作与预设操作动作集合中的至少一个预设操作动作相同，则控制装置控制车辆执行相同的至少预设操作动作所对应的控制指令。

在控制装置内可以设置分析识别装置，分析识别装置用于判断实际操作动作与预设操作动作集合中的至少一个预设操作动作相同。在设置分析识别装置时，参考图5，分析识别装置用于根据摄像装置22获取的手势数据，得到包含方向盘31转向角度和/或按键操作的操作指令。即分析识别装置可以接收摄像装置22获取的手势数据，并根据手势数据分析得到包含方向盘31转向角度和/或按键操作的操作指令。且分析识别装置还用于将操作指令实时传输给全息投影装置21和车辆的车辆控制***，由全息投影装置21根据操作指令更新全息影像，由车辆控制***执行操作命令。在分析识别装置分析出操作指令之后，会将操作指令实时传输给全息投影装置21，全息投影装置21根据接收的最新操作指令，更新全息投影中方向盘31的转动角度和/或控制按键的打开或关闭显示方式，实现全息投影和操作指令的同步，使副驾乘员41能够看到最新的操作控制方式。参考图7，上述的车辆控制***可以为诸如但不限于EPS(电动助力转向***)、BCM(车身域控制器)、DiLink(中控多媒体主机)和IVI(In vehicle infotainment，信息娱乐***)等具有控制功能的控制***，接收操作指令，并执行操作指令，实现驾驶汽车。当然，该车辆控制***还可以为自动驾驶汽车中的智能驾驶控制***，该智能驾驶控制***包含方向盘31控制***、中控多媒体主机、BCM、车内智能语音***和通讯***等。

示例性的，该分析识别装置可以作为控制装置当中的一个单独的控制模块。该分析识别装置可以包括：存储介质和处理器，存储介质上存储有由处理器运行的计算机程序，计算机程序在被处理器运行时，使得处理器能够根据摄像装置22获取的手势数据，计算得到包含方向盘31转向角度和/或按键操作的操作指令。其中，存储介质例如可以包括智能电话的存储卡、平板电脑的存储部件、个人计算机的硬盘、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM)、便携式紧致盘只读存储器(CD-ROM)、USB存储器、或者上述存储介质的任意组合。计算机可读存储介质可以是一个或多个计算机可读存储介质的任意组合。示例性的，该分析识别装置可以设置在车辆的车载终端中，具体可以设置在车载终端的诸如但不限于中控多媒体主机等控制端。

分析识别装置在根据摄像装置22获取的手势数据，得到包含方向盘31转向角度和/或按键操作的操作指令时，可以采用多种方式实现。如下示例性地介绍几种实施例。

示例性地，分析识别装置可以预设有方向盘31目标操作手势，该方向盘31目标操作手势可以包括：握住方向盘31的目标握住手势、以及顺时针或逆时针转动方向盘31的目标转向角度手势。分析识别装置可以根据方向盘31目标操作手势和摄像装置22获取的手势数据，得到包含方向盘31转向角度的操作指令。示例性地，当摄像装置22检测到副驾乘员41在全息影像的方向盘31上伸出目标握住手势时，可以将该手势数据输入给分析识别装置，分析识别装置识别出副驾乘员41已经握住方向盘31，转向条件成立。

另外，本申请实施例还提供了一种车辆的驾驶***，该车辆的驾驶***包括：虚拟呈现装置、采集装置、和上述任意一种车辆的控制装置。其中，虚拟呈现装置用于在车辆内形成虚拟的驾驶控制装置；采集装置用于采集用户根据虚拟驾驶控制装置输入的实际操作动作。

在设置虚拟呈现装置时，可以采用多种方式。示例性的，虚拟呈现装置可以为投影装置，该投影装置用于在车辆内形成驾驶控制装置的影像，该影像为虚拟成像，用户在不借助外在的眼镜等即可观察到的影像，从而便于多个用户观察虚拟驾驶控制装置。在更优的实施例中，该投影装置可以为全息投影装置，全息投影装置用于在车辆内形成驾驶控制装置的全息影像。在更优的方式中，全息投影装置可以为3D空气成像装置。应当理解的是，虚拟呈现装置并不限于投影装置的设置方式，除此之外，还可以为其他的设置方式。例如，还可以为AR眼镜、VR眼镜等，仅在用户通过具有相关功能的眼镜才能观察到的虚拟成像装置，都在本申请实施例的保护范围之内。

在设置采集装置时，可以采用多种方式。示例性的，采集装置可以为摄像装置。摄像装置通过对用户的实际操作动作进行摄像，从而通过多帧图像采集用户的实际操作动作。示例性的，该摄像装置可以为3D TOF摄像头，以更加准确的识别到用户输入的各种类型的实际操作动作。当然，需要注意的是，采集装置的设置并不限于采用摄像装置的方式，除此之外，还可以采用其他的方式。例如，还可以采用传感器的方式。可以设置用户穿戴在用户身体上的传感器穿戴设备，该传感器穿戴设备能够识别到用户的实际动作操作，作为采集用户输入的实际操作动作信息。

在一些实施例中，该驾驶***还可以包括：唤醒模块，唤醒模块用于接收用户输入的打开或关闭虚拟驾驶的指示，并控制虚拟呈现装置和采集装置进行工作或停止工作。

在设置唤醒模块时，可以采用多种方式。示例性的，唤醒模块可以为设置在车辆上的实体开关。在一些实施例中，唤醒装置还可以为设置在车辆上的语音控制开关。在其他的实施例中，唤醒装置还可以为采集装置，并对唤醒装置预设唤醒操作动作和关闭操作动作，在采集装置采集到唤醒操作动作或关闭操作动作之后，对应控制虚拟呈现装置和采集装置进行工作或停止工作。

示例性的，该驾驶***可以为副驾驶***。在应用时，通常在副驾驶位11获得驾驶权限之后，通过激活副驾驶***，打开全息投影装置21，在副驾驶位11投影至少包含方向盘31和控制按键的全息影像。如图6所示，全息影像可以分为两个区域，一个区域为方向盘31区域，另一个区域为控制按键界面32区域，全息影像的方向盘31对应转向功能，控制按键界面32的按键可以包括诸如但不限于车门、座椅、雨刷、灯光、天窗、门锁、刹车、发动机开关和导航功能的控制按键。

参考图5，副驾驶***开启后，投影装置能够在副驾驶位11投影主驾驶***的全息影像，摄像装置22能够获取副驾驶位11的副驾乘员41和副驾乘员41在全息影像上操作的手势数据，摄像装置22具体可以通过三维建模、识别定位等方式，检测、识别和跟踪副驾乘员41的手势和位置，得到手势数据，该手势数据可以为3D手势数据，也可以为2D手势数据。之后由分析识别装置根据手势数据与全息影像的位置关系输出方向盘31转向角度和其他功能的操作命令给车辆控制***，由车辆控制***执行，实现副驾乘员41对车辆的驾驶。

车辆控制***可以包括方向盘31控制***，方向盘31控制***用于接收由分析识别装置提供的按键和方向盘31转向的操作指令，控制汽车驾驶。

在更优的实施例中，参考图7，副驾驶***还可以包括：唤醒模块，唤醒模块用于唤醒全息投影装置21、摄像装置22和分析识别装置。即唤醒模块用于唤醒副驾乘员41操作***的启动。关于唤醒模块的设置方式可以采用多种设置方式。如下示例性的介绍几种设置方式。

示例性地，参考图8及图9，唤醒模块可以为设置在车辆上的实体开关。该实体开关可以设置在车辆的主驾驶位12，在需要将驾驶权限转给副驾乘员41时，主驾乘员42可以通过点击实体开关，将驾驶权限转给副驾乘员41。当然，还可以将实体开关设置在车辆的副驾驶位11，在需要将驾驶权限转给副驾乘员41时，副驾乘员41可以通过点击实体开关，将驾驶权限转给自己。

示例性地，参考图9，摄影装置还可以用于将副驾乘员41的身份图像信息传输给车辆的车载终端或移动终端。此时，车辆的车载终端或移动终端可以根据身份图像信息判断副驾乘员41具备驾驶能力。在摄影装置将副驾乘员41的身份图像信息传输给车载终端时，由车载终端联网判断副驾乘员41是否具备驾驶能力。在摄像装置22将副驾乘员41的身份图像信息传输给移动终端时，由移动终端判断副驾乘员41是否具备驾驶能力，对应的，此时用户可以通过移动终端进行远程的驾驶权限的切换。在根据身份图像信息判断副驾乘员41具备驾驶能力时，车载终端或移动终端可以控制唤醒模块唤醒全息投影装置21、摄像装置22和分析识别装置。即唤醒模块还用于接收车辆的车载终端或移动终端的唤醒指令，唤醒全息投影装置、摄像装置和分析识别装置。该移动终端可以为手机，可以通过手机上的APP判断副驾乘员41是否具备驾驶能力，并由手机的用户远程控制唤醒模块唤醒全息投影装置21、摄像装置22和分析识别装置。

例如，参考图8，可以将副驾乘员41的Face ID(刷脸认证方式)人脸信息、驾驶证和副驾驶***的唤醒模块注册到手机APP，副驾乘员41需要获取全息副驾***权限时，掌握副驾驶***是否开启的控制方法，可以通过手机APP对副驾乘员41自身的人脸识别和数据比对，远程开启副驾驶***。

示例性地，参考图9，唤醒模块还可以为设置在车辆上的实体开关语音控制开关，主驾乘员42或副驾乘员41可以通过向语言控制开关输入打开副驾驶***的语言指令(唤醒词，如请打开副驾***等)，控制唤醒模块唤醒全息投影装置21、摄像装置22和分析识别装置。此时，摄影装置仍然可以将副驾乘员41的身份图像信息传输给车辆的车载终端或移动终端。车辆的车载终端或移动终端仍然可以根据身份图像信息判断副驾乘员41具备驾驶能力。在摄影装置将副驾乘员41的身份图像信息传输给车载终端时，由车载终端联网判断副驾乘员41是否具备驾驶能力。在摄像装置22将副驾乘员41的身份图像信息传输给移动终端时，由移动终端判断副驾乘员41是否具备驾驶能力。

例如，参考图9，主驾乘员42输入语音关键词(如请打开副驾***)唤醒副驾驶***开启的验证程序，摄像装置22采集副驾乘员41的人脸图像视频流给到车辆的车载终端(可以为中控主机)做人脸识别比对，确认副驾乘员41具备驾驶能力(驾驶证)。比对成功后，车载终端可以通过摄像装置22分析副驾乘员41的姿态，确认副驾乘员41已准备好驾驶，之后完全启动副驾驶***。

车辆控制***还可以包括域控***，域控***可以为：中控多媒体主机、BCM车身控制器、方向盘31控制***等汽车相关的控制***。中控多媒体主机集成人脸识别算法，响应唤醒和人脸数据管理，通过图像采集单元送过来的人脸图像做算法识别和比对，给出人脸识别结果和启动指令。BCM车身控制器用于接收分析识别装置提供的副驾乘员41的操作指令，控制转向灯、雨刷和车门等。云平台或云服务端的主要功能可以包括建立移动终端(手机端)与车载终端(车机端)的对应关系连接，转发手机APP请求，以及向手机APP发送车机端对应反馈消息，并保存必要信息(如启动记录)。手机APP的主要功能包括通过云服务端与车机端建立连接，注册人脸请求和发起人脸数据管理请求(如汽车TSP，车辆管理平台(人脸注册信息管理)和云存储平台(人脸识别***识别结果数据))，以及人脸识别开关设置。车辆控制***还可以包括智能语音***，智能语音***的主要功能是识别和响应语音指令，并给出信号到中控多媒体主机。

另外，参考图7，还可以在车辆内设置通讯***，通讯***用于车辆内部或车辆内部与外部之间的通讯。示例性的，通讯***可以包括车内CAN/CAN FD和车外4G/5G网络，车内CAN/CAN FD网络可以用于全息副驾***开启和关闭操作，车外4G/5G网络可以用于人脸注册、必要数据上传和远程操控，控制副驾驶***的开启和关闭。

在上述示出的各种实施方式中，通过全息投影装置21在副驾驶位11投影至少包含方向盘31和控制按键的全息影像；摄像装置22获取副驾乘员41在全息影像上操作时产生的手势数据；分析识别装置根据手势数据得到包含方向盘31转向角度和/或按键操作的操作指令，并将操作指令实时传输给全息投影装置21和车辆的车辆控制***，由全息投影装置21根据操作指令更新全息影像，由车辆控制***执行操作命令，实现副驾乘员41对车辆的驾驶。相比现有方式，本申请通过在副驾驶位11增加副驾驶***，副驾乘员41能够通过非实体的3D全息影像给车辆输入包含方向盘31转向角度和/或按键操作的操作指令，实现对车辆的驾驶，便于主驾乘员42将驾驶权移交给副驾乘员41，也便于副驾乘员41驾驶车辆。

本申请在一些实施例中采用3D TOF三维重建副驾场景，包括驾驶员动作、手势和全息影像，输出驾驶员所表达的操作指令给车辆控制***，实现驾驶汽车。相比现有方式在如下场景具有额外效果。

(1)主驾乘员42不方便驾驶，如快速路、高速路和繁忙道路等靠边停车困难的场景，需短暂移交驾驶权时，开启副驾驶***，由副驾乘员41驾驶汽车；

(2)主驾乘员42出现意外，如突然疾病或被前方飞行物击中，失去驾驶能力，副驾乘员41随时启动驾驶***，避免发生交通事故；

(3)主驾乘员42为新手，需要陪同驾驶时，开启副驾驶***，变成教练车；

(4)主驾乘员42采用完全自动驾驶，当出现程序错误时，副驾乘员41可获取驾驶能力，保障安全驾驶。

同时，上述实施例中示出了多种开启模式，可通过手机APP、语音或者实体开关启动副驾驶***，既能保证副驾乘员41权限不会被随意使用，又可以随时赋予副驾乘员41相当于主驾乘员42的驾驶功能。

另外，本申请实施例还提供了一种车辆，参考图2～图4，该车辆可以包括：上述任意一种的车辆的驾驶***。该驾驶***可以作为车辆的主驾驶***，此时的驾驶***设置在车辆的主驾驶位。该驾驶***还可以作为车辆的副驾驶***，此时的驾驶***设置在车辆的副驾驶位。甚至，该驾驶***还可以设置在车辆的后排座位，作为主驾驶***和副驾驶***的补充。其中，主驾驶***用于供车辆本体主驾驶位12的主驾乘员42使用；副驾驶***用于供车辆本体副驾驶位11的副驾乘员41使用。该车辆可以为传统的手动挡汽车、自动挡汽车，甚至还可以为自动驾驶汽车。

本发明已经通过上述实施例进行了说明，但应当理解的是，上述实施例只是用于举例和说明的目的，而非意在将本发明限制于所描述的实施例范围内。此外本领域技术人员可以理解的是，本发明并不局限于上述实施例，根据本发明的教导还可以做出更多种的变型和修改，这些变型和修改均落在本发明所要求保护的范围以内。本发明的保护范围由附属的权利要求书及其等效范围所界定。

Claims (28)

1.一种车辆的控制方法，其特征在于，包括：

控制在所述车辆内形成虚拟驾驶控制装置；

接收用户根据虚拟驾驶控制装置输入的实际操作动作；

若识别到所述实际操作动作与预设操作动作集合中的至少一个预设操作动作相同，控制所述车辆执行相同的至少一个所述预设操作动作所对应的控制指令。

2.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述若识别到所述实际操作动作与预设操作动作集合中的至少一个预设操作动作相同，控制所述车辆执行相同的至少一个所述预设操作动作所对应的控制指令，包括：

若识别到所述实际操作动作与预设操作动作集合中的至少两个预设操作动作相同，按照预设规则，控制所述车辆执行所述至少两个预设操作动作中部分或全部预设操作动作所对应的控制指令。

3.如权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述按照预设规则，控制所述车辆执行所述至少两个预设操作动作中部分或全部预设操作动作所对应的控制指令，包括：

若所述至少两个预设操作动作所对应的控制指令之间不冲突，则分别控制所述车辆执行所述至少两个预设操作动作中每个预设操作动作所对应的控制指令。

4.如权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述按照预设规则，控制所述车辆执行所述至少两个预设操作动作中部分或全部预设操作动作所对应的控制指令，包括：

若所述至少两个预设操作动作所对应的控制指令之间存在冲突，则根据预设冲突解决规则，控制所述车辆执行所述至少两个预设操作动作中一个预设操作动作所对应的控制指令。

5.如权利要求4所述的控制方法，其特征在于，所述根据预设冲突解决规则，控制所述车辆执行所述至少两个预设操作动作中一个预设操作动作所对应的控制指令，包括：

按照识别出的所述至少两个预设操作动作的时间顺序，执行所述至少两个预设操作动作中最先识别出的所述预设操作动作所对应的控制指令。

6.如权利要求4所述的控制方法，其特征在于，所述根据预设冲突解决规则，控制所述车辆执行所述至少两个预设操作动作中一个预设操作动作所对应的控制指令，包括：

按照每个预设操作动作对应的实际操作动作的移动幅度，执行所述至少两个预设操作动作中实际操作动作移动幅度最大的所述预设操作动作所对应的控制指令。

7.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，还包括：

根据所述控制指令，控制更新所述虚拟驾驶控制装置。

8.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述预设操作动作包括预设手势操作动作。

9.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述虚拟驾驶控制装置包括虚拟方向盘；

所述预设操作动作集合包括：所述虚拟方向盘的预设握持动作、绕所述虚拟方向盘顺时针或逆时针移动的预设转向动作；其中，绕所述虚拟方向盘的移动方向表征控制所述车辆的转向，绕所述虚拟方向盘的移动幅度表征控制所述车辆的转向角度。

10.如权利要求9所述的控制方法，其特征在于，若识别到同时输入的至少两个所述实际操作动作均与所述预设转向动作相同，则输入所有的所述实际操作动作中移动幅度最大的所述预设转向动作所对应的控制指令。

11.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述虚拟驾驶控制装置包括：至少一个第一类虚拟控制按键；

所述预设操作动作集合包括：点击所述第一类虚拟控制按键并输入预设移动动作的第一类预设按键动作；其中，所述预设移动动作的移动幅度与所述第一类虚拟控制按键所对应控制指令的增减幅度具有关联关系。

12.如权利要求11所述的控制方法，其特征在于，所述第一类虚拟控制按键包括：油门按键；

所述预设移动动作的移动幅度与输入所述车辆的油门增减幅度具有关联关系。

13.如权利要求11所述的控制方法，其特征在于，所述第一类控制按键包括：刹车按键；

所述预设移动动作的移动幅度与输入所述车辆的刹车量增减幅度具有关联关系。

14.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述虚拟驾驶控制装置包括：至少一个第二类虚拟控制按键；

所述预设操作动作集合包括：打开或关闭所述第二类虚拟控制按键的第二类预设按键动作。

15.如权利要求14所述的控制方法，其特征在于，所述第二类虚拟控制按键包括：控制打开或关闭所述车辆的车门、车灯、座椅、雨刷、灯光、天窗、门锁、空调、档位、发动机、导航中至少一种功能的按键。

16.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，还包括：

接收所述用户的用户信息；

根据所述用户的用户信息验证所述用户是否满足预设驾驶条件；

在所述用户满足所述预设驾驶条件且接收到唤醒虚拟驾驶的指令之后，控制在所述车辆内形成所述虚拟驾驶控制装置。

17.如权利要求16所述的控制方法，其特征在于，所述用户信息包括身份信息，所述预设驾驶条件包括驾驶资格条件；

所述根据所述用户的用户信息验证所述用户是否满足预设驾驶条件，包括：根据所述用户的身份信息，验证所述用户是否具有驾驶资格。

18.如权利要求16所述的控制方法，其特征在于，所述用户信息包括当前状态信息，所述预设驾驶条件包括预设状态条件；

所述根据所述用户的用户信息验证所述用户是否满足预设状态条件，包括：根据所述用户的当前状态信息，验证所述用户当前是否满足所述预设状态条件。

19.一种车辆的控制装置，其特征在于，包括：

存储介质和处理器，所述存储介质上存储有由所述处理器运行的计算机程序，所述计算机程序在被所述处理器运行时，使得所述车辆的控制装置执行如权利要求1～18中任一项所述的车辆的控制方法。

20.一种车辆的驾驶***，其特征在于，包括：

虚拟呈现装置，用于在所述车辆内形成虚拟的驾驶控制装置；

采集装置，用于采集用户根据虚拟驾驶控制装置输入的实际操作动作；

如权利要求19所述的车辆的控制装置。

21.如权利要求20所述的驾驶***，其特征在于，所述虚拟呈现装置为投影装置，所述投影装置用于在所述车辆内形成所述驾驶控制装置的影像。

22.如权利要求20所述的驾驶***，其特征在于，所述投影装置为全息投影装置，所述全息投影装置用于在所述车辆内形成所述驾驶控制装置的全息影像。

23.如权利要求22所述的驾驶***，其特征在于，所述全息投影装置为3D空气成像装置。

24.如权利要求20所述的驾驶***，其特征在于，所述采集装置为摄像装置。

25.如权利要求24所述的驾驶***，其特征在于，所述摄像装置为3DTOF摄像头。

26.如权利要求20所述的驾驶***，其特征在于，还包括：唤醒模块，用于接收用户输入的打开或关闭虚拟驾驶的指示。

27.如权利要求26所述的驾驶***，其特征在于，所述唤醒模块为设置在所述车辆上的实体开关或语音控制开关。

28.一种车辆，其特征在于，包括：如权利要求20～27中任一项所述的车辆的驾驶***。